JP2010282368A - 運転支援装置、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な構成で、ドライバの運転を安全な運転及び省燃費な運転に導く。
【解決手段】自車両１の速度を検出する車速センサ１６と、周辺車両９０と自車両１との間の車間距離Ｄ［ｍ］を検出する車間距離センサ１４と、予め定められた車間時間３２ａに対応する自車両１のドライバの心理状態が登録されたテーブル３２及び予め定められた車間時間３０ａに対応する周辺車両９０のドライバの心理状態が登録されたテーブル３０を記憶したＨＤＤ１８とを含んで構成し、検出された速度Ｖ［ｍ／ｓ］及び検出された車間距離Ｄ［ｍ］に基づいて、車間時間Ｔ［ｓ］を演算し（ステップ１０８）、演算された車間時間Ｔ［ｓ］及びＨＤＤ１８の記憶内容に基づいて、演算された車間時間Ｔ［ｓ］に対応する自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を自車両１のドライバに報知するように制御する（ステップ１１０、１１２、１１４）。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置、及びプログラムに関する。

従来、車間距離や車間時間が、安全上や省燃費運転上、一定値以下となっている場合に警告やアドバイスなどの情報を提供する技術が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。

また、従来、自車両のドライバ（運転者）の心理状態を、複数の様々なセンサを用いて推定し、推定された心理状態をドライバにフィードバックする技術が知られている（例えば、特許文献３、特許文献４参照）。

更に、従来、周辺車両のドライバの注意状態を、複数の様々なセンサを用いて推定し、周辺車両のドライバの注意状態のレベルが低い場合に警告などを行う技術が知られている（例えば、特許文献５参照）。

特開２００７−１４０７３４号公報 特開２００７−１６１０５６号公報 特開２００３−３３９６８１号公報 特開２００８−６２８５２号公報 特開２００８−１２９７７２号公報

しかしながら、特許文献１に記載の省燃費運転システム、及び特許文献２に記載の車両用運転操作補助装置では、車間距離や車間時間の値が小さくなって一定値以下となった場合に警告などが行われるが、何故警告されたのかその理由がドライバは分からず、このような省燃費運転システム及び車両用運転操作補助装置は需要が低いものと考えられる。また、意図的に車間距離を短くして走ろうとするドライバにとっては、その警告が非常にわずらわしい。このため、特許文献１及び特許文献２に記載の技術では、警告などが行われてもドライバの運転を安全な運転または省燃費な運転に導くことができない、という問題がある。

また、特許文献３に記載の車両用表示装置、特許文献４に記載の車両制御装置、及び特許文献５に記載の運転支援装置では、ドライバの心理状態や注意状態を推定するために多くのセンサを搭載しなければならず、簡易な構成でドライバの心理状態を推定できず、コストがかかる、という問題がある。

本発明は上記問題点を解決するために成されたものであり、簡易な構成で、ドライバの運転を安全な運転及び省燃費な運転に導くことができる運転支援装置、及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る第１の運転支援装置は、自車両の速度を検出する車速検出手段と、周辺車両と自車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記車速検出手段で検出された速度及び前記車間距離検出手段で検出された車間距離に基づいて、前記車間距離検出手段で検出された車間距離を前記車速検出手段で検出された速度で除した車間時間を演算する演算手段と、予め定められた車間時間に対応する自車両のドライバの心理状態、及び予め定められた車間時間に対応する周辺車両のドライバの心理状態を記憶した記憶手段と、前記演算手段によって演算された車間時間、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、前記演算手段によって演算された車間時間に対応する自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を自車両のドライバに報知するように制御する制御手段とを含んで構成されている。

本発明に係る第１の運転支援装置によれば、記憶手段（例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）など）に予め車間時間に対応する自車両のドライバの心理状態及び車間時間に対応する周辺車両のドライバの心理状態が記憶されている。そして、車速検出手段（例えば車速センサなど）によって自車両の速度が検出され、車間距離検出手段（例えばミリ波レーダなど）によって周辺車両と自車両との間の車間距離が検出される。そして、検出された車間距離を検出された速度で除した車間時間が演算されて、この演算された車間時間に対応する自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態が自車両のドライバに報知される。これにより、自車両のドライバに、自身の心理状態（感情、気分）がどのような状態であるのか、また、周辺車両のドライバがどのような心理状態であるのか、といった客観的な情報が報知されるため、自車両のドライバのメタ認知能力（他者から自分がどう見られているか、自身がどんな心理状態でいるか等を客観的に把握することができる能力）が向上されて、車間時間が小さく安全で省燃費な運転でない場合には、自車両のドライバは、車間時間が大きくなるような運転を行うように導かれる。すなわち、本発明に係る第１の運転支援装置によれば、自車両のドライバの運転を安全で省燃費な運転となるように導くことができる。また、本発明に係る第１の運転支援装置によれば、多数のセンサを用いることなく、簡易な構成で、自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を自車両のドライバに報知することができる。よって、本発明に係る第１の運転支援装置によれば、簡易な構成で、ドライバの運転を安全な運転及び省燃費な運転に導くことができる。

また、上記目的を達成するために、本発明に係る第２の運転支援装置は、周辺車両と自車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、予め定められた車間距離に対応する自車両のドライバの心理状態、及び予め定められた車間距離に対応する周辺車両のドライバの心理状態を記憶した記憶手段と、前記車間距離検出手段によって検出された車間距離、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、前記車間距離検出手段によって検出された車間距離に対応する自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を自車両のドライバに報知するように制御する制御手段とを含んで構成されている。

本発明に係る第２の運転支援装置によれば、記憶手段（例えば、ＨＤＤ）に予め車間距離に対応する自車両のドライバの心理状態及び車間距離に対応する周辺車両のドライバの心理状態が記憶されている。そして、車間距離検出手段（例えばミリ波レーダなど）によって周辺車両と自車両との間の車間距離が検出される。そして、検出された車間距離に対応する自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態が自車両のドライバに報知される。これにより、自車両のドライバに、自身の心理状態がどのような状態であるのか、また、周辺車両のドライバがどのような心理状態であるのか、といった客観的な情報が報知されるため、自車両のドライバのメタ認知能力（上記で説明したように、他者から自分がどう見られているか、自身がどんな心理状態でいるか等を客観的に把握することができる能力）が向上されて、車間距離が小さく安全で省燃費な運転でない場合には、自車両のドライバは、車間距離が大きくなるような運転を行うように導かれる。すなわち、本発明に係る第２の運転支援装置によれば、自車両のドライバの運転を安全で省燃費な運転となるように導くことができる。また、本発明に係る第２の運転支援装置によれば、多数のセンサを用いることなく、簡易な構成で、自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を自車両のドライバに報知することができる。よって、本発明に係る第２の運転支援装置によれば、簡易な構成で、ドライバの運転を安全な運転及び省燃費な運転に導くことができる。

また、第１の運転支援装置において、前記演算手段によって演算された車間時間、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、前記演算手段によって演算された車間時間に対応する自車両のドライバの心理状態を周辺車両に通知する通知手段を更に備えるようにしてもよい。これにより、周辺車両のドライバに、自車両のドライバの心理状態が通知されるため、周辺車両のドライバのメタ認知能力（例えば、他者から自分がどう見られているか等を客観的に把握することができる能力）が向上されて、車間時間が小さく安全で省燃費な運転でない場合には、周辺車両のドライバは、車間時間が大きくなるような運転を行うように、すなわち、安全で省燃費な運転となるように導かれる。

また、第２の運転支援装置において、前記車間距離検出手段によって検出された車間距離、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、前記車間距離検出手段によって検出された車間距離に対応する自車両のドライバの心理状態を周辺車両に通知する通知手段を更に備えるようにしてもよい。これにより、周辺車両のドライバに、自車両のドライバの心理状態が通知されるため、周辺車両のドライバのメタ認知能力（例えば、上記で説明した、他者から自分がどう見られているか等を客観的に把握することができる能力）が向上されて、車間時間が小さく安全で省燃費な運転でない場合には、周辺車両のドライバは、車間時間が大きくなるような運転を行うように、すなわち、安全で省燃費な運転となるように導かれる。

また、前記制御手段を、自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を表すアイコン、色、単語、及び文章の少なくとも１つを表示手段に表示させるか、自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を表す音声、警報、及び音楽の少なくとも１つを音発生手段から出力させるか、または自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を表す振動を振動発生手段に振動させるように制御することにより、自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を自車両のドライバに報知するようにしてもよい。

また、前記制御手段を、報知するように制御された自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を履歴として前記記憶手段に記憶するように制御すると共に、前記履歴を自車両のドライバに報知するように制御するようにしてもよい。これにより、自車両のドライバは、自車両のドライバ（自身）の心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態の履歴を把握することができる。

また、本発明に係る第１の運転支援装置は、ドライバの心理状態及び該心理状態に対応する車間時間を通知する周辺車両から通知された該ドライバの心理状態及び該心理状態に対応する車間時間に基づいて、前記周辺車両から通知され、かつ前記記憶手段に記憶された車間時間に対応する周辺車両のドライバの心理状態を更新する更新手段を更に含むようにしてもよい。これにより、記憶手段の記憶内容が、通知された車間時間に対応する周辺車両のドライバの心理状態によって更新されるため、記憶手段の記憶内容がより適切なものとなる。

また、本発明に係る第２の運転支援装置は、ドライバの心理状態及び該心理状態に対応する車間距離を通知する周辺車両から通知された該ドライバの心理状態及び該心理状態に対応する車間距離に基づいて、前記周辺車両から通知され、かつ前記記憶手段に記憶された車間距離に対応する周辺車両のドライバの心理状態を更新する更新手段を更に含むようにしてもよい。これにより、記憶手段の記憶内容が、通知された車間距離に対応する周辺車両のドライバの心理状態によって更新されるため、記憶手段の記憶内容がより適切なものとなる。

