KR101954319B1 - 옆차선 차량 사각지대 회피 장치 및 방법 - Google Patents

옆차선 차량 사각지대 회피 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101954319B1
KR101954319B1 KR1020180120045A KR20180120045A KR101954319B1 KR 101954319 B1 KR101954319 B1 KR 101954319B1 KR 1020180120045 A KR1020180120045 A KR 1020180120045A KR 20180120045 A KR20180120045 A KR 20180120045A KR 101954319 B1 KR101954319 B1 KR 101954319B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
length
lane
detection
child
Prior art date
Application number
KR1020180120045A
Other languages
English (en)
Inventor
박지열
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020180120045A priority Critical patent/KR101954319B1/ko
Priority to CN201910427500.6A priority patent/CN111086507B/zh
Priority to US16/421,802 priority patent/US10755577B2/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101954319B1 publication Critical patent/KR101954319B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B60W2420/42—
    • B60W2420/52—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2550/10—
    • B60W2550/308—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 실시예들은 자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방의 물체를 감지하는 복수의 감지 센서들을을 이용한 옆차선 차량 감지 결과 및 옆차선 차량의 길이 검출 결과에 기초하여 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지를 판단하고 판단 결과를 토대로 자차량이 옆차선 차량의 사각지대를 회피하여 주행하도록 차량을 제어할 수 있으므로 안전운전에 도움을 줄 수 있다.

Description

옆차선 차량 사각지대 회피 장치 및 방법{Apparatus and method for avoiding blind spot of side lane vehicles}
본 실시예들은 옆차선 차량의 사각지대를 회피하기 위한 기술에 관한 것이다.
일반적으로 차량 주행 중에 운전자는 교통상황을 판단하여 차량을 운전하게 되며, 특히 운전자는 주변 차량을 적절히 파악하여 운전해야 한다.
그러나, 차량의 구조적인 한계로 인해 운전자는 제한된 영역만을 감지할 수 있는 문제점이 있다. 제한된 영역이라 함은 운전자가 사이드 미러를 통해 감지할 수 있는 측방 영역과 운전자가 고개를 돌려 감지할 수 있는 측방 영역을 제외한 영역인 사각 지대(Blind spot)을 의미한다.
센서를 이용하여 운전자로 하여금 사각 지대를 인지하도록 돕는 BSD(Blind Spot Detection) 시스템이 개발되었으나, 모든 차량이 BSD 시스템을 장착하고 있지는 않다. 따라서, 자차량이 BSD 시스템을 장착했더라도 BSD 시스템을 장착하고 있지 않은 옆차선 차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는 자차량을 인지하지 못한 채 차선변경을 수행하는 문제가 여전히 존재할 수 있다.
따라서, 옆차선 차량의 사각지대를 회피하여 주행하도록 차량을 제어할 필요가 있다.
이러한 배경에서, 본 실시예들의 목적은 옆차선 차량의 사각지대를 회피하여 주행하도록 차량을 제어할 수 있는 옆차선 차량 사각지대 회피 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 실시예들은, 상기 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 자차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하고, 레이더 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나로 구성된 비-이미지 센서 및 상기 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방의 물체를 감지하는 복수의 감지 센서들과, 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함하고, 상기 자차량의 옆차선에서 주행하는 옆차선 차량의 길이를 검출하는 차량 길이 검출부와, 상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 자차량의 속력을 제어하도록 구성된 컨트롤러를 포함하되, 상기 컨트롤러는, 상기 감지 센서들의 감지 결과 및 상기 차량 길이 검출부의 검출 결과에 기초하여 상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지 판단하는 판단부와, 상기 판단부의 판단 결과에 기초하여 상기 자차량을 감속시키는 제어부를 포함하는 옆차선 차량 사각지대 회피 장치를 제시할 수 있다.
본 실시예들은, 상기 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 자차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하고, 레이더 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나로 구성된 비-이미지 센서를 포함하는 복수의 감지 센서들, 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서를 포함하는 차량 길이 검출부 및 상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방의 물체를 감지하고, 상기 자차량의 옆차선에서 주행하는 옆차선 차량의 길이를 검출하고, 상기 자차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛을 포함하되, 상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 감지 센서들의 감지 결과 및 상기 차량 길이 검출부의 검출 결과에 기초하여 상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 자차량을 감속시키는 옆차선 차량 사각지대 회피 장치를 제시할 수 있다.
본 실시예들은, 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서에 있어서, 상기 이미지 데이터는, 프로세서에 의해 처리되어, 자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방의 물체를 감지하고, 상기 자차량의 옆차선에서 주행하는 옆차선 차량의 길이를 검출하는데 사용되고, 상기 옆차선 차량의 길이 검출 정보는, 상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 자차량을 감속시키는데 사용되는 이미지 센서를 제시할 수 있다.
본 실시예들은, 자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방의 물체를 감지하는 복수의 감지 센서들을 이용하여 상기 자차량의 옆차선에서 주행하는 옆차선 차량을 감지하는 옆차선 차량 감지 단계와, 상기 옆차선 차량의 길이를 검출하는 옆차선 차량 길이 검출 단계와, 상기 감지 센서의 감지 결과 및 상기 옆차선 차량 길이 검출 결과에 기초하여 상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지 판단하는 판단 단계와, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 자차량을 감속시키는 감속 제어 단계를 포함하는 옆차선 차량 사각지대 회피 방법을 제시할 수 있다.
본 실시예들에 의하면, 옆차선 차량의 사각지대를 회피하여 주행하도록 차량을 제어할 수 있으므로 안전운전에 도움을 줄 수 있는 효과가 있다.
본 실시예들을 이용하면, 옆차선 차량의 길이에 따라서 달라지는 사각지대를 고려하여 차량을 제어할 수 있으므로 옆차선 차량의 종류에 관계없이 사각지대 회피 주행이 가능한 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 옆차선 차량 사각지대 회피 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 옆차선 차량 사각지대 회피 장치가 탑재된 차량의 예시도이다.
도 3a 및 도 3b는 옆차선 차량이 자차량과 비슷한 길이를 갖는 경우에 자차량의 위치에 따른 감지 센서의 감지 결과를 나타낸 예시도이다.
도 4a 및 도 4b는 옆차선 차량이 자차량보다 월등히 긴 길이를 갖는 경우에 자차량의 위치에 따른 감지 센서의 감지 결과를 나타낸 예시도이다.
