KR101803745B1 - 사각지대 감지 장치 및 방법 - Google Patents

사각지대 감지 장치 및 방법 Download PDF

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현대오트론 주식회사
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Abstract

본 발명은 사각지대 감지 장치에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 감지 장치는 트레일러를 포함하는 상용차의 사각지대 감지 장치에 있어서, 상기 상용차에 구비되어 상기 트레일러의 길이 및 상기 상용차의 주변 물체의 정보를 측정하는 레이더 센서; 상기 레이더 센서에서 측정된 상기 트레일러의 측정 길이가 저장되는 저장부; 상기 저장부에 저장된 상기 트레일러의 측정 길이를 통해 상기 트레일러의 길이를 추정하는 길이 추정부; 및 상기 길이 추정부에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 상기 상용차의 사각지대 및 상기 트레일러의 선회궤적을 판단하는 제어부를 포함한다.

Description

사각지대 감지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING BLIND SPOT}
본 발명은 사각지대 감지 기술에 관한 것으로, 구체적으로 상용차에 구비된 레이더 센서의 측정값을 통해 트레일러의 길이를 추정하여 상용차의 사각지대를 감지하는 기술에 관한 것이다.
차량 보조 기술에 있어서 능동 안전 기술에는 졸음운전이나 부주의로 차선을 이탈해 발생할 수 있는 사고를 예방하는 차선이탈경고장치(Lane Departure Warning System, LDWS)와 운전자의 전방시계범위와 후사경을 이용한 후방시계범위로 식별이 불가능하는 지역인 사각지대(Blind Spot)에 상대차량의 존재여부를 알려주는 사각지대 감시장치(Blind Spot Detection, BSD)가 존재한다.
사각지대 감시장치는 레이더, 초음파같은 송수신 수단으로 상대차량의 존재여부를 알려주거나 카메라를 이용하여 사각지대에 대한 영상을 직접 보여줌으로써 운전을 보조한다.
상용차와 같은 대형차량은 승용차에 비해 차량 전체 길이가 길고 넓이도 넓은 특성이 있어 보다 정밀하고 세분화된 사각지대 감지가 필요하나, 이와 같은 사각지대 감시장치는 주로 승용차에 적용되어 있는 문제점이 있다.
또한, 상용차는 트랙터가 끌고 가는 트레일러의 길이에 따라 사각지대 영역과 트레일러의 선회궤적이 달라진다. 따라서, 트레일러의 종류에 따라 달라지는 트레일러의 길이를 추정하여 사각지대 영역과 선회궤적을 판단함으로써, 위험 인자를 사전에 제거할 필요성이 있다.
대한민국공개특허공보 제10-2004-0023348호
본 발명은 트레일러의 길이를 추정하여 상용차의 사각지대 및 선회궤적을 정확하게 판단하는 데 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 감지 장치는 트레일러를 포함하는 상용차의 사각지대 감지 장치에 있어서, 상기 상용차에 구비되어 상기 트레일러의 길이 및 상기 상용차의 주변 물체의 정보를 측정하는 레이더 센서; 상기 레이더 센서에서 측정한 상기 트레일러의 측정 길이가 저장되는 저장부; 상기 저장부에 저장된 상기 트레일러의 측정 길이를 통해 상기 트레일러의 길이를 추정하는 길이 추정부; 및 상기 길이 추정부에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 상기 상용차의 사각지대 및 상기 트레일러의 선회궤적을 판단하는 제어부를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 레이더 센서는 상기 상용차가 소정 각도 이상으로 선회시 상기 트레일러의 길이를 측정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 레이더 센서는 복수의 트레일러의 길이를 측정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 저장부에는 상기 레이더 센서에서 측정한 복수의 트레일러의 측정 길이가 저장될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 길이 추정부는 상기 저장부에 저장된 복수의 트레일러의 측정 길이 중 가장 큰 값을 상기 트레일러의 길이로 추정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 레이더 센서의 감지 범위와 상기 길이 추정부에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 상기 상용차의 사각지대를 판단할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 길이 추정부에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이와 상기 상용차의 속도 및 선회각도를 통해 상기 트레일러의 선회궤적을 판단할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 상용차가 선회시 상기 트레일러의 선회궤적상에 있는 물체를 감지하도록 상기 레이더 센서를 제어할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 레이더 센서에서 상기 트레일러의 선회궤적상에 있는 물체를 감지한 경우, 사용자에게 경고하는 알림부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 감지 방법은 트레일러를 포함하는 상용차의 사각지대 감지 방법에 있어서, 상용차에 구비된 레이더 센서를 통해 상기 트레일러의 길이를 측정하는 길이 측정 단계; 상기 길이 측정 단계에서 측정한 상기 트레일러의 측정 길이를 저장하는 저장 단계; 상기 저장 단계에서 저장된 상기 트레일러의 측정 길이를 통해 상기 트레일러의 길이를 추정하는 길이 추정 단계; 및 상기 길이 추정 단계에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 상기 상용차의 사각지대 및 상기 트레일러의 선회궤적을 판단하는 판단 단계를 포함한다.