また、上記目的を達成するために、本発明に係る第１のプログラムは、コンピュータを、自車両の速度を検出する車速検出手段で検出された速度、及び周辺車両と自車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段で検出された車間距離に基づいて、前記車間距離検出手段で検出された車間距離を前記車速検出手段で検出された速度で除した車間時間を演算する演算手段、並びに前記演算手段によって演算された車間時間、及び予め定められた車間時間に対応する自車両のドライバの心理状態及び予め定められた車間時間に対応する周辺車両のドライバの心理状態を記憶した記憶手段の記憶内容に基づいて、前記演算手段によって演算された車間時間に対応する自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を自車両のドライバに報知するように制御する制御手段として機能させる。これにより、自車両のドライバに、自身の心理状態（感情、気分）がどのような状態であるのか、また、周辺車両のドライバがどのような心理状態であるのか、といった客観的な情報が報知されるため、自車両のドライバのメタ認知能力（例えば、上記で説明した、他者から自分がどう見られているか、自身がどんな心理状態でいるか等を客観的に把握することができる能力）が向上されて、車間時間が小さく安全で省燃費な運転でない場合には、自車両のドライバは、車間時間が大きくなるような運転を行うように導かれる。すなわち、本発明に係る第１のプログラムによれば、自車両のドライバの運転を安全で省燃費な運転となるように導くことができる。また、本発明に係る第１のプログラムによれば、多数のセンサを用いることなく、簡易な構成で、自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を自車両のドライバに報知することができる。よって、本発明に係る第１のプログラムによれば、簡易な構成で、ドライバの運転を安全な運転及び省燃費な運転に導くことができる。

また、上記目的を達成するために、本発明に係る第２のプログラムは、コンピュータを、周辺車両と自車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段によって検出された車間距離、並びに予め定められた車間距離に対応する自車両のドライバの心理状態及び予め定められた車間距離に対応する周辺車両のドライバの心理状態を記憶した記憶手段の記憶内容に基づいて、前記車間距離検出手段によって検出された車間距離に対応する自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を自車両のドライバに報知するように制御する制御手段として機能させる。これにより、自車両のドライバに、自身の心理状態がどのような状態であるのか、また、周辺車両のドライバがどのような心理状態であるのか、といった客観的な情報が報知されるため、自車両のドライバのメタ認知能力（例えば、上記で説明した、他者から自分がどう見られているか、自身がどんな心理状態でいるか等を客観的に把握することができる能力）が向上されて、車間距離が小さく安全で省燃費な運転でない場合には、自車両のドライバは、車間距離が大きくなるような運転を行うように導かれる。すなわち、本発明に係る第２のプログラムによれば、自車両のドライバの運転を安全で省燃費な運転となるように導くことができる。また、本発明に係る第２のプログラムによれば、多数のセンサを用いることなく、簡易な構成で、自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を自車両のドライバに報知することができる。よって、本発明に係る第２のプログラムによれば、簡易な構成で、ドライバの運転を安全な運転及び省燃費な運転に導くことができる。

以上、説明したように、本発明に係る運転支援装置、及びプログラムによれば、簡易な構成で、ドライバの運転を安全な運転及び省燃費な運転に導くことができる、という効果が得られる。

第１の実施の形態に係る運転支援装置を示す図である。 第１の実施の形態に係る運転支援装置を示す図である。 車間時間−先行車両ドライバの心理状態対応テーブルを模式的に表した図である。 車間時間−自車両ドライバの心理状態対応テーブルを模式的に表した図である。 第１の実施の形態に係るＥＣＵが実行する運転支援処理のフローチャートを示す図である。 第１の実施の形態に係るＥＣＵが実行する更新処理のフローチャートを示す図である。 車間時間−先行車両ドライバの心理状態対応テーブルの変形例である。 車間時間−自車両ドライバの心理状態対応テーブルの変形例である。 第２の実施の形態に係る運転支援装置を示す図である。 車間距離−先行車両ドライバの心理状態対応テーブルを模式的に表した図である。 車間距離−自車両ドライバの心理状態対応テーブルを模式的に表した図である。 第２の実施の形態に係るＥＣＵが実行する運転支援処理のフローチャートを示す図である。 第２の実施の形態に係るＥＣＵが実行する更新処理のフローチャートを示す図である。 車間距離−先行車両ドライバの心理状態対応テーブルの変形例である。 車間距離−自車両ドライバの心理状態対応テーブルの変形例である。

以下、図面を参照して、本発明の運転支援装置の各実施の形態を詳細に説明する。
［第１の実施の形態］
まず、第１の実施の形態の運転支援装置について説明する。なお、本実施の形態では、先行車両、及びその先行車両の後続に位置する後続車両の各々に第１の実施の形態の運転支援装置が搭載されている例について説明する。また、本実施の形態では、後続車両に搭載された運転支援装置について詳細に説明し、先行車両に搭載された運転支援装置については、後続車両に搭載された運転支援装置と構成及び動作が同じであるため、詳細な説明は省略する。また、先行車両及び後続車両は、ドライバの操作によって走行するものである。また、以下、後続車両の周辺に位置する車両（周辺車両）として後続車両の進行方向前方に位置する先行車両を例に挙げて説明するが、後続車両の周辺に位置する車両であれば、先行車両に限られず、どのような方向に位置する車両であってもよい。

図１及び図２に示すように、本実施の形態に係る運転支援装置１０は、車両（後続車両）１及び車両（先行車両）９０に搭載されている。

運転支援装置１０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２、車間距離センサ１４、車速センサ１６、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１８、及び表示装置２０を含んで構成されている。

ＥＣＵ１２は、運転支援装置１０全体を制御するためのものである。ＥＣＵ１２は、図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、及び図示しないＲＡＭ（Random Access Memory）を備えている。

記憶媒体としてのＲＯＭには、ＯＳ等の基本プログラムが記憶されている。また、ＲＯＭには、詳細を以下で説明する運転支援処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムが記憶されている。

ＣＰＵは、プログラムをＲＯＭから読み出して実行する。ＲＡＭには、各種データが一時的に記憶される。

ＥＣＵ１２を以下で詳細を説明する運転支援処理に従って機能ブロックで表すと、図１に示すように、車速検出部１２ａ、車間距離検出部１２ｂ、車間時間演算部（演算部）１２ｃ、運転者（ドライバ）心理状態推定部１２ｄ、及び表示制御部（報知制御部）１２ｅで表すことができる。

車間距離センサ１４は、周辺車両と自車両１との車間距離Ｄ［ｍ］を検出するためのものである。本実施の形態では、車間距離センサ１４には、例えば、レーザ・レーダ、ミリ波レーダ、または超音波レーダを用いることができる。車間距離センサ１４は、周辺車両との車間距離Ｄ［ｍ］を検出可能な位置に設けられ、車間距離Ｄ［ｍ］を検出して、車間距離Ｄ［ｍ］を示す検出信号をＥＣＵ１２に出力する。なお、図２には、一例として、周辺車両としての先行車両９０と自車両１との車間距離Ｄ［ｍ］を検出可能な位置に車間距離センサ１４を設けた場合が図示されている。また、車間距離センサ１４は、本発明の車間距離検出手段に対応する。

車速センサ１６は、車両の速度（車速）を検出して、車速Ｖ［ｍ／ｓ］を示す検出信号をＥＣＵ１２に出力する。すなわち、車速センサ１６によって自車両１の車速Ｖ［ｍ／ｓ］を検出することができる。なお、車速センサ１６は、本発明の車速検出手段に対応する。

ＨＤＤ１８には、図３に示す、車間時間−先行車両ドライバの心理状態対応テーブル３０（以下、テーブル３０という）、及び図４に示す、車間時間−自車両ドライバの心理状態対応テーブル３２（以下、テーブル３２という）が記憶されている。

ここで、テーブル３０について説明する。図３に示すように、テーブル３０は、予め定められた車間時間３０ａ毎に、先行車両９０のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３０ｂが登録されている。この先行車両９０のドライバの心理状態は、後続車両との車間時間が、例えば、０秒（ｓ）以上０．６０秒以下の場合（図３の例では「〜０．６０ｓ」）、０．６０秒より大きく１．２０秒以下の場合（図３の例では「０．６０ｓ〜１．２０ｓ」）、１．２０秒より大きく２．００秒以下の場合（図３の例では「１．２０ｓ〜２．００ｓ」）、２．００秒より大きく３．００秒以下の場合（図３の例では「２．００ｓ〜３．００ｓ」）、及び３．００秒より大きい場合（図３の例では「３．００ｓ〜」）の各場合毎に、先行車両のドライバの心理状態について、先行車両のドライバから予め実験的に聞き取ることよって得られたものである。本実施の形態では、実験によって得られた先行車両９０のドライバの心理状態を示す情報３０ｂを、先行車両９０のドライバの心理状態を示す画像のアイコン５０ａ〜５０ｅとした例について説明する。

