JP2002120775A - トレーラ連結角検出装置 - Google Patents
トレーラ連結角検出装置Info
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- JP2002120775A JP2002120775A JP2000319380A JP2000319380A JP2002120775A JP 2002120775 A JP2002120775 A JP 2002120775A JP 2000319380 A JP2000319380 A JP 2000319380A JP 2000319380 A JP2000319380 A JP 2000319380A JP 2002120775 A JP2002120775 A JP 2002120775A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 トラクタ１に回動連結部３で連結されている
トレーラが、屈曲してトレーラ２−２の状態になった場
合、その連結角θを検出することが行われているが、従
来のトレーラ連結角検出装置は、キングピンにターンテ
ーブルやレバーを取り付けて構成するという、構造複雑
で高価な機械式のものであった。 【解決手段】 トレーラの左右側面上の位置であって、
回動連結部３より後方へ所定距離ａだけ離れた位置に垂
直マーカー５，６を取り付け、それを撮影視野におさめ
るカメラ７，８をトラクタ１の両側に設置する。屈曲時
の垂直マーカー６を臨む角度δt と連結角θとの間には
下記の対応関係があるので、δt を検知することにより
θを検出することが出来る。垂直マーカーの取り付け位
置を、回動連結部３から所定距離ａとしているので、長
さの異なるトレーラにも同じ仕様のトレーラ連結角検出
装置を適用することが出来る。 δt ＝arctan［｛Ａ・sin(θ＋φ) −ｈ｝／｛ｄ＋Ａ・
cos(θ＋φ) ｝］＋δs
トレーラが、屈曲してトレーラ２−２の状態になった場
合、その連結角θを検出することが行われているが、従
来のトレーラ連結角検出装置は、キングピンにターンテ
ーブルやレバーを取り付けて構成するという、構造複雑
で高価な機械式のものであった。 【解決手段】 トレーラの左右側面上の位置であって、
回動連結部３より後方へ所定距離ａだけ離れた位置に垂
直マーカー５，６を取り付け、それを撮影視野におさめ
るカメラ７，８をトラクタ１の両側に設置する。屈曲時
の垂直マーカー６を臨む角度δt と連結角θとの間には
下記の対応関係があるので、δt を検知することにより
θを検出することが出来る。垂直マーカーの取り付け位
置を、回動連結部３から所定距離ａとしているので、長
さの異なるトレーラにも同じ仕様のトレーラ連結角検出
装置を適用することが出来る。 δt ＝arctan［｛Ａ・sin(θ＋φ) −ｈ｝／｛ｄ＋Ａ・
cos(θ＋φ) ｝］＋δs
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタにトレー
ラが連結されているトラクタ車両において、トラクタと
トレーラとの成す角（連結角）を検出するトレーラ連結
角検出装置に関するものである。
ラが連結されているトラクタ車両において、トラクタと
トレーラとの成す角（連結角）を検出するトレーラ連結
角検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】トラクタとトレーラの連結角は、トラク
タ車両が直進している場合には０度であるが、カーブを
曲がる場合には屈曲して０度ではなくなる。連結角が大
きければ大きいほど、安全走行上好ましくないから、よ
り一層慎重に運転することが要求される。従って、走行
中にどれ位の連結角になっているかを検出し、ドライバ
ーに知らせてやることが必要であると共に、安全走行を
支援するための種々の制御を、連結角に応じてしてやる
必要がある。そのような制御としては、例えば、車両の
挙動制御（旋回走行時に旋回性を向上させるため、トレ
ーラ内輪のブレーキ力を連結角の大きさに応じて変える
という制御）や、ミラー角度制御（アウトサイドミラー
の死角エリアを減少させるため、アウトサイドミラーの
角度を連結角の大きさに応じて変えるという制御）等が
挙げられる。そこで、従来、以下に示すように、幾つか
のトレーラ連結角検出装置が提案されている。
タ車両が直進している場合には０度であるが、カーブを
曲がる場合には屈曲して０度ではなくなる。連結角が大
きければ大きいほど、安全走行上好ましくないから、よ
り一層慎重に運転することが要求される。従って、走行
中にどれ位の連結角になっているかを検出し、ドライバ
ーに知らせてやることが必要であると共に、安全走行を
支援するための種々の制御を、連結角に応じてしてやる
必要がある。そのような制御としては、例えば、車両の
挙動制御（旋回走行時に旋回性を向上させるため、トレ
ーラ内輪のブレーキ力を連結角の大きさに応じて変える
という制御）や、ミラー角度制御（アウトサイドミラー
の死角エリアを減少させるため、アウトサイドミラーの
角度を連結角の大きさに応じて変えるという制御）等が
挙げられる。そこで、従来、以下に示すように、幾つか
のトレーラ連結角検出装置が提案されている。
【０００３】 特開平６−087462号公報の検出装置で
は、キングピンを中心部に固設したターンテーブルをト
レーラに回転可能に取り付け、トラクタが旋回すると、
ターンテーブルとキングピンとが一体となって回動し、
それに伴いキングピンに固着されたレバーも回動し、連
結角が検出されるようにしている。 特開平８−332973号公報の検出装置では、トレーラ
前部の下面にキングピンを中心とした円弧状の磁気スケ
ールを埋設し、トラクタ側には磁気センサを取り付け、
磁気センサからの出力パルス数をカウントすることによ
り連結角を検出している。 特開平４−254268号公報の検出装置では、トラクタ
のキャブ後部中央付近に超音波送受信装置を取り付け、
そこから発射した超音波がトレーラ前面で反射されて帰
って来るまでの時間により、トレーラまでの距離を測定
し、それを基に連結角を求めている。
は、キングピンを中心部に固設したターンテーブルをト
レーラに回転可能に取り付け、トラクタが旋回すると、
ターンテーブルとキングピンとが一体となって回動し、
それに伴いキングピンに固着されたレバーも回動し、連
結角が検出されるようにしている。 特開平８−332973号公報の検出装置では、トレーラ
前部の下面にキングピンを中心とした円弧状の磁気スケ
ールを埋設し、トラクタ側には磁気センサを取り付け、
磁気センサからの出力パルス数をカウントすることによ