일 실시예에 있어서, 상기 길이 측정 단계는 상기 상용차가 소정 각도 이상으로 선회시 상기 트레일러의 길이를 측정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 길이 측정 단계는 복수의 트레일러의 길이를 측정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 저장 단계는 상기 길이 측정 단계에서 측정한 복수의 트레일러의 측정 길이가 저장될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 길이 추정 단계는 상기 저장 단계에 저장된 복수의 트레일러의 측정 길이 중 가장 큰 값을 상기 트레일러의 길이로 추정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 판단 단계는 상기 레이더 센서의 감지 범위와 상기 길이 추정 단계에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 상기 상용차의 사각지대를 판단할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 판단 단계는 상기 길이 추정 단계에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이와 상기 상용차의 속도 및 선회각도를 통해 상기 트레일러의 선회궤적을 판단할 수 있다.
본 발명은 트레일러의 길이를 추정하고, 추정된 트레일러의 길이에 따라 달라지는 상용차의 사각지대 영역을 정확히 판단하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 트레일러의 길이를 추정하고, 추정된 트레일러의 길이에 따라 달라지는 트레일러의 선회궤적을 정확히 판단하는 효과가 있다.
이에 따라 본 발명은 상용차 운행시 발생하는 안전 사고의 위험을 현저히 감소시키는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 감지 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 감지 장치의 레이더 센서에서 트레일러의 길이를 측정하는 과정을 도시한 설명도이다.
도 3은 상용차의 사각지대 영역을 나타내는 설명도이다.
도 4는 트레일러의 선회궤적을 나타내는 설명도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 감지 장치의 사각지대 감지 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 감지 장치에 대해 설명한다. 이때, 상용차는 트랙터와 트레일러로 구성되며, 상기 트레일러의 길이는 트레일러의 종류에 따라 달라짐을 전제한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 감지 장치(100)는 레이더 센서(110), 저장부(120), 길이 추정부(130), 제어부(140) 및 알림부(150)를 포함한다.
레이더 센서(110)는 상기 트레일러의 길이 및 상기 상용차의 주변 물체의 정보를 측정한다. 저장부(120)는 레이더 센서(110)에서 측정된 상기 트레일러의 측정 길이가 저장된다. 길이 추정부(130)는 저장부(120)에 저장된 상기 트레일러의 측정 길이를 통해 상기 트레일러의 길이를 추정한다. 제어부(140)는 길이 추정부(130)에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 상기 상용차의 사각지대 및 상기 트레일러의 선회궤적을 판단한다. 알림부(150)는 레이더 센서(110)에서 상기 트레일러의 선회궤적상에 있는 물체를 감지한 경우 이를 사용자에게 경고한다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 감지 장치(100)의 각 구성에 대해 구체적으로 설명한다.
레이더 센서(110)는 상기 트랙터에 구비된다. 구체적으로, 레이더 센서(110)는 상기 트랙터의 측면에 구비된다. 바람직하게는, 레이더 센서(110)는 상기 트랙터와 상기 트레일러가 맞닿는 상기 트랙터의 측면 가장자리 부분에 구비될 수 있다.
