JP2006069443A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 PCU6は、IPU5による先行車の捕捉とロストが頻繁に繰り返されている場合には、ロストカウンタCt1の作用によって判定用カウンタCt2にカウンタ値を加算し、先行車が継続的に捕捉されている場合、あるいは、先行車が継続的にロストされている場合にはクリアカウンタCt0の作用によって判定用カウンタCt2からカウンタ値を周期的に減算する。これにより、先行車の捕捉状態に応じて判定用カウンタCt2を適切に増減させることができ、この判定用カウンタCt2が第1の閾値に達してから少なくとも第2の閾値以下となるまでの間、走行制御のHALTを判定することにより、適切なタイミングでの走行制御の中断が可能となる。
【選択図】 図3
Description
図1において、符号1は自動車等の車両(自車)を示し、この車両1には運転支援装置(ADA;Active Drive Assist system)2が搭載されている。図2に示すように、運転支援装置2は、撮像手段としてのステレオカメラユニット3と、レーダ手段としてのミリ波レーダユニット4と、イメージプロセッシングユニット(IPU)5と、プレビューコントロールユニット(PCU)6と、エンジンコントロールユニット(ECU)7と、ビークルダイナミクスコントロールユニット(VDC)8と、統合ユニット9とを有し、これらがCAN(Controller Area Network)等の多重通信系で接続されている。また、統合ユニット9には、例えば、通信速度の異なる他の通信系(車体側通信系)を介して、センターディスプレイ10と、コンビネーションメータ11と、オーディオ装置12と、クラクション13と、ヘッドランプ14とが接続されている。
(1)ウインカーがOFFされていること。
(2)自車速が20km/h以上であること。
(3)舵角が「−5」〜「5」の範囲内であること。
そして、PCU6は、ステップS101において、上述の条件(1)〜(3)の少なくとも何れかの条件を満足していないと判定したときステップS102に進み、一方、全ての条件を満足していると判定したときステップS105に進む。
(1)ロスト直前の先行車登録回数が100回(100フレーム)以上だった。
(2)ロスト直前の先行車との車間距離が50m以下だった。
(3)ロスト直前の先行車が自車と同一方向に移動する速度成分を有する順方向移動物だった。
そして、PCU6は、ステップS107において、上述の条件(1)〜(3)の少なくとも何れかの条件を満足していないと判定したときステップS108に進み、一方、全ての条件を満足しているときステップS110に進む。
(1)ワイパーがロー以上で駆動しているとき
判定用カウンタCt2に、「1+(Ct1/100)」を加算する。
(2)ワイパーが間欠駆動しているとき(状況(1)以外でワイパーが間欠)
判定用カウンタCt2に、「1+(Ct1/150)」を加算する。
(3)ワイパーが停止しているとき(状況(2)以外)
判定用カウンタCt2に、「1」を加算する。
すなわち、PCU6は、ワイパーの駆動状況に応じて降雨状態を予測し、降雨による先行車の認識精度の低下が予測されるときには、判定用カウンタCt2に加算するカウンタ値を大きく設定する。
2 … 車両用運転支援装置
3 … ステレオカメラユニット(認識手段)
4 … ミリ波レーダユニット(認識手段)
5 … イメージプロセッシングユニット(認識手段)
6 … プレビューコントロールユニット(走行制御手段、計数手段、制御実行禁止手段)
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (4)
- 立体物認識を含む車外情報の認識を行い自車走行レーン上に存在する立体物の中から先行車を登録する認識手段と、当該認識手段による先行車の登録状態に応じて追従走行制御と定速走行制御とを選択的に行う走行制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、
上記認識手段で先行車を登録した際に前回ロストしてから今回登録するまでの時間に応じた所定カウンタ値をカウンタに加算するとともに、上記カウンタから周期的に所定カウンタ値を減算する計数手段と、
上記カウンタの計数値が予め設定した第1の閾値に到達したとき上記走行制御手段による走行制御の実行禁止を判定し、この実行禁止判定を、少なくとも上記カウンタの計数値が予め設定した第2の閾値以下となるまでの間維持する制御実行禁止手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 上記計数手段は、上記認識手段が先行車をロストしてから今回登録するまでの時間が設定時間以下のとき、上記カウンタへの加算処理を行わないことを特徴とする請求項2記載の車両用運転支援装置。
- 上記計数手段は、上記認識手段で登録していた先行車をロストするまでの時間が設定時間以下のとき、上記カウンタへの加算処理を行わないことを特徴とする請求項1または請求項2記載の車両用運転支援装置。
- 上記計数手段は、上記認識手段が先行車を捕捉しているとき、先行車をロストしているときよりも短い周期で上記カウンタへの減算処理を行うことを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の車両用運転支援装置。
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