り連結角を検出している。 特開平４−254268号公報の検出装置では、トラクタ
のキャブ後部中央付近に超音波送受信装置を取り付け、
そこから発射した超音波がトレーラ前面で反射されて帰
って来るまでの時間により、トレーラまでの距離を測定
し、それを基に連結角を求めている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】（問題点）しかしなが
ら、前記した従来のトレーラ連結角検出装置は、構造が
複雑で高価な機械式のものであったり、設置するのに車
両に大がかりな改修を加えることを必要としたり、誤差
が含まれ易いものであったりするというような問題点を
有していた。
ら、前記した従来のトレーラ連結角検出装置は、構造が
複雑で高価な機械式のものであったり、設置するのに車
両に大がかりな改修を加えることを必要としたり、誤差
が含まれ易いものであったりするというような問題点を
有していた。
【０００５】（問題点の説明）特開平６−087462号公報
の検出装置は、キングピンを回動可能に取り付ける構成
や、キングピンがカプラの相対角変化に連動して回動す
るようにする構成等に、非常に多くの部品を必要とし、
構造が複雑で高価となっていた。また、キングピンは連
結のための最重要部品であるが、これに種々の部品を取
り付ける加工を施すことは、保安上好ましくないことで
あった。
の検出装置は、キングピンを回動可能に取り付ける構成
や、キングピンがカプラの相対角変化に連動して回動す
るようにする構成等に、非常に多くの部品を必要とし、
構造が複雑で高価となっていた。また、キングピンは連
結のための最重要部品であるが、これに種々の部品を取
り付ける加工を施すことは、保安上好ましくないことで
あった。
【０００６】特開平８−332973号公報の検出装置では、
トレーラ前部下面に磁気スケールを埋設しておく必要が
あるわけであるが、そうするにはトレーラに大がかりな
改修を加える必要があった（改修されていない通常のト
レーラには適用できなかった）。特開平４−254268号公
報の検出装置では、超音波により測定した距離を演算に
使っているが、この測定法は分解能が低く、誤差が含ま
れ易い。連結角は、この誤差を含む距離を基に算出して
いるから、算出された角度に含まれる誤差は、測定距離
に含まれる誤差が小さくとも大きなものとなってしまっ
ていた。本発明は、以上のような問題点を解決すること
を課題とするものである。
トレーラ前部下面に磁気スケールを埋設しておく必要が
あるわけであるが、そうするにはトレーラに大がかりな
改修を加える必要があった（改修されていない通常のト
レーラには適用できなかった）。特開平４−254268号公
報の検出装置では、超音波により測定した距離を演算に
使っているが、この測定法は分解能が低く、誤差が含ま
れ易い。連結角は、この誤差を含む距離を基に算出して
いるから、算出された角度に含まれる誤差は、測定距離
に含まれる誤差が小さくとも大きなものとなってしまっ
ていた。本発明は、以上のような問題点を解決すること
を課題とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明のトレーラ連結角検出装置では、回動連結部
を介してトラクタに連結されたトレーラの左右の側面上
の位置であって、前記回動連結部より後方へ所定距離だ
け離れた位置に設けられた垂直マーカーと、前記トラク
タの両側に、直進時に前記垂直マーカーがかろうじて撮
影視野に入るよう取り付けられたカメラと、該カメラで
撮影した垂直マーカー画像の画面内位置を求め、該画面
内位置を該画面内位置とトラクタ・トレーラ間の連結角
との対応関係を表すマップに適用して、該連結角を求め
る連結角演算装置とを具える構成とした。
め、本発明のトレーラ連結角検出装置では、回動連結部
を介してトラクタに連結されたトレーラの左右の側面上
の位置であって、前記回動連結部より後方へ所定距離だ
け離れた位置に設けられた垂直マーカーと、前記トラク
タの両側に、直進時に前記垂直マーカーがかろうじて撮
影視野に入るよう取り付けられたカメラと、該カメラで
撮影した垂直マーカー画像の画面内位置を求め、該画面
内位置を該画面内位置とトラクタ・トレーラ間の連結角
との対応関係を表すマップに適用して、該連結角を求め
る連結角演算装置とを具える構成とした。
【０００８】また、回動連結部を介してトラクタに連結
されたトレーラの左右の側面上の位置であって、前記回
動連結部より後方へ所定距離だけ離れた位置に設けられ
たリフレクタと、前記トラクタの両側に取り付けられ、
直進時に前記リフレクタがかろうじてスキャン範囲に入
るように左右方向にスキャンするレーザーを発すると共
に、前記リフレクタからのレーザー反射光により、該リ
フレクタが存在する方向の角度を検知するスキャンレー
ダーと、該スキャンレーダーによって検知される該リフ
レクタの検知角度とトラクタ・トレーラ間の連結角との
間にある関係を表すマップを予め保持させられ、実際に
検知された検知角度を該マップに適用することにより、
該連結角を求める連結角演算装置とを具える構成として
もよい。
されたトレーラの左右の側面上の位置であって、前記回
動連結部より後方へ所定距離だけ離れた位置に設けられ
たリフレクタと、前記トラクタの両側に取り付けられ、
直進時に前記リフレクタがかろうじてスキャン範囲に入
るように左右方向にスキャンするレーザーを発すると共
に、前記リフレクタからのレーザー反射光により、該リ
フレクタが存在する方向の角度を検知するスキャンレー
ダーと、該スキャンレーダーによって検知される該リフ
レクタの検知角度とトラクタ・トレーラ間の連結角との
間にある関係を表すマップを予め保持させられ、実際に
検知された検知角度を該マップに適用することにより、
該連結角を求める連結角演算装置とを具える構成として
もよい。
【０００９】（作 用）トレーラの左右の側面上の位置
であって、回動連結部より後方へ所定距離だけ離れた位
置に垂直マーカーを取り付け、トラクタ両側には該垂直
マーカーを撮影するカメラを設置する。そして、撮影し
た画像を処理し、予め定めてあるマップ等を用いて演算
することにより、連結角を検出する。従って、従来のト
レーラ連結角検出装置に比べてコストが安く、設置する
のに車両に大がかりな改修を加える必要もなく、誤差も
少ない。また、垂直マーカーの取り付け位置は、回動連
結部より後方へ所定距離だけ離れた位置と定めているの
で、長さの異なるトレーラであっても、カメラの性能
（例、視野角）やマップ内容等を変更することなく、同
じ精度での検出をすることが出来る。
であって、回動連結部より後方へ所定距離だけ離れた位
