WO2008114839A1 - 覚醒度判定装置及び覚醒度判定方法 - Google Patents

覚醒度判定装置及び覚醒度判定方法 Download PDF

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WO2008114839A1
WO2008114839A1 PCT/JP2008/055159 JP2008055159W WO2008114839A1 WO 2008114839 A1 WO2008114839 A1 WO 2008114839A1 JP 2008055159 W JP2008055159 W JP 2008055159W WO 2008114839 A1 WO2008114839 A1 WO 2008114839A1
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WO
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factor
vehicle
driver
arousal level
wobble
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PCT/JP2008/055159
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English (en)
French (fr)
Inventor
Masaaki Uechi
Fumiaki Takeda
Original Assignee
Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Kochi University Of Technology
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Publication date
Application filed by Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Kochi University Of Technology filed Critical Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms

Definitions

  • the present invention relates to a wakefulness determination device and a wakefulness determination method for determining a driver's wakefulness from a wobbling state of a vehicle.
  • a technique for estimating the arousal level of a driver who drives a vehicle based on the detected wobbling state of the vehicle is known.
  • the average value of the frequency power component amount obtained by frequency conversion of the vehicle displacement amount in the vehicle width direction is calculated as the high frequency component amount, and the driver's arousal level is reduced.
  • the maximum value of the frequency component component within a predetermined frequency range including the actual fluctuation frequency is calculated as the low frequency component amount, and the driver's arousal level is calculated from the ratio of the calculated high frequency component amount to the low frequency component amount.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object thereof is to provide a wakefulness determination device and a wakefulness determination method that can improve the determination accuracy of a driver's wakefulness.
  • the present inventor has conducted extensive research and found that there are a plurality of factors that cause the vehicle to wobble, and the correlation with the driver's arousal level differs for each of the factors.
  • the present invention has been completed.
  • the arousal level determination device includes a wobbling detection unit that detects a wobbling state of a vehicle, a factor specifying unit that specifies a cause of the vehicle wobbling, A wakefulness determination unit for determining the wakefulness level of the driver who drives the vehicle based on the wobble state of the vehicle detected by the wobble detection unit, and the wakefulness level determining unit includes When determining the arousal level, the driver's arousal level is determined in consideration of the cause of the vehicle wobble specified by the factor specifying unit.
  • the arousal level determination method is detected by a flicker detection step for detecting a wobbling state of a vehicle, a factor specifying step for identifying a cause of the vehicle wobbling, and a stagger detection step.
  • a waking degree determination step for determining the awakening degree of the driver who drives the vehicle based on the wobbling state of the vehicle, and in the awakening degree determination step, when determining the awakening degree of the driver, It is characterized in that the driver's arousal level is determined in consideration of the cause of the vehicle wobble specified in the factor specifying step.
  • the occurrence factor of the vehicle wobble is specified, and when the driver's arousal level is determined, the specified vehicle wobble occurrence factor is determined. Is taken into consideration and the arousal level is determined. Therefore, it is possible to improve the determination accuracy of the driver's arousal level.
  • the wakefulness level determination unit operates based on a calculation result obtained by multiplying the wobbling frequency for each occurrence factor of vehicle wobble by the weight set for each occurrence factor. It is preferable to determine a person's arousal level.
  • the wakefulness determination method according to the present invention in the wakefulness determination step, based on a calculation result obtained by multiplying the wobbling frequency for each cause of occurrence of vehicle wander by the weight set for each occurrence factor. Therefore, it is preferable to determine the driver's arousal level. .
  • the factor specifying unit includes The generation factors are the operating factors resulting from operations other than the driver's driving operations, the driving factors resulting from the driver's driving operations, the environmental factors resulting from the environment in which the vehicle is traveling, and the operating factors, driving It is preferable to identify any unspecified factor that does not fall under either the factor or the environmental factor.
  • the cause of the vehicle wobbling is defined as an operation factor resulting from an operation other than the driver's driving operation, or a driving operation of the driver. It is preferable to specify any of the unspecified factors that do not correspond to any of the driving factors, the environmental factors resulting from the environment in which the vehicle is traveling, the operating factors, the driving factors, or the environmental factors. .
  • the cause of vehicle wobble is the operating factor, driving factor, environmental factor.
  • the cause of the vehicle wobble is specified, and the driver's arousal level is determined in consideration of the vehicle wobble occurrence factor, so that the accuracy of determining the driver's awakening level is improved. It becomes possible.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the arousal level determination device according to the embodiment.
  • Figure 2 shows an example of a classification table for each cause of vehicle wobble. :
  • Figure 3 is a table that describes the correlation characteristics between the factors that cause vehicle wobble and the arousal level.
  • Fig. 4 is a table that describes the fluctuation rate for each cause of vehicle wander, the weighting factor for each occurrence factor, the wobbling rate after weighting, and the correlation coefficient between the wobble occurrence rate and the arousal level.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of the arousal level determination process by the arousal level determination device according to the embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the arousal level determination device 1.
  • the arousal level determination device 1 detects vehicle wobble, identifies the occurrence factor for each detected vehicle wobble, and counts the number of vehicle wobbles per unit time (for example, 3 minutes) for each occurrence factor (below) This value is sometimes referred to as “flicker frequency” or “flicker occurrence rate”). Subsequently, the arousal level determination device 1 calculates the overall fluctuation occurrence rate per unit time by weighting the fluctuation occurrence rate for each occurrence factor. Then, the driver's arousal level is determined according to the weighted total wobbling occurrence rate.
  • the arousal level determination device 1 includes driver information recognition means 10, environmental information recognition means 20, vehicle information recognition means 30, and arousal level determination ECU (Electronic Control Unit) 40.
  • the arousal level determination E C U 40 the wobble detection unit 41, the factor identification unit 4 2, and the arousal level determination unit 4 3 are functionally constructed.
  • a vehicle equipped with the wakefulness determination device 1 is a driver state adaptive driving support ECU (hereinafter referred to as “driving support ECU”) that outputs the determination result of the wakefulness determination device 1. And a speaker 6 1 and a driving support system 6 2.
  • Driver information recognition means 10 includes a motion recognition sensor 11 and a face orientation / gaze recognition sensor 12.
  • the motion recognition sensor 11 is a sensor that recognizes the driver's motion, and outputs the recognition information to the arousal level determination E C U 40.
