JP7176187B2 - 走行支援方法及び走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行支援方法及び走行支援装置に関する。

従来、車車間通信で取得した他車両の走行状態に基づいて自車両の目標速度を設定する走行支援装置が知られている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の走行支援装置では、車車間通信で走行状態を取得できた他車両の台数の増加に応じて大きな加速度を設定する。

特開２０１１－４８４５６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の走行支援装置では、車車間通信で取得した他車両の走行状態に基づき自車両の挙動（運転行動）を制御するが、運転スキルや運転モデルには個人差があり、制御された自車両の運転行動が他車両の乗員に違和感を与える場合がある。

上記問題点に鑑み、本発明は、自車両の運転行動が他車両の乗員に与える違和感を低減することができる走行支援方法及び走行支援装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、自車両の運転行動に対する他車両の乗員の違和感を検出し、他車両の乗員の違和感の情報に基づき自車両を制御することを特徴とする走行支援方法及び走行支援装置が提供される。

本発明によれば、自車両の運転行動が他車両の乗員に与える違和感を低減することができる走行支援方法及び走行支援装置を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る走行支援装置の一例を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る走行支援方法を適用する場面の一例を示す概略図である。 脳波センサの電極配置の一例の概略図である。 脳波の波形の一例を示すグラフである。 本発明の第１実施形態に係る違和感有無判定処理の一例を説明するためのグラフである。 本発明の第１実施形態に係る違和感有無判定処理の一例を説明するためのフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る走行支援方法の他車両側の処理を説明するための他車両側のフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る走行支援方法の自車両側の処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る走行支援方法を適用する場面の一例を示す概略図である。 本発明の第２実施形態に係る走行支援装置の一例を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る走行支援方法の前方車側の処理を説明するための他車両側のフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る走行支援方法の後方車側の処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る走行支援方法の自車両側の処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る走行支援方法を適用する場面の一例を示す概略図である。 本発明の第３実施形態に係る走行支援方法の前方車両との車間距離と違和感の強度との関係を示すグラフである。 本発明の第３実施形態に係る走行支援方法の前方車両との相対速度と違和感の強度との関係を示すグラフである。 本発明の第３実施形態に係る走行支援方法の後方車両との車間距離と違和感の強度との関係を示すグラフである。 本発明の第３実施形態に係る走行支援方法の後方車両との相対速度と違和感の強度との関係を示すグラフである。 本発明の第３実施形態に係る走行支援方法の自車両側の処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る走行支援方法の他車両側の処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る走行支援方法の自車両側の処理を説明するためのフローチャートである。 本発明のその他の実施形態に係る走行支援装置の一例を示すブロック図である。

以下において、図面を参照して、本発明の第１～第３実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。但し、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。また、以下に示す本発明の第１～第３実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

本明細書において「自動運転」とは、自車両の操舵、制動及び駆動の少なくとも１つが走行支援装置により自動的に制御されている運転状態を意味する。即ち、本明細書における自動運転は、乗員が関与せずに自車両の操舵、制動及び駆動のすべてが自動的に制御される完全自動運転の他、自車両の操舵、制動及び駆動の少なくとも１つが自動的に制御される運転支援を含む。自動運転は、先行車追従制御、車間距離制御、車線逸脱防止制御等であってもよい。一方、本明細書における「手動運転」とは、操舵、制動及び駆動のすべてが運転者の操作により操作される運転状態を意味する。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る走行支援装置は、図１に示すように、自車両（第１車両）１００の運転行動が他車両（第２車両）１０１の乗員に与える違和感の情報に基づき、他車両１０１の乗員の違和感を低減するように自車両１００を制御可能とするものである。ここで、自車両１００の制御には、他車両１０１の乗員の違和感を低減するように自車両１００の走行制御を行う場合と、他車両１０１の乗員の違和感に基づく情報を自車両１００の乗員に提示（情報提供）することが含まれる。

本発明の第１実施形態に係る走行支援装置は、他車両１０１及び自車両１００に搭載される。他車両１０１及び自車両１００のそれぞれは、手動運転により走行制御を行ってもよく、自動運転により走行制御を行ってもよい。例えば図２に示すように、他車両１０１が先行し、自車両１００が後続して走行中の場面を考える。自車両１００は、先行車追従制御等の自動運転による走行制御であってもよく、乗員の手動運転による走行制御であってもよい。

図１に示すように、本発明の実施形態に係る走行支援装置は、他車両１０１側に、処理回路（第１処理回路）１ａ、通信機（第１通信機）２ａ、周囲センサ（第１周囲センサ）３ａ、生体情報センサ（脳波センサ）４、車室内カメラ１０を備える。第１処理回路１ａと、第１通信機２ａ、第１周囲センサ３ａ、脳波センサ４及び車室内カメラ１０とは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。

第１周囲センサ３ａは、他車両１０１の前方状況及び後方状況を含む他車両１０１の周囲環境（周囲状況）を検出するセンサである。第１周囲センサ３ａは、第１カメラ３１ａ及び第１レーダ３２ａを備えるが、第１周囲センサ３ａの種類や個数はこれに限定されない。第１カメラ３１ａとしては、ＣＣＤカメラ等が使用可能である。第１カメラ３１ａは単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。第１カメラ３１ａは、他車両１０１の周囲環境を撮像し、撮像画像から車両等の物体との相対位置、物体との距離等の周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータを第１処理回路１ａに出力する。第１レーダ３２ａとしては、例えばミリ波レーダやレーザレーダ、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）等が使用可能である。第１レーダ３２ａは、物体との相対位置、物体との距離、物体との相対速度を含む周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータを第１処理回路１ａに出力する。

脳波センサ４は、複数の電極を有し、複数の電極が乗員（例えば運転者又は運転者以外の同乗者）の頭部に取り付けられる。脳波センサ４の複数の電極は、例えば図３に示すように、国際１０－２０法に準拠し、認知機能に関わる乗員の頭頂部Ｆｚ，Ｆｃｚ，Ｃｚ，ＣＰｚに配置される。脳波センサ４が有する複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば複数の電極を設けた装着型の電極キャップやバンド、ネット等で構成されていてもよい。脳波センサ４は、乗員の脳波（脳活動）のデータを検出し、検出された脳波のデータを第１処理回路１ａに出力する。

第１処理回路１ａは、本発明の第１実施形態に係る走行支援装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）等のコントローラであり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力インターフェースを備えてもよい。プロセッサには、算術論理演算装置（ＡＬＵ）、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置（ＣＰＵ）、画像処理装置（ＧＰＵ）等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。第１処理回路１ａに内蔵又は外付けされる記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、記憶装置に予め記憶された、本発明の第１実施形態に係る走行支援装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラムをプロセッサが実行し得る。

第１処理回路１ａは、接近認識部１１及び違和感判定部（違和感検出部）１２等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。これらの論理ブロックを、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。また、第１処理回路１ａを構成する接近認識部１１及び違和感判定部１２等は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ別個のハードウェアから構成されてもよい。例えば、第１処理回路１ａは、車載インフォテイメント（ＩＶＩ）システム等のカーナビゲーションシステムと、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）等の運転支援システムとで構成できる。

接近認識部１１は、第１周囲センサ３ａにより検出された他車両１０１の周囲状況に基づき、他車両１０１に接近中の車両を検知する。例えば、接近認識部１１は、第１周囲センサ３ａにより検出された他車両１０１と自車両１００との距離が所定の距離範囲内であり、且つ他車両１０１に対する自車両１００の相対速度が所定の閾値以上である場合、自車両１００が接近中であると認識する。