図３に示すように、本実施の形態では、第１の所定時間、例えば、３．００秒より大きい場合（「３．００ｓ〜」）の車間時間３０ａに対応付けて、「安全が保たれていて余裕があり、省燃費走行もしやすい、お互い安心な状態」であることを示すアイコン５０ｅが、テーブル３０に登録されている。また、第２の所定時間、例えば、２．００秒より大きく３．００秒以下（「２．００ｓ〜３．００ｓ」）の場合の車間時間３０ａに対応付けて、「最低限の安全が保たれている状態」であることを示すアイコン５０ｄが、テーブル３０に登録されている。また、第３の所定時間、例えば、１．２０秒より大きく２．００秒以下の場合（「１．２０ｓ〜２．００ｓ」）の車間時間３０ａに対応付けて、「どちらかが運転ミス（反応遅れなど）をすれば衝突しかねない不安な状態」であることを示すアイコン５０ｃが、テーブル３０に登録されている。また、第４の所定時間、例えば、０．６０秒より大きく１．２０秒以下（「０．６０ｓ〜１．２０ｓ」）の場合の車間時間３０ａに対応付けて、「後方から強いプレッシャーを感じて、強い不安や恐怖をおぼえる状態」であることを示すアイコン５０ｂが、テーブル３０に登録されている。更に、第５の所定時間、例えば、０秒以上０．６０秒以下（「〜０．６０ｓ」）の場合の車間時間３０ａに対応付けて、「いつ衝突してもおかしくない状況で、不安を超えて、怒りをおぼえている状態」であることを示すアイコン５０ａが、テーブル３０に登録されている。

これら、「安全が保たれていて余裕があり、省燃費走行もしやすい、お互い安心な状態」、「最低限の安全が保たれている状態」、「どちらかが運転ミス（反応遅れなど）をすれば衝突しかねない不安な状態」、「後方から強いプレッシャーを感じて、強い不安や恐怖をおぼえる状態」、及び「いつ衝突してもおかしくない状況で、不安を超えて、怒りをおぼえている状態」の各々は、各車間時間の場合におけるドライバの心理状態の聞き取り調査の結果、対応する車間時間３０ａ毎に得られた先行車両９０のドライバの心理状態であるが、これらの心理状態は一例であり、対応する車間時間３０ａ毎に得られた先行車両９０のドライバの心理状態であれば、どのような心理状態であってもよい。また、上記の第１の所定時間〜第５の所定時間の各々は上記の値に限られず任意に設定できる。更に、上記では車間時間３０ａを５段階に分類した例について説明したが、これに限られず、５段階以外の複数段階（Ｎ段階；Ｎ≧２）とすることができる。

次に、テーブル３２について説明する。図４に示すように、テーブル３２は、予め定められた車間時間３２ａ毎に、後続車両（自車両）１のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３２ｂが登録されている。この後続車両１のドライバの心理状態は、先行車両との車間時間が、例えば、０秒（ｓ）以上０．６０秒以下の場合（図４の例では「〜０．６０ｓ」）、０．６０秒より大きく１．２０秒以下の場合（図４の例では「０．６０ｓ〜１．２０ｓ」）、１．２０秒より大きく２．００秒以下の場合（図４の例では「１．２０ｓ〜２．００ｓ」）、２．００秒より大きく３．００秒以下の場合（図４の例では「２．００ｓ〜３．００ｓ」）、及び３．００秒より大きい場合（図４の例では「３．００ｓ〜」）の各場合毎に、後続車両のドライバの心理状態について、後続車両のドライバから予め実験的に聞き取ることよって得られたものである。本実施の形態では、実験によって得られた後続車両のドライバの心理状態を示す情報３２ｂを、後続車両のドライバの心理状態を示す画像のアイコン５２ａ〜５２ｅとした例について説明する。

図４に示すように、本実施の形態では、第１の所定時間、例えば、３．００秒より大きい場合（「３．００ｓ〜」）の車間時間３２ａに対応付けて、「安全が保たれていて余裕があり、省燃費走行もしやすい、安定した状態」であることを示すアイコン５２ｅが、テーブル３２に登録されている。また、第２の所定時間、例えば、２．００秒より大きく３．００秒以下（「２．００ｓ〜３．００ｓ」）の場合の車間時間３２ａに対応付けて、「安全が保たれており、気持ちに余裕がある状態」であることを示すアイコン５２ｄが、テーブル３２に登録されている。また、第３の所定時間、例えば、１．２０秒より大きく２．００秒以下の場合の（「１．２０ｓ〜２．００ｓ」）の車間時間３２ａに対応付けて、「良くも悪くもない、ニュートラルな心理状態」であることを示すアイコン５２ｃが、テーブル３２に登録されている。また、第４の所定時間、例えば、０．６０秒より大きく１．２０秒以下（「０．６０ｓ〜１．２０ｓ」）の場合の車間時間３２ａに対応付けて、「イライラしており、流れの悪い交通に不機嫌になっている状態」であることを示すアイコン５２ｂが、テーブル３２に登録されている。更に、第５の所定時間、例えば、０秒以上０．６０秒以下（「〜０．６０ｓ」）の場合の車間時間３２ａに対応付けて、「イライラして先を急いでおり、先行車に非常に強いプレッシャーをかけている状態」であることを示すアイコン５２ａが、テーブル３２に登録されている。

これら、「安全が保たれていて余裕があり、省燃費走行もしやすい、安定した状態」、「安全が保たれており、気持ちに余裕がある状態」、「良くも悪くもない、ニュートラルな心理状態」、「イライラしており、流れの悪い交通に不機嫌になっている状態」、及び「イライラして先を急いでおり、先行車に非常に強いプレッシャーをかけている状態」の各々は、各車間時間の場合におけるドライバの心理状態の聞き取り調査の結果、対応する車間時間３２ａ毎に得られた後続車両１のドライバの心理状態であるが、これらの心理状態は一例であり、対応する車間時間３２ａ毎に得られた後続車両１のドライバの心理状態であれば、どのような心理状態であってもよい。また、上記のテーブル３２の第１の所定時間〜第５の所定時間の各々は上記の値に限られず任意に設定できる。更に、上記では車間時間３２ａを５段階に分類した例について説明したが、これに限られず、５段階以外の複数段階（Ｎ段階；Ｎ≧２）とすることができる。

表示装置２０は、入力されたデータに基づいた画像を表示するＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を含んで構成されている。

次に、ＥＣＵ１２のＣＰＵが実行する運転支援処理の処理ルーチンについて図５を用いて説明する。なお、本実施の形態では、ドライバなどの操作を受け付けるための図示しない操作受付手段（例えば、タッチパネル）がＥＣＵ１２に接続されており、本実施の形態において、この運転支援処理は、操作受付手段を自車両１のドライバなどが操作することにより、この操作受付手段から運転支援処理の実行を開始する指示をＥＣＵ１２が受け付けた場合に、実行される。そして、当該指示を受け付けた以降は、所定時間間隔で（例えば、５ｓｅｃ間隔で）実行される。

まず、ステップ１００で、車間距離センサ１４から車間距離Ｄ［ｍ］を示す検出信号を取込む。

次のステップ１０２では、上記ステップ１００で取込んだ検出信号から、車間距離Ｄ［ｍ］を演算する。これにより、先行車両９０と自車両１との間の車間距離Ｄ［ｍ］が検出される。

次のステップ１０４では、車速センサ１６から車速（速度）Ｖ［ｍ／ｓ］を示す検出信号を取込む。

次のステップ１０６では、上記ステップ１０４で取込んだ検出信号から、車速Ｖ［ｍ／ｓ］を演算する。これにより、自車両１の速度Ｖ［ｍ／ｓ］が検出される。

次のステップ１０８では、下記の式（１）に示すように、上記ステップ１０４で検出（演算）された自車両の車速Ｖ［ｍ／ｓ］及び上記ステップ１０２で検出（演算）された車間距離Ｄ［ｍ］に基づいて、車間距離Ｄ［ｍ］を車速Ｖ［ｍ／ｓ］で除した車間時間Ｔ［ｓ］（Ｄ／Ｖ）を演算する。

なお、ステップ１０８は、本発明の演算手段に対応する。

次のステップ１１０では、ＨＤＤ１８に記憶されたテーブル３０を読み込んで、上記ステップ１０８で演算された車間時間Ｔ［ｓ］に対応する車間時間３０ａのアイコン５０（車間時間３０ａに対応するアイコン５０）を取得する。これにより、上記ステップ１０８で演算された車間時間Ｔ［ｓ］に対応する周辺車両９０のドライバの心理状態が推定される。例えば、図３に示した一例のテーブル３０がＨＤＤ１８に記憶され、上記ステップ１０８で演算された車間時間Ｔ［ｓ］が０．７秒である場合には、ステップ１１０では、先行車両９０のドライバの心理状態として「後方から強いプレッシャーを感じて、強い不安や恐怖をおぼえる状態」を示すアイコン５０ｂが取得される。同様に、例えば、図３に示した一例のテーブル３０がＨＤＤ１８に記憶され、上記ステップ１０８で演算された車間時間Ｔ［ｓ］が０．５秒である場合には、ステップ１１０では、先行車両９０のドライバの心理状態として「いつ衝突してもおかしくない状況で、不安を超えて、怒りをおぼえている状態」を示すアイコン５０ａが取得される。

次のステップ１１２では、ＨＤＤ１８に記憶されたテーブル３２を読み込んで、上記ステップ１０８で演算された車間時間Ｔ［ｓ］に対応する車間時間３２ａのアイコン５２（車間時間３２ａに対応するアイコン５２）を取得する。これにより、上記ステップ１０８で演算された車間時間Ｔ［ｓ］に対応する自車両１のドライバの心理状態（自身の心理状態）が推定される。例えば、図４に示した一例のテーブル３２がＨＤＤ１８に記憶され、上記ステップ１０８で演算された車間時間Ｔ［ｓ］が０．７秒である場合には、ステップ１１２では、後続車両１のドライバの心理状態として「イライラしており、流れの悪い交通に不機嫌になっている状態」を示すアイコン５２ｂが取得される。同様に、例えば、図４に示した一例のテーブル３２がＨＤＤ１８に記憶され、上記ステップ１０８で演算された車間時間Ｔ［ｓ］が０．５秒である場合には、ステップ１１２では、後続車両１のドライバの心理状態として「イライラして先を急いでおり、先行車に非常に強いプレッシャーをかけている状態」を示すアイコン５２ａが取得される。