  • the heel direction / gaze recognition sensor 12 is a sensor that recognizes the driver's face direction and gaze, and outputs the recognition information to the arousal level determination E C U 40.
  • the direction of the face and the direction of the line of sight are defined such that the traveling direction of the host vehicle is 0 °, the right side from the front is a positive value, and the right side from the front is a negative value.
  • the motion recognition sensor 1 1 and the face orientation 'line-of-sight recognition sensor 1 2 may be configured with each sensor alone or with each camera that images the driver's face and body. It may be configured with an ECU to perform.
  • the environmental information recognition means 20 includes a white line recognition sensor 21, a forward vehicle speed / distance recognition sensor 22, a traffic environment information acquisition communication device 23, and a car navigation system 24.
  • the white line recognition sensor 21 recognizes the left and right white lines of the lane in which the vehicle is traveling based on the image taken in front of the vehicle taken by the camera, and the lane width is the positional relationship between the position of the vehicle and the left and right white lines. (Swing of the vehicle) is recognized, and the recognized information is output to the arousal level judgment ECU 40.
  • Forward vehicle speed ⁇ Distance recognition sensor 2 2 is based on the presence of a forward vehicle and the presence of a forward vehicle based on the image captured in front of the vehicle taken by a camera or radar information in front of the vehicle by a radar sensor. The vehicle speed and the distance to the vehicle ahead are recognized, and the recognition information is output to the arousal level determination ECU 40.
  • the traffic environment information acquisition communication device 2 3 is a communication device for communicating with roadside stations and communication devices mounted on other vehicles to acquire traffic jam information and other vehicle information. Is output to ECU 40.
  • the car navigation system 24 is a system that detects the current position and traveling direction of a vehicle and provides route guidance to a destination, and outputs such information to the arousal level determination E C U 40.
  • the car navigation system 24 outputs road information and sign information around the current position to the arousal level judgment E C U 40.
  • road information include intersection shape, intersection center, and number of lanes.
  • sign information for example, there are various kinds of signs and their positions.
  • the vehicle information recognition means 30 includes a steering angle sensor 3 1, an accelerator opening sensor 3 2, a vehicle speed sensor 3 3, a win force operation sensor 3 4, and the like.
  • the steering angle sensor 31 is a sensor that detects the steering angle of the steering wheel, and outputs the detected value to the arousal level determination ECU 40.
  • the accelerator opening sensor 32 is a sensor that detects the opening of the accelerator pedal, and outputs the detected value to the arousal level determination ECU 40.
  • the vehicle speed sensor 33 is a sensor that detects the speed of the vehicle, and outputs the detected value to the arousal level determination ECU 40.
  • Win force operation sensor 3 4 is a sensor that detects the operation state of the win force. The detected value is output to the arousal level determination ECU 40.
  • Awakening level judgment ECU 40 is a microprocessor that performs calculations, a ROM that stores programs for causing the microprocessor to execute each process, a RAM that stores various data such as calculation results, and a battery that stores the data. It is composed of a backup RAM that holds the contents.
  • the wobbling detection unit 41 that detects the wobbling state of the vehicle
  • the factor specifying unit 42 that identifies the cause of the wobbling of the vehicle
  • the vehicle wandering The function of the wakefulness determination unit 43 that determines the driver's wakefulness based on the wobbling state of the vehicle in consideration of the generation factor is realized.
  • the wandering detection unit 4 1 uses the white line recognition sensor 2 constituting the environmental information recognition means 2 0.
  • the wobbling state of the host vehicle is detected based on the lane width input from 1 and the information indicating the positional relationship between the position of the host vehicle and the left and right white lines.
  • the environmental information recognition means 20 and the fluctuation detector 41 function as the fluctuation detection means described in the claims, and execute the fluctuation detection step.
  • the vehicle wobble detection information and the driver's arousal level information at the time when the wobble occurs are output to the awakening level determination unit 43.
  • the factors that cause vehicle fluctuation are Operating factors resulting from actions other than the driver's driving operations, driving factors resulting from the driver's driving operations, environmental factors resulting from external factors such as changes in the environment in which the vehicle is traveling, and actions It is classified and specified as one of unspecified factors that does not fall under any of the factors, operating factors, and environmental factors. That is, the driver information recognizing means 10, the environment information recognizing means 20, the vehicle information recognizing means 30 and the factor identifying unit 4 2 function as the factor identifying means described in the scope of the patent claims, and the factor identifying step is performed. Execute .
  • Fig. 2 shows an example of the classification of vehicle wobbling factors.
  • movement factors include looking aside, touching the face, yawning, strong / long blinks, and eye movements.
  • Driving factors include overtaking Z overtaking, lane change, and acceleration.
  • Other environmental factors include changes in the width of the roadway, overtaking by other vehicles, tilting from other vehicles, tunnel entrance / exit, stop / deceleration according to traffic lights and preceding vehicles, merging / dividing, turning left / right, curves, mobile navigation Operation is mentioned. Factors that cannot be classified as any of the above factors are classified as unspecified factors.
  • the driver's side aside is identified mainly by the detection results of the face direction and line-of-sight recognition sensors 1 2 constituting the driver information recognition means 1 0, and touching the face, yawning, strong long blink, eyes
  • the movement is specified by the detection result of the movement recognition sensor 11.
  • the overtaking Z overtaking and the lane change are specified by the detection results of the rudder angle sensor 3 1 and the win force operation sensor 3 4 constituting the vehicle information recognition means 30, and the acceleration of the vehicle is determined by the accelerator opening sensor 3 2 and It is specified by the detection result of the vehicle speed sensor 3 3.
  • the detection results of the white line recognition sensor 21 constituting the environmental information recognition means 20 and the information of the car navigation system Passing by other vehicles and tilting from other vehicles are identified by the detection results of the vehicle speed / distance recognition sensor of the preceding vehicle, and stop / deceleration according to the signal and the preceding vehicle is acquired by the communication device 2 3 for acquiring traffic environment information Specified by the traffic environment information.
  • Fig. 3 shows the correlation between the cause of vehicle wobble and the arousal level.
  • the state of complete awakening is DO level
  • the level of alertness is D 1 when the person is not conscious but drowsy
  • the level of alertness is D 2 It is defined as 3.
  • the movement factor has a higher correlation with the incidence of wandering as the arousal level is lower.