ここで、図１に示した違和感判定部１２は、他車両１０１に接近中の自車両１００の運転行動（走行制御）に対する他車両１０１の乗員の違和感を検出する。乗員の運転スキルや運転モデルの個人差に起因して、自車両１００の運転行動と、他車両１０１の乗員が想定する運転行動との間にズレが生じることで、他車両１０１の乗員が自車両１００の運転行動を見たときに違和感を覚える場合がある。例えば、他車両１０１に接近中の自車両１００の相対速度が、他車両１０１の乗員が想定する（安全と感じる）相対速度よりも高い場合、他車両１０１の乗員は違和感を覚えると考えられる。また、他車両１０１と自車両１００との車間距離が、他車両１０１の乗員が想定する（安全と感じる）車間距離よりも小さい場合、他車両１０１の乗員は違和感を覚えると考えられる。

例えば図２に示す場面では、他車両１０１に接近中の自車両１００の相対速度ｓ１が高く、他車両１０１と自車両１００との車間距離Ｄ１が小さくなってきている。この際、他車両１０１の乗員がルームミラーやサイドミラー等で他車両１０１を見て、他車両１０１の乗員の想定よりも他車両１０１と自車両１００との相対速度ｓ１が高い場合や、他車両１０１と自車両１００との車間距離Ｄ１が小さくなった場合、自車両１００の運転行動が他車両１０１の乗員に違和感を与える場合がある。

違和感判定部１２は、脳波センサ４により検出された他車両１０１の乗員の脳波のデータから、他車両１０１の乗員の違和感を検出する。違和感判定部１２は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータに対して周波数解析を行い、思考や認知の結果として現れる脳の反応を示す事象関連電位（ＥＲＰ）を検出することにより乗員の違和感の発生を検出する。例えば、第１処理回路１ａの記憶装置に乗員が違和感を覚えたときの脳波のパターンを予め記憶しており、第１処理回路１ａの記憶装置に記憶された脳波のパターンと、脳波センサ４により検出された脳波のパターンとの一致度から乗員の違和感を検出してもよい。

違和感判定部１２は、例えば図４に示すように、所定時間Ｔ（例えば５００ミリ秒）の脳波信号からＮ個の特徴量ｐ１，ｐ２，…，ｐＮを抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。特徴量は、例えば一定間隔でサンプリングした値等を使用可能である。違和感判定部１２は更に、図５に示すように、違和感を覚えているときの脳波の特徴量を特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを決定する。特徴量領域Ｄの決定は、例えば複数サンプルがあれば、ベクトル集合｛Ｐ｝の重心点を中心とし集合｛Ｐ｝を包含する円を特徴量領域Ｄとする。違和感判定部１２は、脳波センサ４によりリアルタイムで計測された乗員の脳波の特徴ベクトルＰと、違和感の特徴量領域Ｄを比較し、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属さない場合、違和感判定部１２は、乗員の違和感が無いと判定する。

また、乗員の通常時の脳波と違和感を覚えている時の脳波のデータがあれば、違和感判定部１２は、線形判別法により、図５に示す平面Ｐ０を設定し、平面Ｐ０を用いて、乗員の違和感の有無を判定してもよい。また、違和感判定部１２は、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）やニューラル・ネットワーク法等の機械学習により乗員の違和感の有無を判定してもよい。

更に、違和感判定部１２は、脳波センサ４により検出された他車両１０１の乗員の脳波のデータから、他車両１０１の乗員の違和感の強度を算出することもできる。例えば、図５に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置と特徴量領域Ｄの中心との相対位置等に基づき、車両１０１の乗員の違和感の強度を算出することができる。例えば、図５に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心に近つくほど車両１０１の乗員の違和感の強度が強く算出され、特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心から離れるほど違和感の強度が弱く算出される。

次に、図６のフローチャートを参照しながら、違和感有無判定方法の一例を説明する。ステップＳ１において、脳波センサ４が、乗員の脳波信号をリアルタイムに計測する。ステップＳ２において、所定時間Ｔ（例えば５００ミリ秒）で計測した脳波信号を記憶装置７に記憶させる。ステップＳ３において、違和感判定部１２が、所定時間Ｔの脳波信号からＮ個の特徴量を抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。ステップＳ４において、第１処理回路１ａの記憶装置から特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを読み出して、乗員からリアルタイムで計測した脳波の特徴ベクトルＰと違和感の特徴量領域Ｄを比較する。脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、ステップＳ５に移行し、乗員の違和感が有ると判定する。一方、ステップＳ４において脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属していない場合、ステップＳ６に移行し、乗員の違和感が無いと判定する。

図１に示した違和感判定部１２は、接近認識部１１により他車両１０１に接近中の自車両１００が認識されたタイミングで、他車両１０１の乗員の違和感が有ると判定された場合、自車両１００の運転行動に対して他車両１０１の乗員の違和感を覚えたものと推定する。そして、違和感判定部１２は、他車両１０１の乗員の違和感の情報を、他車両１０１から第１通信機２ａを介して自車両１００へ送信する。他車両１０１の乗員の違和感の情報は、他車両１０１の識別情報を含む。更に、他車両１０１の乗員の違和感の情報は、他車両１０１の乗員の違和感の強度を含んでいてもよい。

なお、他車両１０１の乗員の違和感が有ると判定された場合、他車両１０１の乗員が、他車両１０１に接近中の自車両１００の運転行動以外の原因で違和感を覚えることも考えられる。そこで、違和感判定部１２は、他車両１０１の乗員の違和感が有ると判定された場合、他車両１０１の乗員の違和感が、他車両１０１に接近中の自車両１００の運転行動に起因するか否かを判定してもよい。そして、違和感判定部１２は、他車両１０１の乗員の違和感が自車両１００の運転行動に起因すると判定した場合に、他車両１０１の乗員の違和感の情報を送信し、他車両１０１の乗員の違和感が自車両１００の運転行動に起因しないと判定した場合に、他車両１０１の乗員の違和感の情報を送信しない処理を行ってもよい。

例えば、車室内カメラ１０が、他車両１０１の乗員の視線方向を検出する。違和感判定部１２は、車室内カメラ１０により検出された他車両１０１の乗員の視線方向が、他車両１０１の前方から接近中の自車両１００の位置（方位）に相当する場合に、他車両１０１の乗員の違和感が自車両１００の運転行動に起因すると判定してもよい。一方、自車両１００が他車両１０１の後方を走行中の場合、車室内カメラ１０により検出された他車両１０１の乗員の視線方向がルームミラー又はサイドミラーの位置（方位）に相当する場合等に、他車両１０１の乗員の違和感が自車両１００の運転行動に起因すると判定してもよい。

第１通信機２ａは、自車両１００等の車両との車車間通信や、路側機と路車間通信を行うことができる。第１通信機２ａは、違和感判定部１２から出力された他車両１０１の乗員の違和感の情報を、他車両１０１から、他車両１０１の周囲を走行中の自車両１００等の車両に送信する。

本発明の第１実施形態に係る走行支援装置は、自車両１００側に、処理回路（第２処理回路）１ｂ、通信機（第２通信機）２ｂ、周囲センサ（第２周囲センサ）３ｂ、車両センサ６、記憶装置７、出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）８及びアクチュエータ９を備える。第２処理回路１ｂと、第２通信機２ｂ、第２周囲センサ３ｂ、車両センサ６、記憶装置７、出力Ｉ／Ｆ８及びアクチュエータ９とは、ＣＡＮバス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。

第２通信機２ｂの構成は、第１通信機２ａと同様である。第２通信機２ｂは、第１通信機２ａにより送信された他車両１０１の乗員の違和感の情報を自車両１００で受信する。第１通信機２ａは、受信した他車両１０１の乗員の違和感の情報を第２処理回路１ｂに出力する。第２通信機２ｂは、第１通信機２ａにより送信された他車両１０１の乗員の違和感の情報を直接受信してもよく、路側機等の中継機や、インターネット等の通信網を介して受信してもよい。