次のステップ１１４では、上記ステップ１１０で取得したアイコン５０、及び上記ステップ１１２で取得したアイコン５２を表示するように、表示装置２０の表示を制御する。

表示装置２０に表示されたアイコン５０によって、自車両１のドライバに対して、先行車両９０のドライバがどのような心理状態であるのか客観的な情報が報知されるため、自車両１のドライバのメタ認知能力（この場合には、他者から自分がどう見られているかを客観的に把握することができる能力）が向上されて、車間時間Ｔ［ｓ］が小さく安全で省燃費な運転でない場合には、自車両１のドライバは、車間時間Ｔ［ｓ］が大きくなるような運転を行うように導かれる。

また、表示装置２０に表示されたアイコン５２によって、自車両１のドライバに対して、自車両１のドライバがどのような心理状態であるのか、すなわち自身の心理状態がどのような状態であるのか客観的な情報が報知されるため、自車両１のドライバのメタ認知能力（この場合には、自身がどんな心理状態でいるかを客観的に把握することができる能力）が向上されて、車間時間Ｔ［ｓ］が小さく安全で省燃費な運転でない場合には、自車両１のドライバは、車間時間Ｔ［ｓ］が大きくなるような運転を行うように導かれる。

そして、運転支援処理を終了する。なお、ステップ１００、１０２は車間距離検出部１２ｂで実行され、ステップ１０４、１０６は車速検出部１２ａで実行され、ステップ１０８は、車間時間演算部１２ｃで実行され、ステップ１１０、１１２は運転者心理状態推定部１２ｄで実行され、ステップ１１４は表示制御部１２ｅで実行される。

以上、説明したように、本実施の形態の運転支援装置１０は、自車両１の速度を検出する車速検出手段としての車速センサ１６と、周辺車両（例えば先行車両９０）と自車両１との間の車間距離Ｄ［ｍ］を検出する車間距離検出手段としての車間距離センサ１４と、予め定められた車間時間３２ａに対応する自車両１のドライバの心理状態が登録されたテーブル３２、及び予め定められた車間時間３０ａに対応する周辺車両９０のドライバの心理状態が登録されたテーブル３０を記憶した記憶手段としてのＨＤＤ１８とを含んで構成されている。本実施の形態の運転支援装置１０によれば、車速センサ１６で検出された速度Ｖ［ｍ／ｓ］及び車間距離センサ１４で検出された車間距離Ｄ［ｍ］に基づいて、車間距離Ｄ［ｍ］を速度Ｖ［ｍ／ｓ］で除した車間時間Ｔ［ｓ］が演算され（ステップ１０８）、演算された車間時間Ｔ［ｓ］、及びＨＤＤ１８の記憶内容（すなわち、テーブル３０、３２の登録内容）に基づいて、演算された車間時間Ｔ［ｓ］に対応する自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を自車両１のドライバに報知するように制御される（ステップ１１０、１１２、１１４）。

本実施の形態に係る運転支援装置１０によれば、ＨＤＤ１８に予め車間時間３２ａに対応する自車両１のドライバの心理状態を登録したテーブル３２及び車間時間３０ａに対応する周辺車両９０のドライバの心理状態を登録したテーブル３０が記憶されている。そして、車速センサ１６によって自車両１の速度Ｖ［ｍ／ｓ］が検出され、車間距離センサ１４によって周辺車両９０と自車両１との間の車間距離Ｄ［ｍ］が検出される。そして、検出された車間距離Ｄ［ｍ］を検出された速度Ｖ［ｍ／ｓ］で除した車間時間Ｔ［ｓ］が演算されて、この演算された車間時間Ｔ［ｓ］に対応する自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態が自車両１のドライバに報知される。これにより、自車両１のドライバに、自身の心理状態（感情、気分）がどのような状態であるのか、また、周辺車両９０のドライバがどのような心理状態であるのか、といった客観的な情報が報知されるため、自車両１のドライバのメタ認知能力（他者から自分がどう見られているか、自身がどんな心理状態でいるか等を客観的に把握することができる能力）が向上されて、車間時間Ｔ［ｓ］が小さく安全で省燃費な運転でない場合には、自車両１のドライバは、車間時間Ｔ［ｓ］が大きくなるような運転を行うように導かれる。すなわち、本実施の形態に係る運転支援装置１０によれば、自車両１のドライバの運転を安全で省燃費な運転となるように導くことができる。また、本実施の形態に係る運転支援装置１０によれば、多数のセンサを用いることなく、簡易な構成で、自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を自車両１のドライバに報知することができる。よって、本実施の形態に係る運転支援装置１０によれば、簡易な構成で、ドライバの運転を安全な運転及び省燃費な運転に導くことができる。

なお、本実施の形態では、テーブル３０に、予め定められた車間時間３０ａ毎に、先行車両９０のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す（表す）情報３０ｂとしてアイコン５０を登録しておき、テーブル３２に、予め定められた車間時間３２ａ毎に、自車両１のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３２ｂとしてアイコン５２を登録しておき、運転支援処理のステップ１１４で、上記ステップ１１０で取得したアイコン５０、及び上記ステップ１１２で取得したアイコン５２を表示するように、表示装置２０の表示を制御することにより、自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を、自車両１のドライバに報知する例について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、テーブル３０に、予め定められた車間時間３０ａ毎に、先行車両９０のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３０ｂとして、先行車両９０のドライバの心理状態を表す単語、及び文章の少なくとも１つを登録しておき、テーブル３２に、予め定められた車間時間３２ａ毎に、自車両１のドライバの心理状態を示す情報３２ｂとして、自車両１のドライバの心理状態を表す単語、及び文章の少なくとも１つを登録しておき、ステップ１１０で、対応する少なくとも１つの単語及び文章を取得し、ステップ１１２で、対応する少なくとも１つの単語及び文章を取得し、ステップ１１４で、ステップ１１０で取得した少なくとも１つの単語及び文章、並びにステップ１１２で取得した少なくとも１つの単語及び文章を表示するように、表示装置２０の表示を制御することにより、自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を、自車両１のドライバに報知するようにしてもよい。

また、例えば、入力された音声情報または音楽情報に基づいて音声または音楽を発する音発生手段としてのスピーカを備え、テーブル３０に、予め定められた車間時間３０ａ毎に、先行車両９０のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３０ｂとして、先行車両９０のドライバの心理状態を表す音声情報または音楽情報を登録しておき、テーブル３２に、予め定められた車間時間３２ａ毎に、自車両１のドライバの心理状態を示す情報３２ｂとして、自車両１のドライバの心理状態を表す音声情報または音楽情報を登録しておき、ステップ１１０で、対応する音声情報または音楽情報を取得し、ステップ１１２で、対応する音声情報または音楽情報を取得し、ステップ１１４で、ステップ１１０で取得した音声情報または音楽情報、及びステップ１１２で取得した音声情報または音楽情報に基づいた音声または音楽を発する（音声または音楽を報知する）ように、スピーカを制御することにより、自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を、自車両１のドライバに報知するようにしてもよい。このとき、音声として、「先行車両のドライバの心理状態は、後方から強いプレッシャーを感じて、強い不安や恐怖をおぼえる状態です」、「先行車両のドライバの心理状態は、いつ衝突してもおかしくない状況で、不安を超えて、怒りをおぼえている状態です」、「あなたの心理状態は、イライラしており、流れの悪い交通に不機嫌になっている状態です」、「まわりから見たあなたの心理状態は、イライラして先を急いでおり、先行車に非常に強いプレッシャーをかけている状態です」等の直接的な表現（ドライバが聞いて即座に内容を理解できる表現）を用いてもよいし、「おっと危ないよ」、「ちょっと近くない？」、「先行車両との車間時間はこのままがいいね」等のドライバの隣りに座っている人物（例えば、助手席に座っている人物）がドライバに語りかけるような口調の表現を用いてもよい。

また、例えば、入力された警報音情報（警報を示す音の情報）に基づいて警報を発する音発生手段としてのブザーを備え、テーブル３０に、予め定められた車間時間３０ａ毎に、先行車両９０のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３０ｂとして、先行車両９０のドライバの心理状態を表す警報音情報を登録しておき、テーブル３２に、予め定められた車間時間３２ａ毎に、自車両１のドライバの心理状態を示す情報３２ｂとして、自車両１のドライバの心理状態を表す警報音情報を登録しておき、ステップ１１０で、対応する警報音情報を取得し、ステップ１１２で、対応する警報音情報を取得し、ステップ１１４で、ステップ１１０で取得した警報音情報、及びステップ１１２で取得した警報音情報に基づいた警報を発する（警報を報知する）ように、ブザーを制御することにより、自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を、自車両１のドライバに報知するようにしてもよい。このとき、イライラしている度合いや不安の度合いが高いほど、警報の音量を大きくしたり、警報音が発せられる時間間隔を短くすることが考えられる。