도 5는 판단부의 판정 기준을 나타낸 테이블이다.
도 6은 일 실시예에 따른 옆차선 차량 사각지대 회피 방법의 흐름도이다.
이하, 본 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 이는 본 실시예들을 특정한 형태로 한정하려는 것은 아니며, 기술 사상 및 기술 범 위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 실시예들을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 실시예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은 별도로 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 본 실시예들을 설명함에 있어서 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도면을 참조로 하는 설명에 앞서서 이하의 설명에서 사용되는 용어를 정의하면 다음과 같다.
자차량은 본 실시예들에 따른 옆차선 차량 사각지대 회피 장치를 탑재하고 있는 차량이다. 옆차선은 자차량이 주행하고 있는 차선에 인접한 차선으로, 좌측 옆차선 및 우측 옆차선을 포함한다.
선행차량은 자차량과 같은 차선에서 자차량의 주행 방향 전방에서 주행하고 있는 차량이고, 옆차선 차량은 자차량의 옆차선에서 주행하고 있는 차량이다. 차간 거리는 선행차량과 자차량간 이격 거리를 나타낸다.
도 1은 일 실시예에 따른 옆차선 차량 사각지대 회피 장치를 나타낸 블록도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 옆차선 차량 사각지대 회피 장치가 탑재된 차량의 예시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 옆차선 차량 사각지대 회피 장치는 자차량의 옆차선에서 주행하고 있는 옆차선 차량을 감지하는 복수의 감지 센서들(11-13), 옆차선 차량의 길이를 검출하는 차량 길이 검출부(20), 자차량의 주행 방향 전방의 선행차량을 감지하고 선행차량의 상대 속도 및 자차량과 선행차량간 차간 거리를 검출하는 선행차량 감지부(30), 감지 센서들(11-13)의 감지 결과 및 차량 길이 검출부(20)의 검출 결과에 기초하여 자차량이 상대 차량의 사각지대 안에 있는지 판단하는 판단부(40), 판단부(40)의 판단 결과에 기초하여 자차량을 감속시키는 제어부(50)를 포함하여 구성될 수 있다.
감지 센서들(11-13)은 자차량(100)의 측면에 설치되며, 전측방 감지 센서(11), 중앙 측방 감지 센서(12) 및 후측방 감지 센서(13)를 포함하여 구성된다. 감지 센서들(11-13)은 차량의 전방, 측방 및 후방을 감지하도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하는 복수의 비-이미지 센서를 포함할 수 있다. 복수의 비-이미지 센서들의 예로 레이더(RADAR), 라이다(LIDAR), 초음파 센서 등이 있다.
본 개시에 사용되는 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 적어도 하나의 레이더 센서 유닛, 예를 들어 차량의 정면에 장착되는 정면 감지 레이더 센서, 차량의 후방에 장착되는 후방 레이더 센서 및 차량의 각 측방에 장착되는 측방향 또는 측후방 감지 레이더 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 이러한 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 송신신호 및 수신신호를 분석하여 데이터를 처리하며, 그에 따라 객체에 대한 정보를 검출할 수 있고, 이를 위한 전자 또는 제어 유닛(ECU) 또는 프로세서를 포함할 수 있다. 레이더 센서로부터 ECU로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 적절한 차량 네트워크 버스 등과 같은 통신 링크를 이용할 수 있다.
이러한 레이더 센서는 레이더 신호를 송신하는 1 이상의 송신 안테나와 객체로부터 수신된 반사신호를 수신하는 1 이상의 수신 안테나를 포함한다.
한편 본 실시예에 의한 레이더 센서는 실제 안테나 개구(Apeture)보다 큰 가상 안테나 개구를 형성하기 위하여 다차원 안테나 배열 및 다중 입력 다중 출력(Multiple Input Multiple Output)의 신호 송수신 방식을 채택할 수 있다.
예를 들면, 수평 및 수직의 각도 정밀도 및 해상도를 달성하기 위해, 2 차원 안테나 어레이가 사용된다. 2 차원 레이더 안테나 어레이를 이용하면 수평 및 수직으로 개별적으로 (시간 다중화 된) 2 회의 스캔에 의해 신호를 송수신하며, 2 차원 레이더 수평 및 수직 스캔 (시간 다중화)과 별도로 MIMO가 이용될 수 있다.
더 구체적으로, 본 실시예에 의한 레이더 센서에서는, 총 12개의 송신 안테나(Tx)를 포함하는 송신안테나부와 16개의 수신안테나(Rx)를 포함하는 수신안테나부로 구성된 2차원 안테나 어레이 구성을 채택할 수 있으며, 결과적으로 총 192개의 가상 수신 안테나 배치를 가질 수 있다.
이 때, 송신안테나부는 4개의 송신 안테나를 포함하는 송신 안테나 그룹을 3개 구비하되, 제1송신 안테나 그룹은 제2송신안테나 그룹과 수직방향으로 일정 거리 이격되고, 제1 또는 2 송신 안테나 그룹은 제3송신 안테나 그룹과 수평방향으로 일정 거리(D)만큼 이격될 수 있다.
또한, 수신안테나부는 4개의 수신 안테나를 포함하는 4개의 수신 안테나 그룹을 포함할 수 있고, 각 수신안테나 그룹은 수직방향으로 이격되도록 배치되고, 이러한 수신 안테나부는 상기 수평방향으로 이격된 제1 송신안테나 그룹 및 제3송신 안테나 그룹 사이에 배치될 수 있다.
또한, 다른 실시예에서는, 레이더 센서의 안테나가 2차원 안테나 어레이로 배치되며, 그 예로서 각 안테나 패치가 롬버스 격자(Rhombus) 배치를 가짐으로써 불필요한 사이드 로브를 감소시킬 수 있다.
또는, 2차원 안테나 배열이 다수의 방사 패치가 V자 형상으로 배치되는 V-shape 안테나 어레이를 포함할 수 있으며, 더 구체적으로는 2개의 V자 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 이 때에는, 각 V자 안테나 어레이의 꼭지점(Apex)으로 단일 피드(Single Feed)가 이루어진다.
또는, 2차원 안테나 배열이 다수의 방사 패치가 X자 형상으로 배치되는 X-shape 안테나 어레이를 포함할 수 있으며, 더 구체적으로는 2개의 X자 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 이 때에는, 각 X자 안테나 어레이의 중심으로 단일 피드(Single Feed)가 이루어진다.