第２周囲センサ３ｂは、自車両１００の前方状況及び後方状況を含む自車両１００の周囲環境（周囲状況）を検出するセンサである。第２周囲センサ３ｂは、第２カメラ３１ｂ及び第２レーダ３２ｂを備える。第２カメラ３１ｂ及び第２レーダ３２ｂの構成は第１カメラ３１ａ及び第２レーダ３２ａと同様である。第２カメラ３１ｂ及び第２レーダ３２ｂは、自車両１００の周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータを第２処理回路１ｂに出力する。

車両センサ６は、自車両１００の現在位置及び自車両１００の走行状態を検出するセンサである。車両センサ６は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機６１、車速センサ６２、加速度センサ６３及び角速度センサ６４を備える。なお、車両センサ６の種類及び個数はこれに限定されない。

ＧＮＳＳ受信機６１は、地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１００の現在位置を取得し、取得した自車両１００の現在位置を第２処理回路１ｂに出力する。第２処理回路１ｂは、ＧＮＳＳ受信機６１により取得した自車両１００の現在位置を記憶装置７に記憶された地図データＭＤと照合して、記憶装置７に記憶された地図データＭＤ上の自車両１００の現在位置を設定する。第１処理回路１ａは、設定した地図データＭＤ上の自車両１００の現在位置から、乗員等により設定された目的地までの走行予定経路を設定し、設定した走行予定経路に沿って自車両１００の走行を制御したり、設定した走行予定経路の案内情報を乗員に提示したりすることができる。

車速センサ６２は、自車両１００の車輪速を検出し、検出された車輪速から車速を検出し、検出された車速を第２処理回路１ｂに出力する。加速度センサ６３は、自車両１００の前後方向及び車幅方向の加速度を検出し、検出された加速度を第２処理回路１ｂに出力する。角速度センサ６４は、自車両１００の角速度を検出し、検出された角速度を第２処理回路１ｂに出力する。

記憶装置７としては、半導体記憶装置、磁気記憶装置又は光学記憶装置等が使用可能である。記憶装置７は、第２処理回路１ｂに内蔵されていてもよい。

第２処理回路１ｂは、本発明の第１実施形態に係る走行支援装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行うＥＣＵ等のコントローラであり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力インターフェースを備えてもよい。プロセッサには、ＡＬＵ、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含むＣＰＵ、ＧＰＵ等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。第２処理回路１ｂに内蔵又は外付けされる記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、記憶装置に予め記憶された、本発明の第１実施形態に係る走行支援装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラムをプロセッサが実行し得る。

第２処理回路１ｂは、違和感認識部５１、関係算出部５２、提示制御部５３及び走行制御部５４等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。これらの論理ブロックを、ＦＰＧＡ等のＰＬＤ等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。また、第２処理回路１ｂを構成する違和感認識部５１、関係算出部５２、提示制御部５３及び走行制御部５４等は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ別個のハードウェアから構成されてもよい。例えば、第２処理回路１ｂは、ＩＶＩシステム等のカーナビゲーションシステムと、ＡＤＡＳ等の運転支援システムとで構成できる。

違和感認識部５１は、第１通信機２ａにより受信した他車両１０１の乗員の違和感の情報に基づき、他車両１０１の乗員に違和感を与えた旨を認識し、違和感を覚えた乗員が乗車中の他車両１０１を認識する。例えば、他車両１０１の乗員の違和感の情報に含まれる他車両１０１の識別情報に基づき、違和感を与えた乗員が乗車中の他車両１０１を特定する。

関係算出部５２は、違和感認識部５１により認識された他車両１０１と自車両１００の相対的な関係を算出する。例えば、関係算出部５２は、他車両１０１と自車両１００の車間距離Ｄ１及び他車両１０１と自車両１００の相対速度ｓ１を算出する。関係算出部５２は、他車両１０１と自車両１００の車間距離Ｄ１を他車両１０１と自車両１００との相対速度ｓ１で除して、他車両１０１と自車両１００の衝突余裕時間（ＴＴＣ）を算出する。ＴＴＣは、他車両１０１と自車両１００の車間距離Ｄ１が大きいほど長くなり、他車両１０１と自車両１００との接近中の相対速度ｓ１が高いほど短くなる。

走行制御部５４は、第２周囲センサ３ｂにより検出された周囲環境のデータや、設定した走行予定経路等に基づき、アクチュエータ９を制御するための制御信号を出力することにより、自車両１００の走行制御を行う。走行制御部５４は、乗員が関与せずに駆動制御、制動制御、操舵制御のすべてを実行する自動運転を行ってもよい。或いは、走行制御部５４が駆動制御、制動制御、操舵制御の少なくとも一部を実行する自動運転を行うとともに、乗員が運転操作の一部を実行してもよい。

走行制御部５４は、違和感認識部５１により他車両１０１の乗員の違和感が認識された場合、他車両１０１の乗員の違和感を低減するように自車両１００の走行制御を行う。例えば、走行制御部５４は、関係算出部５２により算出された他車両１０１と自車両１００のＴＴＣを大きくするように自車両１００の走行制御を行う。

例えば図２に示す場面において、走行制御部５４は、違和感認識部５１により他車両１０１の乗員の違和感が認識された場合、自車両１００を減速させることにより、他車両１０１に接近中の自車両１００の相対速度ｓ１を０に調整する。更に、走行制御部５４は、他車両１０１と自車両１００の車間距離Ｄ１を所定の距離だけ大きく調整してもよい。所定の距離は適宜設定可能である。或いは、走行制御部５４は、車間距離Ｄ１を大きく調整しつつ、違和感認識部５１により他車両１０１の乗員の違和感を逐次認識し、他車両１０１の乗員の違和感が認識されなくなった時点の車間距離Ｄ１を維持してもよい。

提示制御部５３は、違和感認識部５１により他車両１０１の乗員の違和感が認識された場合、他車両１０１の乗員が違和感を覚えている旨や、他車両１０１の乗員の違和感を低減するための運転操作等の、他車両１０１の乗員の違和感の情報に基づく情報を、自車両１００の乗員に対して提示（情報提供）するように出力Ｉ／Ｆ８を制御する。提示制御部５３は、自車両１００の周囲の車両のうちのどの車両の乗員に違和感を与えたか（即ち、違和感の発生源）を提示してもよい。これにより、自車両１００の乗員に対して他車両１０１に注意を向けさせることができ、他車両１０１の乗員の違和感を低減するための運転操作を促すことができる。

アクチュエータ９は、走行制御部５４からの制御信号に応じて自車両１００の走行を制御する。アクチュエータ９は、アクセルアクチュエータ９１、ブレーキアクチュエータ９２及びステアリングアクチュエータ９３を備える。アクセルアクチュエータ９１は、例えばスロットルバルブからなり、自車両１００のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータ９２は、例えば油圧回路からなり、自車両１００のブレーキの制動動作を制御する。ステアリングアクチュエータ９３は、例えばステアリングシャフトにトルクを伝達可能なモータからなり、ステアリングシャフトの操舵量を制御する。

出力Ｉ／Ｆ８は、提示制御部５３からの制御信号に応じて乗員に対して情報を提示する。出力Ｉ／Ｆ８は、表示装置８１、スピーカ８２及び振動装置８３を備える。表示装置８１は、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）等のディスプレイや、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）が採用可能である。表示装置８１は、文字情報やアイコン等を表示又は投影することにより、他車両１０１の乗員が違和感を覚えた旨や、違和感を覚えた乗員が乗車中の他車両１０１を特定する情報、他車両１０１と自車両１００との位置関係等を視覚的に提示する。

スピーカ８２は、音声や報知音を発したり、特定の方向を乗員に知覚させるような音場を形成したりすることにより、他車両１０１の乗員が違和感を覚えた旨や、違和感を覚えた乗員が乗車中の他車両１０１を特定する情報、他車両１０１と自車両１００との位置関係等を乗員に対して聴覚的に提示する。