また、例えば、入力された振動発生情報（振動装置を振動させるための情報）に基づいて振動を発生する振動発生手段としての振動装置をドライバに提示可能に備え（例えば、振動装置をドライバの座席に備えて、ドライバの背中などに振動を提示する）、テーブル３０に、予め定められた車間時間３０ａ毎に、先行車両９０のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３０ｂとして、先行車両９０のドライバの心理状態を表す振動発生情報を登録しておき、テーブル３２に、予め定められた車間時間３２ａ毎に、自車両１のドライバの心理状態を示す情報３２ｂとして、自車両１のドライバの心理状態を表す振動発生情報を登録しておき、ステップ１１０で、対応する振動発生情報を取得し、ステップ１１２で、対応する振動発生情報を取得し、ステップ１１４で、ステップ１１０で取得した振動発生情報、及びステップ１１２で取得した振動発生情報に基づいた振動を発生する（振動を報知する）ように、振動装置を制御することにより、自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を、自車両１のドライバに提示（報知）するようにしてもよい。このとき、イライラしている度合いや不安の度合いが高いほど、振動の大きさを大きくしたり、振動が発生する時間間隔を短くすることが考えられる。

また、運転支援装置１０に、更に、周辺車両と通信を行うための手段、例えば、車車間通信を行うための通信機能を有する通信手段（通知手段）を設けて、運転支援処理のステップ１１２で取得された、自車両１のドライバの心理状態を示す情報３２ｂ（本実施の形態ではアイコン５２）を通信手段による周辺車両との車車間通信によって周辺車両に通知するようにしてもよい。このとき、自車両１のドライバの心理状態を示す情報３２ｂと共に対応する車間時間３２ａを周辺車両に通知するようにしてもよい。ここで、自車両１が通信手段によって通知を行う周辺車両は先行車両９０に限られず、例えば、自身（自車両１）の後方に位置する後方車両や、自身の側方に位置する側方車両も含まれる。すなわち、車間時間演算部１２ｃによって演算された車間時間Ｔ［ｓ］、及びＨＤＤ１８の記憶内容（より具体的にはテーブル３２の登録内容）に基づいて、車間時間演算部１２ｃによって演算された車間時間Ｔ［ｓ］に対応する自車両１のドライバの心理状態を周辺車両に通知する通知手段を更に備えるようにしてもよい。これにより、周辺車両のドライバに、自車両１のドライバの心理状態が通知されるため、周辺車両のドライバのメタ認知能力（例えば、他者から自分がどう見られているか等を客観的に把握することができる能力）が向上されて、この通知された周辺車両と自車両１との車間時間が小さく安全で省燃費な運転でない場合には、この通知された周辺車両のドライバは、車間時間が大きくなるような運転を行うように、すなわち、安全で省燃費な運転となるように導かれる。

また、図６に示す更新処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムをＥＣＵ１２のＲＯＭに記憶しておき、この更新処理をＥＣＵ１２のＣＰＵが実行するようにしてもよい。

ここで、更新処理について図６を参照して説明する。なお、この更新処理は、ＥＣＵ１２が、周辺車両（例えば先行車両９０）から車車間通信などによって、この周辺車両のドライバの心理状態を示す情報と、対応する車間時間とが通知された場合に実行される。

まず、ステップ２００で、通知された車間時間に対応するテーブル３０の車間時間３０ａを特定する。例えば、通知された車間時間が０．５秒であり、図３に示すような内容が登録されたテーブル３０がＨＤＤ１８に記憶されている場合には、ステップ２００では、０秒以上０．６０秒以下の場合（図３の例では「〜０．６０ｓ」）の車間時間３０ａが特定される。

次のステップ２０２では、上記ステップ２００で特定された車間時間３０ａに対応する、テーブル３０に登録されたドライバの心理状態を示す情報３０ｂ（本実施の形態ではアイコン５０）を、通知された周辺車両のドライバの心理状態を示す情報に更新する。これにより、テーブル３０の登録内容が更新される。そして、更新処理を終了する。

この更新処理によって、ドライバの心理状態及びこの心理状態に対応する車間時間を通知する周辺車両９０から通知されたドライバの心理状態及び対応する車間時間に基づいて、周辺車両から通知された車間時間に対応する車間時間３０ａに対応する周辺車両９０のドライバの心理状態を示す情報３０ｂが更新される。すなわち、更新処理を実行することにより、本実施の形態の運転支援装置１０は、ドライバの心理状態及びこの心理状態に対応する車間時間を通知する周辺車両９０から通知されたドライバの心理状態及びこの心理状態に対応する車間時間に基づいて、周辺車両９０から通知された車間時間に対応する、ＨＤＤ１８に記憶されたテーブル３０に登録された車間時間３０ａに対応する周辺車両９０のドライバの心理状態を更新する更新手段を備える構成となる。これにより、記憶手段としてのＨＤＤ１８の記憶内容（より具体的にはＨＤＤ１８に記憶されたテーブル３０の登録内容）が、通知された車間時間に対応する周辺車両９０のドライバの心理状態によって更新されるため、ＨＤＤ１８の記憶内容がより適切なものとなる。

また、表示制御部１２ｅは、ステップ１１４で報知（表示）するように制御された先行車両９０のドライバの心理状態を示す情報３０ｂ（本実施の形態では例えばアイコン５０）及び自車両１のドライバの心理状態を示す情報３２ｂ（本実施の形態では例えばアイコン５２）を履歴として、ＨＤＤ１８に記憶するように制御すると共に、操作受付手段を自車両１のドライバなどが操作することにより、この履歴を表示装置２０に表示させる指示をＥＣＵ１２が受け付けた場合に、表示制御部１２ｅは、ＨＤＤ１８に記憶された履歴を読み取って、読み取った履歴が表示（報知）されるように表示装置２０の表示を制御するようにしてもよい。

また、例えば、入力された色情報（色の情報）に基づいて色情報が示す色の光を発光する表示手段としてのランプを例えば２個備え、図７に示すように、テーブル３０に、予め定められた車間時間３０ａ毎に、先行車両９０のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３０ｂとして、先行車両９０のドライバの心理状態を表す色情報を登録しておき、図８に示すように、テーブル３２に、予め定められた車間時間３２ａ毎に、自車両１のドライバの心理状態を示す情報３２ｂとして、自車両１のドライバの心理状態を表す色情報を登録しておき、ステップ１１０で、対応する色情報を取得し、ステップ１１２で、対応する色情報を取得し、ステップ１１４で、ステップ１１０で取得した色情報が示す色の光を発光するように一方のランプを制御すると共に、ステップ１１２で取得した色情報が示す色の光を発光するように、他方のランプを制御することにより、自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を、自車両１のドライバに報知するようにしてもよい。

［第２の実施の形態］
次に第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態では、車間時間毎に対応するドライバの心理状態が予め登録されたテーブル３０、３２がＨＤＤ１８に記憶されており、車間距離センサ１４及び車速センサ１６による検出結果から車間時間Ｔ［ｓ］を演算して、この演算された車間時間Ｔ［ｓ］に対応するドライバの心理状態をテーブル３０、３２から取得することにより、ドライバの心理状態を推定する例について説明したが、本実施の形態では、車間距離毎に対応するドライバの心理状態が予め登録されたテーブル３４、３６がＨＤＤ１８に記憶されており、車間距離センサ１４によって検出された車間距離Ｄ［ｍ］に対応するドライバの心理状態をテーブル３４、３６から取得することにより、ドライバの心理状態を推定する。なお、第１の実施の形態と同一の構成及び処理については同一の符号を付して説明を省略する。

図９に示すように、本実施の形態に係る運転支援装置１０´は、車両（後続車両）１及び車両（先行車両）９０に搭載されている。

運転支援装置１０´は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２、車間距離センサ１４、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１８、及び表示装置２０を含んで構成されている。

ＥＣＵ１２のＲＯＭには、詳細を以下で説明する図１２に示す運転支援処理の処理ルーチンを実行するためのプログラムが記憶されている。

ＣＰＵは、プログラムをＲＯＭから読み出して実行する。ＲＡＭには、各種データが一時的に記憶される。

ＥＣＵ１２を以下で詳細を説明する図１２に示す運転支援処理に従って機能ブロックで表すと、図９に示すように、車間距離検出部１２ｂ、運転者（ドライバ）心理状態推定部１２ｄ、及び表示制御部（報知制御部）１２ｅで表すことができる。

ＨＤＤ１８には、図１０に示す、車間距離−先行車両ドライバの心理状態対応テーブル３４（以下、テーブル３４という）、及び図１１に示す、車間距離−自車両ドライバの心理状態対応テーブル３６（以下、テーブル３６という）が記憶されている。

ここで、テーブル３４について説明する。図１０に示すように、テーブル３４は、予め定められた車間距離３４ａ毎に、先行車両９０のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３４ｂが登録されている。この先行車両９０のドライバの心理状態は、後続車両との車間距離が、例えば、０［ｍ］以上１０［ｍ］以下の場合（図１０の例では「〜１０［ｍ］」）、１０［ｍ］より大きく２０［ｍ］以下の場合（図１０の例では「１０［ｍ］〜２０［ｍ］」）、２０［ｍ］より大きく３５［ｍ］以下の場合（図１０の例では「２０［ｍ］〜３５［ｍ］」）、３５［ｍ］より大きく５０［ｍ］以下の場合（図１０の例では「３５［ｍ］〜５０［ｍ］」）、及び５０［ｍ］より大きい場合（図１０の例では「５０［ｍ］〜」）の各場合毎に、先行車両のドライバの心理状態について、先行車両のドライバから予め実験的に聞き取ることよって得られたものである。本実施の形態では、実験によって得られた先行車両９０のドライバの心理状態を示す情報３４ｂを、先行車両９０のドライバの心理状態を示す画像のアイコン５４ａ〜５４ｅとした例について説明する。