  • the driving factor has a high correlation between arousal level D2 and arousal level D3. Traffic environment required The cause is low correlation with the incidence of wandering from arousal level D 0 to arousal level D 3.
  • Unspecified factors have a high correlation with the incidence of wandering. In other words, the vehicle wobble has a different correlation characteristic with the arousal level for each occurrence factor.
  • the arousal level determination unit 43 determines the driver's arousal level from the wobble state of the vehicle detected by the wobble detection unit 41. At that time, based on the calculation result obtained by multiplying the wobbling occurrence rate for each wobbling occurrence factor specified by the factor specifying unit 42 by the weighting factor set for each occurrence factor, the driver's arousal level Is determined. That is, the arousal level determination unit 43 functions as an awakening level determination unit described in the claims, and executes the arousal level determination step.
  • the weighting factor is the awakening level (D0 to D at the time of vehicle wander detection) for each vehicle wobble occurrence factor.
  • Figure 4 shows an example of the weighting factor set according to the arousal level (D0 to D3) when detecting the vehicle wobble for each occurrence factor.
  • Fig. 4 shows the number of occurrences of the wobbling (fluctuation occurrence rate) in the vehicle per predetermined time (eg 3 minutes) when the arousal level is Dn, and F (Dn).
  • the fluctuation rate for each occurrence factor and the fluctuation occurrence rate after weighting are also shown.
  • the previous value of the arousal level determined by the awakening level determination device 1 is used as the arousal level Dn at the time of vehicle wobble detection.
  • the initial value of the arousal level Dn is set to the arousal level DO.
  • a result determined by another awakening level determination device that determines the awakening level using blinking, heartbeat, or the like may be used.
  • the arousal level determination unit 43 corrects the fluctuation rate Fn when the arousal level is Dn by weighting according to the following equation (1), and calculates the weighted fluctuation rate G (Dn) after weighting:
  • G (Dn) ⁇ F d (Dn) XWd (Dn) + F u (Dn) XWu (Dn) + F e (Dn) XWe (Dn) + F s (Dn) XWs (Dn) ⁇ / ⁇ Wd ( Dn) + Wu (Dn) + We (Dn) + W s (Dn) ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ (1)
  • the wakefulness determination unit 43 determines the driver's wakefulness Dn (current value) based on the weighted fluctuation occurrence rate G (Dn). Since the weighted fluctuation rate G (Dn) and the arousal level Dn have a linear correlation, for example, the weighted fluctuation rate G (Dn) is multiplied by the coefficient ⁇ , and the result is the arousal level Dn. Can be determined.
  • the determined arousal level Dn is output to the driving support ECU 50.
  • the driving support ECU 50 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like.
  • Driving support EC U50 is connected to display 60, speaker 61, and driving support system.
  • the driver assistance ECU 50 When the driver's arousal level determined by the ECU 40 is input, the driver assistance ECU 50 generates an image message for alerting the driver and presenting advice according to the awakening level. The image is displayed on the display 60, and the message is output from the speaker 61. Further, when the driver's arousal level is lowered, the driving support ECU 50 outputs an instruction signal such as changing the control timing to the driving support system 62 according to the level.
  • the driving support system 62 includes, for example, a pre-crash safety system, an adaptive xyz-rays control system, and a lane keeping system. .
  • FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of the arousal level determination process by the arousal level determination device 1. This process is performed by the arousal level determination ECU 40 and the driving support ECU 50, and is repeatedly executed at a predetermined timing from when the power of each ECU is turned on until it is turned off.
  • the white line recognition sensor 21 reads the lane width and information indicating the positional relationship between the position of the host vehicle and the left and right white lines and the like, and based on this information, the vehicle wobble of the host vehicle is detected.
  • vehicle wobble When vehicle wobble is detected, The detection information of both wandering and the driver's arousal information at the time when the wandering occurs are obtained.
  • the cause of the vehicle wobbling is determined based on the detection results from various sensors constituting the driver information recognizing means 10, the environment information recognizing means 20 and the vehicle information recognizing means 30.
  • the wobbling occurrence rate per unit time (for example, 3 minutes) is calculated for each occurrence factor and arousal level.
  • step S 1 0 6 the fluctuation occurrence rate calculated in step S 1 0 4 is weighted and corrected by the above equation (1), and the weighted fluctuation occurrence rate is calculated. Note that the calculation method of the wobbling occurrence rate after weighting is as described above, and thus the description thereof is omitted here.
  • step S 1 0 8 the driver's arousal level is determined based on the weighted fluctuation occurrence rate calculated in step S 1 0 6.
  • the weighted wobbling occurrence rate is multiplied by a coefficient ⁇ , and the arousal level D n is determined from the calculation result. That is, the higher the wobbling occurrence rate after weighting, the higher the arousal level is determined.
  • step S 1 1 an image message for alerting the driver and presenting an advise is generated according to the arousal level determined in step S 1 0 8 and the image is displayed on the display 60. Or the message is output as audio from the speaker 61. Also, in this step, when the driver's arousal level is decreasing, an instruction signal such as changing the control timing is output to the driving support system 62 according to the level.
  • the correlation coefficient Rx y is obtained by the following equation (2).
  • the correlation coefficient of the total wandering incidence with respect to the arousal level D 0 to D 3 was .0.782.
  • the correlation coefficient of the incidence of wandering with respect to the degree of arousal D 0 to D 3 is “0.96”.
  • weighting according to the cause of the vehicle wobble can increase the correlation coefficient between the wander occurrence rate and the arousal level, that is, the accuracy of the arousal level can be improved.
  • the effectiveness of the present invention was confirmed.
  • the cause of the vehicle wobbling is identified and identified as one of an operating factor, a driving factor, an environmental factor, and an unspecified factor, and the wobbling occurrence rate for each wobbling occurrence factor is determined.
  • the driver's arousal level is determined based on the calculation result obtained by multiplying the weighting factor set for each occurrence factor. As described above, since the driver's arousal level can be determined for each occurrence factor in consideration of the correlation between the generation factor and the arousal level, the accuracy of the determination of the driver's arousal level can be improved. Is possible.
  • the various sensors constituting the driver information recognizing means 10, the environment information recognizing means 20, and the vehicle information recognizing means 30 are not limited to those shown in the above embodiment.
  • the value of each weighting factor that is set according to the arousal level at the time of vehicle wobble detection is not limited to those shown in FIG.