置に垂直マーカーを取り付け、トラクタ両側には該垂直
マーカーを撮影するカメラを設置する。そして、撮影し
た画像を処理し、予め定めてあるマップ等を用いて演算
することにより、連結角を検出する。従って、従来のト
レーラ連結角検出装置に比べてコストが安く、設置する
のに車両に大がかりな改修を加える必要もなく、誤差も
少ない。また、垂直マーカーの取り付け位置は、回動連
結部より後方へ所定距離だけ離れた位置と定めているの
で、長さの異なるトレーラであっても、カメラの性能
（例、視野角）やマップ内容等を変更することなく、同
じ精度での検出をすることが出来る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。 （第１の実施形態）図２は、本発明の第１の実施形態の
装置を装備した車両の平面図である。図２において、１
はトラクタ、２はトレーラ、３は回動連結部、４はトレ
ーラ後端、４Ｒはトレーラ後右端、４Ｌはトレーラ後左
端、５，６は垂直マーカー、７，８はカメラ、９，１１
は視野内側限界線、１０，１２は視野外側限界線、１６
は垂直マーカー視線である。
基づいて詳細に説明する。 （第１の実施形態）図２は、本発明の第１の実施形態の
装置を装備した車両の平面図である。図２において、１
はトラクタ、２はトレーラ、３は回動連結部、４はトレ
ーラ後端、４Ｒはトレーラ後右端、４Ｌはトレーラ後左
端、５，６は垂直マーカー、７，８はカメラ、９，１１
は視野内側限界線、１０，１２は視野外側限界線、１６
は垂直マーカー視線である。
【００１１】トレーラ２は、回動連結部３においてトラ
クタ１と連結され、ここを中心として回動屈曲すること
が出来る。垂直マーカー５，６は垂直方向に設けられる
マーカーであるが、トレーラ２の左右の側面上の位置で
あって、回動連結部３から後方へ所定距離ａだけ離れた
位置に設ける。距離ａは、回動連結部３の中心から２つ
の垂直マーカーの中心を結ぶ中心線までの距離である。
図１１は、垂直マーカーの１例を示す図である。５は垂
直マーカー、５−１は高明度部、５−２は低明度部、５
−３は境界部である。図２（１）は、最も短いトレーラ
の場合を示しており、図２（２）は、それよりは長いト
レーラの場合を示している。
クタ１と連結され、ここを中心として回動屈曲すること
が出来る。垂直マーカー５，６は垂直方向に設けられる
マーカーであるが、トレーラ２の左右の側面上の位置で
あって、回動連結部３から後方へ所定距離ａだけ離れた
位置に設ける。距離ａは、回動連結部３の中心から２つ
の垂直マーカーの中心を結ぶ中心線までの距離である。
図１１は、垂直マーカーの１例を示す図である。５は垂
直マーカー、５−１は高明度部、５−２は低明度部、５
−３は境界部である。図２（１）は、最も短いトレーラ
の場合を示しており、図２（２）は、それよりは長いト
レーラの場合を示している。
【００１２】垂直マーカー５，６は、後に説明するよう
に、これらをカメラ７，８で撮影して屈曲の度合を検出
するわけであるから、検出精度を上げるためには、トレ
ーラの左右側面の出来るだけ後方位置に取り付けること
が望ましい。そこで、回動連結部３からの所定距離ａの
大きさは、トラクタ１に最も短いトレーラを連結した場
合に、その時の回動連結部から測って丁度トレーラ後端
付近の位置となるような大きさと定めておくのが望まし
い。
に、これらをカメラ７，８で撮影して屈曲の度合を検出
するわけであるから、検出精度を上げるためには、トレ
ーラの左右側面の出来るだけ後方位置に取り付けること
が望ましい。そこで、回動連結部３からの所定距離ａの
大きさは、トラクタ１に最も短いトレーラを連結した場
合に、その時の回動連結部から測って丁度トレーラ後端
付近の位置となるような大きさと定めておくのが望まし
い。
【００１３】カメラ７，８は、トラクタ車両の左右側面
後方に取り付けた垂直マーカー５，６を撮影するために
設けたカメラであり、トラクタ１の左右両側に取り付け
る。左側のカメラ８は、トレーラ２の左側面の垂直マー
カー６を撮影するためのものであり、直進時の垂直マー
カー６をかろうじて撮影できるように、視野の向きを調
節して取り付ける。そして、トレーラ２の想定される屈
曲時における垂直マーカー６も撮影できるようにするた
め、使用するカメラは、少なくとも水平方向視野角が広
い広視野角のものとされる。
後方に取り付けた垂直マーカー５，６を撮影するために
設けたカメラであり、トラクタ１の左右両側に取り付け
る。左側のカメラ８は、トレーラ２の左側面の垂直マー
カー６を撮影するためのものであり、直進時の垂直マー
カー６をかろうじて撮影できるように、視野の向きを調
節して取り付ける。そして、トレーラ２の想定される屈
曲時における垂直マーカー６も撮影できるようにするた
め、使用するカメラは、少なくとも水平方向視野角が広
い広視野角のものとされる。
【００１４】図で具体的に説明すると、カメラ８の水平
方向の視野は、視野内側限界線１１から視野外側限界線
１２までの間であり、その２つの線の成す角δM が視野
角である。従って、視野内側限界線１１が、直進時の垂
直マーカー６より僅かに内側となるようにカメラ８を設
置すると共に、視野外側限界線１２は、トレーラ２が通
常想定し得る程に屈曲した時の垂直マーカー６の位置よ
りも、なお外側に位置するような視野角のカメラを使用
する。図２中の垂直マーカー視線１６は、カメラ８が垂
直マーカー６を見る視線である。
方向の視野は、視野内側限界線１１から視野外側限界線
１２までの間であり、その２つの線の成す角δM が視野
角である。従って、視野内側限界線１１が、直進時の垂
直マーカー６より僅かに内側となるようにカメラ８を設
置すると共に、視野外側限界線１２は、トレーラ２が通
常想定し得る程に屈曲した時の垂直マーカー６の位置よ
りも、なお外側に位置するような視野角のカメラを使用
する。図２中の垂直マーカー視線１６は、カメラ８が垂
直マーカー６を見る視線である。
【００１５】カメラ７についても、垂直マーカー５に対
して同様のものとする。なお、カメラ７，８の取り付け
は、サイドミラーの取付具を利用して行ってもよいし、
専用の取付具によって行ってもよい。図３は、本発明の
第１の実施形態の装置を装備した車両の側面図である。
図３（１）は、最も短いトレーラの場合を示しており、
図３（２）は、それよりは長いトレーラの場合を示して
いる。符号は図２のものに対応し、１３は連結角演算装
置、１４は視野下側限界線、１５は視野上側限界線であ
る。カメラ８（７）で撮影された垂直マーカー６（５）
を含む画像は、連結角演算装置１３に送られ、ここで演
算されて連結角が求められる。