振動装置８３は、例えば乗員が着座するシートに内蔵された電気モータで駆動する振動子が使用可能である。振動装置８３は、振動により、他車両１０１の乗員が違和感を覚えた旨及び他車両１０１と自車両１００の位置関係を乗員に対して触覚的に提示する。例えば、振動装置８３が複数の振動子を有しており、他車両１０１の相対位置に応じた振動子を選択的に振動させることにより、他車両１０１の相対位置を提示してもよい。或いは、車両の相対位置に応じた振動パターンで振動させることにより、他車両１０１の相対位置を提示してもよい。

出力Ｉ／Ｆ８は、第１通信機２ａにより受信した他車両１０１の乗員の違和感の情報に含まれる違和感の強度に基づき、情報の提示方法を変化させてもよい。例えば、出力Ｉ／Ｆ８は、違和感の強度が強いほど自車両１００の乗員の注意を惹きやすいように情報を提示し、違和感の強度が弱いほど自車両１００の乗員の注意を惹き難いように情報を提示する。例えば、表示装置８１は、他車両１０１の乗員の違和感の情報に含まれる違和感の強度に基づき、点滅や輝度等で強調度合いを変化させてもよい。スピーカ８２は、他車両１０１の乗員の違和感の情報に含まれる違和感の強度に基づき、音声や報知音の音量を変化させてもよい。振動装置８３は、他車両１０１の乗員の違和感の情報に含まれる違和感の強度に応じて振動強度（振幅又は振動周期）を変化させてもよい。

＜走行支援方法＞
次に、図７及び図８のフローチャートを参照しながら、本発明の第１実施形態に係る走行支援方法の一例を説明する。図７は他車両１０１側の処理のフローチャートを示し、図８は自車両１００側の処理のフローチャートを示す。

図７のステップＳ１１において、他車両１０１の第１周囲センサ３ａは、他車両１０１の周囲環境のデータを検出する。周囲環境のデータは、他車両１０１に対する自車両１００との相対位置、他車両１０１と自車両１００との距離、他車両１０１と自車両１００との相対速度を含む。接近認識部１１は、第１周囲センサ３ａにより検出された周囲環境のデータに基づき、他車両１０１から所定の距離範囲以内において、他車両１０１に接近中の自車両１００を認識する。

ステップＳ１２において、脳波センサ４が、他車両１０１の乗員の脳波のデータを検出する。ステップＳ１３において、違和感判定部１２が、脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、接近認識部１１により他車両１０１に自車両１００が接近中であると認識された場合の、他車両１０１の乗員の違和感の有無を判定する。他車両１０１の乗員の違和感が無いと判定された場合には処理を完了する。

一方、ステップＳ１３において他車両１０１の乗員の違和感が有ると判定された場合、自車両１００の挙動（運転行動）に対して他車両１０１の乗員が想定する（安全と感じる）運転スキルや運転モデルと合致しないため、他車両１０１の乗員が違和感を覚えたと推定される。この場合、ステップＳ１４に移行し、違和感判定部１２が、他車両１０１の乗員の違和感の情報を、第１通信機２ａを介して自車両１００へ送信する。

なお、ステップＳ１３において他車両１０１の乗員の違和感が有ると判定された場合、違和感判定部１２が更に、車室内カメラ１０により検出された他車両１０１の乗員の視線方向等に基づき、他車両１０１の乗員の違和感が自車両１００の挙動（運転行動）に起因するか否かを判定してもよい。そして、他車両１０１の乗員の違和感が自車両１００の挙動に起因すると判定された場合に他車両１０１の乗員の違和感の情報を送信し、他車両１０１の乗員の違和感が自車両１００の挙動に起因しないと判定された場合に他車両１０１の乗員の違和感の情報を送信しない処理を行ってもよい。

一方、図８のステップＳ２１において、自車両１００の第２通信機２ｂが、第１通信機２ａにより送信された他車両１０１の乗員の違和感の情報を受信する。ステップＳ２２において、違和感認識部５１は、第１通信機２ａが受信した他車両１０１の乗員の違和感の情報に基づき、乗員が違和感を覚えた他車両１０１を認識する。更に、関係算出部５２は、違和感認識部５１により認識された他車両１０１と自車両１００の相対的な関係を算出する。例えば、関係算出部５２は、他車両１０１と自車両１００の車間距離Ｄ１、他車両１０１と自車両１００の相対速度、他車両１０１と自車両１００のＴＴＣ等を算出する。

ステップＳ２３において、走行制御部５４は、他車両１０１の乗員の違和感を低減するように自車両１００の走行制御を行う。例えば、走行制御部５４は、関係算出部５２により算出された他車両１０１と自車両１００の相対速度に基づき、自車両１００の速度を制御することにより、他車両１０１と自車両１００の相対速度を０に調整する（換言すれば、他車両１０１と自車両１００のＴＴＣを大きくする）。提示制御部５３は、自車両１００に対する他車両１０１の相対位置や、他車両１０１と自車両１００の相対速度を０に調整するように減速を促す情報を、自車両１００の乗員に対して提示してもよい。

ステップＳ２４において、違和感認識部５１が、他車両１０１と自車両１００の相対速度を０に調整後に、自車両１００の第２通信機２ｂにより、他車両１０１の乗員の違和感を再度受信したか否かを判定する。他車両１０１の乗員の違和感の情報を再度受信しない場合、ステップＳ２５に移行し、走行制御部５４は、関係算出部５２により算出された他車両１０１と自車両１００の現在の車間距離Ｄ１を維持するように走行制御を行う。或いは、提示制御部５３は、他車両１０１の乗員の違和感が解消された旨や、他車両１０１と自車両１００の現在の車間距離Ｄ１の維持を促す情報を自車両１００の乗員に対して提示してもよい。

一方、ステップＳ２４において自車両１００の第２通信機２ｂが他車両１０１の乗員の違和感を再度受信し、違和感認識部５１により他車両１０１の乗員の違和感が再度認識された場合、他車両１０１と自車両１００の現在の車間距離Ｄ１が小さいために他車両１０１の乗員の違和感が解消されていないと推測され、ステップＳ２６に移行する。ステップＳ２６において、走行制御部５４は、関係算出部５２により算出された他車両１０１と自車両１００の現在の車間距離Ｄ１を大きくする（換言すれば、他車両１０１と自車両１００のＴＴＣを大きくする）ように走行制御を行う。或いは、提示制御部５３は、他車両１０１と自車両１００の現在の車間距離Ｄ１を大きくすることを促す情報を自車両１００の乗員に対して提示してもよい。その後、ステップＳ２４に戻り、他車両１０１の乗員の違和感が解消されるまで車間距離Ｄ１を大きくする。

以上説明したように、本発明の第１実施形態によれば、自車両１００の運転行動（挙動）に対する他車両１０１の乗員の違和感を検出し、検出した他車両１０１の乗員の違和感の情報を他車両１０１から送信する。一方の自車両１００で他車両１０１の乗員の違和感の情報を受信し、受信した他車両１０１の乗員の違和感の情報に基づき自車両１００を制御することにより、他車両１０１の乗員の違和感を低減することができる。例えば、他車両１０１の乗員の違和感の情報に基づき自車両１００の走行制御を行うことにより、他車両１０１の乗員の運転スキルや運転モデルに合致した走行制御となり、他車両１０１の乗員の違和感を低減することができる。

更に、他車両１０１の乗員の違和感の情報に基づき、自車両１００の乗員に対して情報提供する。これにより、自車両１００が手動運転中の場合に、自車両１００の乗員が他車両１０１の乗員の違和感を容易に認識することができ、他車両１０１の乗員の違和感を認識したうえで自車両１００の運転操作を行うことができる。また、自車両１００が自動運転中の場合に、自車両１００の走行制御が他車両１０１の乗員の違和感を低減するために行われていることを自車両１００の乗員が容易に把握できるので、自車両１００の走行制御に対して自車両１００の乗員に安心感を与えることができる。

