JP2004034881A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】特別の操作を行うことなくドライバーの好みにあった適切な大きさの目標車間距離で先行車に対する追従走行を行えるようにする。
【解決手段】ドライバーの音声を認識する音声認識手段１９と、ドライバーを識別するドライバー識別手段２１と、ドライバー識別手段２１で識別したドライバーに固有の情報を予め記憶するドライバー情報記憶手段２０と、音声認識手段１９で認識したドライバー音声およびドライバー情報記憶手段２０に記憶した前記情報に基づいて、目標車間距離設定手段２２で設定した目標車間距離を補正する目標車間距離補正手段Ｍ５とを設け、実車間距離検知手段Ｍ３で検知した実車間距離が前記補正された目標車間距離に一致するように、車速制御手段Ｍ６が自車の車速を制御して先行車に対する追従走行を行う。
【選択図】　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、実車間距離検知手段で検知した実車間距離が目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離に一致するように自車の車速を制御して先行車に対する追従走行を行うための車両の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車載のレーダー装置が先行車を検知しているときに、実車間距離が予め設定した目標車間距離に一致するように自車の車速を制御することで、前記目標車間距離を維持した追従走行を行う車両の走行制御装置が、特開平５−２２１２５３号公報により公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、個々のドライバーは固有の感性を備えており、例えば同じ車間距離で追従走行していても、車間距離が長すぎると感じるドライバーもあれば車間距離が短すぎると感じるドライバーもあり、また先行車に対する追従走行中に霧で視界が悪くなって先行車が目視できなくなった場合に、目標車間距離を短くして先行車を目視したいと感じるドライバーもあれば目標車間距離長くして安心感を得たいと感じるドライバーもある。
【０００４】
しかしながら上記従来のものは、目標車間距離を変更するときにコントロールレバーを操作する必要があるため、ドライバーの操作負担が増加する問題があった。
【０００５】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、特別の操作を行うことなくドライバーの好みにあった適切な大きさの目標車間距離で先行車に対する追従走行を行えるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、先行車との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、先行車との実車間距離を検知する実車間距離検知手段と、実車間距離検知手段で検知した実車間距離が目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離に一致するように自車の車速を制御する車速制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、ドライバーの音声を認識する音声認識手段と、ドライバーを識別するドライバー識別手段と、ドライバー識別手段で識別したドライバーに固有の情報を予め記憶するドライバー情報記憶手段と、音声認識手段で認識したドライバーの音声およびドライバー情報記憶手段に記憶したドライバーに固有の情報に基づいて、目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離を補正する目標車間距離補正手段とを備えたことを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。
【０００７】
上記構成によれば、音声認識手段で認識したドライバー音声およびドライバー情報記憶手段に予め記憶したドライバーに固有の情報に基づいて、目標車間距離補正手段が目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離を補正するので、車間距離に関するドライバーの発言と、ドライバーの性格、年齢・経験、気分・体調、運転経歴等とに応じて目標車間距離が自動的に補正され、ドライバーは特別の操作を行うことなく、自己の好みにあった大きさの目標車間距離で先行車に対する追従走行を行うことができる。
【０００８】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、ドライバー識別手段は、音声認識手段で認識した音声に基づいてドライバーを識別することを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。
【０００９】
上記構成によれば、音声認識手段で認識した音声に基づいてドライバー識別手段がドライバーを識別するので、ドライバーを確実に識別することができる。
【００１０】