して同様のものとする。なお、カメラ７，８の取り付け
は、サイドミラーの取付具を利用して行ってもよいし、
専用の取付具によって行ってもよい。図３は、本発明の
第１の実施形態の装置を装備した車両の側面図である。
図３（１）は、最も短いトレーラの場合を示しており、
図３（２）は、それよりは長いトレーラの場合を示して
いる。符号は図２のものに対応し、１３は連結角演算装
置、１４は視野下側限界線、１５は視野上側限界線であ
る。カメラ８（７）で撮影された垂直マーカー６（５）
を含む画像は、連結角演算装置１３に送られ、ここで演
算されて連結角が求められる。
【００１６】図４は、本発明の第１の実施形態で、トレ
ーラが屈曲した状態を示す図である。符号は図２のもの
に対応し、１Ｃはトラクタ１の中心線、２Ｃはトレーラ
２の中心線、θはトラクタ１とトレーラ２との連結角、
δt は視野内側限界線１１と垂直マーカー視線１６との
成す角である。カメラ８で撮影した画像を想定した場
合、画像の左端には視野内側限界線１１上の景色が映
り、画像の右端には視野外側限界線１２上の景色が映る
ことになる。そして、左端から右端までの広がりは、角
度で考えれば視野角δM である。従って、垂直マーカー
６が映っている画面上の位置を左端から測れば、 δt
を求めることが出来る。本発明では、こうして求めたδ
t を基に、連結角θを算出する。何故δt からθを算出
することが出来るのかの説明は、図１を参照しつつ後で
行う。
ーラが屈曲した状態を示す図である。符号は図２のもの
に対応し、１Ｃはトラクタ１の中心線、２Ｃはトレーラ
２の中心線、θはトラクタ１とトレーラ２との連結角、
δt は視野内側限界線１１と垂直マーカー視線１６との
成す角である。カメラ８で撮影した画像を想定した場
合、画像の左端には視野内側限界線１１上の景色が映
り、画像の右端には視野外側限界線１２上の景色が映る
ことになる。そして、左端から右端までの広がりは、角
度で考えれば視野角δM である。従って、垂直マーカー
６が映っている画面上の位置を左端から測れば、 δt
を求めることが出来る。本発明では、こうして求めたδ
t を基に、連結角θを算出する。何故δt からθを算出
することが出来るのかの説明は、図１を参照しつつ後で
行う。
【００１７】図５は、本発明の第１の実施形態における
撮影画面を示す図である。これはカメラ８の撮影画面で
あり、符号は図４のものに対応し、３０は撮影画面を示
す。画面の横方向は、画像内角度δを表しており、左端
（視野内側限界線１１に対応）の角度は０度であり、右
端（視野外側限界線１２に対応）の角度は、カメラ８の
視野角δM である。図５（１）は、トラクタ車両が図２
のように直進状態にある場合の撮影画面であり、垂直マ
ーカー６は、画面の左端近くに映っている。図５（２）
は、トラクタ車両が図４のように屈曲状態にある場合の
撮影画面であり、垂直マーカー６は、画面の右端近くに
映っている。これらの画面内における垂直マーカー６の
画像位置を知ることにより、垂直マーカー６の画像内角
度δt を求めることが出来る。このようにしてδt を求
めると、次のようにして連結角θを算出することが出来
る。
撮影画面を示す図である。これはカメラ８の撮影画面で
あり、符号は図４のものに対応し、３０は撮影画面を示
す。画面の横方向は、画像内角度δを表しており、左端
（視野内側限界線１１に対応）の角度は０度であり、右
端（視野外側限界線１２に対応）の角度は、カメラ８の
視野角δM である。図５（１）は、トラクタ車両が図２
のように直進状態にある場合の撮影画面であり、垂直マ
ーカー６は、画面の左端近くに映っている。図５（２）
は、トラクタ車両が図４のように屈曲状態にある場合の
撮影画面であり、垂直マーカー６は、画面の右端近くに
映っている。これらの画面内における垂直マーカー６の
画像位置を知ることにより、垂直マーカー６の画像内角
度δt を求めることが出来る。このようにしてδt を求
めると、次のようにして連結角θを算出することが出来
る。
【００１８】図１は、本発明で連結角θが検出される理
由を説明する図である。符号は図４のものに対応し、Ｏ
は座標の原点、２−１は直進状態のトレーラ、２−２は
屈曲状態のトレーラを示している。直進状態にあるトラ
クタ車両の中心線をＸ軸とし、カメラ７，８（のレン
ズ）を結ぶ直線をＹ軸とし、両者の交点を原点Ｏとして
いる。１７は、カメラ８よりＸ軸に平行に引いた直線で
ある。その他の符号の意味は、次の通りである。
由を説明する図である。符号は図４のものに対応し、Ｏ
は座標の原点、２−１は直進状態のトレーラ、２−２は
屈曲状態のトレーラを示している。直進状態にあるトラ
クタ車両の中心線をＸ軸とし、カメラ７，８（のレン
ズ）を結ぶ直線をＹ軸とし、両者の交点を原点Ｏとして
いる。１７は、カメラ８よりＸ軸に平行に引いた直線で
ある。その他の符号の意味は、次の通りである。
【００１９】ａ…回動連結部３と垂直マーカー５，６の
中心を結ぶ線との距離 ｄ…原点Ｏと回動連結部３との距離 ｈ…原点Ｏとカメラ７（８）との距離 ｗ…トレーラ後端４の幅の半分 Ａ…回動連結部３と垂直マーカー６（５）との距離。つ
まり√（ａ2 ＋ｗ2 ） φ…回動連結部３と垂直マーカー６（５）とを結ぶ直線
が、トレーラ２の中心線と成す角 Ｘ6 …回動連結部３と垂直マーカー６とのＸ軸方向距離 Ｙ6 …回動連結部３と垂直マーカー６とのＹ軸方向距離 Ｈ…屈曲時の垂直マーカー６よりＸ軸に降ろした垂線の
足 Ｇ…カメラ８より直線６Ｈに降ろした垂線の足 Ｔ…Ｘ軸と直進時の垂直マーカー５，６の中心を結ぶ線
との交点 δk …直線１７と垂直マーカー視線１６との成す角 δs …直線１７と視野内側限界線１１との成す角。カメ
ラ８の設置時に定まる角。 δt …視野内側限界線１１と垂直マーカー視線１６との
成す角
中心を結ぶ線との距離 ｄ…原点Ｏと回動連結部３との距離 ｈ…原点Ｏとカメラ７（８）との距離 ｗ…トレーラ後端４の幅の半分 Ａ…回動連結部３と垂直マーカー６（５）との距離。つ
まり√（ａ2 ＋ｗ2 ） φ…回動連結部３と垂直マーカー６（５）とを結ぶ直線
が、トレーラ２の中心線と成す角 Ｘ6 …回動連結部３と垂直マーカー６とのＸ軸方向距離 Ｙ6 …回動連結部３と垂直マーカー６とのＹ軸方向距離 Ｈ…屈曲時の垂直マーカー６よりＸ軸に降ろした垂線の
足 Ｇ…カメラ８より直線６Ｈに降ろした垂線の足 Ｔ…Ｘ軸と直進時の垂直マーカー５，６の中心を結ぶ線
との交点 δk …直線１７と垂直マーカー視線１６との成す角 δs …直線１７と視野内側限界線１１との成す角。カメ
ラ８の設置時に定まる角。 δt …視野内側限界線１１と垂直マーカー視線１６との
成す角
