JPH0843082A - 車輌間隔検出装置 - Google Patents
車輌間隔検出装置Info
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- JPH0843082A JPH0843082A JP6174560A JP17456094A JPH0843082A JP H0843082 A JPH0843082 A JP H0843082A JP 6174560 A JP6174560 A JP 6174560A JP 17456094 A JP17456094 A JP 17456094A JP H0843082 A JPH0843082 A JP H0843082A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】車輌の外部を監視できる車輌間隔検出装置を提
供することを目的とする。 【構成】車輌の外部を監視する車載用外部監視カメラ４
と、この車載用外部監視カメラ４からの自車の外部の車
輌映像情報に基づいて、該自車と被撮像体との間隔を求
める演算処理手段（デジタル信号処理回路８，システム
コントロール回路９）と、を具備したことを特徴とす
る。
供することを目的とする。 【構成】車輌の外部を監視する車載用外部監視カメラ４
と、この車載用外部監視カメラ４からの自車の外部の車
輌映像情報に基づいて、該自車と被撮像体との間隔を求
める演算処理手段（デジタル信号処理回路８，システム
コントロール回路９）と、を具備したことを特徴とす
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車輌間隔検出装置、詳
しくは、車輌の外部の状況を監視する車輌間隔検出装置
に関する。
しくは、車輌の外部の状況を監視する車輌間隔検出装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車輌後方部にＣＣＤ等の撮像素子
を備えたＣＣＤ監視カメラを設置し、該車輌後退時にお
いて、後方景観等を該ＣＣＤカメラで監視する技術手段
が種々提案されており、安全性の上で有効とされてい
る。このような技術手段においては、ＣＣＤカメラから
の撮像信号を、運転席内に配設したテレビモニター等の
表示装置に入力し、後方視界を確認するようになってい
る。
を備えたＣＣＤ監視カメラを設置し、該車輌後退時にお
いて、後方景観等を該ＣＣＤカメラで監視する技術手段
が種々提案されており、安全性の上で有効とされてい
る。このような技術手段においては、ＣＣＤカメラから
の撮像信号を、運転席内に配設したテレビモニター等の
表示装置に入力し、後方視界を確認するようになってい
る。
【０００３】また、車輌後方部あるいは前方部に超音波
を利用したソナーやレーザーレーダー等を搭載し、該車
輌後方あるいは前方に存在する他の車輌あるいは障害物
等を検知して、該他の車輌あるいは障害物等までの距離
を測ることで、車輌運行上の安全を確保するといった車
輌間隔検出装置が種々提案されている。
を利用したソナーやレーザーレーダー等を搭載し、該車
輌後方あるいは前方に存在する他の車輌あるいは障害物
等を検知して、該他の車輌あるいは障害物等までの距離
を測ることで、車輌運行上の安全を確保するといった車
輌間隔検出装置が種々提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の監視カメラを搭載した監視手段では、車輌後方
あるいは前方に位置する他の車輌あるいは障害物等との
距離を測ることができず、たとえば車輌間距離を測定す
るには、当該測定手段としてのレーザーレーダー等の装
置が必要であった。一方、上述した従来の車輌間隔検出
装置は、車輌間隔等を検出するのみで、車輌外部の状況
を認識、特に視覚的に認識することはできない。また、
