CN111086507A - 用于避免下一车道车辆的盲点的装置及方法 - Google Patents

用于避免下一车道车辆的盲点的装置及方法 Download PDF

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Abstract

公开了一种用于避免下一车道车辆的盲点的装置及方法。本公开的实施方式能够基于使用多个侧传感器感测下一车道车辆的结果和检测下一车道车辆的长度的结果确定主车辆是否处于下一车道车辆的盲点中，并且能够在避免下一车道车辆的盲点的同时控制主车辆行驶，因此能够帮助安全驾驶，多个侧传感器感测在主车辆的前交叉区域、中央侧区域和后交叉区域中的对象。

Description

用于避免下一车道车辆的盲点的装置及方法
技术领域
实施方式涉及避免下一车道车辆的盲点的技术。
背景技术
一般而言，驾驶员在驾驶时确定交通状况，尤其是他们必须适当地识别周围车辆。
但是，问题在于：由于车辆的结构限制，驾驶员只能看到有限区域。有限区域意味着盲区，盲区是除了驾驶员通过侧视镜能够看到的侧方区域以及驾驶员通过转动头部能够看到的侧方区域之外不能看到的区域。
已经开发出了使用传感器辅助驾驶员识别盲点的盲点检测(BSD)系统，但并非所有车辆都配备有BSD系统。因此，可能仍存在这样的问题：即使主车辆配备有BSD系统，未配备有BSD系统的下一车道车辆在由于下一车道车辆盲目而没有识别出主车辆的情况下也可能试图改变车道。
因此，需要控制车辆行驶同时避免下一车道的盲点。
发明内容
在该背景技术中，本公开的一个方面是提供一种用于避免下一车道车辆的盲点的装置和方法，该装置和方法能够控制车辆行驶同时避免下一车道车辆的盲点。
根据本公开的一个方面，提供了一种用于避免下一车道车辆的盲点的装置。该装置包括：多个侧传感器，每个侧传感器包括：非图像传感器，其设置在主车辆上以具有在主车辆外部的感测区域并捕获感测数据并且由雷达传感器、激光雷达传感器和超声波传感器中的至少一个组成；以及至少一个处理器，其被配置为处理非图像传感器捕获的感测数据，并且感测主车辆的前交叉区域、中央侧区域和后交叉区域中的对象；车辆长度检测器，其包括：图像传感器，其设置在主车辆上以具有在主车辆外部的视野并且被配置为捕获图像数据；以及处理器，其被配置为处理图像传感器捕获的图像数据，并且检测在主车辆的下一车道行驶的下一车道车辆的长度；以及控制单元，其被配置为至少部分地基于图像数据和感测数据的处理来控制主车辆的速度，其中，控制单元包括：确定器，其基于侧传感器的感测结果和车辆长度检测器的检测结果，确定主车辆是否处于下一车道车辆的盲点中；以及控制器，其基于确定器的确定结果使主车辆减速。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于避免下一车道车辆的盲点的装置。该装置包括：多个侧传感器，每个侧传感器包括非图像传感器，其设置在主车辆上以具有在主车辆外部的感测区域并捕获感测数据并且由雷达传感器、激光雷达传感器和超声波传感器中的至少一个组成；车辆长度检测器，其包括图像传感器，其设置在主车辆上以具有在主车辆外部的视野并且被配置为捕获图像数据；以及域控制单元，其被配置为感测主车辆的前交叉、中央侧和后交叉中的对象，以检测在主车辆的下一车道中行驶的下一车道车辆的长度，并且至少部分地基于图像数据和感测数据的处理来控制主车辆中的至少一个驾驶员辅助系统，其中，域控制单元基于侧传感器的感测结果和车辆长度检测器的检测结果确定主车辆是否处于下一车道车辆的盲点中，并且基于确定结果使主车辆减速。
根据本公开的一个方面，提供了一种设置在主车辆上的图像传感器，其具有在主车辆外部的视野并且被配置为捕获图像数据，其中图像数据由处理器处理，然后用于检测在主车辆的前交叉区域、中央侧区域和后交叉区域中的对象，并且检测在主车辆的下一车道中行驶的下一车道车辆的长度，并且下一车道车辆的长度检测信息用于确定主车辆是否处于下一车道车辆的盲点中并基于确定结果使主车辆减速。
根据本公开的一方面，提供了一种避免下一车道车辆的盲点的方法。该方法包括：使用多个侧传感器感测在主车辆的下一车道中行驶的下一车道车辆，多个侧传感器感测主车辆的前交叉区域、中央侧区域和后交叉区域中的对象；检测下一车道车辆的长度；基于侧传感器的感测结果和检测下一车道车辆的长度的结果，确定主车辆是否处于下一车道车辆的盲点中；以及基于检测结果使主车辆减速。