또한, 본 실시예에 의한 레이더 센서는 수직 및 수평방향의 감지 정확도 또는 해상도를 구현하기 위하여, MIMO 안테나 시스템을 이용할 수 있다.
더 구체적으로, MIMO 시스템에서는 각각의 송신안테나는 서로 구분되는 독립적인 파형을 가지는 신호를 송신할 수 있다. 즉, 각 송신안테나는 다른 송신 안테나들과 구분되는 독립적인 파형의 신호를 송신하고, 각각의 수신 안테나는 이 신호들의 상이한 파형으로 인해 객체에서 반사된 반사 신호가 어떠한 송신 안테나에서 송신된 것인지 결정할 수 있다.
또한, 본 실시예에 의한 레이더 센서는 송수신 안테나를 포함하는 기판 및 회로를 수용하는 레이더 하우징과, 레이더 하우징의 외관을 구성하는 레이돔(Radome)을 포함하여 구성될 수 있다. 이 때, 레이돔은 송수신되는 레이더 신호의 감쇄를 감소시킬 수 있는 재료로 구성되며, 레이돔은 차량의 전후방 범퍼, 그릴이나, 측면 차체 또는 차량 구성요소의 외부 표면으로 구성될 수 있다.
즉, 레이더 센서의 레이돔은 차량 그릴, 범퍼, 차체 등의 내부에 배치될 수도 있고, 차량 그릴, 범퍼, 차체 일부와 같이 차량의 외부 표면을 구성하는 부품의 일부분으로 배치됨으로써, 차량 미감을 좋게 하면서도 레이더 센서 장착의 편의성을 제공할 수 있다.
라이더는, 레이저 송신부, 수신부, 프로세서를 포함할 수 있다. 라이더는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
TOF 방식의 라이더는, 레이저 펄스 신호를 방출하고, 오브젝트에 반사되는 반사 펄스 신호를 수신한다. 라이더는, 레이저 펄스 신호가 방출되고 반사 펄스 신호가 수신된 시간을 기초로 오브젝트와의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 시간에 따른 거리의 변화를 기초로 오브젝트와의 상대 속도를 측정할 수 있다.
한편, 페이즈쉬프트 방식의 라이더는, 특정 주파수를 가지고 연속적으로 변조되는 레이저 빔을 방출하고, 오브젝트에 반사되어 돌아오는 신호의 위상 변화량을 기초로 시간 및 오브젝트와의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 시간에 따른 거리의 변화를 기초로 오브젝트와의 상대 속도를 측정할 수 있다.
라이더는, 송신된 레이저를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 오브젝트가 정지해 있는 물체(예를 들면, 가로수, 가로등, 신호등, 교통표지판 등)인 경우, 라이더는 오브젝트에 의한 TOF(Time of Flight)를 기초로 차량의 주행 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서는, 초음파 송신부, 수신부, 프로세서를 포함할 수 있다.
초음파 센서는, 송신된 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 오브젝트가 정지해 있는 물체(예를 들면, 가로수, 가로등, 신호등, 교통표지판 등)인 경우, 초음파 센서는 오브젝트에 의한 TOF(Time of Flight)를 기초로 차량의 주행 속도를 검출할 수 있다.
전측방 감지 센서(11)는 자차량(100)의 앞쪽 측면 전방의 물체를 감지하기 위한 것으로, 자차량(100)의 프런트 펜더(front fender)에 장착될 수 있다. 중앙 측방 감지 센서(12)는 자차량(100)의 중앙쪽 측면 전방의 물체를 감지하기 위한 것으로, 자차량(100)의 센더 필러(center pillar)에 장착될 수 있다. 그리고, 후측방 감지 센서(13)는 자차량(100)의 뒤쪽 측면 전방의 물체를 감지하기 위한 것으로, 자차량(100)의 리어 펜더(rear fender)에 장착될 수 있다. 전측방 감지 센서(11), 중앙 측방 감지 센서(12) 및 후측방 감지 센서(13)는 자차량(100)의 좌측 측면 및 우측 측면에 각각 제공될 수 있다.
비록, 도 1 및 도 2에 도시된 실시예에서는 자차량(100)의 좌측 측면 및 우측 측면에 감지 센서(11-13)가 각각 3개씩 설치된 경우를 나타내었으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 실시예는 자차량(100)의 좌측 측면 및 우측 측면 각각에 앞, 뒤, 중앙 부분을 포함하여 적어도 3 부분에 감지 센서들이 설치되는 모든 경우를 포함할 수 있다.
감지 센서들(11-13)로는 SPAS(Smart Parking Asist System)에 일반적으로 사용되는 레이더(rader) 센서 또는 초음파 센서를 사용할 수 있다. 전술한 레이더 센서 및 초음파 센서는 하나의 예시로서, 전방의 물체를 감지할 수 있다면 어떠한 센서든지 감지 센서들(11-13)로 사용할 수 있다.
차량 길이 검출부(20)는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 이미지 센서는 차량의 전방, 측방 또는 후방에 대한 시야를 갖도록 차량의 각 부분에 탑재될 수 있다. 일 예에 따라, 이미지 센서와 프로세서는 하나의 카메라센서로 구현될 수 있다.
이미지 센서로부터 촬상된 영상 정보는 이미지 데이터로 구성되므로, 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미할 수 있다. 이하, 본 개시에서는 이미지 센서로부터 촬상된 영상 정보는 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미한다. 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터는, 예를 들어, Raw 형태의 AVI, MPEG-4, H.264, DivX, JPEG 중 하나의 포맷으로 생성될 수 있다. 이미지 센서에서 캡쳐된 이미지 데이터는 프로세서에서 처리될 수 있다.
또한, 이미지 센서는, 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성될 수 있다. 이미지 센서에서 캡쳐된 이미지 데이터는, 프로세서에 의해 처리되어, 자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방의 물체를 감지하고, 상기 자차량의 옆차선에서 주행하는 옆차선 차량의 길이를 검출하는데 사용되고, 상기 옆차선 차량의 길이 검출 정보는, 상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 자차량을 감속시키는데 사용될 수 있다.