  • the level of wakefulness is divided into four levels D 0 to D 3, but the level of wakefulness is not limited to four levels, and may be two, three levels, or five or more levels. .
  • the present invention can improve the accuracy of determining the driver's arousal level by identifying the cause of the vehicle wobble and determining the driver's arousal level in consideration of the occurrence factor of the vehicle wobble. . '

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Abstract

本発明は、運転者の覚醒度の判定精度を向上することができる覚醒度判定装置及び覚醒度判定方法を提供することを目的とする。本発明に係る覚醒度判定装置及び覚醒度判定方法は、ふらつき検知部で白線認識センサから入力される白線情報などに基づいて自車両のふらつき状態を検知し、要因特定部で運転者情報認識手段、環境情報認識手段や車両情報認識手段を構成する各種センサからの検出結果に基づいて車両ふらつきの発生要因を特定し、覚醒度判定部によりふらつき発生要因毎のふらつき発生率に該発生要因毎に設定されている重み係数が乗算されて得られる演算結果に基づいて運転者の覚醒度を判定する。

Description

明糸田書
覚醒度判定装置及び覚醒度判定方法
技術分野
本発明は、 車両のふらつき状態から運転者の覚醒度を判定する覚醒度判定装置 及び覚醒度判定方法に関する。
背景技術
従来から、 検知された車両のふらつき状態から該車両を運転する運転者の覚醒 度を推定する技術が知られている。 このような技術として、 車幅方向における車 両の変位量を周波数変換することによって取得される周波数パワー成分量の平均 値を高周波成分量として算出すると共に、 運転者の覚醒度が低下した状態で顕在 化するふらつき周波数を含む所定の周波数領域内における周波数パヮ一成分量の 最大値を低周波成分量として算出し、 算出された高周波成分量と低周波成分量と の比から運転者の覚醒度を推定するものがある （例えば、 特開 2 0 0 5— 7 1 1 8 5号公報） 。
発明の開示
しかしながら、 上述した技術では、 車両ふらつきの発生要因ゃ該発生要因毎の 覚醒度との相関については何ら考慮されていない。 そのため、 運転者の覚醒度の 推定精度が低くなるおそれがある。
本発明は、 上記問題点を解消する為になされたものであり、 運転者の覚醒度の 判定精度を向上することができる覚醒度判定装置及び覚醒度判定方法を提供する ことを目的とする。
上記課題を解決するために、 本発明者は鋭意研究を重ねたところ、 車両のふら つきを発生させる要因は複数あり、 その発生要因毎に運転者の覚醒度との相関が 異なることを見出し、 本発明を完成するに至った。
すなわち本発明に係る覚醒度判定装置は、 車両のふらつき状態を検知するふら つき検知ュニットと、 車両ふらつきの発生要因を特定する要因特定ュニットと、 ふらつき検知ュニットにより検知された車両のふらつき状態に基づいて、 該車両 を運転する運転者の覚醒度を判定する覚醒度判定ュ-ットとを備え、 該覚醒度判 定ユニットが、 運転者の覚醒度を判定する際に、 要因特定ユニットにより特定さ れた車両ふらつきの発生要因を考慮して運転者の覚醒度を判定することを特徴と する。
また、 本発明に係る覚醒度判定方法は、 車両のふらつき状態を検知するふらつ き検知ステップと、 車両ふらつきの発生要因を特定する要因特定ステップと、 ふ らつき検知ステツプにおレ、て検知された車両のふらつき状態に基づいて、 該車両 を運転する運転者の覚醒度を判定する覚醒度判定ステップとを備え、 該覚醒度判 定ステップにおいて、 運転者の覚醒度を判定する際に、 要因特定ステップで特定 された車両ふらつきの発生要因を考慮して運転者の覚醒度を判定することを特徴 とする。
本発明に係る覚醒度判定装置又は覚醒度判定方法によれば、 車両ふらつきの発 生要因が特定されるとともに、 運転者の覚醒度が判定される際に、 特定された車 両ふらつきの発生要因が考慮されて覚醒度が判定される。 そのため、 運転者の覚 醒度の判定精度を向上することが可能となる。
本発明に係る覚醒度判定装置では、 上記覚醒度判定ユニットが、 車両ふらつき の発生要因毎のふらつき頻度に該発生要因毎に設定されている重み付けを乗算し て得られる演算結果に基づいて、 運転者の覚醒度を判定することが好ましい。 また、 本発明に係る覚醒度判定方法では、 上記覚醒度判定ステップにおいて、 車両ふらつきの発生要因毎のふらつき頻度に該発生要因毎に設定されている重み 付けを乗算して得られる演算結果に基づいて、 運転者の覚醒度を判定することが 好ましい。 .