根据实施方式，可以在避免下一车道车辆的盲点的同时控制车辆行驶，因此可以帮助安全驾驶。
由于可以考虑到依据下一车道车辆的长度的盲点来控制车辆，因此使用实施方式，可以在避免盲点的同时行驶，而与下一车道车辆的类型无关。
附图说明
通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他方面、特征和优点将更加明显，在附图中：
图1是示出根据实施方式的用于避免下一车道车辆的盲点的装置的框图；
图2是示出根据实施方式的配备有用于避免下一车道车辆的盲点的装置的车辆的示例的图；
图3A和图3B是示出当下一车道车辆的长度接近主车辆的长度时根据主车辆的位置的侧传感器的感测结果的示例性图；
图4A和图4B是示出当下一车道车辆的长度显著大于主车辆的长度时根据主车辆的位置的侧传感器的感测结果的示例性图；
图5是示出确定器的准则的表；以及
图6是示出根据实施方式的用于避免下一车道车辆的盲点的方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参照所附示例性附图描述一些实施方式。然而，应该理解，本公开不限于特定实施方式，而是包括在本公开的精神和范围内的所有修改和变型、等同物和替代物。此外，在本公开的描述中，当确定出相关公知技术的详细描述不必要地使得本公开的主题不清楚时，将省略详细描述。除非另有说明，否则说明书和权利要求中使用的单数表达应被解释为表示“一个或多个”。
在本实施方式的以下描述中，相同或相似的元件设置有相同的附图标记，并且将省略其重复描述。
在参照附图描述之前，下面要使用的术语定义如下。
根据实施方式，主车辆是配备有用于避免下一车道车辆的盲点的装置的车辆。下一车道是与主车辆的车道相邻的车道并且包括左下车道和右下车道。
前方车辆是与主车辆在相同车道中行驶在主车辆前方的车辆，而下一车道车辆是在主车辆的下一车道中行驶的车辆。跟随距离是前方车辆和主车辆之间的距离。
图1是示出根据实施方式的用于避免下一车道车辆的盲点的装置的框图并且图2是示出配备有根据实施方式的用于避免下一车道车辆的盲点的装置的车辆的示例的图。
参照图1和图2，根据实施方式的用于避免车辆的下一车道的盲点的装置可以包括：多个侧传感器11～13，其感测在主车辆的下一车道中行驶的下一车道车辆；车辆长度检测器20，其检测下一车道车辆的长度；前方车辆检测器30，其检测主车辆前方的前方车辆，并检测前方车辆的相对速度以及主车辆与前方车辆之间的跟随距离；确定器40，其基于侧传感器11～13的感测结果和车辆长度检测器20的检测结果，确定主车辆是否处于目标车辆的盲点内；以及控制器50，其基于确定器40的确定结果使主车辆减速。
侧传感器11～13设置在主车辆100的侧面，并包括前交叉传感器11、中央侧传感器12和后交叉传感器13。侧传感器11～13可以包括设置在车辆上以感测车辆的前方、后方和侧方区域并捕获感测数据的多个非图像传感器。例如，非图像传感器可以是雷达、激光雷达和超声波传感器。
在本公开中使用的雷达传感器或雷达系统可以包括至少一个雷达传感器单元，例如，设置在车辆前部的前方雷达传感器、设置在车辆后部的后方雷达传感器以及设置在车辆侧面的侧方或后方交叉雷达传感器中的一个或多个。雷达传感器或雷达传感器系统通过分析发送信号或接收信号来处理数据，因此它能够检测关于对象的信息，并且可以包括电子控制单元(ECU)或用于检测的处理器。诸如适当的汽车网络总线之类的通信链路可以用于从雷达传感器到ECU的数据或信号传输。
雷达传感器包括发送雷达信号的一个或多个发送天线和接收从对象接收的反射信号的一个或多个接收天线。
根据实施方式的雷达天线可以采用多天线布置和多输入多输出(MIMO)信号发送/接收方法来形成大于实际天线孔径的虚拟天线孔径。
例如，2D天线阵列用于确保水平和垂直角度的准确度和分辨率。通过使用2D雷达天线阵列，可以通过两次单独(时间复用)水平和垂直扫描发送/接收信号，并且与2D雷达水平和垂直扫描(时间复用)分开使用MIMO。
详细地，本实施方式的雷达传感器可以采用由包括总共十二个发送天线Tx的发送天线单元和包括总共十六个接收天线Rx的接收天线单元组成的2D天线阵列，结果，它可以具有总共一百九十二个虚拟接收天线。
发送天线单元包括三个发送天线组，每个发送天线组包括四个发送天线，其中第一发送天线组可以与第二发送天线组垂直间隔预定距离，并且第一发送天线组或第二发送天线组可以与第三发送天线组水平间隔预定距离D。