프로세서는 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 동작할 수 있다. 프로세서는, 예를 들어, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors) 등과 같이, 이미지 데이터의 처리 및 기타 기능을 수행할 수 있는 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
차량 길이 검출부(20)는 옆차선 차량의 길이를 검출할 수 있다. 차량 길이 검출부(20)로는 카메라가 사용될 수 있다. 카메라는 옆차선 차량의 영상을 촬영하고, 영상 처리 알고리즘을 이용하여 촬영한 영상으로부터 옆차선 차량의 길이 정보를 획득할 수 있다. 카메라는 옆차선 차량의 영상을 촬영하기 위하여 자차량 외부의 적절한 곳에 장착될 수 있다. 카메라는 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라, 360도 카메라일 수 있다. 전술한 카메라는 하나의 예시로서, 옆차선 차량의 길이를 감지할 수 있다면 어떠한 것이든지 차량 길이 검출부(20)로 사용할 수 있다.
선행차량 감지부(30)는 자차량 전방의 선행차량을 감지하고 감지된 선행차량의 상대 속도, 자차량과 선행차량간 차간 거리를 검출할 수 있다. 이러한 선행차량 감지부(30)는 초음파 센서, 레이더 및 카메라 중 적어도 하나로 구성될 수 있다.
컨트롤러는 옆차선 차량 사각지대 회피 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러는 전자 제어 장치(ECU)로 구현될 수 있다. 컨트롤러는 프로세서로부터 이미지 데이터의 처리 결과를 수신할 수 있다. 컨트롤러는 이미지 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 자차량의 속력을 제어하도록 구성될 수 있다. 컨트롤러는, 감지 센서들의 감지 결과 및 차량 길이 검출부의 검출 결과에 기초하여 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지 판단하는 판단부 및 판단부의 판단 결과에 기초하여 자차량을 감속시키는 제어부를 포함할 수 있다.
판단부(40)는 감지 센서들(11-13)의 감지 결과 및 차량 길이 검출부(20)의 검출 결과에 기초하여 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지 판정할 수 있다.
구체적으로, 판단부(40)는 차량 길이 검출부(20)에서 검출한 옆차선 차량의 길이를 판단 기준 길이(Ls)와 비교하여, 차량 길이 검출부(20)에서 검출한 옆차선 차량의 길이가 판단 기준 길이(Ls) 이하이면 제1 종 차량으로 판정하고 판단 기준 길이(Ls)보다 크면 제2 종 차량으로 판정할 수 있다.
제2 종 차량은 자차량에 비해 월등하게 긴 길이를 갖는 차량을 나타내고, 제1 종 차량은 제2 종 차량이 아닌 차량을 나타낸다.
판단 기준 길이(Ls)는 옆차선 차량이 자차량에 비해 월등하게 긴 길이를 갖는지를 판별하기 위한 판단 기준으로, 자차량의 길이에 기설정 길이(△L, △L>0)를 합산한 값을 가질 수 있다. 상기 기설정 길이(△L)는 실험적으로 정해지는 크기를 가질 수 있다.
길이에 따라서 옆차선 차량을 구분하는 이유는, 감지 센서(11-13)의 감지 결과가 동일한 경우에도 옆차선 차량의 길이에 따라 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있을 수도 있고 그렇지 않을 수도 있기 때문이다. 이와 관련해서는, 도 3a 내지 도 4b를 참조로 하는 이후의 설명을 통해서 후술할 것이다.
판단부(40)는 감지 센서들(11-13)의 감지 결과 및 옆차선 차량의 차종에 기초하여 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지 판정할 수 있다.
제어부(50)는 판단부(40)가 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있다고 판정한 경우에 자차량을 감속시킬 수 있다. 이러한 제어부(50)는 브레이크 제어부(51), 엔진 제어부(52) 및 감속 제한부(53)를 포함하여 구성될 수 있다.
브레이크 제어부(51)는 차량의 제동력을 발생시키는 브레이크를 작동시키어 차량을 감속시킬 수 있다. 브레이크 제어부(51)는 판단부(40)가 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있다고 판정한 경우에 브레이크를 제어하여 차량을 감속시킬 수 있다.
엔진 제어부(52)는 차량의 추진력을 제공하는 엔진을 제어하여 차량을 가속시킬 수 있다.
감속 제한부(53)는 선행차량 감지부(30)에서 검출한 자차량과 선행차량간 차간 거리와 추종 주행 모드에서 허용 가능한 차간 거리 최대 허용값을 비교하여, 선행차량 감지부(30)에서 검출한 차간 거리가 차간 거리 최대 허용값 이하인 경우에만 차량을 감속시키도록 브레이크 제어부(51)의 동작을 제한할 수 있다.
본 개시에 따른 대형 차량 접근 경보 장치(10)는 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서를 포함하는 영상 감지부, 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 자차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 비-이미지 센서를 포함하는 속도/거리 검출부, 상기 자차량의 핸들 파지 토크를 검출하는 핸들 파지 토크 검출부, 상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 자차량 후측방의 영상을 획득 및 상기 자차량 후측방의 상대 차량을 인식하고 인식된 상기 상대 차량의 상대 속도 및 상대 거리를 검출하고, 상기 자차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛(Domain Control Unit; DCU) 및 도메인 컨트롤 유닛의 제어에 따라서 경보 메지시를 출력하는 경보 출력부를 포함할 수 있다.
일 예에 따라, 전술한 이미지 데이터를 처리하는 프로세서, 컨트롤러와 차량에 구비된 다양한 장치의 컨트롤러 등은 하나로 통합되어, 도메인 컨트롤 유닛으로 구현될 수 있다. 이 경우, 도메인 컨트롤 유닛은 다양한 차량 제어신호를 생성하여, 차량에 구비된 운전자 보조 시스템 및 그와 관련된 차량의 다양한 장치 등을 제어할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은, 획득한 영상, 검출한 상대 속도 및 상대 거리에 기초하여 대형 차량의 접근을 판단하고, 검출한 핸들 파지 토크에 기초하여 운전자가 핸들을 파지하고 있는지를 판단하여, 판단 결과에 따라서 경보 메시지의 출력을 제어할 수 있다. 이러한 처리를 위해 도메인 컨트롤 유닛은 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 차량 내 구비되어, 차량 내 탑재된 적어도 하나의 이미지 센서 및 적어도 하나의 비-이미지 센서와 통신할 수 있다. 이를 위하여, 데이터 전송 또는 신호 통신을 위한 차량 네트워크 버스 등과 같은 적절한 데이터 링크 또는 통신 링크가 더 포함될 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 차량에 사용되는 여러 운전자 보조 시스템(DAS) 중 하나 이상을 제어하도록 동작할 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛은 복수의 비-이미지 센서들에 의해서 캡쳐된 센싱 데이터와 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터에 기초하여 사각 감지(BSD) 시스템, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC) 시스템, 차선 이탈 경고 시스템(LDWS), 차선 유지 보조 시스템(LKAS), 차선 변경 보조 시스템(LCAS) 등과 같은 운전자 보조 시스템(DAS)를 제어할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 감지 센서들(11-13)의 감지 결과 및 차량 길이 검출부(20)의 검출 결과에 기초하여 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지 판정할 수 있다.