更に、違和感の発生源である他車両１０１を特定する情報を乗員に対して提示してもよい。これにより、自車両１００の乗員が、違和感の発生源である他車両１０１に注意を向けて運転操作を行ったり、他車両１０１を避けるように運転操作を行ったりすることで、他車両１０１の乗員の違和感を低減することができる。

更に、他車両１０１の乗員の違和感に関する情報を自車両１００の乗員に対して提示する際に、スピーカ８２による音場で、どの車両の乗員が違和感を持っているか定義することにより、自車両１００の乗員は、違和感の発生源の車両と自車両１００との位置関係を直感的に認識することができる。また、シートに内蔵された振動装置８３により、特定の方向を示すような振動を発生させることで、違和感の発生源の車両と自車両１００の位置関係をより直感的に認識することができる。また、表示装置８１がどの車両の乗員が違和感を持っているかを視覚的に提示することにより、違和感の発生源の車両と自車両１００の位置関係をより直感的に認識することができる。

更に、違和感判定部１２は、脳波センサ４により検出された脳波に基づき、他車両１０１の乗員の違和感の強度を算出することができる。違和感判定部１２は、他車両１０１の乗員の違和感の情報に、算出された他車両１０１の乗員の違和感の強度を含めて送信してもよい。自車両１００の提示制御部５３は、他車両１０１の乗員の違和感の強度に応じて自車両１００の乗員に対する提示方法を調整することにより、例えば他車両１０１の乗員の違和感の強度が弱く所定の閾値未満の場合に、自車両１００の乗員への提示の度合いを小さくすることにより、自車両１００の乗員が感じる煩わしさを低減可能である。一方、他車両１０１の乗員の違和感の強度が強く所定の閾値以上の場合に、自車両１００の乗員への提示の度合いを大きくすることにより、自車両１００の乗員に注意を促すことができる。更に、自車両１００の乗員は、他車両１０１の乗員の違和感の強度を容易に把握することができる。

更に、他車両１０１の乗員の違和感の情報に基づき自車両１００の走行制御を行うことにより、他車両１０１の乗員の違和感を低減するように、他車両１０１の乗員の運転スキルや運転モデルに合致した走行制御を行うことができる。

更に、他車両１０１が先行し、自車両１００が後続して走行中に、他車両１０１と自車両１００との車間距離制御を行う場面において、前方車である他車両１０１の乗員の違和感が検出された場合、他車両１０１と自車両１００との車間距離を大きくし、他車両１０１と自車両１００との相対速度を０に近づけるように自車両１００を制御することにより、前方車である他車両１０１の乗員の違和感を低減することができる。

また、本発明の第１実施形態では、前方車である他車両１０１に自車両１００が後方から接近する場面を例示したが、後方車である他車両１０１に自車両１００が前方から接近する場面も考えられる。この場合、後方車である他車両１０１の乗員の違和感を受信した場合には、他車両１０１に接近中の自車両１００の相対速度が接近方向に高いため、後方車である他車両１０１の乗員が違和感を覚えたと推定できる。そこで、他車両１０１と自車両１００の相対速度を０とするように自車両１００の速度を制御（加速）してもよい。

（第２実施形態）
＜走行支援装置＞
本発明の第２実施形態に係る走行支援装置は、図９に示すように、自車両（第１車両）１００の運転行動に対して他車両（前方車）１０１及び他車両（後方車）１０２のそれぞれの乗員の違和感の情報に基づき、他車両１０１，１０２のそれぞれの乗員の違和感を低減するように自車両１００を制御可能とするものである。自車両１００は、他車両１０１に後続し、他車両１０２に先行するように、他車両１０１，１０２と車間距離制御を行っている。この際、他車両１０１，１０２のそれぞれの乗員は、自車両１００をフロントウインドウ越しに又はルームミラー等で見たときに、自車両１００の運転行動の運転行動に対して違和感を覚える場合がある。

本発明の第２実施形態に係る走行支援装置は、他車両１０１，１０２及び自車両１００に搭載される。本発明の第２実施形態に係る走行支援装置の自車両１００及び他車両１０１に搭載される構成は図１に示した自車両１００及び他車両１０１に搭載される構成と同様であるので重複した説明を省略する。

本発明の実施形態に係る走行支援装置は、図１０に示すように、他車両１０２側に、処理回路（第３処理回路）１ｃ、通信機（第３通信機）２ｃ、周囲センサ（第３周囲センサ）３ｃ、生体情報センサ（脳波センサ）４ｘ、車室内カメラ１０ｘを備える。第３処理回路１ｃと、第３通信機２ｃ、第３周囲センサ３ｃ、脳波センサ４ｘ、車室内カメラ１０ｘとは、ＣＡＮバス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。

第３周囲センサ３ｃは、他車両１０２の前方状況及び後方状況を含む他車両１０２の周囲環境（周囲状況）を検出するセンサである。第３周囲センサ３ｃは、第３カメラ３１ｃ及び第３レーダ３２ｃを備えるが、第３周囲センサ３ｃの種類や個数はこれに限定されない。脳波センサ４ｘは、図１に示した脳波センサ４と同様の構成を有する。

第３処理回路１ｃは、図１に示した第１処理回路１ａと同様に、接近認識部１１ｘ及び違和感判定部１２ｘ等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。接近認識部１１ｘは、第３周囲センサ３ａにより検出された他車両１０２の周囲状況に基づき、他車両１０２に前方から接近中の自車両１００を認識する。違和感判定部１２ｘは、他車両１０２に前方から接近中の自車両１００の運転行動（走行制御）に起因する他車両１０２の乗員の違和感の有無を判定する。違和感判定部１２ｘは、接近認識部１１により他車両１０２に接近中の自車両１００が認識されたタイミングで、他車両１０２の乗員の違和感が検出された場合、他車両１０２の乗員の違和感の情報を、第１通信機２ａを介して自車両１００へ送信する。他車両１０２の乗員の違和感は、他車両１０２の識別情報を含む。

第３通信機２ｃは、自車両１００等の車両との車車間通信や、路側機と路車間通信を行うことができる。第３通信機２ｃは、違和感判定部１２ｘから出力された他車両１０２の乗員の違和感の情報を、他車両１０２の周囲を走行中の自車両１００等の車両に送信する。

図１に示した自車両１００の処理回路１ｂの違和感認識部５１は、第３通信機２ｃにより受信した他車両１０２の乗員の違和感の情報に基づき、他車両１０２の乗員に違和感を与えた旨を認識し、乗員が違和感を覚えた他車両１０２を認識する。図１に示した関係算出部５２は、違和感認識部５１により認識された他車両１０２と自車両１００の相対的な関係を算出する。例えば、関係算出部５２は、他車両１０２と自車両１００の車間距離Ｄ２、他車両１０２と自車両１００の相対速度ｓ２、他車両１０２と自車両１００のＴＴＣを算出する。

図１に示した走行制御部５４は、違和感認識部５１により他車両１０２の乗員の違和感が認識された場合、他車両１０２の乗員の違和感を低減するように自車両１００の走行制御を行う。例えば、走行制御部５４は、関係算出部５２により算出された他車両１０２と自車両１００のＴＴＣを大きくするように自車両１００の走行制御を行う。提示制御部５３は、違和感認識部５１により他車両１０２の乗員の違和感が認識された場合、他車両１０２の乗員が違和感を覚えている旨や、他車両１０２の乗員の違和感を低減するための運転操作を、自車両１００の乗員に対して情報提供するように出力Ｉ／Ｆ８を制御する。他の構成は、本発明の第１実施形態の構成と同様であるので、重複した説明を省略する。