레이더 센서(110)는 상기 트레일러 및 상기 주변 물체로 신호를 방사하고, 상기 신호가 반사되어 되돌아오는 반사 신호를 수신하여 상기 트레일러의 길이 및 상기 주변 물체의 정보를 측정한다.
레이더 센서(110)는 상기 트레일러의 길이를 측정한다. 레이더 센서(110)는 상기 상용차가 소정 각도 이상으로 선회시 상기 트레일러의 길이를 측정할 수 있다. 이때, 상기 소정 각도는 레이더 센서(110)의 감지 범위 안에 상기 트레일러가 포함되는 범위를 의미한다. 예를 들어, 상기 소정 각도는 20 도를 의미할 수 있다. 한편, 상기 상용차의 선회각도는 상용차의 조향각으로부터 판단할 수 있다.
도 2 (a)를 참조하면, 상기 상용차가 선회하기 전에는 레이더 센서(110)의 감지 범위 한계 때문에 상기 트레일러의 길이를 측정할 수 없다. 그러나, 도 2 (b)를 참조하면, 상기 상용차가 소정 각도 이상으로 선회하는 경우에는 레이더 센서(110)의 감지 범위 안에 상기 트레일러가 포함되므로, 레이더 센서(110)는 상기 트레일러의 길이를 측정할 수 있다. 이때, 레이더 센서(110)가 측정한 상기 트레일러의 길이는 레이더 센서(110)의 장착 위치에서 상기 트레일러의 끝면까지 복수의 트레일러의 길이가 된다. 따라서, 레이더 센서(110)가 측정한 복수의 트레일러의 길이 중 정확한 트레일러의 길이를 추정할 필요가 있는바, 이에 대해서는 후술한다.
또한, 레이더 센서(110)는 상기 상용차의 주변 물체의 정보를 측정한다. 이때, 상기 주변 물체의 정보는 상기 주변 물체의 거리 정보 및 상기 주변 물체의 속도 정보를 포함한다. 또한, 상기 주변 물체의 거리 정보는 상기 상용차와 상기 주변 물체의 상대 거리를 의미하고, 상기 주변 물체의 속도 정보는 상기 상용차와 상기 주변 물체의 상대 속도를 의미한다.
저장부(120)는 레이더 센서(110)에서 측정한 상기 트레일러의 측정 길이가 저장된다. 이때, 레이더 센서(110)는 레이더 센서(110)의 장착 위치에서 상기 트레일러의 끝면까지 복수의 트레일러의 길이를 측정하므로, 저장부(120)에는 복수의 트레일러의 측정 길이가 저장된다.
길이 추정부(130)는 저장부(120)에 저장된 상기 트레일러의 측정 길이를 통해 상기 트레일러의 길이를 추정한다. 구체적으로, 길이 추정부(130)는 저장부(120)에 저장된 복수의 트레일러의 측정 길이 중 가장 큰 값을 상기 트레일러의 측정 길이로 추정한다.
예를 들어, 저장부(120)에 상기 트레일러의 측정 길이가 0.53m, 1.58m, 2.54m, 3.55m, 4.97m로 저장된 경우, 길이 추정부(130)는 가장 큰 값인 4.97m를 상기 트레일러의 길이로 추정한다.
이때, 길이 추정부(130)에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이는 저장부(120)에 저장될 수 있다. 이는 상기 상용차가 다시 선회하는 경우, 이때 측정된 트레일러의 추정 길이와 비교하여 상기 트레일러의 추정 길이를 업데이트하기 위함이다.
예를 들어, 첫 번째 선회 상황에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이가 5 m이고, 두 번째 선회 상황에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이가 5.1m이고, 상기 트레일러의 추정 길이의 오차를 5%로 설정한 경우, 두 번째 선회 상황에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이가 오차 범위 내에 존재하므로, 길이 추정부(130)는 상기 트레일러의 길이를 5m로 유지한다.
다른 예로, 첫 번째 선회 상황에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이가 5 m이고, 두 번째 선회 상황에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이가 8m이고, 상기 트레일러의 추정 길이의 오차를 5%로 설정한 경우, 두 번째 선회 상황에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이가 오차 범위를 넘어서므로, 길이 추정부(130)는 상기 트레일러의 길이를 8m로 업데이트 한다.