接收天线单元可以包括四个接收天线组，每个接收天线组包括四个接收天线，其中天线组彼此垂直间隔开。此外，接收天线单元可以设置在水平间隔开的第一发送天线组和第三发送天线组之间。
在另一实施方式中，雷达传感器的天线布置成2D天线阵列，并且例如，每个天线贴片具有菱形布置，从而能够减少不必要的波瓣。
另选地，2D天线布置可以包括V形天线阵列，其中多个径向贴片布置成V形，并且详细地，可以包括两个V形天线阵列。在该配置中，通过每个V形天线阵列的顶点实现单馈送。
另选地，2D天线布置可以包括X形天线阵列，其中多个径向贴片布置成X形，并且详细地，可以包括两个X形天线阵列。在这种配置中，通过每个X形天线阵列的中心实现单馈送。
MIMO天线系统可以用于根据实施方式的雷达传感器，以确保垂直和水平感测准确度或分辨率。
详细地，在MIMO系统中，每个发送天线能够发送具有独立不同波形的信号。也就是说，发送天线每个发送具有与其他发送天线的波形不同的独立波形的信号，因此由于信号的不同波形，接收天线能够确定对象所反射的反射信号是从哪个发送天线发送的。
根据实施方式的雷达传感器可以包括：包括发送/接收天线的基板、容纳电路的雷达壳体、以及形成雷达壳体的外形的天线罩。天线罩由能够减少发送和接收的雷达信号的衰减的材料制成，并且可以形成为前保险杠或后保险杠、格栅、车辆的侧面车身或传动部件(automotive part)的外表面。
也就是说，雷达传感器的天线罩可以设置在车辆的格栅、保险杠或车身内，或者可以形成为形成车辆外表面的部件的一部分，例如车辆的格栅、保险杠、以及车身的一部分，从而能够改善车辆的美学外观和安装雷达传感器的便利性。
激光雷达可以包括激光发送器、接收器和处理器。激光雷达可以以飞行时间(TOF)类型或相移类型实现。
TOF型激光雷达发射激光脉冲信号并接收由物体反射的反射脉冲信号。TOF型激光雷达可以基于激光脉冲信号的发射时间和反射脉冲信号的接收时间来测量到物体的距离。此外，激光雷达可以基于距离的变化来测量到物体的相对速度。
相移型激光雷达能够发射以特定频率连续调制的激光束，并且能够基于对象反射回的信号的相位变化来测量距对象的时间和距离。相移型激光雷达能够基于距离随时间的变化来测量与对象的相对速度。
激光雷达能够基于发送的激光来检测对象，并且能够检测与检测到的对象的相对速度和距离。当对象是静止对象(例如，行道树、街灯、交通信号灯和交通标志)时，激光雷达能够基于对象的TOF检测车辆的运行速度。
超声波传感器可以包括超声波发送器、接收器和处理器。
超声波传感器能够基于发送的超声波检测对象，并且能够检测与检测到的对象的相对速度和距离。当对象是静止对象(例如，树木、路灯、交通信号灯和交通标志)时，超声波传感器能够基于对象的TOF检测车辆的运行速度。
设置为检测主车辆100的前交叉区域中的对象的前交叉传感器11可以安装在主车辆100的前防护板上。设置为检测在主车辆100的中央侧区域中的对象的中央侧传感器12可以安装在主车辆100的中柱上。设置为检测主车辆100的后交叉区域中的对象的后交叉传感器13安装在主车辆100的后防护板上。前交叉传感器11、中央侧传感器12和后交叉传感器13可以设置在主车辆100的左侧和右侧。
尽管在图1和图2所示的实施方式中，三个侧传感器11～13设置在主车辆100的左侧和右侧中的每一个上，但是本公开不限于此。本公开可以包括传感器设置在主车辆100的左侧和右侧中的每一个的包括前部、后部和中央的至少三个部分上的所有情况。
通常在智能驻车辅助系统(SPAS)中使用的雷达传感器或超声波传感器可以用作侧传感器11～13。雷达传感器和超声波传感器仅是示例，并且任何传感器只要他们能感测到前方的对象都能用作侧传感器11～13。
车辆长度检测器20可以包括设置在车辆上以具有在车辆外部的视野并且被配置为捕获图像数据的图像传感器、以及被配置为处理由图像传感器捕获的图像数据的处理器。至少一个图像传感器能够安装在车辆上的预定位置处，以确保车辆的前方、侧方和后方区域的视野。根据实施方式，图像传感器和处理器可以在一个相机传感器中实现。
从图像传感器获得的图像信息被配置为图像数据，因此它可以表示由图像传感器捕获的图像数据。在本公开中，从图像传感器取得的图像信息意味着由图像传感器捕获的图像数据。例如，由图像传感器捕获的图像数据可以以原始格式(Raw format)、MPEG-4、H.264、DivX和JPEG的AVI格式产生。由图像传感器捕获的图像数据能够由处理器处理。