このようにすれば、 車両ふらつきの発生要因毎に該発生要因と覚醒度との相関 を考慮して運転者の覚醒度を判定することが可能となる。
本発明に係る覚醒度判定装置では、 上記要因特定ユニットが、 車両ふらつきの 発生要因を、 運転者の運転操作以外の動作に起因する動作要因、 運転者の運転操 作に起因する運転要因、 車両が走行している環境に起因する環境要因、 及び、 動 作要因、 運転要因、 環境要因のいずれにも該当しない不特定要因のいずれかに特 定することが好ましい。
また、 本発明に係る覚醒度判定方法では、 上記要因特定ステップにおいて、 車 両ふらつきの発生要因を、 運転者-の運転操作以外の動作に起因する動作要因、 運 ' 転者の運転操作に起因する運転要因、 車両が走行している環境に起因する環境要 因、 及ぴ、 動作要因、 運転要因、 環境要因のいずれにも該当しな ·い不特定要因の いずれかに特定することが好ましい。
このようにすれば、 車両ふらつきの発生要因が動作要因、 運転要因、 環境要因
、 および不特定要因のいずれかに区別され、 それぞれの発生要因毎に該発生要因 と覚醒度との相関を考慮して運転者の覚醒度を判定することが可能となる。
本発明によれば、 車両ふらつきの発生要因を特定するとともに、 その車両ふら つきの発生要因を考慮して運転者の覚醒度を判定する構成としたので、 運転者の 覚醒度の判定精度を向上することが可能となる。
図面の簡単な説明
図 1は、 実施形態に係る覚醒度判定装置の全体構成を示すプロック図である。 図 2は、 車両ふらつきの発生要因別分類表の一例である。 ：
図 3は、 車両ふらつきの発生要因と覚醒度との相関特性を記載した表である。 図 4は、 車両ふらつきの発生要因毎のふらつき発生率、 発生要因毎の重み係数、 重み付け後のふらつき発生率、 及び車両ふらつき発生率と覚醒度との相関係数を 記載した表である。
図 5は、 実施形態に係る覚醒度判定装置による覚醒度判定処理の処理手順を示 すフローチヤ一トである。
発明を実施するための最良の形態
以下、 図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。 図中 、 同一又は相当部分には同一符号を用いることとする。
まず、 図 1を用いて、 実施形態に係る覚醒度判定装置 1の全体構成について説 明する。 図 1は、 覚醒度判定装置 1の全体構成を示すプロック図である。
覚醒度判定装置 1は、 車両ふらつきを検知し、 検知された車両ふらつき毎にそ の発生要因を特定するとともに、 単位時間 （例えば 3分） あたりの車両ふらつき 回数を発生要因毎にカウントする （以下、 この値を 「ふらつき頻度」 又は 「ふら つき発生率」 ということもある） 。 続いて、 覚醒度判定装置 1は、 発生要因毎の ふらつき発生率に重み付けをして、 単位時間あたりの総合的なふらつき発生率を 演算する。 そして、 重み付けされた総合的なふらつき発生率に応じて運転者の覚 醒度を判定する。
そのために、 覚醒度判定装置 1は、 運転者情報認識手段 1 0、 環境情報認識手 段 2 0、 車両情報認識手段 3 0、 覚醒度判定 E C U (Electronic Control Unit ) 4 0を備えている。 覚醒度判定 E C U 4 0には、 ふらつき検知部 4 1、 要因特 定部 4 2、 及び覚醒度判定部 4 3が機能的に構築されている。 また、 覚醒度判定 装置 1が搭載された車両は、 覚醒度判定装置 1による判定結果が出力される運転 者状態適応型運転支援 E C U (以下 「運転支援 E C U」 という） 5 0、 ディスプ レイ 6 0、 スピーカ 6 1、 および運転支援システム 6 2を備えている。
運転者情報認識手段 1 0としては、 動作認識センサ 1 1や顔向き ·視線認識セ ンサ 1 2などがある。 動作認識センサ 1 1は、 運転者の動作を認識するセンサで あり、 その認識情報を覚醒度判定 E C U 4 0に出力する。 顏向き ·視線認識セン サ 1 2は、 運転者の顔向きと視線を認識するセンサであり、 その認識情報を覚醒 度判定 E C U 4 0に出力する。 顔向きと視線方向は、 例えば、 自車両の進行方向 を 0 ° とし、 正面から右側をプラス値とし、 正面から右側をマイナス値として規 される。
なお、 動作認識センサ 1 1、 顔向き '視線認識センサ 1 2は、 各センサ単体で 構成してもよいし、 あるいは、 運転者の顔や体を撮像する各カメラと画像処理を 行う E C Uなどで構成してもよい。
環境情報認識手段 2 0としては、 白線認識センサ 2 1、 前方車両車速 ·距離認 識センサ 2 2、 交通環境情報取得用通信装置 2 3、 及びカーナビゲーシヨンシス テム 2 4などがある。 白線認識センサ 2 1は、 カメラによって撮像した自車前方 の撮像画像に基づいて自車が走行中の車線の左右の白線を認識し、 車線幅ゃ自車 の位置と左右の白線との位置関係 （自車のふらつき） などを認識し、 その認識し た情報を覚醒度判定 E C U 4 0に出力する。 前方車両車速■距離認識センサ 2 2 は、 カメラによって撮像した自車前方の撮像画像あるいはレーダセンサによる自 車前方のレーダ情報などに基づいて前方車両の有無及び前方車両が存在する場合 には前方車両の車速や前方車両との距離を認識し、 その認識情報を覚醒度判定 E C U 4 0に出力する。 交通環境情報取得用通信装置 2 3は、 路上局や他車両搭載 の通信装置と通信を行い、 渋滞情報や他車両の情報などを取得するための通信装 置であり、 その取得した交通環境情報を覚醒度判定 E C U 4 0に出力する。 カー ナビゲーシヨンシステム 2 4は、 車両の現在位置や走行方向の検出、 及び目的地 までの経路案内などを行うシステムであり、 これらの情報を覚醒度判定 E C U 4 0に出力する。 また、 カーナビゲーシヨンシステム 2 4は、 現在位置周辺の道路 情報や標識情報などを覚醒度判定 E C U 4 0に出力する。 道路情報としては、 例 えば、 交差点形状、 交差点中心、 車線数などがある。 標識情報としては、 例えば 、 各種標識の種類とその位置がある。
車両情報認識手段 3 0としては、 舵角センサ 3 1、 アクセル開度センサ 3 2、 車速センサ 3 3、 ウィン力操作センサ 3 4などがある。 舵角センサ 3 1は、 ステ ァリングホイールの舵角を検出するセンサであり、 その検出値を覚醒度判定 E C U 4 0に出力する。 アクセル開度センサ 3 2は、 アクセルペダルの開度を検出す るセンサであり、 その検出値を覚醒度判定 E C U 4 0に出力する。 車速センサ 3 3は、 車両の速度を検出するセンサであり、 その検出値を覚醒度判定 E C U 4 0 に出力する。 ウィン力操作センサ 3 4は、 ウィン力の操作状態を検出するセンサ であり、 その検出値を覚醒度判定 E C U 4 0に出力する。