これらの車輌間隔検出装置として用いられるレーザー等
の機器は高価なものである。
た従来の監視カメラを搭載した監視手段では、車輌後方
あるいは前方に位置する他の車輌あるいは障害物等との
距離を測ることができず、たとえば車輌間距離を測定す
るには、当該測定手段としてのレーザーレーダー等の装
置が必要であった。一方、上述した従来の車輌間隔検出
装置は、車輌間隔等を検出するのみで、車輌外部の状況
を認識、特に視覚的に認識することはできない。また、
これらの車輌間隔検出装置として用いられるレーザー等
の機器は高価なものである。
【０００５】したがって、車輌間隔等の距離測定と、車
輌外部の監視という異なる目的を果たすためには、それ
ぞれ別の手段を必要とし、車輌スペースを膨大に使用す
ることになるとともに、コストの増大を招くという問題
点があった。
輌外部の監視という異なる目的を果たすためには、それ
ぞれ別の手段を必要とし、車輌スペースを膨大に使用す
ることになるとともに、コストの増大を招くという問題
点があった。
【０００６】本発明はかかる問題点に鑑みてなされたも
のであり、車輌の外部を監視できる車輌間隔検出装置を
提供することを目的とする。
のであり、車輌の外部を監視できる車輌間隔検出装置を
提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明による第１の車輌間隔検出装置は、車輌の外
部を監視する車載用外部監視カメラと、この車載用外部
監視カメラからの自車の外部の車輌映像情報に基づい
て、該自車と被撮像体との間隔を求める演算処理手段と
を具備したことを特徴とする。
めに本発明による第１の車輌間隔検出装置は、車輌の外
部を監視する車載用外部監視カメラと、この車載用外部
監視カメラからの自車の外部の車輌映像情報に基づい
て、該自車と被撮像体との間隔を求める演算処理手段と
を具備したことを特徴とする。
【０００８】上記の目的を達成するために本発明による
第２の車輌間隔検出装置は、上記第１の車輌間隔検出装
置において、上記車輌映像情報は、自車の外部の車輌に
おけるヘッドライトの映像上での間隔または基準位置か
らの高さであることを特徴とする。
第２の車輌間隔検出装置は、上記第１の車輌間隔検出装
置において、上記車輌映像情報は、自車の外部の車輌に
おけるヘッドライトの映像上での間隔または基準位置か
らの高さであることを特徴とする。
【０００９】上記の目的を達成するために本発明による
第３の車輌間隔検出装置は、上記第１の車輌間隔検出装
置において、上記車輌映像情報は、自車の外部の車輌に
おけるテールランプの映像上での間隔または基準位置か
らの高さであることを特徴とする。
第３の車輌間隔検出装置は、上記第１の車輌間隔検出装
置において、上記車輌映像情報は、自車の外部の車輌に
おけるテールランプの映像上での間隔または基準位置か
らの高さであることを特徴とする。
【００１０】上記の目的を達成するために本発明による
第４の車輌間隔検出装置は、上記第１ないし第３の車輌
間隔検出装置において、上記演算処理手段からの情報に
基づき、警告を発する警告手段を具備する。
第４の車輌間隔検出装置は、上記第１ないし第３の車輌
間隔検出装置において、上記演算処理手段からの情報に
基づき、警告を発する警告手段を具備する。
【００１１】上記の目的を達成するために本発明による
第５の車輌間隔検出装置は、上記第１または第３の車輌
間隔検出装置において、上記演算処理手段からの情報に
基づき、自車の速度を低下させる車速減速手段を具備す
る。
第５の車輌間隔検出装置は、上記第１または第３の車輌
間隔検出装置において、上記演算処理手段からの情報に
基づき、自車の速度を低下させる車速減速手段を具備す
る。
【００１２】
【作用】本発明による第１の車輌間隔検出装置は、車載