图像传感器可以设置在主车辆上以确保主车辆外部的视野并捕获图像数据。图像传感器捕获的图像数据经处理器处理，然后用于检测主车辆的前交叉区域、中央侧区域和后交叉区域中的对象，并检测在主车辆的下一车道行驶的下一车道车辆的长度。下一车道车辆的长度检测信息能够用于确定主车辆是否是下一车道车辆的盲点并且基于确定结果使主车辆减速。
处理器能够操作以处理图像传感器捕获的图像数据。处理器能够由能够处理图像数据并执行其他功能的至少一个电子单元来实现，诸如专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DPS)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器和微处理器。
车辆长度检测器20能够检测下一车道车辆的长度。相机可以用作车辆长度检测器20。相机能够拍摄下一车道车辆的照片并且能够使用图像处理算法从拍摄的照片获得下一车道车辆的长度信息。相机可以安装在主车辆外侧的适当位置，以拍摄下一车道车辆的照片。相机可以是单相机、立体相机、环视监控(AVM)相机和360度相机。相机是示例，并且任何装置只要它们能感测下一车道车辆的长度都能用作车辆长度检测器20。
前方车辆检测器30可以检测主车辆前方的前方车辆，并检测感测到的前方车辆的相对速度以及主车辆与前方车辆之间的跟随距离。前方车辆检测器30可以是超声波传感器、雷达和相机中的至少一种。
控制单元能够控制用于避免下一车道车辆的盲点的装置的一般操作。根据示例，控制单元可以是电子控制单元(ECU)。控制单元能够从处理器接收图像数据的处理结果。控制单元可以配置为至少部分地基于图像数据处理来控制主车辆的速度。控制单元可以包括：确定器，其基于侧传感器的感测结果和车辆长度检测器的检测结果确定主车辆是否处于下一车道车辆的盲点中；以及控制器，其基于确定器的确定结果使主车辆减速。
确定器40能够基于侧传感器11～13的感测结果和车辆长度检测器20的检测结果来确定主车辆是否处于下一车道车辆的盲点中。
详细地，确定器40将车辆长度检测器20检测到的下一车道车辆的长度与标准长度Ls进行比较，并且当车辆长度检测器20检测到的下一车道车辆的长度是标准长度Ls或更小时，能够确定下一车道车辆是一级车辆，当下一车道车辆的长度大于标准长度Ls时，下一车道车辆是二级车辆。
二级车辆是比主车辆显著长的车辆，并且一级车辆是除了二级车辆之外的车辆。
标准长度Ls是用于确定下一车道车辆是否显著长于主车辆的基准，并且可以是主车辆的长度与预定长度△L(△L>0)之和。预定长度△L可以具有通过实验确定的大小。
根据长度对下一车道车辆进行分类的原因在于，因为即使侧传感器11～13的检测结果相同，依据下一车道车辆的长度，主车辆也可能处于或可能不处于下一车道车辆的盲点中。这将在下面参照图3A至图4B进行描述。
确定器40能够基于侧传感器11～13的感测结果和下一车道车辆的类型来确定主车辆是否处于下一车道车辆的盲点中。
当确定器40确定出主车辆处于下一车道车辆的盲点中时，控制器50能够使主车辆减速。控制器50可以包括制动控制器51、引擎控制器52和减速度限制器53。
制动控制器51能够通过操作产生车辆制动力的制动系统来使车辆减速。当确定器40确定出主车辆处于下一车道车辆的盲点中时，制动控制器51能够通过控制主车辆的制动系统来使主车辆减速。
引擎控制器52能够通过控制为车辆提供推进力的引擎来使车辆加速。
减速限制器53比较前方车辆检测器30检测到的主车辆和前方车辆之间的跟随距离，并且仅在由前方车辆检测器30检测到的跟随距离是最大允许跟随距离或更小时能够限制制动控制器51的操作使主车辆减速。
根据本公开的大型车辆接近告警系统10包括：图像检测器，其包括设置在主车辆上以具有在主车辆外部的视野并且被配置为捕获图像数据的图像传感器；速度/距离检测器，其包括设置在主车辆上以具有在主车辆外部的感测区域并且被配置为捕获感测数据的非图像传感器；方向盘抓握扭矩检测器，其检测主车辆的方向盘抓握扭矩；域控制单元(DCU)，其获得主车辆的后交叉区域的图像，并且至少部分地基于图像数据和感测数据的处理来识别主车辆的后交叉区域中的目标车辆，检测与识别出的目标车辆的相对速度和相对距离，并控制主车辆中的至少一个驾驶员辅助系统；以及告警发生器，其由DCU控制以输出告警消息。