【００２０】図中のδk が属する直角３角形に注目する
と、次式が成り立つ。 tan δk ＝（Ｙ6 −ｈ）／（ｄ＋Ｘ6 ） 従って、δk ＝arctan｛（Ｙ6 −ｈ）／（ｄ＋Ｘ6 ）｝ …（１） またδk ，δt ，δs の間には、図より明らかなように、次式の関係がある。 δk ＝δt −δs …（２） 一方、△６Ｈ３に注目すると、次式が成り立つ。 Ｘ6 ＝Ａ・cos(θ＋φ) …（３） Ｙ6 ＝Ａ・sin(θ＋φ) …（４） （２），（３），（４）式を（１）式に代入すると、次式が得られる。 δt ＝arctan［｛Ａ・sin(θ＋φ) −ｈ｝／｛ｄ＋Ａ・cos(θ＋φ) ｝］＋δs …（５）
と、次式が成り立つ。 tan δk ＝（Ｙ6 −ｈ）／（ｄ＋Ｘ6 ） 従って、δk ＝arctan｛（Ｙ6 −ｈ）／（ｄ＋Ｘ6 ）｝ …（１） またδk ，δt ，δs の間には、図より明らかなように、次式の関係がある。 δk ＝δt −δs …（２） 一方、△６Ｈ３に注目すると、次式が成り立つ。 Ｘ6 ＝Ａ・cos(θ＋φ) …（３） Ｙ6 ＝Ａ・sin(θ＋φ) …（４） （２），（３），（４）式を（１）式に代入すると、次式が得られる。 δt ＝arctan［｛Ａ・sin(θ＋φ) −ｈ｝／｛ｄ＋Ａ・cos(θ＋φ) ｝］＋δs …（５）
【００２１】（５）式の中で、Ａ，φ，ｈ，ｄ，δs は
既知の値であり、未知の値はδt とθだけである。従っ
て、δt をいろいろな値に変えてみて、それらの値に対
応して（５）式を満たすようなθの値を求めることが出
来る。即ち、δt とθとの対応関係を表すマップを、予
め作成しておくことが出来る。図８は、そのようにして
作成したマップであり、縦軸は垂直マーカー６の画像内
角度δt であり、横軸は連結角θである。曲線イは、δ
t とθとの対応関係を示す曲線である。縦方向の幅が視
野角に相当している。
既知の値であり、未知の値はδt とθだけである。従っ
て、δt をいろいろな値に変えてみて、それらの値に対
応して（５）式を満たすようなθの値を求めることが出
来る。即ち、δt とθとの対応関係を表すマップを、予
め作成しておくことが出来る。図８は、そのようにして
作成したマップであり、縦軸は垂直マーカー６の画像内
角度δt であり、横軸は連結角θである。曲線イは、δ
t とθとの対応関係を示す曲線である。縦方向の幅が視
野角に相当している。
【００２２】ところで、図５で説明したように、垂直マ
ーカー６の画像内角度であるδt は、カメラ８で撮影し
た画面より求めることが出来るから、そうして求めたδ
t を図８のマップに適用することにより、連結角θを得
ることが出来る。例えば、撮影画面より求めた垂直マー
カー６の画像内角度がδt1であったとすると、図８のマ
ップにそれを適用して、連結角はθ1 と求めることが出
来る。
ーカー６の画像内角度であるδt は、カメラ８で撮影し
た画面より求めることが出来るから、そうして求めたδ
t を図８のマップに適用することにより、連結角θを得
ることが出来る。例えば、撮影画面より求めた垂直マー
カー６の画像内角度がδt1であったとすると、図８のマ
ップにそれを適用して、連結角はθ1 と求めることが出
来る。
【００２３】図９は、本発明の第１の実施形態のブロッ
ク構成を示す図であり、７，８はカメラ、１３は連結角
演算装置、４０は画像メモリ、４１は画像処理部、４２
は演算部、４３は警報装置である。カメラ７，８で撮影
された画像データは、まず画像メモリ４０に記憶され
る。次に画像処理部４１へ送られ、ここで微分処理，エ
ッジ処理，２値化処理等が行われる。このような処理技
術は、既に公知である（例えば、特開平７−220194号公
報参照）。最後の演算部４２では、垂直マーカー形状判
定，垂直マーカー位置の角度検出（画像内角度検出），
連結角演算等が行われ、連結角θが求められる。警報装
置４３は、故障等により連結角が検出できないような場
合に、その旨を警報する。例えば、垂直マーカーはカメ
ラによって撮影される筈であるが、何らかの事情により
撮影されていないというような場合は、連結角の検出は
出来ないから警報をする。
ク構成を示す図であり、７，８はカメラ、１３は連結角
演算装置、４０は画像メモリ、４１は画像処理部、４２
は演算部、４３は警報装置である。カメラ７，８で撮影
された画像データは、まず画像メモリ４０に記憶され
る。次に画像処理部４１へ送られ、ここで微分処理，エ
ッジ処理，２値化処理等が行われる。このような処理技
術は、既に公知である（例えば、特開平７−220194号公
報参照）。最後の演算部４２では、垂直マーカー形状判
定，垂直マーカー位置の角度検出（画像内角度検出），
連結角演算等が行われ、連結角θが求められる。警報装
置４３は、故障等により連結角が検出できないような場
合に、その旨を警報する。例えば、垂直マーカーはカメ
ラによって撮影される筈であるが、何らかの事情により
撮影されていないというような場合は、連結角の検出は
出来ないから警報をする。
【００２４】図１２は、前記連結角演算装置での動作を
説明するフローチャートである。 ステップ１…垂直マーカー６（５）が認識できたかどう
かチェックする。垂直マーカーの認識は、エッジ処理等
を施した後の画像の中に、垂直マーカーの画像ならば有
している筈の特徴を具えている部分があるかどうかを点
検することにより、行うことが出来る。 ステップ２…垂直マーカー６（５）が認識できた場合
は、撮影画面より、その時の垂直マーカーの画像内角度
δt を検出する（図５参照）。 ステップ３…垂直マーカーの画像内角度δt が検出され
れば、これを連結角θを求めるマップに適用して、その
時の連結角θを求める。 ステップ４…ステップ１で垂直マーカーが認識できなか
った場合には、連結角の検出は出来ないことを警報する
（例えば、そのことを画面上に表示したり、ブザーを鳴
らしたりする。）。
説明するフローチャートである。 ステップ１…垂直マーカー６（５）が認識できたかどう
かチェックする。垂直マーカーの認識は、エッジ処理等
を施した後の画像の中に、垂直マーカーの画像ならば有
している筈の特徴を具えている部分があるかどうかを点
検することにより、行うことが出来る。 ステップ２…垂直マーカー６（５）が認識できた場合
は、撮影画面より、その時の垂直マーカーの画像内角度
δt を検出する（図５参照）。 ステップ３…垂直マーカーの画像内角度δt が検出され
れば、これを連結角θを求めるマップに適用して、その
時の連結角θを求める。 ステップ４…ステップ１で垂直マーカーが認識できなか
った場合には、連結角の検出は出来ないことを警報する
（例えば、そのことを画面上に表示したり、ブザーを鳴