구체적으로, 도메인 컨트롤 유닛은 차량 길이 검출부(20)에서 검출한 옆차선 차량의 길이를 판단 기준 길이(Ls)와 비교하여, 차량 길이 검출부(20)에서 검출한 옆차선 차량의 길이가 판단 기준 길이(Ls) 이하이면 제1 종 차량으로 판정하고 판단 기준 길이(Ls)보다 크면 제2 종 차량으로 판정할 수 있다.
제2 종 차량은 자차량에 비해 월등하게 긴 길이를 갖는 차량을 나타내고, 제1 종 차량은 제2 종 차량이 아닌 차량을 나타낸다.
판단 기준 길이(Ls)는 옆차선 차량이 자차량에 비해 월등하게 긴 길이를 갖는지를 판별하기 위한 판단 기준으로, 자차량의 길이에 기설정 길이(△L, △L>0)를 합산한 값을 가질 수 있다. 상기 기설정 길이(△L)는 실험적으로 정해지는 크기를 가질 수 있다.
길이에 따라서 옆차선 차량을 구분하는 이유는, 감지 센서(11-13)의 감지 결과가 동일한 경우에도 옆차선 차량의 길이에 따라 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있을 수도 있고 그렇지 않을 수도 있기 때문이다. 이와 관련해서는, 도 3a 내지 도 4b를 참조로 하는 이후의 설명을 통해서 후술할 것이다.
도메인 컨트롤 유닛은 감지 센서들(11-13)의 감지 결과 및 옆차선 차량의 차종에 기초하여 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지 판정할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있다고 판정된 경우에 자차량을 감속시킬 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛은 차량의 제동력을 발생시키는 브레이크를 작동시키어 차량을 감속시킬 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛은 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있다고 판된한 경우에 브레이크를 제어하여 차량을 감속시킬 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 차량의 추진력을 제공하는 엔진을 제어하여 차량을 가속시킬 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 선행차량 감지부(30)에서 검출한 자차량과 선행차량간 차간 거리와 추종 주행 모드에서 허용 가능한 차간 거리 최대 허용값을 비교하여, 선행차량 감지부(30)에서 검출한 차간 거리가 차간 거리 최대 허용값 이하인 경우에만 차량을 감속시키도록 브레이크의 동작을 제한할 수 있다.
이하에서는, 관련 도면을 참조하여, 옆차선 차량 사각지대 회피 장치의 동작에 대하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다. 이하에서는 컨트롤러에 포함된 판단부(40) 및 제어부(50)를 기준으로 설명하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 판단부(40) 및 제어부(50)의 동작에 대해 후술하는 설명은, 적용될 수 없는 내용을 제외하고, 도메인 컨트롤 유닛에서 실질적으로 동일하게 수행될 수 있다.
도 3a 및 도 3b는 옆차선 차량이 자차량과 비슷한 길이를 갖는 경우에 자차량의 위치에 따른 감지 센서의 감지 결과를 나타낸 예시도이고, 도 4a 및 도 4b는 옆차선 차량이 자차량보다 월등히 긴 길이를 갖는 경우에 자차량의 위치에 따른 감지 센서의 감지 결과를 나타낸 예시도이다.
도 3a을 참조하면, 옆차선 차량(200)이 자차량(100)과 비슷한 길이를 갖는 경우에 자차량(100)의 측면에 설치된 감지 센서들(11-13) 중에서 전측방 감지 센서(11) 및 중앙 측방 감지 센서(12)가 옆차선 차량(200)을 감지하고 후측방 감지 센서(13)가 옆차선 차량을 감지하지 못하였다면 자차량(100)은 옆차선 차량(200)의 사각지대 안에 있을 것이다.
한편, 도 3b를 참조하면 옆차선 차량(200)이 자차량(100)과 비슷한 길이를 갖는 경우에 자차량(100)의 측면에 설치된 감지 센서들(11-13)이 모두 옆차선 차량(200)을 감지하였다면 자차량(100)의 앞부분이 옆차선 차량(200)의 운전자가 고개를 돌려 확인할 수 있는 영역에 위치할 것이다. 즉, 자차량(100)은 옆차선 차량(200)의 사각지대 안에 있지 않을 것이다.
도 4a를 참조하면, 옆차선 차량이 자차량에 비해 월등하게 긴 길이를 갖는 경우에 자차량(100)의 측면에 설치된 감지 센서들(11-13) 중에서 전측방 감지 센서(11) 및 중앙 측방 감지 센서(12)는 옆차선 차량(200)을 감지하고 후측방 감지 센서(13)는 옆차선 차량을 감지하지 못하였다면, 자차량(100)의 뒷 부분은 옆차선 차량(200)의 운전자가 사이드 미러로 확인할 수 있는 영역에 위치하고 있을 것이다. 즉, 자차량(100)은 옆차선 차량(200)의 사각지대 안에 있지 않을 것이다.
한편, 도 4b를 참조하면 옆차선 차량이 자차량에 비해 월등하게 긴 길이를 갖는 경우에 자차량(100)의 측면에 설치된 감지 센서들(11-13)이 모두 옆차선 차량(200)을 감지하였다면, 자차량(100)은 옆차선 차량(200)의 사각지대 안에 있을 것이다. 도 3a 내지 도 4b에서 미설명된 도면부호 300은 선행차량을 나타낸다.
이상에서 도 3a 내지 도 4b를 참조로 하여 살펴본 바와 같이, 김지 센서(11-13)의 센싱 결과가 동일한 경우에도 옆차선 차량(200)의 길이가 따라서 자차량(100)이 옆차선 차량(200)의 사각지대 안에 있을 수도 있고 그렇지 않을 수도 있다.