根据示例，处理上述图像数据的处理器、控制单元以及车辆中各种装置的控制单元能够集成到一个DCU中。在这种情况下，DCU能够通过产生各种车辆控制信号来控制车辆中的驾驶员辅助系统和车辆中的各种相关装置。
DCU能够基于所获得的图像和检测到的相对速度和相对距离来确定大型车辆的接近，基于检测到的方向盘抓握力矩来确定驾驶员是否握住方向盘，并且根据确定结果控制告警消息的输出。对于该处理，DCU可以包括至少一个处理器。
DCU能够设置在车辆中并且能够与车辆中的至少一个图像传感器和至少一个非图像传感器通信。为此，可以进一步包括用于数据传输或信号通信的适当数据链路或通信链路，诸如车辆网络总线。
DCU能够操作以控制用于车辆的若干驾驶员辅助系统(DAS)中的一个或多个。DCU能够基于多个非图像传感器捕获的感测数据和图像传感器捕获的图像数据来控制DAS，例如盲点检测(BSD)系统、自适应巡航控制(ACC)系统、车道偏离告警系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS)和变道辅助系统(LCAS)。
DCU能够基于侧传感器11～13的感测结果和车辆长度检测器20的检测结果来确定主车辆是否处于下一车道车辆的盲点中。
详细地，DCU将车辆长度检测器20检测到的下一车道车辆的长度与基准长度Ls进行比较，并且当车辆长度检测器20检测到的下一车道车辆的长度是基准长度Ls以下时，能够确定下一车道车辆是一级车辆，当下一车道车辆的长度大于基准长度Ls时，下一车道车辆是二级车辆。
二级车辆是比主车辆显著长的车辆，并且一级车辆是除了二级车辆之外的车辆。
标准长度Ls是用于确定下一车道车辆是否显著长于主车辆的基准，并且可以是主车辆的长度与预定长度△L(△L>0)之和。预定长度△L可以通过实验确定。
根据长度对下一车道车辆进行分类的原因在于，因为即使侧传感器11～13的感测结果相同，依据下一车道车辆的长度，主车辆也可能处于或可能不处于下一车道车辆的盲点中。这将在下面参照图3A至图4B进行描述。
DCU能够基于侧传感器11～13的感测结果和下一车道车辆的类型来确定主车辆是否处于下一车道车辆的盲点中。
当确定出主车辆处于下一车道车辆的盲点时，DCU能够使主车辆减速。DCU能够通过操作产生车辆制动力的制动系统来使目标车辆减速。当确定出主车辆处于下一车道车辆的盲点中时，DCU能够通过控制制动系统来使目标车辆减速。
DCU能够通过控制为车辆提供推进力的引擎来使车辆加速。
DCU比较由前方车辆检测器30检测到的主车辆和前方车辆之间的跟随距离，并且能够仅在由前方车辆检测器30检测到的跟随距离是最大允许跟随距离或更小时限制制动系统的操作以使主车辆减速。
关于该配置，将参照相关附图详细描述用于避免下一车道车辆的盲点的装置的操作。以下描述是基于控制单元中包括的确定器40和控制器50的，但不限于此。除了不适用的操作之外，关于确定器40和控制器50的操作的以下描述能够在DCU中基本上以相同方式执行。
图3A和图3B是示出当下一车道车辆的长度接近主车辆的长度时根据主车辆的位置的侧传感器的感测结果的示例性图，并且图4A和图4B是示出当下一车道车辆的长度显着大于主车辆的长度时根据主车辆的位置的侧传感器的感测结果的示例性图。
参照图3A，其中下一车道车辆200的长度接近主车辆100的长度，当在主车辆100的侧面上的侧传感器11～13的前交叉传感器11和中央侧传感器12已经感测到下一车道车辆200并且后交叉传感器13尚未感测到下一车道车辆200时，主车辆100将处于下一车道车辆200的盲点中。
参照图3B，其中下一车道车辆200的长度接近主车辆100的长度，当主车辆100的侧面上的所有侧传感器11～13已经感测到下一车道车辆200时，主车辆100的前部将位于下一车道车辆200的驾驶员通过转动他/她的头部能够看到的区域中。也就是说，主车辆100不会处于下一车道车辆200的盲点中。
参照图4A，其中下一车道车辆200的长度显著大于主车辆的长度，当在主车辆100的侧面上的侧传感器11～13中的前交叉传感器11和中央侧传感器12已经感测到下一车道车辆200并且后交叉传感器13尚未感测到下一车道车辆200时，主车辆100的后部将处于下一车道车辆200的驾驶员通过侧视镜能够看到的区域中。也就是说，主车辆100不会处于下一车道车辆200的盲点中。