らしたりする。）。
【００２５】ところで、先にも述べたように、垂直マー
カーを取り付ける位置は、トレーラの左右側面の出来る
だけ後方位置が良いから、この点だけから言えば、トレ
ーラの左右側面の後端に取り付けるのが良い。しかし、
トレーラの長さは一定ではなく、いろいろな長さのもの
がある。長さが異なっても、全て左右側面の後端に取り
付けるとすると、カメラの性能やマップ内容等を、トレ
ーラの長さに合わせて変えてやる必要が出て来る。
カーを取り付ける位置は、トレーラの左右側面の出来る
だけ後方位置が良いから、この点だけから言えば、トレ
ーラの左右側面の後端に取り付けるのが良い。しかし、
トレーラの長さは一定ではなく、いろいろな長さのもの
がある。長さが異なっても、全て左右側面の後端に取り
付けるとすると、カメラの性能やマップ内容等を、トレ
ーラの長さに合わせて変えてやる必要が出て来る。
【００２６】カメラの性能を変える必要は、トレーラが
最大限まで屈曲した場合を考えてみれば、直ちに明らか
である。そのように屈曲した場合、短いトレーラの後端
を視野に納めるのに比べて、長いトレーラの後端を視野
に納めるには、より一層広い視野角のカメラを必要とす
る（逆に、短いトレーラに取り付けるカメラを、長いト
レーラの後端をも視野角に納めるカメラを取り付ける
と、必要以上の性能のカメラを取り付けることになり、
無駄な金をかけていることになる。）。 マップの内容
について見れば、長さが異なるトレーラ毎に異なった内
容のものとしなければならず、これに対応するため、長
さ毎に専用のマップを作成しておくことが必要となる。
それは、マップの基となっている前記の（５）式を点検
すれば、直ちに明らかとなる。（５）式には、Ａ，φ，
δs という値が含まれているが、これらの値は図１を参
照すれば分かるように、垂直マーカーを常にトレーラの
左右側面の後端に取り付けるとすれば、トレーラの長さ
に応じた異なる値となってしまう。そのため（５）式に
おけるδt とθとの対応関係も異なるから、マップも異
なることになる。
最大限まで屈曲した場合を考えてみれば、直ちに明らか
である。そのように屈曲した場合、短いトレーラの後端
を視野に納めるのに比べて、長いトレーラの後端を視野
に納めるには、より一層広い視野角のカメラを必要とす
る（逆に、短いトレーラに取り付けるカメラを、長いト
レーラの後端をも視野角に納めるカメラを取り付ける
と、必要以上の性能のカメラを取り付けることになり、
無駄な金をかけていることになる。）。 マップの内容
について見れば、長さが異なるトレーラ毎に異なった内
容のものとしなければならず、これに対応するため、長
さ毎に専用のマップを作成しておくことが必要となる。
それは、マップの基となっている前記の（５）式を点検
すれば、直ちに明らかとなる。（５）式には、Ａ，φ，
δs という値が含まれているが、これらの値は図１を参
照すれば分かるように、垂直マーカーを常にトレーラの
左右側面の後端に取り付けるとすれば、トレーラの長さ
に応じた異なる値となってしまう。そのため（５）式に
おけるδt とθとの対応関係も異なるから、マップも異
なることになる。
【００２７】長さの異なるトレーラ毎に、いちいち個別
に対応してカメラやマップ等を変えていたのでは、量産
効果が出ずコスト高となってしまう。しかし、その点を
も打開したところに、本発明の特徴がある。即ち、本発
明では、所定距離ａを短いトレーラにも適用できるよう
な長さに定めておけば、それより長いトレーラには全て
同じ条件にて（言い換えれば、同じ仕様のカメラ，マッ
プ等のままで）、適用することが出来る。これにより、
量産効果が出て、コストを低減することが可能となる。
に対応してカメラやマップ等を変えていたのでは、量産
効果が出ずコスト高となってしまう。しかし、その点を
も打開したところに、本発明の特徴がある。即ち、本発
明では、所定距離ａを短いトレーラにも適用できるよう
な長さに定めておけば、それより長いトレーラには全て
同じ条件にて（言い換えれば、同じ仕様のカメラ，マッ
プ等のままで）、適用することが出来る。これにより、
量産効果が出て、コストを低減することが可能となる。
【００２８】（第２の実施形態）図６は、本発明の第２
の実施形態の装置を装備した車両の平面図である。符号
は図２のものに対応し、２０，２１はスキャンレーダ
ー、２２，２３はリフレクタ、２４，２６はスキャン内
側限界線、２５，２７はスキャン外側限界線、２８はリ
フレクタ検知線である。この図でのδM は、左右方向
（水平方向）のレーダースキャン角を表している。な
お、図６（１）は、最も短いトレーラの場合を示してお
り、図６（２）は、それよりは長いトレーラの場合を示
している。リフレクタ２２，２３を取り付ける位置は、
第１の実施形態で垂直マーカー５，６を取り付ける位置
と同様の位置とする。
の実施形態の装置を装備した車両の平面図である。符号
は図２のものに対応し、２０，２１はスキャンレーダ
ー、２２，２３はリフレクタ、２４，２６はスキャン内
側限界線、２５，２７はスキャン外側限界線、２８はリ
フレクタ検知線である。この図でのδM は、左右方向
（水平方向）のレーダースキャン角を表している。な
お、図６（１）は、最も短いトレーラの場合を示してお
り、図６（２）は、それよりは長いトレーラの場合を示
している。リフレクタ２２，２３を取り付ける位置は、
第１の実施形態で垂直マーカー５，６を取り付ける位置
と同様の位置とする。
【００２９】図２の第１の実施形態と相違する第１の点
は、トラクタ１の両側に設置するものを、カメラではな
くスキャンレーダーとした点である。第２の相違点は、
トレーラの左右の側面上に垂直マーカーを取り付けるの
ではなく、レーザー光線を良く反射するリフレクタを取
り付けた点である。スキャンレーダーは、レーザーをス
キャンするように発射し、対象物からの反射光をキャッ
チして、対象物までの距離および対象物が存在する方向
（図１，図４の角度δt に相当）を検知する機能を有し
ている。従って、レーザー発射装置と共に、レーザー反
射光をキャッチするセンサを具えている。
は、トラクタ１の両側に設置するものを、カメラではな
くスキャンレーダーとした点である。第２の相違点は、
トレーラの左右の側面上に垂直マーカーを取り付けるの
ではなく、レーザー光線を良く反射するリフレクタを取
り付けた点である。スキャンレーダーは、レーザーをス
キャンするように発射し、対象物からの反射光をキャッ
チして、対象物までの距離および対象物が存在する方向
（図１，図４の角度δt に相当）を検知する機能を有し
ている。従って、レーザー発射装置と共に、レーザー反
射光をキャッチするセンサを具えている。