이러한 점을 감안하여, 본 실시예에 따른 판단부(도 1의 40)는 감지 센서(11-13)의 센싱 결과뿐만 아니라 옆차선 차량(200)의 길이를 토대로 자차량(100)이 옆차선 차량(200)의 사각지대 안에 있는지 여부를 판정한다. 따라서, 옆차선 차량(200)의 길이에 관계없이 정확한 판정이 가능하게 되는 것이다.
도 5는 판단부의 판정 기준을 나타낸 테이블이다.
도 5를 참조하면, 판단부(도 1의 40)는 옆차선 차량이 판단 기준 길이(Ls) 이하의 길이를 갖는 제1 종 차량이면 전측방 감지 센서(도 2의 11) 및 중앙 측방 감지 센서(도 2의 12)가 옆차선 차량을 감지하고 후측방 감지 센서(도 2의 13)가 옆차선 차량을 감지하지 못하는 제1 조건을 만족하는 경우에 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는 것으로 판정하고, 제1 조건을 만족하지 못하는 경우에는 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있지 않은 것으로 판정한다.
한편, 판단부(40)는 옆차선 차량이 판단 기준 길이(Ls)보다 긴 길이를 갖는 제2 종 차량이면 자차량 측면에 설치된 모든 감지 센서들(도2의 11-13)이 옆차선 차량을 감지하는 제2 조건을 만족하는 경우에 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는 것으로 판정하고, 제2 조건을 만족하지 못하는 경우에는 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있지 않은 것으로 판정한다.
이하에서는, 일 실시예에 따른 옆차선 차량 사각지대 회피 방법을 이용한 옆차선 차량 사각지대 회피 방법에 대해서 설명한다.
도 6은 일 실시예에 따른 옆차선 차량 사각지대 회피 방법의 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 옆차선 차량 사각지대 회피 방법은 110 단계 내지 150 단계를 포함할 수 있다.
110 단계에서, 선행차량 감지부(도 1의 30)에 의해서 전방의 선행차량이 감지되어 적응형 크루즈 컨트롤 시스템에 의해 자차량이 선행차량과 일정한 차간 거리를 유지한 채 선행차량을 추종 주행하게 된다(추종 주행 모드).
120 단계에서, 자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방의 물체를 감지하는 복수의 감지 센서들(도 2의 11-13)이 자차량의 옆차선에서 주행하는 옆차선 차량을 감지할 수 있다.
130 단계에서, 차량 길이 검출부(도 1의 20)가 옆차선 차량의 길이를 검출할 수 있다.
140 단계에서, 판단부(도 1의 40)가 감지 센서들(11-13)의 감지 결과 및 차량 길이 검출부(20)의 검출 결과에 기초하여 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지 판단할 수 있다.
구체적으로, 판단부(40)는 차량 길이 검출부(20)에서 검출한 옆차선 차량의 길이를 판단 기준 길이(Ls)와 비교하여 차량 길이 검출부(20)에서 검출한 옆차선 차량의 길이가 판단 기준 길이(Ls) 이하이면, 자차량의 전측방 감지 센서(11) 및 중앙 측방 감지 센서(12)가 옆차선 차량을 감지하고 후측방 감지 센서(13)가 옆차선 차량을 감지하지 못하는 제1 조건을 만족하는 경우에 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는 것으로 판정하고, 상기 제1 조건을 만족하지 못하는 경우에는 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있지 않는 것으로 판정한다.
판단부(40)는 차량 길이 검출부(20)에서 검출한 옆차선 차량의 길이를 판단 기준 길이(Ls)와 비교하여 차량 길이 검출부(20)에서 검출한 옆차선 차량의 길이가 판단 기준 길이(Ls)보다 크면, 자차량의 측면에 설치된 감지 센서들(11-13) 모두가 옆차선 차량을 감지하는 제2 조건을 만족하는 경우에 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는 것으로 판정하고, 상기 제2 조건을 만족하지 못하는 경우에는 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있지 않은 것으로 판정한다.
150 단계에서, 제어부(50)는 판단부(40)가 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있다고 판정한 경우에 자차량의 브레이크를 제어하여 차량을 감속시킬 수 있다.
제어부(50)는 선행차량 감지부(30)에서 검출한 선행차량과 자차량간 차량 거리가 추종 주행 모드에서 허용 가능한 최대 허용 차간 거리값보다 큰 경우에는 차량의 감속을 제한할 수 있다.
이상에서 설명한 본 실시예들을 이용하면, 옆차선 차량의 사각지대를 회피하여 주행하도록 차량을 제어할 수 있으므로 안전운전에 도움을 줄 수 있는 효과가 있다.
본 실시예들을 이용하면, 옆차선 차량의 길이에 따라서 달라지는 사각지대를 고려하여 차량을 제어할 수 있으므로 옆차선 차량의 종류에 관계없이 사각지대 회피 주행이 가능한 효과가 있다.
이상의 설명은 본 실시예들의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예들이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예들의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본원의 보호 범위는 본 명세서에 개시된 실시예들에 의하여 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니며, 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 아래의 청구범위와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본원의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
11-13: 감지 센서
20: 차량 길이 검출부
30: 선행차량 감지부
40: 판단부
50: 제어부
51: 브레이크 제어부
52: 엔진 제어부
53: 감속 제한부
100: 자차량
200: 옆차선 차량
300: 선행차량

Claims (16)

  1. 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 자차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하고, 레이더 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나로 구성된 비-이미지 센서 및 상기 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방의 물체를 감지하는 복수의 감지 센서들;
    자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함하고, 상기 자차량의 옆차선에서 주행하는 옆차선 차량의 길이를 검출하는 차량 길이 검출부; 및
    상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 자차량의 속력을 제어하도록 구성된 컨트롤러를 포함하되,
    상기 컨트롤러는, 상기 감지 센서들의 감지 결과 및 상기 차량 길이 검출부의 검출 결과에 기초하여 상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지 판단하는 판단부 및 상기 판단부의 판단 결과에 기초하여 상기 자차량을 감속시키는 제어부를 포함하며,
    상기 판단부는 상기 차량 길이 검출부에서 검출한 상기 옆차선 차량의 길이가 판단 기준 길이 이하이면 상기 감지 센서들의 감지 결과가 제1 조건을 만족하는 경우에 상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는 것으로 판단하고, 상기 차량 길이 검출부에서 검출한 옆차선 차량 길이가 상기 판단 기준 길이보다 크면 상기 감지 센서들의 감지 결과가 제2 조건을 만족하는 경우에 상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는 것으로 판단하되,
    상기 제1 조건은 상기 자차량의 전측면 및 중앙 측면 전방의 물체를 감지하는 감지 센서들이 옆차선 차량을 감지하고 상기 자차량의 후측면 전방의 물체를 감지하는 감지 센서가 옆차선 차량을 감지하지 않는 조건이고, 상기 제2 조건은 상기 자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방의 물체를 감지하는 감지 센서들이 옆차선 차량을 감지하는 조건인 옆차선 차량 사각지대 회피 장치.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서, 상기 차량 길이 검출부는 카메라를 포함하는 옆차선 차량 사각지대 회피 장치.