用外部監視カメラで車輌の外部を監視する。また、この
車載用外部監視カメラからの自車の外部の車輌映像情報
に基づいて、演算処理手段で上記自車と被撮像体との間
隔を求める。
用外部監視カメラで車輌の外部を監視する。また、この
車載用外部監視カメラからの自車の外部の車輌映像情報
に基づいて、演算処理手段で上記自車と被撮像体との間
隔を求める。
【００１３】本発明による第２の車輌間隔検出装置は、
上記第１の車輌間隔検出装置において、上記車輌映像情
報は、自車の外部の車輌におけるヘッドライトの映像上
での間隔または基準位置からの高さである。
上記第１の車輌間隔検出装置において、上記車輌映像情
報は、自車の外部の車輌におけるヘッドライトの映像上
での間隔または基準位置からの高さである。
【００１４】本発明による第３の車輌間隔検出装置は、
上記第１の車輌間隔検出装置において、上記車輌映像情
報は、自車の外部の車輌におけるテールランプの映像上
での間隔または基準位置からの高さである。
上記第１の車輌間隔検出装置において、上記車輌映像情
報は、自車の外部の車輌におけるテールランプの映像上
での間隔または基準位置からの高さである。
【００１５】本発明による第４の車輌間隔検出装置は、
上記第１ないし第３の車輌間隔検出装置において、上記
演算処理手段からの情報に基づき、警告手段で警告を発
する。
上記第１ないし第３の車輌間隔検出装置において、上記
演算処理手段からの情報に基づき、警告手段で警告を発
する。
【００１６】本発明による第５の車輌間隔検出装置は、
上記第１または第３の車輌間隔検出装置において、上記
演算処理手段からの情報に基づき、車速減速手段で自車
の速度を低下させる。
上記第１または第３の車輌間隔検出装置において、上記
演算処理手段からの情報に基づき、車速減速手段で自車
の速度を低下させる。
【００１７】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。
する。
【００１８】図１は、本発明の第１実施例である車輌間
隔検出装置の構成を示すブロック図である。また、図２
は、該車輌間隔検出装置が配設された車輌（自車）と外
部の車輌（後続車）との一配置例を示す上面図である。
さらに、図３は、該車輌間隔検出装置が配設される自車
内に設置されたモニタの一表示例を示した正面図であ
る。
隔検出装置の構成を示すブロック図である。また、図２
は、該車輌間隔検出装置が配設された車輌（自車）と外
部の車輌（後続車）との一配置例を示す上面図である。
さらに、図３は、該車輌間隔検出装置が配設される自車
内に設置されたモニタの一表示例を示した正面図であ
る。
【００１９】図２に示すように、本実施例では、自車１
の後端中央部に後方監視用のカメラ４が設置されてい
る。該カメラ４からの映像は、後述する回路等を経て自
車１内の所定位置に配設されたモニタ３に映し出される
ようになっている。たとえば、後続車２の前面、すなわ
ちヘッドライト２ａが図中、線分ＡＦ上に位置している
とき、上記自車１内に配設されたモニタ３には、図３に
示すように該後続車２が映し出される。
の後端中央部に後方監視用のカメラ４が設置されてい
る。該カメラ４からの映像は、後述する回路等を経て自
車１内の所定位置に配設されたモニタ３に映し出される
ようになっている。たとえば、後続車２の前面、すなわ
ちヘッドライト２ａが図中、線分ＡＦ上に位置している
とき、上記自車１内に配設されたモニタ３には、図３に
示すように該後続車２が映し出される。
【００２０】いま、上記後続車２が、そのヘッドライト
２ａが図中、線分ＡＦ上に位置しているとき、該モニタ
３の画面上での該後続車２のヘッドライト２ａの間隔を
ｓ、同モニタ３の横方向の幅をｒとする。本実施例で
は、一般に、車輌のヘッドライトの間隔がほぼ均一であ
ることに着目し、モニタ３の画面上でのヘッドライト２