参照图4B，其中下一车道车辆200的长度显著大于主车辆100的长度，当主车辆100的侧面上的所有侧传感器11～13已经感测到下一车道车辆200时，主车辆100将处于下一车道车辆200的盲点中。图3A至图4B中示出但上面未提及的附图标记“300”表示前方车辆。
如上面参照图3A至图4B所述，即使侧传感器11～13的感测结果相同，依据下一车道车辆200的长度，主车辆100也可能处于或可能不处于下一车道车辆200的盲点中。
考虑到这一事实，根据实施方式的确定器(图1中的40)基于不仅侧传感器11～13的感测结果而且下一车道车辆200的长度，来确定主车辆100是否处于下一车道车辆200的盲点中。因此，无论下一车道车辆200的长度如何，都可以实现准确的确定。
图5是示出确定器的标准的表。
参照图5，如果下一车道车辆是长度等于小于标准长度Ls的一级车辆，则确定器(图1中的40)在满足第一条件时确定主车辆处于下一车道的盲点中，并且在不满足第一条件时确定主车辆不处于下一车道车辆的盲点中，在第一条件中前交叉传感器(图2中的11)和中央侧传感器(图2中的12)感测到下一车道车辆并且后交叉传感器(图2中的13)未能感测到下一车道车辆。
如果下一车道车辆是长度大于标准长度Ls的二级车辆，则确定器40在满足第二条件时确定主车辆处于下一车道车辆的盲点中，并且在不满足第二条件时确定主车辆不处于下一车道车辆的盲点中，在第二条件中在主车辆的侧面上的所有侧传感器(图2中的11～13)感测到下一车道车辆。
下面描述根据实施方式的使用用于避免下一车道车辆的盲点的装置来避免下一车道车辆的盲点的方法。
图6是示出根据实施方式的用于避免下一车道车辆的盲点的方法的流程图。
参照图6，根据实施方式的用于避免下一车道车辆的盲点的方法可以包括步骤110至150。
在步骤110中，前方车辆检测器(图1中的30)感测前方车辆，并且主车辆以自适应巡航控制系统(跟随模式)保持的与前方车辆的跟随距离跟随前方车辆。
在步骤120中，感测主车辆的前交叉区域、中央侧区域和后交叉区域中的对象的多个侧传感器能够感测在主车辆的下一车道中行驶的下一车道车辆。
在步骤130中，车辆长度检测器(图1中的20)能够检测下一车道车辆的长度。
在步骤140中，确定器(图1中的40)能够基于侧传感器11～13的感测结果和车辆长度检测器20的检测结果确定主车辆是否处于下一车道车辆的盲点中。
详细地，当作为由车辆长度检测器20检测到的下一车道车辆的长度与标准长度Ls比较的结果，由车辆长度检测器20检测到的下一车道车辆的长度等于或小于标准长度Ls时，确定器40在满足第一条件时确定主车辆处于下一车道车辆的盲点中，并且在不满足第一条件时确定主车辆不处于下一车道车辆的盲点中，在第一条件中主车辆的前交叉传感器11和中央侧传感器12感测到下一车道车辆并且后交叉传感器13尚未感测到下一车道车辆。
此外，当作为由车辆长度检测器20检测到的下一车道车辆的长度与标准长度Ls比较的结果，由车辆长度检测器20检测到的下一车道车辆的长度大于标准长度Ls时，确定器40在满足第二条件时确定主车辆处于下一车道车辆的盲点中，并且在不满足第二条件时确定主车辆不处于下一车道车辆的盲点中，在第二条件中主车辆的侧面上的所有侧传感器11～13感测到下一车道车辆。
在步骤150中，当确定器40确定出主车辆处于下一车道车辆的盲点时，控制器50能够通过控制主车辆的制动系统来使主车辆减速。
当由前方车辆检测器30检测到的主车辆和前方车辆之间的跟随距离大于跟随模式下能允许的最大允许跟随距离时，控制器50能够限制主车辆的减速。
使用上述实施方式可以在避免下一车道车辆的盲点的同时控制车辆行驶，因此可以帮助安全驾驶。
由于可以考虑到取决于下一车道车辆的长度的盲点来控制车辆，因此使用实施方式，可以在避免盲点的同时行驶，而与下一车道车辆的类型无关。
已经仅出于例示本公开的技术构思的目的描述了上述实施方式，并且本领域技术人员将理解，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，可以进行各种修改和变型。因此，本公开的保护范围不由本文公开的实施方式限制，而应由所附权利要求限定，并且权利要求的技术构思的所有等同物应被解释为落入本公开的范围内。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年10月8日提交的韩国专利申请No.10-2018-0120045的优先权，其全部内容通过引用合并于此，如同在此完全阐述一样。