  4. 삭제
  5. 제1 항에 있어서, 상기 판단 기준 길이는 상기 자차량 길이에 기설정 길이를 합산한 값이고, 상기 기설정 길이는 양(+)의 값으로 실험적으로 정해지는 크기를 갖는 옆차선 차량 사각지대 회피 장치.
  6. 제1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 판단부가 상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는 것으로 판단하는 경우에 감속하도록 상기 자차량의 브레이크를 제어하는 브레이크 제어부; 및
    상기 자차량의 엔진을 제어하는 엔진 제어부;를 포함하는 옆차선 차량 사각지대 회피 장치.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 자차량 전방의 선행차량을 감지하고 상기 선행차량과 상기 자차량간 차간 거리를 검출하는 선행차량 감지부를 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 선행차량 감지부에서 검출한 차간 거리를 차간 거리 최대 허용값과 비교하여 상기 선행차량 감지부에서 검출한 차간 거리가 상기 차간 거리 최대 허용값을 초과하는 경우에 상기 브레이크 제어부의 동작을 제한하는 감속 제한부;를 포함하는 옆차선 차량 사각지대 회피 장치.
  8. 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 자차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하고, 레이더 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나로 구성된 비-이미지 센서를 포함하는 복수의 감지 센서들;
    자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서를 포함하는 차량 길이 검출부; 및
    상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방의 물체를 감지하고, 상기 자차량의 옆차선에서 주행하는 옆차선 차량의 길이를 검출하고, 상기 자차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛을 포함하되,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 감지 센서들의 감지 결과 및 상기 차량 길이 검출부의 검출 결과에 기초하여 상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 자차량을 감속시키며,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 차량 길이 검출부에서 검출한 옆차선 차량의 길이가 판단 기준 길이 이하이면 상기 감지 센서들의 감지 결과가 제1 조건을 만족하는 경우에 상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는 것으로 판단하고, 상기 차량 길이 검출부에서 검출한 옆차선 차량 길이가 상기 판단 기준 길이보다 크면 상기 감지 센서들의 감지 결과가 제2 조건을 만족하는 경우에 상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는 것으로 판단하되,
    상기 제1 조건은 상기 자차량의 전측면 및 중앙 측면 전방의 물체를 감지하는 감지 센서들이 옆차선 차량을 감지하고 상기 자차량의 후측면 전방의 물체를 감지하는 감지 센서가 옆차선 차량을 감지하지 않는 조건이고, 상기 제2 조건은 상기 자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방의 물체를 감지하는 감지 센서들이 옆차선 차량을 감지하는 조건인 옆차선 차량 사각지대 회피 장치.
  9. 삭제
  10. 제8 항에 있어서, 상기 차량 길이 검출부는 카메라를 포함하는 옆차선 차량 사각지대 회피 장치.
  11. 삭제
  12. 제8 항에 있어서, 상기 판단 기준 길이는 상기 자차량 길이에 기설정 길이를 합산한 값이고, 상기 기설정 길이는 양(+)의 값으로 실험적으로 정해지는 크기를 갖는 옆차선 차량 사각지대 회피 장치.
  13. 제8 항에 있어서, 상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는 것으로 판단되는 경우에 감속하도록 상기 자차량의 브레이크를 제어하고, 상기 자차량의 엔진을 제어하는 옆차선 차량 사각지대 회피 장치.
  14. 제13 항에 있어서, 상기 자차량 전방의 선행차량을 감지하고 상기 선행차량과 상기 자차량간 차간 거리를 검출하는 선행차량 감지부를 더 포함하며,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 선행차량 감지부에서 검출한 차간 거리를 차간 거리 최대 허용값과 비교하여 상기 선행차량 감지부에서 검출한 차간 거리가 상기 차간 거리 최대 허용값을 초과하는 경우에 브레이크의 동작을 제한하는 옆차선 차량 사각지대 회피 장치.
  15. 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서에 있어서,
    상기 이미지 데이터는,
    프로세서에 의해 처리되어, 자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방의 물체를 감지하고, 상기 자차량의 옆차선에서 주행하는 옆차선 차량의 길이를 검출하는데 사용되고,
    상기 자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방의 물체 감지 정보 및 상기 옆차선 차량의 길이 검출 정보는,
    상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 자차량을 감속시키는데 사용되되,
    상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지에 대한 판단은 상기 옆차선 차량의 길이가 판단 기준 길이 이하인 경우에는 상기 자차량의 전측면, 중앙 측면 전방에서 물체가 감지되고 상기 자차량의 후측면 전방에서 물체가 감지되지 않는 제1 조건을 만족하는 경우에 상기 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는 것으로 판단하고, 옆차선 차량 길이가 상기 판단 기준 길이보다 큰 경우에는 상기 자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방에서 물체가 감지되는 제2 조건을 만족하는 경우에 상기 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는 것으로 판단하는 방식으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 이미지 센서.
  16. 옆차선 차량 사각지대 회피 방법에 있어서,
    자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방의 물체를 감지하는 복수의 감지 센서들을 이용하여 상기 자차량의 옆차선에서 주행하는 옆차선 차량을 감지하는 옆차선 차량 감지 단계;
    상기 옆차선 차량의 길이를 검출하는 옆차선 차량 길이 검출 단계;
    상기 감지 센서의 감지 결과 및 상기 옆차선 차량 길이 검출 결과에 기초하여 상기 자차량이 상기 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는지 판단하는 판단 단계;및
    상기 판단 결과에 기초하여 상기 자차량을 감속시키는 감속 제어 단계;를 포함하며,
    상기 판단 단계는 검출된 옆차선 차량의 길이가 판단 기준 길이 이하이면 상기 자차량의 전측면, 중앙 측면 전방에서 물체를 감지하는 감지 센서들이 옆차선 차량을 감지하고 상기 자차량의 후측면 전방에서 물체를 감지하는 감지 센서가 옆차선 차량을 감지하지 않는 제1 조건을 만족하는 경우에 상기 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는 것으로 판단하고, 검출된 옆차선 차량의 길이가 상기 판단 기준 길이보다 크면 상기 자차량의 전측면, 중앙 측면 및 후측면 전방에서 물체를 감지하는 감지 센서들이 옆차선 차량을 감지한 제2 조건을 만족하는 경우에 상기 자차량이 옆차선 차량의 사각지대 안에 있는 것으로 판단하는 옆차선 차량 사각지대 회피 방법.