【００３０】トラクタ１の左側のスキャンレーダー２１
は、左右方向（言い換えるなら水平方向）の広範囲にス
キャンするレーザーを発射するレーダーとし、トラクタ
車両直進時に左側のリフレクタ２３がかろうじてスキャ
ン範囲に入るように向きを調節して、取り付けられる。
トラクタ１の右側のスキャンレーダー２０も、同様のレ
ーダーとし、直進時にリフレクタ２２がかろうじてスキ
ャン範囲に入るように取り付けられる。このようなスキ
ャンレーダー２０，２１は、それぞれリフレクタ２２，
２３までの距離および存在方向（角度δt ）を検知す
る。
は、左右方向（言い換えるなら水平方向）の広範囲にス
キャンするレーザーを発射するレーダーとし、トラクタ
車両直進時に左側のリフレクタ２３がかろうじてスキャ
ン範囲に入るように向きを調節して、取り付けられる。
トラクタ１の右側のスキャンレーダー２０も、同様のレ
ーダーとし、直進時にリフレクタ２２がかろうじてスキ
ャン範囲に入るように取り付けられる。このようなスキ
ャンレーダー２０，２１は、それぞれリフレクタ２２，
２３までの距離および存在方向（角度δt ）を検知す
る。
【００３１】図７は、本発明の第２の実施形態の装置を
装備した車両の側面図である。符号は図６のものに対応
し、２９は上下方向に見たレーザー照射範囲である。図
７（１）は、最も短いトレーラの場合を示しており、図
７（２）は、それよりは長いトレーラの場合を示してい
る。第２の実施形態のトラクタ車両が屈曲した場合の図
は、図４と同様の形となる。従って、図１でしたのと同
様の解析により、リフレクタが存在する方向の角度δt
を検知することにより、連結角θを求めることが出来る
ことが判明する。
装備した車両の側面図である。符号は図６のものに対応
し、２９は上下方向に見たレーザー照射範囲である。図
７（１）は、最も短いトレーラの場合を示しており、図
７（２）は、それよりは長いトレーラの場合を示してい
る。第２の実施形態のトラクタ車両が屈曲した場合の図
は、図４と同様の形となる。従って、図１でしたのと同
様の解析により、リフレクタが存在する方向の角度δt
を検知することにより、連結角θを求めることが出来る
ことが判明する。
【００３２】図１０は、本発明の第２の実施形態のブロ
ック構成を示す図である。符号は図９に対応し、２０，
２１はスキャンレーダー（これはレーザー反射光を検知
するセンサも含んでいる）、４４はＩ／Ｏ装置、４５は
演算部である。スキャンレーダー２０，２１で検知され
たリフレクタが存在する方向（検知角度δt ）は、連結
角演算装置１３に入力される。連結角演算装置１３で
は、Ｉ／Ｏ装置４４を経て演算部４５に取り入れられ、
ここで図８と同様のマップにより連結角θが求められ
る。図１０の警報装置４３は、図９の警報装置４３と同
様のものである。
ック構成を示す図である。符号は図９に対応し、２０，
２１はスキャンレーダー（これはレーザー反射光を検知
するセンサも含んでいる）、４４はＩ／Ｏ装置、４５は
演算部である。スキャンレーダー２０，２１で検知され
たリフレクタが存在する方向（検知角度δt ）は、連結
角演算装置１３に入力される。連結角演算装置１３で
は、Ｉ／Ｏ装置４４を経て演算部４５に取り入れられ、
ここで図８と同様のマップにより連結角θが求められ
る。図１０の警報装置４３は、図９の警報装置４３と同
様のものである。
【００３３】図１３は、本発明の第２の実施形態での動
作を説明するフローチャートである。 ステップ１…スキャンレーダー２０（２１）により、リ
フレクタ２２（２３）が検知できたかどうかチェックす
る。 ステップ２…リフレクタが検知できた場合は、そのリフ
レクタの検知角度δtを検出する。 ステップ３…リフレクタの検知角度δt が検出されれ
ば、これを連結角θを求めるマップに適用して、その時
の連結角θを求めることが出来る。 ステップ４…ステップ１でリフレクタが検知できなかっ
た場合には、連結角の検出は出来ないことを警報する
（例えば、そのことを画面上に表示したり、ブザーを鳴
らしたりする。）。
作を説明するフローチャートである。 ステップ１…スキャンレーダー２０（２１）により、リ
フレクタ２２（２３）が検知できたかどうかチェックす
る。 ステップ２…リフレクタが検知できた場合は、そのリフ
レクタの検知角度δtを検出する。 ステップ３…リフレクタの検知角度δt が検出されれ
ば、これを連結角θを求めるマップに適用して、その時
の連結角θを求めることが出来る。 ステップ４…ステップ１でリフレクタが検知できなかっ
た場合には、連結角の検出は出来ないことを警報する
（例えば、そのことを画面上に表示したり、ブザーを鳴
らしたりする。）。
【００３４】
【発明の効果】以上述べた如く、本発明のトレーラ連結
角検出装置によれば、次のような効果を奏する。 （請求項１の発明の効果）トラクタとトレーラとの連結
角を、トレーラの左右側面上に取り付けた垂直マーカー
をカメラで撮影し、その撮影画像を処理して演算により
求めるようにしたので、従来のトレーラ連結角検出装置
に比べてコストが安く、設置するのに車両に大がかりな
改修を加える必要もなく、誤差も少ない。また、垂直マ
ーカーを取り付ける位置を、回動連結部から後方へ所定
距離の位置としているので、トレーラの長さが異なって
も同じ仕様のトレーラ連結角検出装置を用いることが出
来る。そのため、量産することが出来、コストを一段と
安くすることが出来る。
角検出装置によれば、次のような効果を奏する。 （請求項１の発明の効果）トラクタとトレーラとの連結
角を、トレーラの左右側面上に取り付けた垂直マーカー
をカメラで撮影し、その撮影画像を処理して演算により
求めるようにしたので、従来のトレーラ連結角検出装置
に比べてコストが安く、設置するのに車両に大がかりな
改修を加える必要もなく、誤差も少ない。また、垂直マ
ーカーを取り付ける位置を、回動連結部から後方へ所定
距離の位置としているので、トレーラの長さが異なって
も同じ仕様のトレーラ連結角検出装置を用いることが出
来る。そのため、量産することが出来、コストを一段と
安くすることが出来る。
【００３５】（請求項２の発明の効果）トラクタとトレ
ーラとの連結角を、トレーラの左右側面上に取り付けた
リフレクタの存在方向をスキャンレーダで検知し、その
検知角度を基に演算により求めるようにしたので、従来
のトレーラ連結角検出装置に比べてコストが安く、設置
するのに車両に大がかりな改修を加える必要もなく、誤
差も少ない。また、リフレクタを取り付ける位置を、回
動連結部から後方へ所定距離の位置としているので、ト
レーラの長さが異なっても同じ仕様のトレーラ連結角検
出装置を用いることが出来る。そのため、量産すること