Claims (12)

1.一种用于避免下一车道车辆的盲点的装置，该装置包括：
多个侧传感器，每个侧传感器包括：非图像传感器，所述非图像传感器设置在主车辆上以具有在所述主车辆外部的感测区域并捕获感测数据，并且所述非图像传感器由雷达传感器、激光雷达传感器和超声波传感器中的至少一个组成；以及至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为处理由所述非图像传感器捕获的感测数据，并且感测所述主车辆的前交叉区域、中央侧区域和后交叉区域中的对象；
车辆长度检测器，所述车辆长度检测器包括：图像传感器，所述图像传感器设置在所述主车辆上以具有在所述主车辆外部的视野并且被配置为捕获图像数据；以及处理器，所述处理器被配置为处理由所述图像传感器捕获的图像数据，并且检测在所述主车辆的下一车道行驶的下一车道车辆的长度；以及
控制单元，所述控制单元被配置为至少部分地基于所述图像数据和所述感测数据的处理来控制所述主车辆的速度，
其中，所述控制单元包括：确定器，所述确定器基于所述侧传感器的感测结果和所述车辆长度检测器的检测结果，确定所述主车辆是否处于所述下一车道车辆的盲点中；以及控制器，所述控制器基于所述确定器的确定结果使所述主车辆减速，
其中，如果由所述车辆长度检测器检测到的所述下一车道车辆的长度是标准长度或更小，则当所述侧传感器的感测结果满足第一条件时，所述确定器确定所述主车辆处于所述下一车道车辆的盲点中，并且如果由所述车辆长度检测器检测到的所述下一车道车辆的长度大于所述标准长度，则当所述侧传感器的感测结果满足第二条件时，所述确定器确定所述主车辆处于所述下一车道车辆的盲点中，并且
所述第一条件是以下条件：被配置为感测所述主车辆的前交叉区域和中央侧区域中的对象的侧传感器感测到所述下一车道车辆，并且被配置为感测所述主车辆的后交叉区域中的对象的侧传感器未感测到所述下一车道车辆，并且第二条件是以下条件：被配置为感测所述主车辆的前交叉区域、中央侧区域和后交叉区域中的对象的侧传感器感测到所述下一车道车辆。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述车辆长度检测器包括相机。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述标准长度是所述主车辆的长度与预定长度的总和，并且所述预定长度具有通过实验确定为正值的大小。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器包括：
制动控制器，所述制动控制器在所述确定器确定所述主车辆处于所述下一车道车辆的盲点中时控制所述主车辆的制动系统减速；以及
引擎控制器，所述引擎控制器控制所述主车辆的引擎。
5.根据权利要求4所述的装置，该装置还包括前方车辆检测器，所述前方车辆检测器感测所述主车辆前方的前方车辆并检测所述前方车辆与所述主车辆之间的跟随距离，
其中，所述控制器包括减速限制器，在作为由所述前方车辆检测器检测到的所述跟随距离与最大允许跟随距离进行比较的结果，由所述前方车辆检测器检测到的所述跟随距离超过所述最大允许跟随距离时，所述减速限制器限制所述制动控制器的操作。
6.一种用于避免下一车道车辆的盲点的装置，该装置包括：
多个侧传感器，每个侧传感器包括非图像传感器，所述非图像传感器设置在主车辆上以具有在所述主车辆外部的感测区域并捕获感测数据，并且所述非图像传感器由雷达传感器、激光雷达传感器和超声波传感器中的至少一个组成；
车辆长度检测器，所述车辆长度检测器包括图像传感器，所述图像传感器设置在所述主车辆上以具有在所述主车辆外部的视野，并且所述图像传感器被配置为捕获图像数据；以及
域控制单元，所述域控制单元被配置为感测所述主车辆的前交叉区域、中央侧区域和后交叉区域中的对象，以检测在所述主车辆的下一车道中行驶的下一车道车辆的长度，并且至少部分地基于所述图像数据和所述感测数据的处理来控制所述主车辆中的至少一个驾驶员辅助系统，
其中，所述域控制单元基于所述侧传感器的感测结果和所述车辆长度检测器的检测结果来确定所述主车辆是否处于所述下一车道车辆的盲点中，并且基于确定结果使所述主车辆减速，