ａの間隔ｓの割合から、上記後方監視用のカメラ４と該
ヘッドライト２ａのなす角度θ1 を求めるようになって
いる。次いで、該角度θ1 から自車１と後続車２との車
輌間距離Ｘを求めるようになっている。すなわち、モニ
タ３の画面上でのヘッドライト２ａの間隔ｓの情報を基
に自車１と後続車２との車輌間距離を演算するようにな
っている。なお詳細は、後述する。
２ａが図中、線分ＡＦ上に位置しているとき、該モニタ
３の画面上での該後続車２のヘッドライト２ａの間隔を
ｓ、同モニタ３の横方向の幅をｒとする。本実施例で
は、一般に、車輌のヘッドライトの間隔がほぼ均一であ
ることに着目し、モニタ３の画面上でのヘッドライト２
ａの間隔ｓの割合から、上記後方監視用のカメラ４と該
ヘッドライト２ａのなす角度θ1 を求めるようになって
いる。次いで、該角度θ1 から自車１と後続車２との車
輌間距離Ｘを求めるようになっている。すなわち、モニ
タ３の画面上でのヘッドライト２ａの間隔ｓの情報を基
に自車１と後続車２との車輌間距離を演算するようにな
っている。なお詳細は、後述する。
【００２１】次に、図１を参照して該車輌間隔検出装置
の構成を説明する。
の構成を説明する。
【００２２】この車輌間隔検出装置は、通常の撮像機能
を有するレンズ４ａ，撮像素子４ｂを備えたカメラ４
で、常時、車輌の外部状況を観察するようになってい
る。なお、該車輌の外部とは、車輌の後方に限らず、該
車輌の周囲の全範囲を示す。上記車輌の外部状況は、上
記レンズ４ａを介して撮像素子４ｂの撮像面に結像さ
れ、該結像された車輌の外部状況は該撮像素子４ｂによ
り電気信号に変換されるようになっている。以下、信号
の流れに沿って該車輌間隔検出装置を説明する。
を有するレンズ４ａ，撮像素子４ｂを備えたカメラ４
で、常時、車輌の外部状況を観察するようになってい
る。なお、該車輌の外部とは、車輌の後方に限らず、該
車輌の周囲の全範囲を示す。上記車輌の外部状況は、上
記レンズ４ａを介して撮像素子４ｂの撮像面に結像さ
れ、該結像された車輌の外部状況は該撮像素子４ｂによ
り電気信号に変換されるようになっている。以下、信号
の流れに沿って該車輌間隔検出装置を説明する。
【００２３】上記撮像素子４ｂからの出力信号は、上記
カメラ４に設けられた撮像信号処理回路４ｃに送られ
て、車輌映像情報としての撮像信号に変換される。該撮
像信号処理回路４ｃからの撮像信号は、一方で同期分離
回路５，文字信号ＭＩＸ６を経て出力増幅器７（以下、
出力ＡＭＰ７と記す）に入力される。該出力ＡＭＰ７で
は、撮像信号処理回路４ｃからの撮像信号が増幅され、
モニタ３に出力されるようになっている。
カメラ４に設けられた撮像信号処理回路４ｃに送られ
て、車輌映像情報としての撮像信号に変換される。該撮
像信号処理回路４ｃからの撮像信号は、一方で同期分離
回路５，文字信号ＭＩＸ６を経て出力増幅器７（以下、
出力ＡＭＰ７と記す）に入力される。該出力ＡＭＰ７で
は、撮像信号処理回路４ｃからの撮像信号が増幅され、
モニタ３に出力されるようになっている。
【００２４】該モニタ３は、運転席等の車輌内部に配設
された表示装置であり、上述したカメラ４から入力され
る撮像信号により車輌の外部状況を表示すると共に、上
記文字信号ＭＩＸ６からの文字信号による文字映像を表
示するようになっている。
された表示装置であり、上述したカメラ４から入力され
る撮像信号により車輌の外部状況を表示すると共に、上
記文字信号ＭＩＸ６からの文字信号による文字映像を表
示するようになっている。
【００２５】上記撮像信号処理回路４ｃからの撮像信号
は他方でデジタル信号処理回路８に入力されるようにな
っている。そして、このデジタル信号処理回路８以下の
回路では、上述した車輌映像情報としての上記撮像信号
処理回路４ｃからの撮像信号により、自車１と被撮像体