제어부(140)는 길이 추정부(130)에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 상기 상용차의 사각지대를 판단한다. 구체적으로, 제어부(140)는 레이더 센서(110)의 감지 범위와 길이 추정부(130)에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 상기 상용차의 사각지대를 판단한다. 도 3을 참조하면, 레이더 센서(110)의 감지 범위와 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 공통적으로 형성되는 빗금친 부분이 사각지대가 된다.
도 3을 다른 측면에서 살펴보면, 도 3 (a)와 도 3 (b) 모두 레이더 센서(110)의 감지 범위(310, 330)는 같으나, 상기 트레일러의 길이가 달라 사각지대 영역(320, 340)의 크기가 달라지는 것을 확인할 수 있다. 따라서, 상기 상용차의 사각지대 영역을 판단하기 위해서는 먼저 상기 트레일러의 길이를 정확하게 추정하는 것이 필요하다. 이와 같은 측면에서 본 발명은 트레일러 길이를 추정한 뒤 사각지대 영역을 판단하므로, 종래기술에 비해 사각지대 영역 판단의 정확도가 현저히 상승하는 효과가 있다.
또한, 제어부(140)는 길이 추정부(130)에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 상기 트레일러의 선회궤적을 판단한다. 구체적으로, 제어부(140)는 길이 추정부(130)에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이와 상기 상용차의 속도 및 선회각도를 통해 상기 트레일러의 선회궤적을 판단한다. 상기 상용차의 속도 및 선회각도는 상기 상용차에 구비된 센서에서 획득될 수 있다.
도 4를 참조하면, 상용차가 10 KPH 속도 및 40 도의 선회각도로 선회하고 있다고 가정할 때, 트레일러 길이가 상대적으로 긴 경우가 트레일러의 길이가 상대적으로 짧은 경우보다 선회궤적이 큰 것을 알 수 있다. 따라서, 상기 트레일러의 선회궤적을 판단하기 위해서는 먼저 상기 트레일러의 길이를 정확하게 추정하는 것이 필요하다. 이와 같은 측면에서 본 발명은 트레일러 길이를 추정한 뒤 선회궤적을 판단하므로, 종래기술에 비해 선회궤적상에 있는 물체의 감지가 용이해지는 효과가 있다.
또한, 제어부(140)는 상기 상용차가 선회시 상기 트레일러의 선회궤적상에 있는 물체를 감지하도록 레이더 센서(110)를 제어한다. 즉, 제어부(140)는 상기 상용차가 선회시 레이더 센서(110)의 감지 범위 중 선회궤적상에 있는 부분을 집중적으로 감지할 수 있도록 레이더 센서(110)를 제어한다. 이는 레이더 센서(110)의 감지 범위 중 선회궤적상에 있는 부분에서 반사되는 신호를 집중적으로 감지하는 것을 의미할 수 있다.
알림부(150)는 제어부(140)에서 판단한 상기 사각지대를 사용자에게 알려줄 수 있다. 또한, 알림부(150)는 레이더 센서(110)에서 상기 트레일러의 선회궤적상에 있는 물체를 감지한 경우, 이를 사용자에게 경고할 수 있다. 이때, 알림부(150)는 상기 상용차에 구비된 표시 장치를 모두 포함한다.
이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 감지 방법에 대해 설명한다. 이때, 상기 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한 부분과 중복되는 부분은 생략한다.
도 5를 참조하면, 먼저, 레이더 센서(110)는 트레일러의 길이를 측정한다(S101).
이후, 저장부(120)에 S101 단계에서 측정된 상기 트레일러의 측정 길이가 저장된다(S103).
이후, 길이 추정부(130)는 S103 단계에서 저장된 상기 트레일러의 측정 길이를 통해 상기 트레일러의 길이를 추정한다(S105).
이후, 제어부(140)는 S105 단계에서 추정한 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 상용차의 사각지대를 판단한다(S107).
이후, 알림부(150)는 S107 단계에서 판단한 상기 상용차의 사각지대를 사용자에게 알려준다(S109).