＜走行支援方法＞
次に、図１１～図１３のフローチャートを参照しながら、本発明の第２実施形態に係る走行支援方法の一例を説明する。図１１は他車両１０１側の処理のフローチャートを示し、図１２は他車両１０２側の処理のフローチャートを示し、図１３は自車両１００側の処理のフローチャートを示す。

図１１のステップＳ３１において、他車両１０１の第１周囲センサ３ａは、他車両１０１の周囲環境のデータを検出する。接近認識部１１は、第１周囲センサ３ａにより検出された周囲環境のデータに基づき、他車両１０１に接近中の後方の自車両１００を認識する。

ステップＳ３２において、脳波センサ４が、他車両１０１の乗員の脳波のデータを検出する。ステップＳ３３において、違和感判定部１２が、脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、接近認識部１１により他車両１０１に自車両１００が接近中であると認識された場合の、他車両１０１の乗員の違和感の有無を判定する。他車両１０１の乗員の違和感が無いと判定された場合には処理を完了する。

一方、ステップＳ３３において乗員の違和感が有ると判定された場合、自車両１００の挙動（運転行動）に対して他車両１０１の乗員が想定する（安全と感じる）運転スキルや運転モデルと合致しないため、他車両１０１の乗員が違和感を覚えたと推定される。この場合、ステップＳ３４に移行し、違和感判定部１２が、他車両１０１の乗員の違和感の情報を、第１通信機２ａを介して自車両１００へ送信する。

図１２のステップＳ４１において、他車両１０２の第３周囲センサ３ｃは、他車両１０２の周囲環境のデータを検出する。接近認識部１１ｘは、第３周囲センサ３ｃにより検出された周囲環境のデータに基づき、他車両１０２に接近中の前方の自車両１００を認識する。

ステップＳ４２において、他車両１０２の脳波センサ４ｘが、他車両１０２の乗員の脳波のデータを検出する。ステップＳ４３において、他車両１０２の違和感判定部１２ｘが、他車両１０２の脳波センサ４ｘにより検出された脳波のデータに基づき、接近認識部１１ｘにより他車両１０２に自車両１００が接近中であると認識された場合の、他車両１０２の乗員の違和感の有無を判定する。他車両１０２の乗員の違和感が無いと判定された場合には処理を完了する。

一方、ステップＳ４３において他車両１０２の乗員の違和感が有ると判定された場合、自車両１００の挙動（運転行動）に対して他車両１０２の乗員が想定する（安全と感じる）運転スキルや運転モデルと合致しないため、他車両１０２の乗員が違和感を覚えたと推定される。この場合、ステップＳ４４に移行し、違和感判定部１２ｘが、他車両１０２の乗員の違和感の情報を、第３通信機２ｃを介して自車両１００へ送信する。

図１３のステップＳ５１において、自車両１００の第２通信機２ｂが、第１通信機２ａにより送信された他車両１０１の乗員の違和感の情報を受信する。ステップＳ５２において、違和感認識部５１は、第１通信機２ａが受信した他車両１０１の乗員の違和感の情報に基づき、乗員が違和感を覚えた他車両１０１を認識する。更に、関係算出部５２は、違和感認識部５１により認識された他車両１０１と自車両１００の相対的な関係を算出する。例えば、関係算出部５２は、他車両１０１と自車両１００の車間距離Ｄ１、他車両１０１と自車両１００の相対速度ｓ１、他車両１０１と自車両１００のＴＴＣ等を算出する。

ステップＳ５３において、走行制御部５４は、他車両１０１の乗員の違和感を低減するように自車両１００の走行制御を行う。例えば、走行制御部５４は、関係算出部５２により算出された他車両１０１と自車両１００の相対速度に基づき、自車両１００の速度を制御することにより、他車両１０１と自車両１００の相対速度を０に調整する（換言すれば、他車両１０１と自車両１００のＴＴＣを大きくする）。提示制御部５３は、他車両１０１の乗員が違和感を覚えた旨や、他車両１０１の相対位置、他車両１０１と自車両１００の相対速度を０に調整するための運転操作等を、自車両１００の乗員に対して情報提供してもよい。

ステップＳ５４において、違和感認識部５１が、他車両１０１と自車両１００の相対速度を０に調整後に、自車両１００の第２通信機２ｂにより、他車両１０１の乗員の違和感の情報を再度受信したか否かを判定する。他車両１０１の乗員の違和感を再度受信し、違和感認識部５１が他車両１０１の乗員の違和感を再度認識した場合、他車両１０１と自車両１００の現在の車間距離Ｄ１が小さいために他車両１０１の乗員の違和感が解消されていないと推測され、ステップＳ５６に移行する。ステップＳ５６において、走行制御部５４は、関係算出部５２により算出された他車両１０１と自車両１００の現在の車間距離Ｄ１を大きくするように走行制御を行う。或いは、提示制御部５３は、他車両１０１と自車両１００の現在の車間距離Ｄ１を大きくするための運転操作を自車両１００の乗員に対して情報提供してもよい。その後、ステップＳ５４に戻り、他車両１０１の乗員の違和感が解消されるまで車間距離Ｄ１を大きくする。

一方、ステップＳ５４において他車両１０１の乗員の違和感の情報を再度受信しない場合、ステップＳ５５に移行し、走行制御部５４は、関係算出部５２により算出された他車両１０１と自車両１００の現在の車間距離Ｄ１を維持するように走行制御を行う。或いは、提示制御部５３は、他車両１０１と自車両１００の現在の車間距離Ｄ１を維持する旨を自車両１００の乗員に対して情報提供してもよい。

ステップＳ５７において、違和感認識部５１が、第３通信機２ｃにより送信された後方車である他車両１０２の乗員の違和感の情報を、自車両１００の第２通信機２ｂにより受信したか否かを判定する。他車両１０２の乗員の違和感の情報を受信したと判定された場合、ステップＳ５７に移行し、走行制御部５４は、他車両１０１と自車両１００の車間距離Ｄ２を小さくする。その後、ステップＳ５４の手順に戻る。

一方、ステップＳ５７において、他車両１０２の乗員の違和感の情報を受信しなかったと判定された場合、ステップＳ５８において、関係算出部５２が車両１０２と自車両１００の相対速度ｓ２を算出し、走行制御部５４が他車両１０２と自車両１００の相対速度ｓ２を０に調整するように走行制御を行ってもよい。或いは、ステップＳ５７において、他車両１０２の乗員の違和感の情報を受信しなかったと判定された場合、現在の相対速度ｓ１，ｓ２及び車間距離Ｄ１，Ｄ２を維持してもよい。

以上説明したように、本発明の第２実施形態によれば、自車両１００の運転行動（挙動）に対する他車両１０１，１０２の乗員の違和感を検出し、検出した他車両１０１，１０２の乗員の違和感の情報を送信する。一方の自車両１００側で他車両１０１，１０２の乗員の違和感の情報を受信し、受信した他車両１０１，１０２の乗員の違和感の情報に基づき自車両１００を制御することにより、他車両１０１の乗員の違和感を低減することができる。

更に、他車両１０１，１０２の乗員の違和感の情報に基づき、自車両１００の乗員に対して情報提供する。これにより、自車両１００が手動運転中の場合に、自車両１００の乗員が他車両１０１，１０２の乗員の違和感を容易に認識することができ、他車両１０１，１０２の乗員の違和感を認識したうえで自車両１００の運転操作を行うことができる。また、自車両１００が自動運転中の場合に、自車両１００の走行制御が他車両１０１，１０２の乗員の違和感を低減するために行われていることを自車両１００の乗員が容易に把握できるので、自車両１００の走行制御に対して自車両１００の乗員に安心感を与えることができる。

更に、違和感の発生源である他車両１０１，１０２を特定する情報を乗員に対して提示してもよい。これにより、自車両１００の乗員が、違和感の発生源である他車両１０１，１０２に注意を向けて運転操作を行ったり、他車両１０１，１０２を避けるように運転操作を行ったりすることで、他車両１０１，１０２の乗員の違和感を低減することができる。