である後続車２との間隔を求める演算処理手段としての
役目を果たす。
は他方でデジタル信号処理回路８に入力されるようにな
っている。そして、このデジタル信号処理回路８以下の
回路では、上述した車輌映像情報としての上記撮像信号
処理回路４ｃからの撮像信号により、自車１と被撮像体
である後続車２との間隔を求める演算処理手段としての
役目を果たす。
【００２６】上記デジタル信号処理回路８では、上記撮
像信号より、たとえば後続車２のヘッドライト２ａ等、
輝度の高い部分の画像上における位置を認識し位置情報
信号を生成し、システムコントロール回路９に送出す
る。
像信号より、たとえば後続車２のヘッドライト２ａ等、
輝度の高い部分の画像上における位置を認識し位置情報
信号を生成し、システムコントロール回路９に送出す
る。
【００２７】このシステムコントロール回路９では、該
位置情報信号を基に自車１と後続車２との車輌間距離を
算出する。また、該システムコントロール回路９は算出
した、自車１と後続車２との車輌間距離から判断して、
たとえば文字信号発生回路１０から文字信号ＭＩＸ６を
通してモニタ３に警告を表示する。また、上記システム
コントロール回路９は、警告手段１１に指令を送出し、
警告音や後続車への文字による警告表示を発するように
なっている。
位置情報信号を基に自車１と後続車２との車輌間距離を
算出する。また、該システムコントロール回路９は算出
した、自車１と後続車２との車輌間距離から判断して、
たとえば文字信号発生回路１０から文字信号ＭＩＸ６を
通してモニタ３に警告を表示する。また、上記システム
コントロール回路９は、警告手段１１に指令を送出し、
警告音や後続車への文字による警告表示を発するように
なっている。
【００２８】次に、上記第１実施例の車輌間隔検出装置
における演算方法を図２，図３を参照して説明する。
における演算方法を図２，図３を参照して説明する。
【００２９】図２に示すように、演算に必要な固定情報
として、後続車２のヘッドライト２ａの間隔をＣＤ，カ
メラ４の画角をθ，モニタ３の横方向の幅をｒとする。
そして、これらの情報は、本第１実施例では上記システ
ムコントロール回路９の内部メモリに記憶されている。
なお、実際にはモニタ上でのヘッドライト間隔の計測は
撮像素子上で行うので、撮像素子の水平方向の幅を固定
情報として記憶している。
として、後続車２のヘッドライト２ａの間隔をＣＤ，カ
メラ４の画角をθ，モニタ３の横方向の幅をｒとする。
そして、これらの情報は、本第１実施例では上記システ
ムコントロール回路９の内部メモリに記憶されている。
なお、実際にはモニタ上でのヘッドライト間隔の計測は
撮像素子上で行うので、撮像素子の水平方向の幅を固定
情報として記憶している。
【００３０】後続車２の２つのヘッドライト２ａがカメ
ラ４となす角度θ1 は、以下のように表せる。
ラ４となす角度θ1 は、以下のように表せる。
【００３１】 ｔａｎ(θ1 /２)／ｔａｎ(θ/２)＝ＣＤ／ＦＧ＝ｓ／ｒ ｔａｎ(θ1 /２)＝ｓ／（ｒ・ｔａｎ(θ/２)） ここで、ヘッドライト間隔ＣＤは固定情報として与えら
れているので、車輌間距離Ｘは以下のようにして求める
ことができる。
れているので、車輌間距離Ｘは以下のようにして求める
ことができる。
【００３２】 ｔａｎ(θ1 /２)＝(ｄ/２)／Ｘ （ＣＤ＝ｄ） Ｘ＝(ｄ/２)／ｔａｎ(θ1 /２) ＝ｄ・ｒ／２（ｓ・ｔａｎ(θ/２)） この演算式を用いて、自車１と後続車２との車輌間距離
を求めることができる。
を求めることができる。
【００３３】このように本第１実施例によれば、自車周
囲の近くに存在する車輌までの車輌間距離を画像情報か
ら確認することができ、また、該情報から運転者への警
告といったシステムに発展可能であり、より安全性の高
い運行が安価に実現できる。