図１０に示すように、本実施の形態では、第１の所定距離、例えば、５０［ｍ］より大きい場合（「５０［ｍ］〜」）の車間距離３４ａに対応付けて、「安全が保たれていて余裕があり、省燃費走行もしやすい、お互い安心な状態」であることを示すアイコン５４ｅが、テーブル３４に登録されている。また、第２の所定距離、例えば、３５［ｍ］より大きく５０［ｍ］以下（「３５［ｍ］〜５０［ｍ］」）の場合の車間距離３４ａに対応付けて、「最低限の安全が保たれている状態」であることを示すアイコン５４ｄが、テーブル３４に登録されている。また、第３の所定距離、例えば、２０［ｍ］より大きく３５［ｍ］以下の場合（「２０［ｍ］〜３５［ｍ］」）の車間距離３４ａに対応付けて、「どちらかが運転ミス（反応遅れなど）をすれば衝突しかねない不安な状態」であることを示すアイコン５４ｃが、テーブル３４に登録されている。また、第４の所定距離、例えば、１０［ｍ］より大きく２０［ｍ］以下（「１０［ｍ］〜２０［ｍ］」）の場合の車間距離３４ａに対応付けて、「後方から強いプレッシャーを感じて、強い不安や恐怖をおぼえる状態」であることを示すアイコン５４ｂが、テーブル３４に登録されている。更に、第５の所定距離、例えば、０［ｍ］以上１０［ｍ］以下（「〜１０［ｍ］」）の場合の車間距離３４ａに対応付けて、「いつ衝突してもおかしくない状況で、不安を超えて、怒りをおぼえている状態」であることを示すアイコン５４ａが、テーブル３４に登録されている。

これら、「安全が保たれていて余裕があり、省燃費走行もしやすい、お互い安心な状態」、「最低限の安全が保たれている状態」、「どちらかが運転ミス（反応遅れなど）をすれば衝突しかねない不安な状態」、「後方から強いプレッシャーを感じて、強い不安や恐怖をおぼえる状態」、及び「いつ衝突してもおかしくない状況で、不安を超えて、怒りをおぼえている状態」の各々は、各車間距離の場合におけるドライバの心理状態の聞き取り調査の結果、対応する車間距離３４ａ毎に得られた先行車両９０のドライバの心理状態であるが、これらの心理状態は一例であり、対応する車間距離３４ａ毎に得られた先行車両９０のドライバの心理状態であれば、どのような心理状態であってもよい。また、上記の第１の所定距離〜第５の所定距離の各々は上記の値に限られず任意に設定できる。更に、上記では車間距離３４ａを５段階に分類した例について説明したが、これに限られず、５段階以外の複数段階（Ｎ段階；Ｎ≧２）とすることができる。

次に、テーブル３６について説明する。図１１に示すように、テーブル３６は、予め定められた車間距離３６ａ毎に、後続車両（自車両）１のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３６ｂが登録されている。この後続車両１のドライバの心理状態は、先行車両との車間距離が、例えば、０［ｍ］以上１０［ｍ］以下の場合（図１１の例では「〜１０［ｍ］」）、１０［ｍ］より大きく２０［ｍ］以下の場合（図１１の例では「１０［ｍ］〜２０［ｍ］」）、２０［ｍ］より大きく３５［ｍ］以下の場合（図１１の例では「２０［ｍ］〜３５［ｍ］」）、３５［ｍ］より大きく５０［ｍ］以下の場合（図１１の例では「３５［ｍ］〜５０［ｍ］」）、及び５０［ｍ］より大きい場合（図１１の例では「５０［ｍ］〜」）の各場合毎に、後続車両のドライバの心理状態について、後続車両のドライバから予め実験的に聞き取ることよって得られたものである。本実施の形態では、実験によって得られた後続車両のドライバの心理状態を示す情報３６ｂを、後続車両のドライバの心理状態を示す画像のアイコン５６ａ〜５６ｅとした例について説明する。

図１１に示すように、本実施の形態では、第１の所定距離、例えば、５０［ｍ］より大きい場合の（「５０［ｍ］〜」）の車間距離３６ａに対応付けて、「安全が保たれていて余裕があり、省燃費走行もしやすい、安定した状態」であることを示すアイコン５６ｅが、テーブル３６に登録されている。また、第２の所定距離、例えば、３５［ｍ］より大きく５０［ｍ］以下（「３５［ｍ］〜５０［ｍ］」）の場合の車間距離３６ａに対応付けて、「安全が保たれており、気持ちに余裕がある状態」であることを示すアイコン５６ｄが、テーブル３６に登録されている。また、第３の所定距離、例えば、２０［ｍ］より大きく３５［ｍ］以下の場合の（「２０［ｍ］〜３５［ｍ］」）の車間距離３６ａに対応付けて、「良くも悪くもない、ニュートラルな心理状態」であることを示すアイコン５６ｃが、テーブル３６に登録されている。また、第４の所定距離、例えば、１０［ｍ］より大きく２０［ｍ］以下（「１０［ｍ］〜２０［ｍ］」）の場合の車間距離３６ａに対応付けて、「イライラしており、流れの悪い交通に不機嫌になっている状態」であることを示すアイコン５６ｂが、テーブル３６に登録されている。更に、第５の所定距離、例えば、０［ｍ］以上１０［ｍ］以下（「〜１０［ｍ］」）の場合の車間距離３６ａに対応付けて、「イライラして先を急いでおり、先行車に非常に強いプレッシャーをかけている状態」であることを示すアイコン５６ａが、テーブル３６に登録されている。

これら、「安全が保たれていて余裕があり、省燃費走行もしやすい、安定した状態」、「安全が保たれており、気持ちに余裕がある状態」、「良くも悪くもない、ニュートラルな心理状態」、「イライラしており、流れの悪い交通に不機嫌になっている状態」、及び「イライラして先を急いでおり、先行車に非常に強いプレッシャーをかけている状態」の各々は、各車間距離の場合におけるドライバの心理状態の聞き取り調査の結果、対応する車間距離３６ａ毎に得られた後続車両１のドライバの心理状態であるが、これらの心理状態は一例であり、対応する車間距離３６ａ毎に得られた後続車両１のドライバの心理状態であれば、どのような心理状態であってもよい。また、上記のテーブル３６の第１の所定距離〜第５の所定距離の各々は上記の値に限られず任意に設定できる。更に、上記では車間距離３６ａを５段階に分類した例について説明したが、これに限られず、５段階以外の複数段階（Ｎ段階；Ｎ≧２）とすることができる。

次に、ＥＣＵ１２のＣＰＵが実行する図１２に示す運転支援処理の処理ルーチンについて説明する。なお、本実施の形態では、ドライバなどの操作を受け付けるための図示しない操作受付手段（例えば、タッチパネル）がＥＣＵ１２に接続されており、本実施の形態において、この運転支援処理は、操作受付手段を自車両１のドライバなどが操作することにより、この操作受付手段から運転支援処理の実行を開始する指示をＥＣＵ１２が受け付けた場合に、実行される。そして、当該指示を受け付けた以降は、所定時間間隔で（例えば、５ｓｅｃ間隔で）実行される。

まず、第１の実施の形態と同様に、ステップ１００で、車間距離センサ１４から車間距離Ｄ［ｍ］を示す検出信号を取込み、次のステップ１０２で、上記ステップ１００で取込んだ検出信号から、車間距離Ｄ［ｍ］を演算する。これにより、先行車両９０と自車両１との間の車間距離Ｄ［ｍ］が検出される。

次のステップ３００では、ＨＤＤ１８に記憶されたテーブル３４を読み込んで、上記ステップ１０２で検出された車間距離Ｄ［ｍ］に対応する車間距離３４ａのアイコン５４（車間距離３４ａに対応するアイコン５４）を取得する。これにより、上記ステップ１０２で検出された車間距離Ｄ［ｍ］に対応する周辺車両９０のドライバの心理状態が推定される。例えば、図１０に示した一例のテーブル３４がＨＤＤ１８に記憶され、上記ステップ１０２で検出された車間距離Ｄ［ｍ］が１５［ｍ］である場合には、ステップ３００では、先行車両９０のドライバの心理状態として「後方から強いプレッシャーを感じて、強い不安や恐怖をおぼえる状態」を示すアイコン５４ｂが取得される。同様に、例えば、図１０に示した一例のテーブル３４がＨＤＤ１８に記憶され、上記ステップ１０２で検出された車間距離Ｄ［ｍ］が５［ｍ］である場合には、ステップ３００では、先行車両９０のドライバの心理状態として「いつ衝突してもおかしくない状況で、不安を超えて、怒りをおぼえている状態」を示すアイコン５４ａが取得される。

次のステップ３０２では、ＨＤＤ１８に記憶されたテーブル３６を読み込んで、上記ステップ１０２で検出された車間距離Ｄ［ｍ］に対応する車間距離３６ａのアイコン５６（車間距離３６ａに対応するアイコン５６）を取得する。これにより、上記ステップ１０２で検出された車間距離Ｄ［ｍ］に対応する自車両１のドライバの心理状態（自身の心理状態）が推定される。例えば、図１１に示した一例のテーブル３６がＨＤＤ１８に記憶され、上記ステップ１０２で検出された車間距離Ｄ［ｍ］が１５［ｍ］である場合には、ステップ３０２では、後続車両１のドライバの心理状態として「イライラしており、流れの悪い交通に不機嫌になっている状態」を示すアイコン５６ｂが取得される。同様に、例えば、図１１に示した一例のテーブル３６がＨＤＤ１８に記憶され、上記ステップ１０２で検出された車間距離Ｄ［ｍ］が５［ｍ］である場合には、ステップ３０２では、後続車両１のドライバの心理状態として「イライラして先を急いでおり、先行車に非常に強いプレッシャーをかけている状態」を示すアイコン５６ａが取得される。