更に、他車両１０１，１０２の乗員の違和感の情報に基づき自車両１００の走行制御を行うことにより、他車両１０１，１０２の乗員の違和感を低減するように、他車両１０１，１０２の乗員の運転スキルや運転モデルに合致した走行制御を行うことができる。

更に、自車両１００の前後の他車両１０１，１０２に対して車間制御を行う場合、他車両１０１，１０２のそれぞれの乗員の違和感に基づき自車両１００を制御する。これにより、自車両１００の前後の他車両１０１，１０２のそれぞれの乗員の違和感を低減することができる。

（第３実施形態）
＜走行支援装置＞
本発明の第３実施形態に係る走行支援装置において、乗員の違和感の強度と車両挙動との関係を示すデータベース（以下、「違和感データベース」という。）を作成し、違和感データベースを利用する場合を説明する。違和感データベースは、例えばすべて（多数）の車両の乗員の違和感の強度の検出結果を集約し、１つのデータベースとして保存したものである。違和感データベースは、図１に示した自車両１００側の記憶装置７等に記憶されている。

違和感データベースは、例えば図１５～図１８に示す乗員の違和感の強度と車両挙動の関係を蓄積する。図１５は、前方車との車間距離と、違和感の強度との関係を示す。図１５から、前方車との車間距離が小さくなると、急激に違和感の強度が増大するのが分かる。図１５に示すように、前方車との車間距離が所定の閾値未満の区間を「違和感検出区間」とする。図１６は、前方車との相対速度と、違和感の強度との関係を示す。図１６から、前方車との相対速度が大きくなると、急激に違和感の強度が増大するのが分かる。図１６に示すように、前方車との相対速度が所定の閾値以上の区間を「違和感検出区間」とする。

図１７は、後方車との車間距離と、違和感の強度との関係を示す。図１７から、後方車との車間距離が小さくなってくると、急激に違和感の強度が増大するのが分かる。図１７に示すように、後方車との車間距離が所定の閾値未満の区間を「違和感検出区間」とする。図１８は、後方車との車間距離と、違和感の強度との関係を示す。図１８から、後方車との車間距離が小さくなってくると、急激に違和感の強度が増大するのが分かる。図１８に示すように、後方車との相対速度が所定の閾値以上の区間を「違和感検出区間」とする。

本発明の第３実施形態に係る走行支援装置は、記憶装置７に記憶された違和感データベースを参照し、違和感データベースに蓄積された乗員の違和感の強度と車両挙動の関係のそれぞれのパラメータについて、「違和感検出区間」を除外するための所定の閾値を設定する。そして、「違和感検出区間」に該当しない所定の閾値の範囲内で自車両１００を制御する。

例えば図１４に示すように、自車両１００が左側車線を走行し、前方車である他車両１０１及び後方車である他車両１０２が右側車線を走行している場面において、自車両１００が右側車線へ車線変更して前方車及び後方車の間に進入しようとする場合を考える。この場合、記憶装置７に記憶された違和感データベースを参照することで、図１５～図１８に示した違和感検出区間に該当しないように、他車両１０１，１０２の乗員の違和感の発生を防止するように他車両１０１と自車両１００の相対速度ｓ１、他車両１０１と自車両１００の車間距離Ｄ１、他車両１０２と自車両１００の相対速度ｓ２、他車両１０２と自車両１００の車間距離Ｄ２を調整した走行制御を行う。

＜走行支援方法＞
図１９のフローチャートを参照しながら、本発明の第３実施形態に係る走行支援方法を説明する。ステップＳ６１において、図１に示した自車両１００の第２処理回路１ｂの関係算出部５２は、図１４に示した場面において、他車両１０１と自車両１００の相対速度ｓ１、他車両１０１と自車両１００の車間距離Ｄ１、他車両１０２と自車両１００の相対速度ｓ２、他車両１０２と自車両１００の車間距離Ｄ２をそれぞれ算出する。ステップＳ６２において、関係算出部５２は、記憶装置７に記憶された違和感データベースを参照し、他車両１０１と自車両１００の相対速度ｓ１、他車両１０１と自車両１００の車間距離Ｄ１、他車両１０２と自車両１００の相対速度ｓ２、他車両１０２と自車両１００の車間距離Ｄ２が違和感検出区間に該当するか否かを判定する。

ステップＳ６２において他車両１０１と自車両１００の相対速度ｓ１、他車両１０１と自車両１００の車間距離Ｄ１、他車両１０２と自車両１００の相対速度ｓ２、他車両１０２と自車両１００の車間距離Ｄ２のいずれもが該当しないと判定された場合、ステップＳ６３に移行し、右側の車線に車線変更を行う。一方、Ｓ６２において、他車両１０１と自車両１００の相対速度ｓ１、他車両１０１と自車両１００の車間距離Ｄ１、他車両１０２と自車両１００の相対速度ｓ２、他車両１０２と自車両１００の車間距離Ｄ２のいずれかが該当すると判定された場合、現時点での車線変更を中止又は待機する。なお、現時点での車線変更を中止又は待機する代わりに、他車両１０１，１０２の乗員の違和感を低減するように車両制御を行いながら、車線変更を行ってもよい。

また、図２０及び図２１のフローチャートを参照しながら、図１４に示した車線変更の場面における走行支援方法の他の一例を説明する。図２０は他車両１０１，１０２側の処理のフローチャートを示し、図２１は自車両１００側の処理のフローチャートを示す。

ステップＳ７１において、他車両１０１の第１処理回路１ａの接近認識部１１は、第１周囲センサ３ａにより検出された周囲状況に基づき、他車両１０１の左後方から自車両１００が接近中であることを認識するとともに、自車両１００のウインカの点滅を認識する。この際、他車両１０１の乗員は、自車両１００のウインカの点滅を視認して、自車両１００が車線変更しようとしていると認識するが、車線変更を予定している他車両１０１と自車両１００との車間距離Ｄ１及び相対位置ｓ１に対して他車両１０１の乗員が違和感を覚える場合がある。

ステップＳ７３において、他車両１０１の違和感判定部１１は、自車両１００の車線変更に対する他車両１０１の乗員の違和感の有無を判定する。他車両１０１の乗員の違和感が有ると判定された場合、ステップＳ７４に移行し、他車両１０１の乗員の違和感の情報を送信する。一方、ステップＳ７３において他車両１０１の乗員の違和感が無いと判定された場合、処理を完了する。他車両１０２側でのステップＳ７１～ステップＳ７４の手順は、他車両１０１側と同様であるので、重複した説明を省略する。

一方、図２１のステップＳ８１において、自車両１００では、走行制御部５４が右車線に車線変更するためにウインカを点滅させる。その後、ステップＳ８２において、違和感認識部５１が、第２通信機２ｂを介して他車両１０１の乗員の違和感の情報を受信したか否かを判定する。他車両１０１の乗員の違和感の情報を受信しないと判定された場合、自車両１００の走行制御により車線変更を行う。一方、ステップＳ８２において他車両１０１の乗員の違和感の情報を受信したと判定された場合、自車両１００は現時点で車線変更を行わずに処理を完了する。

以上説明したように、本発明の第３実施形態によれば、自車両１００の運転行動（挙動）に対する他車両１０１の乗員の違和感を検出し、検出した他車両１０１，１０２の乗員の違和感の情報を送信する。一方の自車両１００側で他車両１０１，１０２の乗員の違和感の情報を受信し、受信した他車両１０１，１０２の乗員の違和感の情報に基づき自車両１００を制御することにより、他車両１０１，１０２の乗員の違和感を低減することができる