また請求項３に記載された発明によれば、先行車との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、先行車との実車間距離を検知する実車間距離検知手段と、実車間距離検知手段で検知した実車間距離が目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離に一致するように自車の車速を制御する車速制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、ドライバーの緊張度を検知する緊張度検知手段と、車両前方の視界状態を検知する視界状態検知手段と、緊張度検知手段で検知したドライバーの緊張度および視界状態検知手段で検知した視界状態に基づいて、目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離を補正する目標車間距離補正手段とを備えたことを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。
【００１１】
上記構成によれば、緊張度検知手段で検知したドライバーの緊張度および視界状態検知手段で検知した車両前方の視界状態に基づいて、目標車間距離補正手段が目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離を補正するので、ドライバーの緊張度と車両前方の視界状態とに応じて目標車間距離が自動的に補正され、ドライバーは特別の操作を行うことなく、自己の好みにあった大きさの目標車間距離で先行車に対する追従走行を行うことができる。
【００１２】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項３の構成に加えて、緊張度検知手段は、ドライバーの心拍数、ドライバーの血圧、ドライバーの呼吸数およびドライバーの表情の少なくとも一つに基づいてドライバーの緊張度を検知することを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。
【００１３】
上記構成によれば、緊張度検知手段がドライバーの心拍数、血圧、呼吸数および表情の何れかに基づいてドライバーの緊張度を検知するので、ドライバーの緊張度を正確に検知することができる。
【００１４】
尚、実施例の撮像装置１１は本発明の視界状態検知手段に対応する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１６】
図１〜図３は本発明の実施例を示すもので、図１は車両の走行制御装置の全体構成図、図２は第１実施例の作用を説明するフローチャート、図３は第２実施例の作用を説明するフローチャートである。
【００１７】
図１に示すように、車両の走行制御装置の電子制御ユニットＵは、先行車決定手段Ｍ１と、自車軌跡推定手段Ｍ２と、実車間距離検知手段Ｍ３と、ドライバー思考モデル予測手段Ｍ４と、目標車間距離補正手段Ｍ５と、車速制御手段Ｍ６と、車両情報表示手段Ｍ７とを備える。テレビカメラのような撮像装置１１に接続された撮像装置検知出力手段１２が先行車決定手段Ｍ１とドライバー思考モデル予測手段Ｍ４とに接続されるとともに、ミリ波レーダーやレーザーレーダーのようなレーダー装置１３に接続されたレーダー装置検知出力手段１４が先行車決定手段Ｍ１に接続される。自車の運転状態を検知するセンサ、例えば車速を検知する車速センサ１５と、ヨーレートを検知するヨーレートセンサ１６と、舵角を検知する舵角センサ１７とが自車軌跡推定手段Ｍ２に接続されており、自車軌跡推定手段Ｍ２は車速、ヨーレートおよび舵角に基づいて自車の将来の走行軌跡を推定する。
【００１８】
先行車決定手段Ｍ１は、撮像装置検知出力手段１２およびレーダー装置検知出力手段１４の出力から得た自車の前方を走行する車両のうちから、自車軌跡推定手段Ｍ２で推定した自車の将来の走行軌跡上に位置する車両を先行車として決定する。そして実車間距離検知手段Ｍ３は、上述のようにして決定した先行車と自車との実車間距離を検知する。この実車間距離を検知には、撮像装置検知出力手段１２および／またはレーダー装置検知出力手段１４の出力が用いられる。
【００１９】
ドライバー思考モデル予測手段Ｍ４はドライバーの固有の感性を予測するもので、ドライバーの心拍数、ドライバーの血圧、ドライバーの呼吸数およびドライバーの表情の少なくとも一つに基づいてドライバーの緊張度を検知する緊張度検知手段１８からの信号と、ドライバーの音声を認識する音声認識手段１９からの信号と、その車両を運転する可能性がある複数のドライバーの個人的な情報、具体的にはドライバーの性格、年齢・経験、気分・体調、運転履歴等が予め記憶されたドライバー情報記憶手段２０からの信号と、前記撮像装置検知出力手段１２からの信号とが入力される。
【００２０】
ドライバー情報記憶手段２０に記憶された複数のドライバーの情報から現在車両を運転しているドライバーの情報を読み出すために、音声認識手段１９で認識した音声をドライバー識別手段２１に入力し、ドライバー識別手段２１が声紋分析等に基づいてドライバーを識別する。
【００２１】
目標車間距離補正手段Ｍ５には、ドライバー思考モデル予測手段Ｍ４とドライバーが希望の目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段２２とが接続されており、目標車間距離補正手段Ｍ５は、目標車間距離設定手段２２において設定された目標車間距離をドライバー思考モデル予測手段Ｍ４の出力に応じて補正する。この補正の内容は後から詳述する。そして目標車間距離補正手段Ｍ５において補正された目標車間距離と実車間距離検知手段Ｍ３で検知された実車間距離とが入力される車速制御手段Ｍ６は、実車間距離が目標車間距離に一致するようにスロットルアクチュエータ２３およびブレーキアクチュエータ２４の作動を制御する。具体的には、実車間距離が目標車間距離よりも長い場合にはスロットルアクチュエータ２３を作動させて車速を増加させ、実車間距離が目標車間距離よりも短い場合にはスロットルアクチュエータ２３および／またはブレーキアクチュエータ２４を作動させて車速を減少させる。