次のステップ３０４では、上記ステップ３００で取得したアイコン５４、及び上記ステップ３０２で取得したアイコン５６を表示するように、表示装置２０の表示を制御する。

表示装置２０に表示されたアイコン５４によって、自車両１のドライバに対して、先行車両９０のドライバがどのような心理状態であるのか客観的な情報が報知されるため、自車両１のドライバのメタ認知能力（この場合には、他者から自分がどう見られているかを客観的に把握することができる能力）が向上されて、車間距離Ｄ［ｍ］が小さく安全で省燃費な運転でない場合には、自車両１のドライバは、車間距離Ｄ［ｍ］が大きくなるような運転を行うように導かれる。

また、表示装置２０に表示されたアイコン５６によって、自車両１のドライバに対して、自車両１のドライバがどのような心理状態であるのか、すなわち自身の心理状態がどのような状態であるのか客観的な情報が報知されるため、自車両１のドライバのメタ認知能力（この場合には、自身がどんな心理状態でいるかを客観的に把握することができる能力）が向上されて、車間距離Ｄ［ｍ］が小さく安全で省燃費な運転でない場合には、自車両１のドライバは、車間距離Ｄ［ｍ］が大きくなるような運転を行うように導かれる。

そして、図１２に示す運転支援処理を終了する。なお、ステップ１００、１０２は車間距離検出部１２ｂで実行され、ステップ３００、３０２は運転者心理状態推定部１２ｄで実行され、ステップ３０４は表示制御部１２ｅで実行される。

以上、説明したように、本実施の形態の運転支援装置１０´は、周辺車両（例えば先行車両９０）と自車両１との間の車間距離Ｄ［ｍ］を検出する車間距離検出手段としての車間距離センサ１４と、予め定められた車間距離３６ａに対応する自車両１のドライバの心理状態が登録されたテーブル３６、及び予め定められた車間距離３４ａに対応する周辺車両９０のドライバの心理状態が登録されたテーブル３４を記憶した記憶手段としてのＨＤＤ１８とを含んで構成されている。本実施の形態の運転支援装置１０´によれば、検出された車間距離Ｄ［ｍ］、及びＨＤＤ１８の記憶内容（すなわち、テーブル３４、３６の登録内容）に基づいて、検出された車間距離Ｄ［ｍ］に対応する自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を自車両１のドライバに報知するように制御される（ステップ３００、３０２、３０４）。

本実施の形態に係る運転支援装置１０´によれば、ＨＤＤ１８に予め車間距離３６ａに対応する自車両１のドライバの心理状態を登録したテーブル３６及び車間距離３４ａに対応する周辺車両９０のドライバの心理状態を登録したテーブル３４が記憶されている。そして、車間距離センサ１４によって周辺車両９０と自車両１との間の車間距離Ｄ［ｍ］が検出される。そして、検出された車間距離Ｄ［ｍ］に対応する自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態が自車両１のドライバに報知される。これにより、自車両１のドライバに、自身の心理状態（感情、気分）がどのような状態であるのか、また、周辺車両９０のドライバがどのような心理状態であるのか、といった客観的な情報が報知されるため、自車両１のドライバのメタ認知能力（他者から自分がどう見られているか、自身がどんな心理状態でいるか等を客観的に把握することができる能力）が向上されて、車間距離Ｄ［ｍ］が小さく安全で省燃費な運転でない場合には、自車両１のドライバは、車間距離Ｄ［ｍ］が大きくなるような運転を行うように導かれる。すなわち、本実施の形態に係る運転支援装置１０´によれば、自車両１のドライバの運転を安全で省燃費な運転となるように導くことができる。また、本実施の形態に係る運転支援装置１０´によれば、多数のセンサを用いることなく、簡易な構成で、自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を自車両１のドライバに報知することができる。よって、本実施の形態に係る運転支援装置１０´によれば、簡易な構成で、ドライバの運転を安全な運転及び省燃費な運転に導くことができる。

なお、本実施の形態では、テーブル３４に、予め定められた車間距離３４ａ毎に、先行車両９０のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す（表す）情報３４ｂとしてアイコン５４を登録しておき、テーブル３６に、予め定められた車間距離３６ａ毎に、自車両１のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３６ｂとしてアイコン５６を登録しておき、図１２に示す運転支援処理のステップ３０４で、上記ステップ３００で取得したアイコン５４、及び上記ステップ３０２で取得したアイコン５６を表示するように、表示装置２０の表示を制御することにより、自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を、自車両１のドライバに報知する例について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、テーブル３４に、予め定められた車間距離３４ａ毎に、先行車両９０のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３４ｂとして、先行車両９０のドライバの心理状態を表す単語、及び文章の少なくとも１つを登録しておき、テーブル３６に、予め定められた車間距離３６ａ毎に、自車両１のドライバの心理状態を示す情報３６ｂとして、自車両１のドライバの心理状態を表す単語、及び文章の少なくとも１つを登録しておき、ステップ３００で、対応する少なくとも１つの単語及び文章を取得し、ステップ３０２で、対応する少なくとも１つの単語及び文章を取得し、ステップ３０４で、ステップ３００で取得した少なくとも１つの単語及び文章、並びにステップ３０２で取得した少なくとも１つの単語及び文章を表示するように、表示装置２０の表示を制御することにより、自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を、自車両１のドライバに報知するようにしてもよい。

また、例えば、入力された音声情報または音楽情報に基づいて音声または音楽を発する音発生手段としてのスピーカを備え、テーブル３４に、予め定められた車間距離３４ａ毎に、先行車両９０のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３４ｂとして、先行車両９０のドライバの心理状態を表す音声情報または音楽情報を登録しておき、テーブル３６に、予め定められた車間距離３６ａ毎に、自車両１のドライバの心理状態を示す情報３６ｂとして、自車両１のドライバの心理状態を表す音声情報または音楽情報を登録しておき、ステップ３００で、対応する音声情報または音楽情報を取得し、ステップ３０２で、対応する音声情報または音楽情報を取得し、ステップ３０４で、ステップ３００で取得した音声情報または音楽情報、及びステップ３０２で取得した音声情報または音楽情報に基づいた音声または音楽を発する（音声または音楽を報知する）ように、スピーカを制御することにより、自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を、自車両１のドライバに報知するようにしてもよい。このとき、音声の表現として、「先行車両のドライバの心理状態は、後方から強いプレッシャーを感じて、強い不安や恐怖をおぼえる状態です」、「先行車両のドライバの心理状態は、いつ衝突してもおかしくない状況で、不安を超えて、怒りをおぼえている状態です」、「あなたの心理状態は、イライラしており、流れの悪い交通に不機嫌になっている状態です」、「まわりから見たあなたの心理状態は、イライラして先を急いでおり、先行車に非常に強いプレッシャーをかけている状態です」等の直接的な表現（ドライバが聞いて即座に内容を理解できる表現）を用いてもよいし、「おっと危ないよ」、「ちょっと近くない？」、「先行車両との車間時間はこのままがいいね」等のドライバの隣りに座っている人物（例えば、助手席に座っている人物）がドライバに語りかけるような口調の表現を用いてもよい。

また、例えば、入力された警報音情報（警報を示す音の情報）に基づいて警報を発する音発生手段としてのブザーを備え、テーブル３４に、予め定められた車間距離３４ａ毎に、先行車両９０のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３４ｂとして、先行車両９０のドライバの心理状態を表す警報音情報を登録しておき、テーブル３６に、予め定められた車間距離３６ａ毎に、自車両１のドライバの心理状態を示す情報３６ｂとして、自車両１のドライバの心理状態を表す警報音情報を登録しておき、ステップ３００で、対応する警報音情報を取得し、ステップ３０２で、対応する警報音情報を取得し、ステップ３０４で、ステップ３００で取得した警報音情報、及びステップ３０２で取得した警報音情報に基づいた警報を発する（警報を報知する）ように、ブザーを制御することにより、自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を、自車両１のドライバに報知するようにしてもよい。このとき、イライラしている度合いや不安の度合いが高いほど、警報の音量を大きくしたり、警報音が発せられる時間間隔を短くすることが考えられる。

また、例えば、入力された振動発生情報（振動装置を振動させるための情報）に基づいて振動を発生する振動発生手段としての振動装置をドライバに提示可能に備え（例えば、振動装置をドライバの座席に備えて、ドライバの背中などに振動を提示する）、テーブル３４に、予め定められた車間距離３４ａ毎に、先行車両９０のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３４ｂとして、先行車両９０のドライバの心理状態を表す振動発生情報を登録しておき、テーブル３６に、予め定められた車間距離３６ａ毎に、自車両１のドライバの心理状態を示す情報３６ｂとして、自車両１のドライバの心理状態を表す振動発生情報を登録しておき、ステップ３００で、対応する振動発生情報を取得し、ステップ３０２で、対応する振動発生情報を取得し、ステップ３０４において、ステップ３００で取得した振動発生情報、及びステップ３０２で取得した振動発生情報に基づいた振動を発生する（振動を報知する）ように、振動装置を制御することにより、自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を、自車両１のドライバに提示（報知）するようにしてもよい。このとき、イライラしている度合いや不安の度合いが高いほど、振動の大きさを大きくしたり、振動が発生する時間間隔を短くすることが考えられる。