覚醒度判定 E C U 4 0は、 演算を行うマイクロプロセッサ、 マイクロプロセッ サに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶する R O M、 演算結果などの 各種データを記憶する R AM及びバッテリによつてその記憶内容が保持されるパ ックアップ R AM等により構成されている。
覚醒度判定 E C U 4 0では、 プログラムが実行されることにより、 車両のふら つき状態を検知するふらつき検知部 4 1、 車両ふらつきの発生要因を特定する要 因特定部 4 2、 及び、 車両ふらつきの発生要因を考慮して車両のふらつき状態に 基づいて運転者の覚醒度を判定する覚醒度判定部 4 3の機能が実現される。 ふらつき検知部 4 1では、 環境情報認識手段 2 0を構成する白線認識センサ 2
1から入力される車線幅や自車の位置と左右の白線との位置関係を示す情報など に基づいて自車両のふらつき状態が検知される。 すなわち、 環境情報認識手段 2 0及ぴふらつき検知部 4 1は、 特許請求の範囲に記載のふらつき検知手段として 機能し、 ふらつき検知ステップを実行する。 なお、 車両ふらつきが検知されたと きには、 車両ふらつきの検知情報及びふらつきが発生した時点での運転者の覚醒 度情報が覚醒度判定部 4 3に出力される。
要因特定部 4 2では、 運転者情報認識手段 1 0、 環境情報認識手段 2 0や車両 情報認識手段 3 0を構成する各種センサからの検出結果に基づいて、 車両ふらつ きの発生要因が、 運転者の運転操作以外の動作に起因する動作要因、 運転者の運 転操作に起因する運転要因、 車両が走行している環境の変化などの外的要因に起 因する環境要因、 及び、 動作要因、 運転要因、 環境要因のいずれにも該当しない 不特定要因のいずれかに分類されて特定される。 すなわち、 運転者情報認識手段 1 0、 環境情報認識手段 2 0、 車両情報認識手段 3 0及び要因特定部 4 2は、 特 許請求の範囲に記載の要因特定手段として機能し、 要因特定ステップを実行する 。 なお、 要因特定部 4 2で特定された車両ふらつきの発生要因は、 覚醒度判定部 4 3に出力される。 ここで、 車両ふらつきの発生要因別分類の一例を図 2に示す。 図 2に示される ように、 動作要因としては、 脇見、 顔を触る動作、 あくび、 強い/長い瞬き、 目 をかく動作などが挙げられる。 運転要因としては、 追い越し Z追い抜き、 車線変 更、 加速などが挙げられる。 また、 環境要因としては、 車道幅の変化、 他車によ る追い越し、 他車からのあおり、 トンネル出入口、 信号や先行車に応じた停止 · 減速、 合流 分流、 右左折、 カーブ、 携帯操作ノナビ操作などが挙げられる。 上 述したいずれの要因にも分類できない要因は不特定要因に分類される。
より詳細には、 運転者の脇見は、 主として運転者情報認識手段 1 0を構成する 顔向き，視線認識センサ 1 2の検出結果により特定され、 顔を触る動作、 あくび 、 強い 長い瞬き、 目をかく動作は、 動作認識センサ 1 1の検出結果により特定 される。 また、 追い越し Z追い抜き、 車線変更は、 車両情報認識手段 3 0を構成 する舵角センサ 3 1やウィン力操作センサ 3 4の検出結果により特定され、 車両 の加速は、 アクセル開度センサ 3 2や車速センサ 3 3の検出結果により特定され る。 さらに、 車道幅の変化、 トンネル出入口、 合流ノ分流、 右左折、 カーブなど は、 主として環境情報認識手段 2 0を構成する白線認識センサ 2 1の検知結果や カーナビゲーシヨンシステムの情報により特定され、 他車による追い越し、 他車 からのあおりは、 前方車両車速 ·距離認識センサの検知結果により特定され、 信 号や先行車に応じた停止 ·減速は、 交通環境情報取得用通信装置 2 3により取得 された交通環境情報により特定される。
さらに、 本発明者は、 上述した各要因毎の車両ふらつきが運転者の覚醒度と相 関特性を持つことを見出した。 ここで、 車両ふらつきの発生要因と覚醒度との相 関特性を図 3に示す。 なお、 以下、 完全に覚醒している状態を覚醒度 D O、 自覚 していないが眠気がある状態を覚醒度 D 1、 眠気を自覚し始める状態を覚醒度 D 2、'眠い状態を覚醒度 D 3と定義する。
図 3に示されるように、 動作要因は覚醒度が低いほどふらつき発生率との相関 が高くなる。 運転要因は覚醒度 D 2〜覚醒度 D 3で相関が高くなる。 交通環境要 因は覚醒度 D 0〜覚醒度 D 3にかけてふらつき発生率との相関が低い。 また不特 定要因は、 ふらつき発生率と高い相関を有する。 すなわち、 車両ふらつきは、 そ の発生要因毎に覚醒度との相関特性が異なる。
覚醒度判定部 43では、 ふらつき検知部 41により検知された車両のふらつき 状態から運転者の覚醒度が判定される。 その際に、 要因特定部 42により特定さ れたふらつき発生要因毎のふらつき発生率に該発生要因毎に設定されている重み 係数が乗算されて得られる演算結果に基づいて、 運転者の覚醒度が判定される。 すなわち、 覚醒度判定部 43は、 特許請求の範囲に記載の覚醒度判定手段として 機能し、 覚醒度判定ステップを実行する。 ここで、 上述したように、 発生要因毎 の車両ふらつきは運転者の覚醒度と相関特性を持っため、 重み係数は、 車両ふら つきの発生要因毎に、 車両ふらつき検知時の覚醒度 （D0〜D 3) に応じて設定 される。
図 4に、 発生要因毎に車両ふらつき検知時の覚醒度 （D0〜D 3) に応じて設 定された重み係数の一例を示す。 図 4には、 覚醒度 Dnのときの、 所定時間 （例 えば 3分） あたりの、 車両に発生した全ふらつきの発生回数 （ふらつき発生率） を F (Dn) とし、 運転者の覚醒度 D 0〜D 3までの全ふらつき発生率が、 {F (D O) ， F (D 1) , F (D 2) ， F (D 3) } = { 1 5, 8, 20, 28} となった場合を例にして、 発生要因毎のふらつき発生率や重み付け後のふらつき 発生率なども示されている。 ここで、 車両ふらつき検知時の覚醒度 Dnとしては 、 覚醒度判定装置 1により判定された覚醒度の前回値が用いられる。 その際、 覚 醒度 Dnの初期値は、 覚醒度 DOに設定される。 なお、 車両ふらつき検知時の覚 醒度 Dnとしては、 瞬きや心拍などを利用して覚醒度を判定する他の覚醒度判定 装置で判定された結果を用いてもよい。