更に、他車両１０１，１０２の乗員の違和感の情報に基づき、自車両１００の乗員に対して情報提供する。これにより、自車両１００が手動運転中の場合に、自車両１００の乗員が他車両１０１，１０２の乗員の違和感を容易に認識することができ、他車両１０１，１０２の乗員の違和感を認識したうえで自車両１００の運転操作を行うことができる。また、自車両１００が自動運転中の場合に、自車両１００の走行制御が他車両１０１，１０２の乗員の違和感を低減するために行われていることを自車両１００の乗員が容易に把握できるので、自車両１００の走行制御に対して自車両１００の乗員に安心感を与えることができる。

更に、違和感の発生源である他車両１０１，１０２を特定する情報を乗員に対して提示してもよい。これにより、自車両１００の乗員が、違和感の発生源である他車両１０１，１０２に注意を向けて運転操作を行ったり、他車両１０１，１０２を避けるように運転操作を行ったりすることで、他車両１０１，１０２の乗員の違和感を低減することができる。

更に、他車両１０１，１０２の乗員の違和感の情報に基づき自車両１００の走行制御を行うことにより、他車両１０１，１０２の乗員の違和感を低減するように、他車両１０１の乗員の運転スキルや運転モデルに合致した走行制御を行うことができる。

更に、違和感データベースを参照することにより、乗員の違和感が発生し難い走行制御を行うことができるので、他車両１０１，１０２の乗員の違和感を低減することができる。更には、違和感データベースを自車両１００及び自車両１００の周囲を走行中の他車両１０１，１０２で共有し、自車両１００及び他車両１０１，１０２の乗員の違和感が発生しないように車両挙動を制御する。これにより、他車両１０１，１０２の乗員の違和感のみならず、自車両１００の乗員も含めた自車両１００の周囲一帯の乗員の違和感を低減することができる。

（その他の実施形態）
上記のように、本発明は第１～第３実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替の実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

本発明の第１～第３実施形態においては、脳波センサ４，４ｘにより脳波のデータを検出し、検出された脳波のデータから乗員の違和感の有無を判定する場合を例示したが、脳波センサ４，４ｘ以外の生体情報センサを用いて乗員の生体情報を検出し、検出した生体情報から乗員の違和感の有無を判定してもよい。例えば、脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量等の生体情報を検出する生体情報センサを用いて、検出された生体情報から乗員の違和感の有無を判定してもよい。或いは、撮像装置により乗員を撮像し、撮像画像を画像解析することにより、乗員の違和感の有無を判定してもよい。
きる。

また、図２２に示すように、図１及び図１０に示した他車両１０１，１０２と同様に、自車両１００側に生体情報センサ（脳波センサ）４ｙ及び車室内カメラ１０ｙを備えていてもよい。また、図１及び図１０に示した第１処理回路１ａ及び第３処理回路１ｃと同様に、第２処理回路１ｂが接近認識部５５及び違和感判定部５６を機能的に更に有していてもよい。これにより、他車両１０１，１０２の運転行動に対する自車両１００の乗員の違和感を検出し、自車両１００の乗員の違和感も考慮して自車両１００を制御してもよい。

更に、図１及び図１０に示した他車両１０１，１０２が、図２２に示した自車両１００と同様の構成を有していてもよい。これにより、自車両１００及び他車両１０１，１０２の運転行動に対して、自車両１００及び他車両１０１，１０２のそれぞれの乗員の違和感の情報を互いに送受信して、自車両１００及び他車両１０１，１０２のそれぞれの乗員の違和感を双方向で又は全体的に低減するように自車両１００及び他車両１０１，１０２を制御することができる。

本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１ａ，１ｂ，１ｃ…処理回路
２ａ，２ｂ，２ｃ…通信機
３ａ，３ｂ，３ｃ…周囲センサ
４，４ｘ，４ｙ…脳波センサ
６…車両センサ
７…記憶装置
８…出力Ｉ／Ｆ
９…アクチュエータ
１０，１０ｘ，１０ｙ…車室内カメラ
１１，１１ｘ，５５…接近認識部
１２，１２ｘ，５６…違和感判定部
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ…カメラ
３２ａ，３２ｂ，３２ｃ…レーダ
５１…違和感認識部
５２…関係算出部
５３…提示制御部
５４…走行制御部
６１…ＧＮＳＳ受信機
６２…車速センサ
６３…加速度センサ
６４…角速度センサ
８１…表示装置
８２…スピーカ
８３…振動装置
９１…アクセルアクチュエータ
９２…ブレーキアクチュエータ
９３…ステアリングアクチュエータ
１００…自車両
１０１，１０２…他車両

Claims (12)

1. 自車両の運転行動に対する他車両の乗員の違和感を検出し、
   前記他車両の乗員の違和感が有ると検出された場合、前記他車両の乗員の違和感が、前記自車両の運転行動に起因するか否かを判定し、
   前記自車両の運転行動に起因すると判定された場合に前記検出された他車両の乗員の違和感の情報を前記他車両から前記自車両へ送信し、
   前記送信された違和感の情報を前記自車両で受信し、
   前記受信した違和感の情報に基づき前記自車両を制御する
   ことを特徴とする走行支援方法。
2. 前記自車両の乗員に対して、前記違和感の情報に基づき情報提供することを特徴とする請求項１に記載の走行支援方法。
3. 前記自車両の乗員に対して、前記違和感の情報の送信元となる前記他車両を特定する情報を提示することを特徴とする請求項２に記載の走行支援方法。
4. 前記自車両に対する前記他車両の位置を、音場により提示することを特徴とする請求項３に記載の走行支援方法。
5. 前記自車両に対する前記他車両の位置を、前記乗員の着座するシートの振動により提示することを特徴とする請求項３に記載の走行支援方法。
6. 前記自車両に対する前記他車両の位置を、表示装置に表示することを特徴とする請求項３に記載の走行支援方法。
7. 前記違和感の強度に基づき、前記自車両の乗員に対する前記情報提供の方法を変更することを特徴とする請求項２～６のいずれか１項に記載の走行支援方法。
8. 自車両の運転行動に対する他車両の乗員の違和感の有無を前記他車両側で検出し、
   前記違和感が有ることが検出された場合に、前記検出された違和感の情報を前記他車両から送信し、
   前記送信された違和感の情報を前記自車両で受信し、
   前記送信された違和感の情報を前記自車両で受信したときに、前記受信した違和感の情報に基づき、前記他車両の乗員の違和感を低減するように前記自車両を走行制御する
   ことを特徴とする走行支援方法。
9. 前記自車両の前方車の乗員の違和感の情報に基づき、前記前方車の乗員の違和感を低減するように前記自車両と前記前方車との車間距離及び相対速度の少なくとも一方を変化させることを特徴とする請求項８に記載の走行支援方法。
10. 前記自車両の前方車及び後方車のそれぞれの乗員の違和感の情報に基づき、前記自車両と前記前方車との車間距離及び相対速度の少なくとも一方と、前記自車両と前記後方車との車間距離及び相対速度の少なくとも一方とを制御することを特徴とする請求項８に記載の走行支援方法。
11. 違和感と車両挙動との関係を示すデータベースに基づき、前記自車両及び前記他車両のそれぞれの乗員の違和感を低減するように前記自車両の走行制御を行うことを特徴とする請求項８に記載の走行支援方法。
12. 自車両の運転行動に対する他車両の乗員の違和感を検出する第１処理回路と、
    前記検出された違和感の情報を前記他車両から送信する第１通信機と、
    前記送信された違和感の情報を前記自車両で受信する第２通信機と、
    前記受信した違和感の情報に基づき前記自車両を制御する第２処理回路と、
    を備え、
    前記第１処理回路が、前記他車両の乗員の違和感が有ると検出された場合に、前記他車両の乗員の違和感が前記自車両の運転行動に起因するか否かを判定し、前記自車両の運転行動に起因すると判定された場合に、前記第１通信機に、前記検出された他車両の乗員の違和感の情報を前記他車両から前記自車両へ送信させることを特徴とする走行支援装置。

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