囲の近くに存在する車輌までの車輌間距離を画像情報か
ら確認することができ、また、該情報から運転者への警
告といったシステムに発展可能であり、より安全性の高
い運行が安価に実現できる。
【００３４】次に、本発明の第２実施例の車輌間隔検出
装置について説明する。
装置について説明する。
【００３５】この第２実施例は、その構成は、上記第１
実施例とほぼ同様であるが、上記車輌映像情報が異なっ
ている。すなわち、上記第１実施例が、該車輌映像情報
として、後続車のヘッドライトのモニタ画面上での間隔
を利用していたのに対し、該第２実施例では、ヘッドラ
イトの基準位置からの高さを用いている点が相違してい
る。
実施例とほぼ同様であるが、上記車輌映像情報が異なっ
ている。すなわち、上記第１実施例が、該車輌映像情報
として、後続車のヘッドライトのモニタ画面上での間隔
を利用していたのに対し、該第２実施例では、ヘッドラ
イトの基準位置からの高さを用いている点が相違してい
る。
【００３６】図４は、本第２実施例の車輌間隔検出装置
が配設された自車と後続車との配置例を示す側面図であ
る。さらに、図５は、該車輌間隔検出装置が配設された
自車内に設置されたモニタの表示例を示した正面図であ
る。
が配設された自車と後続車との配置例を示す側面図であ
る。さらに、図５は、該車輌間隔検出装置が配設された
自車内に設置されたモニタの表示例を示した正面図であ
る。
【００３７】本第２実施例の車輌間隔検出装置では、自
車１３と後続車１４との車輌間隔をモニタ画面上におけ
る縦方向のヘッドライトの位置で求めるようになってい
る。
車１３と後続車１４との車輌間隔をモニタ画面上におけ
る縦方向のヘッドライトの位置で求めるようになってい
る。
【００３８】図４に示すように、自車１３の後方上部に
は、後方監視用のカメラ１３ａが設置されている。該カ
メラ１３ａからの映像は、後述する回路等を経て自車１
３内に配設されたモニタ３に映し出されるようになって
いる。たとえば、後続車１４の前面、すなわちヘッドラ
イト１４ａが図４中、点Ｈの上方に位置しているとき、
自車１３内に配設されたモニタ３には、図５（ａ）に示
すように該後続車１４が映し出される。また、該後続車
１４が図４中、点Ｉの上方に位置しているとき、自車１
３内に配設されたモニタ３には、図５（ｂ）に示すよう
に該後続車１４が映し出される。
は、後方監視用のカメラ１３ａが設置されている。該カ
メラ１３ａからの映像は、後述する回路等を経て自車１
３内に配設されたモニタ３に映し出されるようになって
いる。たとえば、後続車１４の前面、すなわちヘッドラ
イト１４ａが図４中、点Ｈの上方に位置しているとき、
自車１３内に配設されたモニタ３には、図５（ａ）に示
すように該後続車１４が映し出される。また、該後続車
１４が図４中、点Ｉの上方に位置しているとき、自車１
３内に配設されたモニタ３には、図５（ｂ）に示すよう
に該後続車１４が映し出される。
【００３９】いま、上記モニタ３の中央境界線αからヘ
ッドライト１４ａまでの縦方向の距離をβ，モニタ３の
縦方向の長さの半分をγとする。本実施例では、一般
に、車輌のヘッドライトの地面からの高さはほぼ均一で
あることに着目し、モニタ３の画面上での中央境界線α
からヘッドライト１４ａまでの高さの割合から車輌間距
離を求めるようになっている。なお詳細は、後述する。
ッドライト１４ａまでの縦方向の距離をβ，モニタ３の
縦方向の長さの半分をγとする。本実施例では、一般
に、車輌のヘッドライトの地面からの高さはほぼ均一で
あることに着目し、モニタ３の画面上での中央境界線α
からヘッドライト１４ａまでの高さの割合から車輌間距
離を求めるようになっている。なお詳細は、後述する。
【００４０】次に、本第２実施例の車輌間隔検出装置に
おける演算方法を図４，図５を参照して説明する。
おける演算方法を図４，図５を参照して説明する。