【００２２】
目標車間距離補正手段Ｍ５による目標車間距離の補正が行われると、車両情報表示手段Ｍ７が音声出力手段２５および／または映像出力手段２６を作動させ、音声および／または映像で目標車間距離が補正されたことをドライバーに報知する。
【００２３】
次に、ドライバー思考モデル予測手段Ｍ４および目標車間距離補正手段Ｍ５の作用を説明する。第１実施例は音声認識手段１９およびドライバー情報記憶手段からの信号に基づいて目標車間距離を補正するものであり、第２実施例は撮像装置１１（つまり撮像装置検知出力手段１２）および緊張度検知手段１８からの信号に基づいて目標車間距離を補正するものである。
【００２４】
第１実施例は、ドライバーが発した「ちょっと近い」とか「かなり近い」といった車間距離に関する会話を音声認識手段１９で捉え、その内容に応じて目標車間距離を広げるように補正を行うものである。このとき、「ちょっと」あるいは「かなり」といった言葉の意味合いはドライバーによって個人差があるため、ドライバー情報記憶手段２０に記憶されたドライバーの性格、年齢・経験、気分・体調、運転履歴等に応じて解釈を加えて目標車間距離を補正する。
【００２５】
【表１】

【００２６】
即ち、表１に示すように、ドライバーの「ちょっと近い」という発言に対して基準値１．２を設定し、そのドライバーの性格がせっかち（補正値０）であり、運転履歴が加速度大（補正値０）であれば、補正係数＝１．２＋０＋０＝１．２となり、目標車間距離が４０ｍの場合には、４０ｍ×１．２＝５０ｍが補正後の目標車間距離となる。またドライバーの「かなり近い」という発言に対して基準値１．４を設定し、そのドライバーの性格がのんびり（補正値０．２）であり、年齢・経験が初心者（補正値０．２）であり、運転履歴が加速度小（補正値０．２）であれば、補正係数＝１．４＋０．２＋０．２＋０．２＝２．０となり、目標車間距離が５０ｍの場合には、５０ｍ×２．０＝１００ｍが補正後の目標車間距離となる。
【００２７】
上記作用を図２のフローチャートに基づいて更に説明する。
【００２８】
先ずステップＳ１で音声認識手段１９がドライバーの発言を認識し、ステップＳ２でドライバー識別手段２１が前記発言を声紋分析してドライバーを識別し、ステップＳ３で前記識別されたドライバーの個人情報がドライバー情報記憶手段２０に記憶されていれば、ステップＳ４でドライバーの発言の内容の意味を解釈する。その結果、ステップＳ５で前記発言が車間距離に関する発言であれば、ステップＳ６でドライバー情報記憶手段２０からドライバーの個人情報を読み込んだ後、ステップＳ７で発言の内容から制御指示値（補正後の目標車間距離）を決定し、ステップＳ８で制御指示値に基づく車間距離走行制御を実行する。
【００２９】
このように、車間距離に関するドライバーの発言と、ドライバーの性格、年齢・経験、気分・体調、運転経歴等とに応じて目標車間距離が自動的に補正されるので、ドライバーは特別の操作を行うことなく自己の好みにあった大きさの目標車間距離で追従走行を行うことができ、先行車に対する追従走行時のストレスを軽減することができる。
【００３０】
第２実施例は、撮像装置１１で霧、雨、雪等（以下、霧等という）が検知されたとき、霧等による視認可能距離の変化と、緊張度検知手段１８で検知したドライバーの緊張度とに応じて目標車間距離の補正を行うものである。
【００３１】
【表２】

【００３２】
即ち、表２に示すように、霧等による視認可能距離が「中」であり、ドライバーの緊張度が平常であれば補正係数＝１．１となり、目標車間距離が５０ｍの場合には、５０ｍ×１．１＝５５ｍが補正後の目標車間距離となる。また霧等による視認可能距離が「小」であり、ドライバーの緊張度が大であれば補正係数＝１．４となり、目標車間距離が５０ｍの場合には、５０ｍ×１．４＝７０ｍが補正後の目標車間距離となる。
【００３３】
上記作用を図３のフローチャートに基づいて更に説明する。
【００３４】
先ずステップＳ１１で撮像装置１１からの情報（あるいはインフラ情報）に基づいて視界状態に影響を及ぼす霧等の状態を認識する。その結果、ステップＳ１２でドライバーの視認距離が低下する虞があれば、ステップＳ１３で緊張度検知手段１８により心拍数、血圧、呼吸、表情等からドライバーが緊張状態にあるか否かを判定し、ドライバーが緊張状態にあれば、ステップＳ１５で車間距離を目標車間距離よりも広げる制御を行う。また前記ステップＳ１２でドライバーの視認距離が低下する虞がないか、あるいは前記ステップＳ１４でドライバーが緊張状態になければ、ステップＳ１６で車間距離を目標車間距離に保持する。
【００３５】
このように、ドライバーの緊張度と車両前方の視界状態とに応じて目標車間距離が自動的に補正されるので、ドライバーは特別の操作を行うことなく、自己の好みにあった大きさの目標車間距離で追従走行を行うことができ、先行車に対する追従走行時のストレスを軽減することができる。
【００３６】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００３７】
例えば、実施例では目標車間距離補正手段Ｍ５が目標車間距離だけを補正しているが、目標車間距離に加えて、実車間距離を目標車間距離に一致させるための自車の車速や加減速度を、ドライバーの音声、ドライバーに固有の情報、ドライバーの緊張度あるいは車両前方の視界状態に応じて補正することも可能であり、これにより、ドライバーはより一層自己の好みにあった追従走行を行うことができる。