が出来、コストを一段と安くすることが出来る。
ーラとの連結角を、トレーラの左右側面上に取り付けた
リフレクタの存在方向をスキャンレーダで検知し、その
検知角度を基に演算により求めるようにしたので、従来
のトレーラ連結角検出装置に比べてコストが安く、設置
するのに車両に大がかりな改修を加える必要もなく、誤
差も少ない。また、リフレクタを取り付ける位置を、回
動連結部から後方へ所定距離の位置としているので、ト
レーラの長さが異なっても同じ仕様のトレーラ連結角検
出装置を用いることが出来る。そのため、量産すること
が出来、コストを一段と安くすることが出来る。
【図１】 本発明で連結角θが検出される理由を説明す
る図
る図
【図２】 本発明の第１の実施形態の装置を装備した車
両の平面図
両の平面図
【図３】 本発明の第１の実施形態の装置を装備した車
両の側面図
両の側面図
【図４】 本発明の第１の実施形態で、トレーラが屈曲
した状態を示す図
した状態を示す図
【図５】 本発明の第１の実施形態における撮影画面を
示す図
示す図
【図６】 本発明の第２の実施形態の装置を装備した車
両の平面図
両の平面図
【図７】 本発明の第２の実施形態の装置を装備した車
両の側面図
両の側面図
【図８】 本発明の第１の実施形態での連結角θを求め
るマップ
るマップ
【図９】 本発明の第１の実施形態のブロック構成を示
す図
す図
【図１０】 本発明の第２の実施形態のブロック構成を
示す図
示す図
【図１１】 垂直マーカーの１例を示す図
【図１２】 本発明の第１の実施形態での動作を説明す
るフローチャート
るフローチャート
【図１３】 本発明の第２の実施形態での動作を説明す
るフローチャート
るフローチャート
１…トラクタ、２…トレーラ、３…回動連結部、４…ト
レーラ後端、５，６…垂直マーカー、７，８…カメラ、
９，１１…視野内側限界線、１０，１２…視野外側限界
線、１３…連結角演算装置、１４…視野下側限界線、１
５…視野上側限界線、１６…垂直マーカー視線、２０，
２１…スキャンレーダー、２２，２３…リフレクタ、２
４，２６…スキャン内側限界線、２５，２７…スキャン
外側限界線、２８…リフレクタ検知線、２９…レーザー
照射範囲、３０…撮影画面、４０…画像メモリ、４１…
画像処理部、４２…演算部、４３…警報装置、４４…Ｉ
／Ｏ装置、４５…演算部
レーラ後端、５，６…垂直マーカー、７，８…カメラ、
９，１１…視野内側限界線、１０，１２…視野外側限界
線、１３…連結角演算装置、１４…視野下側限界線、１
５…視野上側限界線、１６…垂直マーカー視線、２０，
２１…スキャンレーダー、２２，２３…リフレクタ、２
４，２６…スキャン内側限界線、２５，２７…スキャン
外側限界線、２８…リフレクタ検知線、２９…レーザー
照射範囲、３０…撮影画面、４０…画像メモリ、４１…
画像処理部、４２…演算部、４３…警報装置、４４…Ｉ
／Ｏ装置、４５…演算部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA37 AA42 BB15 CC11 DD02 FF01 FF04 FF11 GG04 JJ03 JJ05 JJ09 JJ26 LL16 MM16 PP22 UU03 UU05 5J084 AA10 AB01 AC02 AD06 BA03 BA11 DA07 EA29 EA31 EA34
Claims (2)
- 【請求項１】 回動連結部を介してトラクタに連結され
たトレーラの左右の側面上の位置であって、前記回動連
結部より後方へ所定距離だけ離れた位置に設けられた垂
直マーカーと、前記トラクタの両側に、直進時に前記垂
直マーカーがかろうじて撮影視野に入るよう取り付けら
れたカメラと、該カメラで撮影した垂直マーカー画像の
画面内位置を求め、該画面内位置を該画面内位置とトラ
クタ・トレーラ間の連結角との対応関係を表すマップに
適用して、該連結角を求める連結角演算装置とを具えた
ことを特徴とするトレーラ連結角検出装置。 - 【請求項２】 回動連結部を介してトラクタに連結され
たトレーラの左右の側面上の位置であって、前記回動連
結部より後方へ所定距離だけ離れた位置に設けられたリ
フレクタと、前記トラクタの両側に取り付けられ、直進
時に前記リフレクタがかろうじてスキャン範囲に入るよ
うに左右方向にスキャンするレーザーを発すると共に、
前記リフレクタからのレーザー反射光により、該リフレ
クタが存在する方向の角度を検知するスキャンレーダー
と、該スキャンレーダーによって検知される該リフレク
タの検知角度とトラクタ・トレーラ間の連結角との間に
ある関係を表すマップを予め保持させられ、実際に検知
された検知角度を該マップに適用することにより、該連
結角を求める連結角演算装置とを具えたことを特徴とす
るトレーラ連結角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000319380A JP2002120775A (ja) | 2000-10-19 | 2000-10-19 | トレーラ連結角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000319380A JP2002120775A (ja) | 2000-10-19 | 2000-10-19 | トレーラ連結角検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002120775A true JP2002120775A (ja) | 2002-04-23 |
Family
ID=18797848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000319380A Pending JP2002120775A (ja) | 2000-10-19 | 2000-10-19 | トレーラ連結角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002120775A (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1892150A2 (en) | 2006-08-21 | 2008-02-27 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Image processor and vehicle surrounding visual field support device |
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