また、運転支援装置１０´に、更に、車車間通信を行うための通信機能を有する通信手段（通知手段）を設けて、図１２に示す運転支援処理のステップ３０２で取得された、自車両１のドライバの心理状態を示す情報３６ｂ（本実施の形態ではアイコン５６）を通信手段による周辺車両との車車間通信によって周辺車両に通知するようにしてもよい。このとき、自車両１のドライバの心理状態を示す情報３６ｂと共に対応する車間距離３６ａを周辺車両に通知するようにしてもよい。ここで、自車両１が通信手段によって通知を行う周辺車両は先行車両９０に限られず、例えば、自身（自車両１）の後方に位置する後方車両や、自身の側方に位置する側方車両も含まれる。すなわち、車間距離検出部１２ｂによって検出された車間距離Ｄ［ｍ］、及びＨＤＤ１８の記憶内容（より具体的にはテーブル３６の登録内容）に基づいて、車間距離検出部１２ｂによって検出された車間距離Ｄ［ｍ］に対応する自車両１のドライバの心理状態を周辺車両に通知する通知手段を更に備えるようにしてもよい。これにより、周辺車両のドライバに、自車両１のドライバの心理状態が通知されるため、周辺車両のドライバのメタ認知能力（例えば、他者から自分がどう見られているか等を客観的に把握することができる能力）が向上されて、この通知された周辺車両と自車両１との車間距離が小さく安全で省燃費な運転でない場合には、この通知された周辺車両のドライバは、車間距離が大きくなるような運転を行うように、すなわち、安全で省燃費な運転となるように導かれる。

また、図１３に示す更新処理の処理ルーチンをＥＣＵ１２のＲＯＭに記憶しておき、この図１３に示す更新処理をＥＣＵ１２のＣＰＵが実行するようにしてもよい。

ここで、図１３に示す更新処理について説明する。なお、この図１３に示す更新処理は、ＥＣＵ１２が、周辺車両（例えば先行車両９０）から車車間通信などによって、周辺車両のドライバの心理状態を示す情報と、対応する車間距離とが通知された場合に実行される。

まず、ステップ４００で、通知された車間距離に対応するテーブル３４の車間距離３４ａを特定する。例えば、通知された車間距離が５［ｍ］であり、図１０に示すような内容が登録されたテーブル３４がＨＤＤ１８に記憶されている場合には、ステップ４００では、０［ｍ］以上１０［ｍ］以下の場合（図１０の例では「〜１０［ｍ］」）の車間距離３４ａが特定される。

次のステップ４０２では、上記ステップ４００で特定された車間距離３４ａに対応する、テーブル３４に登録されたドライバの心理状態を示す情報３４ｂ（本実施の形態ではアイコン５４）を、通知された周辺車両のドライバの心理状態を示す情報に更新する。これにより、テーブル３４の登録内容が更新される。そして、更新処理を終了する。

この更新処理によって、ドライバの心理状態及びこの心理状態に対応する車間距離を通知する周辺車両９０から通知されたドライバの心理状態及び対応する車間距離に基づいて、周辺車両から通知された車間距離に対応する車間距離３４ａに対応する周辺車両９０のドライバの心理状態を示す情報３４ｂが更新される。すなわち、更新処理を実行することにより、本実施の形態の運転支援装置１０´は、ドライバの心理状態及びこの心理状態に対応する車間距離を通知する周辺車両９０から通知されたドライバの心理状態及びこの心理状態に対応する車間距離に基づいて、周辺車両９０から通知された車間距離に対応する、ＨＤＤ１８に記憶されたテーブル３４に登録された車間距離３４ａに対応する周辺車両９０のドライバの心理状態を更新する更新手段を備える構成となる。これにより、記憶手段としてのＨＤＤ１８の記憶内容（より具体的にはＨＤＤ１８に記憶されたテーブル３４の登録内容）が、通知された車間距離に対応する周辺車両９０のドライバの心理状態によって更新されるため、ＨＤＤ１８の記憶内容がより適切なものとなる。

また、表示制御部１２ｅは、ステップ３０４で報知（表示）するように制御された先行車両９０のドライバの心理状態を示す情報３４ｂ（本実施の形態では例えばアイコン５４）及び自車両１のドライバの心理状態を示す情報３６ｂ（本実施の形態では例えばアイコン５６）を履歴として、ＨＤＤ１８に記憶するように制御すると共に、操作受付手段を自車両１のドライバなどが操作することにより、この履歴を表示装置２０に表示させる指示をＥＣＵ１２が受け付けた場合に、表示制御部１２ｅは、ＨＤＤ１８に記憶された履歴を読み取って、読み取られた履歴が表示（報知）されるように表示装置２０の表示を制御するようにしてもよい。

また、例えば、入力された色情報（色の情報）に基づいて色情報が示す色の光を発光する表示手段としてのランプを例えば２個備え、図１４に示すように、テーブル３４に、予め定められた車間距離３４ａ毎に、先行車両９０のドライバの予め定められた対応する心理状態を示す情報３４ｂとして、先行車両９０のドライバの心理状態を表す色情報を登録しておき、図１５に示すように、テーブル３６に、予め定められた車間距離３６ａ毎に、自車両１のドライバの心理状態を示す情報３６ｂとして、自車両１のドライバの心理状態を表す色情報を登録しておき、ステップ３００で、対応する色情報を取得し、ステップ３０２で、対応する色情報を取得し、ステップ３０４で、ステップ３００で取得した色情報が示す色の光を発光するように一方のランプを制御すると共に、ステップ３０２で取得した色情報が示す色の光を発光するように、他方のランプを制御することにより、自車両１のドライバの心理状態及び周辺車両９０のドライバの心理状態を、自車両１のドライバに報知するようにしてもよい。

１０ 運転支援装置
１２ ＥＣＵ
１２ａ 車速検出部
１２ｂ 車間距離検出部
１２ｃ 車間時間演算部
１２ｄ 運転者心理状態推定部
１２ｅ 表示制御部
１４ 車間距離センサ
１６ 車速センサ
１８ ＨＤＤ
２０ 表示装置

Claims (10)

1. 自車両の速度を検出する車速検出手段と、
   周辺車両と自車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、
   前記車速検出手段で検出された速度及び前記車間距離検出手段で検出された車間距離に基づいて、前記車間距離検出手段で検出された車間距離を前記車速検出手段で検出された速度で除した車間時間を演算する演算手段と、
   予め定められた車間時間に対応する自車両のドライバの心理状態、及び予め定められた車間時間に対応する周辺車両のドライバの心理状態を記憶した記憶手段と、
   前記演算手段によって演算された車間時間、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、前記演算手段によって演算された車間時間に対応する自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を自車両のドライバに報知するように制御する制御手段と、
   を含む運転支援装置。
2. 周辺車両と自車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、
   予め定められた車間距離に対応する自車両のドライバの心理状態、及び予め定められた車間距離に対応する周辺車両のドライバの心理状態を記憶した記憶手段と、
   前記車間距離検出手段によって検出された車間距離、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、前記車間距離検出手段によって検出された車間距離に対応する自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を自車両のドライバに報知するように制御する制御手段と、
   を含む運転支援装置。
3. 前記演算手段によって演算された車間時間、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、前記演算手段によって演算された車間時間に対応する自車両のドライバの心理状態を周辺車両に通知する通知手段を更に備えた請求項１記載の運転支援装置。
4. 前記車間距離検出手段によって検出された車間距離、及び前記記憶手段の記憶内容に基づいて、前記車間距離検出手段によって検出された車間距離に対応する自車両のドライバの心理状態を周辺車両に通知する通知手段を更に備えた請求項２記載の運転支援装置。
5. 前記制御手段は、自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を表すアイコン、色、単語、及び文章の少なくとも１つを表示手段に表示させるか、自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を表す音声、警報、及び音楽の少なくとも１つを音発生手段から出力させるか、または自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を表す振動を振動発生手段に振動させるように制御することにより、自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を自車両のドライバに報知する請求項１〜請求項４のいずれか１項記載の運転支援装置。
6. 前記制御手段は、報知するように制御された自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を履歴として前記記憶手段に記憶するように制御すると共に、前記履歴を自車両のドライバに報知するように制御する請求項１〜請求項５の何れか１項記載の運転支援装置。
7. ドライバの心理状態及び該心理状態に対応する車間時間を通知する周辺車両から通知された該ドライバの心理状態及び該心理状態に対応する車間時間に基づいて、前記周辺車両から通知され、かつ前記記憶手段に記憶された車間時間に対応する周辺車両のドライバの心理状態を更新する更新手段を更に含む請求項１または請求項３記載の運転支援装置。
8. ドライバの心理状態及び該心理状態に対応する車間距離を通知する周辺車両から通知された該ドライバの心理状態及び該心理状態に対応する車間距離に基づいて、前記周辺車両から通知され、かつ前記記憶手段に記憶された車間距離に対応する周辺車両のドライバの心理状態を更新する更新手段を更に含む請求項２または請求項４記載の運転支援装置。
9. コンピュータを、
   自車両の速度を検出する車速検出手段で検出された速度、及び周辺車両と自車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段で検出された車間距離に基づいて、前記車間距離検出手段で検出された車間距離を前記車速検出手段で検出された速度で除した車間時間を演算する演算手段、並びに
   前記演算手段によって演算された車間時間、及び予め定められた車間時間に対応する自車両のドライバの心理状態及び予め定められた車間時間に対応する周辺車両のドライバの心理状態を記憶した記憶手段の記憶内容に基づいて、前記演算手段によって演算された車間時間に対応する自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を自車両のドライバに報知するように制御する制御手段
   として機能させるためのプログラム。
10. コンピュータを、
    周辺車両と自車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段によって検出された車間距離、並びに予め定められた車間距離に対応する自車両のドライバの心理状態及び予め定められた車間距離に対応する周辺車両のドライバの心理状態を記憶した記憶手段の記憶内容に基づいて、前記車間距離検出手段によって検出された車間距離に対応する自車両のドライバの心理状態及び周辺車両のドライバの心理状態を自車両のドライバに報知するように制御する制御手段
    として機能させるためのプログラム。
    

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