次に、 図 4に示される例を用いて、 運転者の覚醒度 Dn (今回値） の判定方法 について説明する。 図 4に示されるように、 この例において、 覚醒度毎の動作要 因ふらつきの発生率 F d (Dn) は、 {F d (DO) ， F d (D 1 ) ， F d (D 2) ， F d (D 3) } = { 3, 1, 6， 9} である。 覚醒度毎の運転要因ふらつ きの発生率 Fu (Dn) は、 {Fu. (DO) , F u (D 1 ) ， F u (D 2) , F u (D 3) } = {5, 1. 5， 4, 6} である。 また、 覚醒度毎の環境要因ふら つきの発生率 F e (Dn) は、 {F e (DO) ， F e (D 1 ) ， F e (D 2) , F e (D 3) } = { 5, 2. 5, 6, 5} であり、 覚醒度毎の不特定要因ふらつ きの発生率 F s (Dn) は、 {F s (DO) ， F s (D 1 ) , F s (D 2) ， F s (D 3) } = {2, 3， 4, 8} である。
—方、 車両ふらつき発生要因と覚醒度との相関特 I"生を考慮し、 車両ふらつきの 発生要因毎に、 車両ふらつき検知時の覚醒度 （D0〜D 3) に応じて、 重み係数 が設定されている。 すなわち、 覚醒度毎の動作要因ふらつきの重み係数 Wdは、 {Wd (DO) , Wd (D 1) , Wd (D 2) , Wd (D 3) } = {1， 1， 2 ， 4} と設定されている。 覚醒度毎の運転要因ふらつきの重み係数 Wuは、 {W u (DO) , Wu (D 1) ， Wu (D 2) , Wu (D 3) } = { 1， 1, 2, 2 } と設定されている。 また、 覚醒度毎の環境要因ふらつきの重み係数 Weは、 { We (DO) , We (D 1 ) , We (D 2) , We (D 3) } = {◦， 0, 0,
0} と設定されており、 覚醒度毎の不特定要因ふらつきの重み係数 Wsは、 {W s (DO) ， Ws (D 1) , W s (D 2) , Ws (D 3) } = {4， 4, 4, 4 } と設定されている。
覚醒度判定部 43では、 覚醒度 Dnのときのふらつき発生率 Fnを次式 （1) により重みを付けて補正し、 重み付け後のふらつき発生率 G (Dn) を算出する
G (Dn) = {F d (Dn) XWd (Dn) +F u (Dn) XWu (Dn) + F e (Dn) XWe (Dn) +F s (Dn) XWs (Dn) } / {Wd (Dn ) +Wu (Dn) +We (Dn) +W s (Dn) } · · · (1)
図 4に示された例では、 {G (DO) ， G (D 1) 、 G (D 2) 、 G (D 3)
} = {2. 7, 2. 4， 4. 5， 8} であり、 重み付け後のふらつき発生率 G ( D n) = 1 7. 6となる。
続いて、 覚醒度判定部 43では、 重み付け後のふらつき発生率 G (Dn) に基 づいて運転者の覚醒度 Dn (今回値） が判定される。 重み付け後のふらつき発生 率 G (Dn) と覚醒度 Dnとは線形相関を有するため、 例えば、 重み付け後のふ らつき発生率 G (Dn) に係数 αを乗算し、 その演算結果から覚醒度 Dnを判定 することができる。 判定された覚醒度 Dnは、 運転支援 ECU 50に出力される 運転支援 ECU 50は、 CPU、 ROM, RAMなどからなる。 運転支援 EC U50には、 ディスプレイ 60、 スピーカ 6 1、 及び運転支援システムなどが接 続されている。 運転支援 ECU50では、 覚醒度判定 ECU 40で判定された運 転者の覚醒度が入力されると、 その覚醒度に応じて運転者に注意喚起ゃァドバイ ス提示するための画像ゃメッセージを生成し、 その画像をディスプレイ 60に表 示させたり、 そのメッセージをスピーカ 6 1から音声出力させる。 また、 運転支 援 ECU50では、 運転者の覚醒度が低下している場合、 そのレベルに応じて運 転支援システム 62に対して制御タイミングを変えるなどの指示信号を出力する 。 なお、 運転支援システム 62としては、 例えば、 プリクラッシュセーフテイシ ステム、 ァダプティブクゾレーズコントロー システム、 レーンキープシステムが あ。。
次に、 図 5を用いて覚醒度判定装置 1の動作及び覚醒度判定方法について説明 する。 図 5は、 覚醒度判定装置 1による覚醒度判定処理の処理手順を示すフロー チャートである。 この処理は、 覚醒度判定 ECU40及ぴ運転支援 ECU50に よって行われるものであり、 各 ECUの電源がオンされてからオフされるまでの 間、 所定のタイミングで繰り返し実行される。
ステップ 100では、 白線認識センサ 21から車線幅や自車の位置と左右の白 線との位置関係を示す情報などが読み込まれるとともに、 これらの情報に基づい て自車両の車両ふらつきが検知される。 車両ふらつきが検知されたときには、 車 両ふらつきの検知情報及ぴふらつきが発生した時点での運転者の覚醒度情報が取 得される。
続くステップ S 1 0 2では、 運転者情報認識手段 1 0、 環境情報認識手段 2 0 や車両情報認識手段 3 0を構成する各種センサからの検出結果に基づいて、 車両 ふらつきの発生要因が、 運転者の運転操作以外の動作に起因する動作要因、 運転 者の運転操作に起因する運転要因、 車両が走行している環境の変化などの外的要 因に起因する環境要因、 及び、 動作要因、 運転要因、 環境要因のいずれにも該当 しない不特定要因のいずれかに分類されて特定される。 ふらつき要因の特定方法 の詳細については、 上述したとおりであるので、 ここでは説明を省略する。 続いて、 ステップ S 1 0 4では、 単位時間 （例えば 3分） あたりのふらつき発 生率が各発生要因及び覚醒度毎に分類されて算出される。
次に、 ステップ S 1 0 6では、 ステップ S 1 0 4で算出されたふらつき発生率 が上記式 （1 ) により重み付けて補正され、 重み付け後のふらつき発生率が算出 される。 なお、 重み付け後のふらつき発生率の算出方法は上述したとおりである ので、 ここでは説明を省略する。