한편, 제어부(140)는 S105 단계에서 추정한 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 상기 트레일러의 선회궤적을 판단한다(S111).
이후, 레이더 센서(110)는 S111 단계에서 판단된 상기 트레일러의 선회궤적상에 있는 물체를 감지한다(S113).
이후, S113 단계에서 감지 결과 상기 트레일러의 선회궤적상에 물체가 감지된 경우, 알림부(150)는 이를 사용자에게 경고한다(S115).
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 사각지대 감지 장치 110 : 레이더 센서
120 : 저장부 130 : 길이 추정부
140 : 제어부 150 : 알림부

Claims (16)

  1. 트레일러를 포함하는 상용차의 사각지대 감지 장치에 있어서,
    상기 상용차에 구비되어 상기 트레일러의 길이 및 상기 상용차의 주변 물체의 정보를 측정하는 레이더 센서;
    상기 레이더 센서에서 측정한 상기 트레일러의 측정 길이가 저장되는 저장부;
    상기 저장부에 저장된 상기 트레일러의 측정 길이를 통해 상기 트레일러의 길이를 추정하는 길이 추정부; 및
    상기 길이 추정부에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 상기 상용차의 사각지대 및 상기 트레일러의 선회궤적을 판단하는 제어부를 포함하고,
    상기 레이더 센서는 상기 상용차가 소정 각도 이상으로 선회시 상기 트레일러의 길이를 측정하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 레이더 센서는 복수의 트레일러의 길이를 측정하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 저장부는 상기 레이더 센서에서 측정한 복수의 트레일러의 측정 길이가 저장되는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 길이 추정부는 상기 저장부에 저장된 복수의 트레일러의 측정 길이 중 가장 큰 값을 상기 트레일러의 길이로 추정하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 레이더 센서의 감지 범위와 상기 길이 추정부에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 상기 상용차의 사각지대를 판단하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 길이 추정부에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이와 상기 상용차의 속도 및 선회각도를 통해 상기 트레일러의 선회궤적을 판단하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 상용차가 선회시 상기 트레일러의 선회궤적상에 있는 물체를 감지하도록 상기 레이더 센서를 제어하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 장치.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 레이더 센서에서 상기 트레일러의 선회궤적상에 있는 물체를 감지한 경우, 사용자에게 경고하는 알림부를 더 포함하는 사각지대 감지 장치.
  10. 트레일러를 포함하는 상용차의 사각지대 감지 방법에 있어서,
    상용차에 구비된 레이더 센서를 통해 상기 트레일러의 길이를 측정하는 길이 측정 단계;
    상기 길이 측정 단계에서 측정한 상기 트레일러의 측정 길이를 저장하는 저장 단계;
    상기 저장 단계에서 저장된 상기 트레일러의 측정 길이를 통해 상기 트레일러의 길이를 추정하는 길이 추정 단계; 및
    상기 길이 추정 단계에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 상기 상용차의 사각지대 및 상기 트레일러의 선회궤적을 판단하는 판단 단계를 포함하고,
    상기 길이 측정 단계는 상기 상용차가 소정 각도 이상으로 선회시 상기 트레일러의 길이를 측정하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 방법.
  11. 삭제
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 길이 측정 단계는 복수의 트레일러의 길이를 측정하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 저장 단계는 상기 길이 측정 단계에서 측정한 복수의 트레일러의 측정 길이가 저장되는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 길이 추정 단계는 상기 저장 단계에 저장된 복수의 트레일러의 측정 길이 중 가장 큰 값을 상기 트레일러의 길이로 추정하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 방법.
  15. 제 10항에 있어서,
    상기 판단 단계는 상기 레이더 센서의 감지 범위와 상기 길이 추정 단계에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이를 통해 상기 상용차의 사각지대를 판단하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 방법.
  16. 제 10항에 있어서,
    상기 판단 단계는 상기 길이 추정 단계에서 추정된 상기 트레일러의 추정 길이와 상기 상용차의 속도 및 선회각도를 통해 상기 트레일러의 선회궤적을 판단하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지 방법.
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