其中，如果由所述车辆长度检测器检测到的所述下一车道车辆的长度是标准长度或更小，则当所述侧传感器的感测结果满足第一条件时，所述域控制单元确定所述主车辆处于所述下一车道车辆的盲点中，并且如果由所述车辆长度检测器检测到的所述下一车道车辆的长度大于所述标准长度，则在所述侧传感器的感测结果满足第二条件时，所述域控制器确定所述主车辆处于下一车道车辆的盲点中，并且
所述第一条件是以下条件：被配置为感测所述主车辆的前交叉区域和中央侧区域中的对象的侧传感器感测到所述下一车道车辆，并且被配置为感测所述主车辆的后交叉区域中的对象的侧传感器未感测到所述下一车道车辆，并且第二条件是以下条件：被配置为感测所述主车辆的前交叉区域、中央侧区域和后交叉区域中的对象的侧传感器感测到所述下一车道车辆。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述车辆长度检测器包括相机。
8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述标准长度是所述主车辆的长度与预定长度之和，并且所述预定长度具有通过实验确定为正值的大小。
9.根据权利要求6所述的装置，其中，当确定出所述主车辆处于所述下一车道车辆的盲点中时，所述域控制单元控制所述主车辆的制动系统减速并控制所述主车辆的引擎。
10.根据权利要求9所述的装置，该装置还包括前方车辆检测器，所述前方车辆检测器感测所述主车辆前方的前方车辆并检测所述前方车辆与所述主车辆之间的跟随距离，
其中，在作为由所述前方车辆检测器检测到的跟随距离与最大允许跟随距离进行比较的结果，由所述前方车辆检测器检测到的所述跟随距离超过所述最大允许跟随距离时，所述域控制单元限制制动系统的操作。
11.一种设置在主车辆上的图像传感器，所述图像传感器具有在所述主车辆外部的视野并且被配置为捕获图像数据，其中，所述图像数据由处理器处理，接着用于检测在所述主车辆的前交叉区域、中央侧区域和后交叉区域中的对象，并且检测在所述主车辆的下一车道中行驶的下一车道车辆的长度，并且
所述主车辆的前交叉区域、中央侧区域和后交叉区域中的对象检测信息以及所述下一车道车辆的长度检测信息用于确定所述主车辆是否处于所述下一车道车辆的盲点中并基于确定结果使所述主车辆减速，
如果由车辆长度检测器检测到的所述下一车道车辆的长度是标准长度或更小，则在侧传感器的感测结果满足第一条件时，所述确定结果被确定为所述主车辆处于所述下一车道车辆的盲点中，并且如果由所述车辆长度检测器检测到的所述下一车道车辆的长度大于所述标准长度，则在所述侧传感器的感测结果满足第二条件时，所述确定结果被确定为所述主车辆处于所述下一车道车辆的盲点中，并且
所述第一条件是以下条件：被配置为感测所述主车辆的前交叉区域和中央侧区域中的对象的侧传感器感测到所述下一车道车辆，并且被配置为感测所述主车辆的后交叉区域中的对象的侧传感器未感测到所述下一车道车辆，并且第二条件是以下条件：被配置为感测所述主车辆的前交叉区域、中央侧区域和后交叉区域中的对象的侧传感器感测到所述下一车道车辆。
12.一种避免下一车道车辆的盲点的方法，该方法包括以下步骤：
使用多个侧传感器感测在主车辆的下一车道中行驶的下一车道车辆，所述多个侧传感器感测所述主车辆的前交叉区域、中央侧区域和后交叉区域中的对象；
检测所述下一车道车辆的长度；
基于所述侧传感器的感测结果和所述下一车道车辆的长度的检测结果，确定所述主车辆是否处于所述下一车道车辆的盲点中；以及
基于所述检测结果使所述主车辆减速，
其中，如果由车辆长度检测器检测到的所述下一车道车辆的长度是标准长度或更小，则当所述侧传感器的感测结果满足第一条件时，确定出所述主车辆处于所述下一车道车辆的盲点中，并且如果由所述车辆长度检测器检测到的所述下一车道车辆的长度大于所述标准长度，则当所述侧传感器的感测结果满足第二条件时，确定出所述主车辆处于所述下一车道车辆的盲点中，并且
所述第一条件是以下条件：被配置为感测所述主车辆的前交叉区域和中央侧区域中的对象的侧传感器感测到所述下一车道车辆，并且被配置为感测所述主车辆的后交叉区域中的对象的侧传感器未感测到所述下一车道车辆，并且第二条件是以下条件：被配置为感测所述主车辆的前交叉区域、中央侧区域和后交叉区域中的对象的侧传感器感测到所述下一车道车辆。
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