続くステップ S 1 0 8では、 ステップ S 1 0 6で算出された重み付け後のふら つき発生率基づいて運転者の覚醒度が判定される。 本実施形態では、 重み付け後 のふらつき発生率に係数 αを乗算し、 その演算結果から覚醒度 D nを判定する。 すなわち、 重み付け後のふらつき発生率が高いほど、 覚醒度が高いと判定される 。
そして、 ステップ S 1 1 0においては、 ステップ S 1 0 8で判定された覚醒度 に応じて運転者に注意喚起ゃァドパイス提示するための画像ゃメッセージが生成 され、 その画像がディスプレイ 6 0に表示されたり、 そのメッセージがスピーカ 6 1から音声出力される。 また、 本ステップでは、 運転者の覚醒度が低下してい る場合、 そのレベルに応じて運転支援システム 6 2に対して制御タイミングを変 えるなどの指示信号が出力される。 覚醒度 = {x i } と、 全ふらつき発生率 = {y i } とが与えられたとき、 相関 係数 Rx yは次式 （2) により求められる。
R y = S X γ / s q r t (S x S y ) =∑ { (x i - x) (y i - y ) } /s q r t {∑ (x i— x) 2∑ (y i -y) 2} · · · (2)
ただ、し、 s q r tは、 s q u a r e r o o tである。
上述した図 4に示される例では、 重み付けをする前の覚醒度 D 0〜D 3までの 全ふらつき発生率は、 {F (D O) , F (D l) , F (D 2) ， F (D 3) } = { 1 5， 8， 20, 28} であり、 このとき、 覚醒度 D 0〜D 3に対する、 全ふ らつき発生率の相関係数は .「0. 782」 であった。 これに対して、 重み付け後 のふらつき発生率は、 {G (D O) , G (D 1 ) 、 G (D 2) 、 G (D 3) } = {2. 7 , 2. 4， 4. 5， 8 } となり、 覚醒度 D 0〜D 3に対する、 ふらつき 発生率の相関係数は 「0. 906」 となった。 このように、 車両ふらつきの発生 要因に応じて重み付けを行うことにより、 ふらつき発生率と覚醒度との相関係数 を大きくすることができること、 すなわち覚醒度の判定精度を向上することがで きるという本発明の有効性が確認された。
本実施形態によれば、 車両ふらつきの発生要因が動作要因、 運転要因、 環境要 因、 および不特定要因のいずれかに区別されて特定されるとともに、 ふらつき発 生要因毎のふらつき発生率に該発生要因毎に設定されている重み係数が乗算され て得られる演算結果に基づいて運転者の覚醒度が判定される。 このように、 それ ぞれの発生要因毎に該発生要因と覚醒度との相関を考慮して運転者の覚醒度を判 定ことができるため、 運転者の覚醒度の判定精度を向上することが可能となる。 以上、 本発明の実施の形態について説明したが、 本発明は、 上記実施形態に限 定されるものではなく種々の変形が可能である。 例えば、 運転者情報認識手段 1 0、 環境情報認識手段 20、 及び車両情報認識手段 30を構成する各種センサは 、 上記実施形態で示したものに限定されるものではない。 また、 車両ふらつきの 発生要因毎に、 車両ふらつき検知時の覚醒度に応じて設定される各重み係数の値 が、 図 4に示した数値に限定されるものでないことはいうまでもない。
上記実施形態では、 覚醒度のレベルを D 0〜D 3の 4段階に分けたが、 覚醒度 のレベルは 4段階に限られるものではなく、 2， 3段階又は 5段階以上であって あよい。
また、 車両ふらつきの発生要因に加えて、 車両ふらつきの度合いを考慮する構 成としてもよレ、。
産業上の利用可能性
本発明は、 車両ふらつきの発生要因を特定するとともに、 その車両ふらつきの 発生要因を考慮して運転者の覚醒度を判定することにより、 運転者の覚醒度の判 定精度を向上することができる。 '

Claims

請求の範囲
1 . 車両のふらつき状態を検知するふらつき検知ユニットと、 車両ふらつきの発生要因を特定する要因特定ュニットと、
前記ふらつき検知ュュットにより検知された前記車両のふらつき状態に基づい て、 該車両を運転する運転者の覚醒度を判定する覚醒度判定ユニットと、 を備え 前記覚醒度判定ユニットは、 前記運転者の覚醒度を判定する際に、 前記要因特 定ュニットにより特定された前記車両ふらつきの発生要因を考慮して前記運転者 の覚醒度を判定することを特徴とする覚醒度判定装置。
2 . 前記覚醒度判定ユニットは、 前記車両ふらつきの発生要因毎のふら つき頻度に該発生要因毎に設定されている重み付けを乗算して得られる演算結果 に基づいて、 前記運転者の覚醒度を判定する請求の範囲 1に記載の覚醒度判定装 置。
3 . 前記要因特定ユニットは、 前記車両ふらつきの発生要因を、 前記運 転者の運転操作以外の動作に起因する動作要因、 前記運転者の運転操作に起因す る運転要因、 前記車両が走行している環境に起因する環境要因、 及び、 前記動作 要因、 前記運転要因、 前記環境要因のいずれにも該当しない不特定要因のいずれ かに特定する請求の範囲 1又は 2に記載の覚醒度判定装置。
4 . 車両のふらつき状態を検知するふらつき検知ステップと、 車両ふらつきの発生要因を特定する要因特定ステツプと、
前記ふらつき検知ステップにおいて検知された前記車両のふらつき状態に基づ いて、 該車両を運転する運転者の覚醒度を判定する覚醒度判定ステップと、 を備 え、
前記覚醒度判定ステップでは、 前記運転者の覚醒度を判定する際に、 前記要因 特定ステップで特定された前記車両ふらつきの発生要因を考慮して前記運転者の 覚醒度を判定することを特徴とする覚醒度判定方法。
5 . 前記覚醒度判定ステップでは、 前記車両ふらつきの発生要因毎のふ らつき頻度に該発生要因毎に設定されている重み付けを乗算して得られる演算結 果に基づいて、 前記運転者の覚醒度を判定する請求の範囲 4に記載の覚醒度判定 方法。
6 . 前記 ¾因特定ステップでは、 前記車両ふらつきの発生要因を、 前記 運転者の運転操作以外の動作に起因する動作要因、 前記運転者の運転操作に起因 する運転要因、 前記車両が走行している環境に起因する環境要因、 及び、 前記動 作要因、 前記運転要因、 前記環境要因のいずれにも該当しない不特定要因のいず れかに特定する請求の範囲 4又は 5に記載の覚醒度判定方法。
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