【００３８】
また実施例ではドライバーが目標車間距離設定手段２２を操作して目標車間距離を設定するようになっているが、目標車間距離設定手段２２は自車の車速等に応じて自動的に目標車間距離を設定するものであっても良い。
【００３９】
また実施例では視界状態検知手段としてテレビカメラ等の撮像装置１１を用いているが、視界状態検知手段として路車間通信装置のようなインフラストラクチャを用いることができる。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、音声認識手段で認識したドライバー音声およびドライバー情報記憶手段に予め記憶したドライバーに固有の情報に基づいて、目標車間距離補正手段が目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離を補正するので、車間距離に関するドライバーの発言と、ドライバーの性格、年齢・経験、気分・体調、運転経歴等とに応じて目標車間距離が自動的に補正され、ドライバーは特別の操作を行うことなく、自己の好みにあった大きさの目標車間距離で先行車に対する追従走行を行うことができる。
【００４１】
また請求項２に記載された発明によれば、音声認識手段で認識した音声に基づいてドライバー識別手段がドライバーを識別するので、ドライバーを確実に識別することができる。
【００４２】
また請求項３に記載された発明によれば、緊張度検知手段で検知したドライバーの緊張度および視界状態検知手段で検知した車両前方の視界状態に基づいて、目標車間距離補正手段が目標車間距離設定手段で設定した目標車間距離を補正するので、ドライバーの緊張度と車両前方の視界状態とに応じて目標車間距離が自動的に補正され、ドライバーは特別の操作を行うことなく、自己の好みにあった大きさの目標車間距離で先行車に対する追従走行を行うことができる。
【００４３】
また請求項４に記載された発明によれば、緊張度検知手段がドライバーの心拍数、血圧、呼吸数および表情の何れかに基づいてドライバーの緊張度を検知するので、ドライバーの緊張度を正確に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両の走行制御装置の全体構成図
【図２】第１実施例の作用を説明するフローチャート
【図３】第２実施例の作用を説明するフローチャート
【符号の説明】
１１　　　　撮像装置（視界状態検知手段）
１８　　　　緊張度検知手段
１９　　　　音声認識手段
２０　　　　ドライバー情報記憶手段
２１　　　　ドライバー識別手段
２２　　　　目標車間距離設定手段
Ｍ３　　　　実車間距離検知手段
Ｍ５　　　　目標車間距離補正手段
Ｍ６　　　　車速制御手段

Claims (4)

1. 先行車との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段（２２）と、
   先行車との実車間距離を検知する実車間距離検知手段（Ｍ３）と、
   実車間距離検知手段（Ｍ３）で検知した実車間距離が目標車間距離設定手段（２２）で設定した目標車間距離に一致するように自車の車速を制御する車速制御手段（Ｍ６）と、
   を備えた車両の走行制御装置において、
   ドライバーの音声を認識する音声認識手段（１９）と、
   ドライバーを識別するドライバー識別手段（２１）と、
   ドライバー識別手段（２１）で識別したドライバーに固有の情報を予め記憶するドライバー情報記憶手段（２０）と、
   音声認識手段（１９）で認識したドライバー音声およびドライバー情報記憶手段（２０）に記憶したドライバーに固有の情報に基づいて、目標車間距離設定手段（２２）で設定した目標車間距離を補正する目標車間距離補正手段（Ｍ５）と、
   を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。
2. ドライバー識別手段（２１）は、音声認識手段（１９）で認識した音声に基づいてドライバーを識別することを特徴とする、請求項１に記載の車両の走行制御装置。
3. 先行車との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段（２２）と、
   先行車との実車間距離を検知する実車間距離検知手段（Ｍ３）と、
   実車間距離検知手段（Ｍ３）で検知した実車間距離が目標車間距離設定手段（２２）で設定した目標車間距離に一致するように自車の車速を制御する車速制御手段（Ｍ６）と、
   を備えた車両の走行制御装置において、
   ドライバーの緊張度を検知する緊張度検知手段（１８）と、
   車両前方の視界状態を検知する視界状態検知手段（１１）と、
   緊張度検知手段（１８）で検知したドライバーの緊張度および視界状態検知手段（１１）で検知した視界状態に基づいて、目標車間距離設定手段（２２）で設定した目標車間距離を補正する目標車間距離補正手段（Ｍ５）と、
   を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。
4. 緊張度検知手段（１８）は、ドライバーの心拍数、ドライバーの血圧、ドライバーの呼吸数およびドライバーの表情の少なくとも一つに基づいてドライバーの緊張度を検知することを特徴とする、請求項３に記載の車両の走行制御装置。

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