JP4252945B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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図1において、符号1は自動車等の車両(自車)を示し、この車両1には運転支援装置(ADA;Active Drive Assist system)2が搭載されている。図2に示すように、運転支援装置2は、撮像手段としてのステレオカメラユニット3と、レーダ手段としてのミリ波レーダユニット4と、イメージプロセッシングユニット(IPU)5と、プレビューコントロールユニット(PCU)6と、エンジンコントロールユニット(ECU)7と、ビークルダイナミクスコントロールユニット(VDC)8と、統合ユニット9とを有し、これらがCAN(Controller Area Network)等の多重通信系で接続されている。また、統合ユニット9には、例えば、通信速度の異なる他の通信系(車体側通信系)を介して、センターディスプレイ10と、コンビネーションメータ11と、オーディオ装置12と、クラクション13と、ヘッドランプ14とが接続されている。
(1)ウインカーがOFFされていること。
(2)自車速が30km/h以上であること。
また、PCU6は、ロスト直前の先行車が、例えば、以下の(3)、(4)の条件を全て満たしていたとき、制御対象として成立していたと判定する。
(3)自車との車間距離が20〜60mの範囲内であること。
(4)自車と同一方向に移動する速度成分を有する順方向移動物だったこと。
また、上述の(3)または(4)の条件を満たしていない先行車は、走行制御の対象となる先行車としての登録要件から外れる立体物である。そこで、本形態では、このようなケースでの先行車のロストによって、後述のステップS110の処理で判定用カウンタCt1に加算処理が行われることを防止するため、ステップS103に進む。
2 … 車両用運転支援装置
3 … ステレオカメラユニット(認識手段)
4 … ミリ波レーダユニット(認識手段)
5 … イメージプロセッシングユニット(認識手段)
6 … プレビューコントロールユニット(走行制御手段、計数手段、制御実行禁止手段)
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (1)
- 立体物認識を含む車外情報の認識を行い自車走行レーン上に存在する立体物の中から先行車を登録する認識手段と、当該認識手段による先行車の登録状態に応じて追従走行制御と定速走行制御とを選択的に行う走行制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、
上記認識手段での認識時間が設定時間以下の立体物に基づく先行車をロストしたとき所定カウンタ値をカウンタに加算する一方、上記カウンタから周期的に所定カウンタ値を減算する計数手段と、
上記カウンタの計数値が予め設定した第1の閾値に到達したとき上記走行制御手段による走行制御の実行禁止を判定し、この実行禁止判定を、少なくとも上記カウンタの計数値が予め設定した第2の閾値以下となるまでの間維持する制御実行禁止手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
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