KR1020180120045A 2018-10-08 2018-10-08 옆차선 차량 사각지대 회피 장치 및 방법 KR101954319B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180120045A KR101954319B1 (ko) 2018-10-08 2018-10-08 옆차선 차량 사각지대 회피 장치 및 방법
CN201910427500.6A CN111086507B (zh) 2018-10-08 2019-05-22 用于避免下一车道车辆的盲点的装置及方法
US16/421,802 US10755577B2 (en) 2018-10-08 2019-05-24 Apparatus and method for avoiding blind spot of next-lane vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180120045A KR101954319B1 (ko) 2018-10-08 2018-10-08 옆차선 차량 사각지대 회피 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101954319B1 true KR101954319B1 (ko) 2019-06-11

Family

ID=66846962

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180120045A KR101954319B1 (ko) 2018-10-08 2018-10-08 옆차선 차량 사각지대 회피 장치 및 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10755577B2 (ko)
KR (1) KR101954319B1 (ko)
CN (1) CN111086507B (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11977147B2 (en) 2020-04-21 2024-05-07 Hl Klemove Corp. Apparatus for assisting driving and method thereof

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7244398B2 (ja) * 2019-10-14 2023-03-22 株式会社デンソー 移動物体判定装置
KR20220029843A (ko) 2020-08-31 2022-03-10 현대모비스 주식회사 차량의 후측방 경고 시스템 및 방법
DE102022004435A1 (de) 2021-12-11 2023-06-15 Mercedes-Benz Group AG System zur Erfassung des toten Winkels und Verfahren dazu

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130067651A (ko) * 2011-12-14 2013-06-25 주식회사 만도 사각지대 회피 시스템 및 그 방법
KR20130143272A (ko) * 2012-06-21 2013-12-31 주식회사 만도 차량 충돌 방지 시스템 및 그 제어방법
KR101803745B1 (ko) * 2016-07-06 2017-12-01 현대오트론 주식회사 사각지대 감지 장치 및 방법
KR20180094823A (ko) * 2018-08-14 2018-08-24 현대자동차주식회사 주행 안전을 위한 차량 제어 장치 및 방법

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10323144A1 (de) * 2003-05-22 2004-12-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs
US8552848B2 (en) * 2007-08-16 2013-10-08 Ford Global Technologies, Llc System and method for combined blind spot detection and rear crossing path collision warning
US9495874B1 (en) * 2012-04-13 2016-11-15 Google Inc. Automated system and method for modeling the behavior of vehicles and other agents
US9180882B1 (en) * 2012-06-20 2015-11-10 Google Inc. Avoiding blind spots of other vehicles
US9522676B2 (en) * 2014-04-30 2016-12-20 Denso International America, Inc. Situation awareness assistant for vehicle control
US9211889B1 (en) * 2014-07-29 2015-12-15 Robert Bosch Gmbh Enhanced blind spot detection for vehicle with trailer
KR20170042961A (ko) * 2015-10-12 2017-04-20 현대자동차주식회사 주행 안전을 위한 차량 제어 장치 및 방법
CN107512263A (zh) * 2017-04-05 2017-12-26 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种变道盲区危险辅助系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130067651A (ko) * 2011-12-14 2013-06-25 주식회사 만도 사각지대 회피 시스템 및 그 방법
KR20130143272A (ko) * 2012-06-21 2013-12-31 주식회사 만도 차량 충돌 방지 시스템 및 그 제어방법
KR101803745B1 (ko) * 2016-07-06 2017-12-01 현대오트론 주식회사 사각지대 감지 장치 및 방법
KR20180094823A (ko) * 2018-08-14 2018-08-24 현대자동차주식회사 주행 안전을 위한 차량 제어 장치 및 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11977147B2 (en) 2020-04-21 2024-05-07 Hl Klemove Corp. Apparatus for assisting driving and method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
CN111086507A (zh) 2020-05-01
CN111086507B (zh) 2023-05-26
US10755577B2 (en) 2020-08-25
US20200111368A1 (en) 2020-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11027653B2 (en) Apparatus, system and method for preventing collision
EP3536575B1 (en) Apparatus and method for controlling collision avoidance of a vehicle
US20200387160A1 (en) Autonomous cruise control apparatus and method
KR101954319B1 (ko) 옆차선 차량 사각지대 회피 장치 및 방법
KR101964858B1 (ko) 충돌 방지 장치 및 충돌 방지 방법
US11679745B2 (en) Rear-end collision avoidance apparatus and method, and vehicle control apparatus including same
US11682304B2 (en) Driver assistance system and control method for the same
US9251709B2 (en) Lateral vehicle contact warning system
US20190344784A1 (en) Vehicle collision mitigation apparatus and method
JP5482670B2 (ja) 物体検出装置
EP3531398B1 (en) Rear lateral side warning apparatus and method with learning of driving pattern
KR20200095976A (ko) 운전자 보조 장치
KR20210052610A (ko) 차량 및 그 제어 방법
US11186223B2 (en) Large vehicle approach warning device and method for controlling the same
KR20200045026A (ko) 유입광 조도에 기반한 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 그의 제어방법
KR102440265B1 (ko) 운전자 보조 시스템
CN210617998U (zh) 一种用于货运和客运车辆的盲区检测设备
KR20200094629A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR20200046611A (ko) 운전자 보조 시스템
US10759342B2 (en) Apparatus and method for controlling collision alert
CN114932899A (zh) 碰撞避免辅助系统和碰撞避免辅助装置
KR20230045381A (ko) 차량 및 그 제어 방법
KR20200045025A (ko) 차량 경로 제어 장치 및 방법과, 차량 운전 보조 장치
US11780427B2 (en) Apparatus for assisting driving and method thereof
KR20220144918A (ko) 차량의 주행을 보조하는 장치 및 그 방법