【００４１】図４に示すように、演算に必要な固定情報
として、カメラ１３ａの画角をφ（垂直画角）、カメラ
１３ａの地上高をｈ、後続車１４のヘッドライトの地上
高をｉ、カメラ１３ａの水平に対する向きをφ2 とす
る。これらの固定情報は、上記第１実施例と同様に、シ
ステムコントロール回路９内のメモリに記憶されてい
る。
として、カメラ１３ａの画角をφ（垂直画角）、カメラ
１３ａの地上高をｈ、後続車１４のヘッドライトの地上
高をｉ、カメラ１３ａの水平に対する向きをφ2 とす
る。これらの固定情報は、上記第１実施例と同様に、シ
ステムコントロール回路９内のメモリに記憶されてい
る。
【００４２】演算方法としては以下のようになる。後続
車１４のヘッドライト１４ａとカメラ１３ａとを結んだ
線と、該カメラ１３ａの光軸Ｚとのなす角φ1 は、以下
のように表せる。
車１４のヘッドライト１４ａとカメラ１３ａとを結んだ
線と、該カメラ１３ａの光軸Ｚとのなす角φ1 は、以下
のように表せる。
【００４３】ｔａｎφ1＝β・ｔａｎφ／γ φ1＝ｔａｎ-1（β・ｔａｎφ／γ） これから、自車１３と後続車１４との車輌間距離Ｘを求
める。但し、ここで場合分けをする。
める。但し、ここで場合分けをする。
【００４４】モニタ３の画面上で中央境界線αよりヘッ
ドライト１４ａが下にある場合、 Ｘ＝（ｈ−ｉ）・ｔａｎ（φ−φ1−φ2） モニタ３の画面上で中央境界線αよりヘッドライト１４
ａが上にある場合、 Ｘ＝（ｈ−ｉ）・ｔａｎ（φ＋φ1−φ2） このように、上記第２実施例の車輌間隔検出装置では、
後方監視用のカメラ１３ａの画像情報から、自車１３と
後続車１４との車輌間距離を演算することができる。
ドライト１４ａが下にある場合、 Ｘ＝（ｈ−ｉ）・ｔａｎ（φ−φ1−φ2） モニタ３の画面上で中央境界線αよりヘッドライト１４
ａが上にある場合、 Ｘ＝（ｈ−ｉ）・ｔａｎ（φ＋φ1−φ2） このように、上記第２実施例の車輌間隔検出装置では、
後方監視用のカメラ１３ａの画像情報から、自車１３と
後続車１４との車輌間距離を演算することができる。
【００４５】また、該第２実施例では、２輪車のような
ヘッドライトが１つの場合でも、車輌間距離の計測が可
能である。すなわち、ヘッドライトが１つの場合、２輪
車と判断して、これに見合ったヘッドライト高さｉを演
算時にメモリから読み出すようにする。
ヘッドライトが１つの場合でも、車輌間距離の計測が可
能である。すなわち、ヘッドライトが１つの場合、２輪
車と判断して、これに見合ったヘッドライト高さｉを演
算時にメモリから読み出すようにする。
【００４６】このように本第２実施例によれば、上記第
１実施例と同様に、自車周囲の近くに存在する車輌まで
の車輌間距離を画像情報から確認することができ、ま
た、該情報から運転者への警告といったシステムに発展
可能であり、より安全性の高い運行が安価に実現でき
る。さらに、２輪車のようなヘッドライトが１つの場合
でも、車輌間距離の計測を行うことが可能となる。
１実施例と同様に、自車周囲の近くに存在する車輌まで
の車輌間距離を画像情報から確認することができ、ま
た、該情報から運転者への警告といったシステムに発展
可能であり、より安全性の高い運行が安価に実現でき
る。さらに、２輪車のようなヘッドライトが１つの場合
でも、車輌間距離の計測を行うことが可能となる。
【００４７】また、上記第１実施例における車輌映像情
報、すなわち、自車の外部の車輌におけるヘッドライト
の映像上での間隔情報に、上記第２実施例における車輌
映像情報、すなわち、ヘッドライトの映像上での基準位
置からの高さ情報を加味することにより、より精度良く
車輌間距離を算出することができる。
報、すなわち、自車の外部の車輌におけるヘッドライト
の映像上での間隔情報に、上記第２実施例における車輌
映像情報、すなわち、ヘッドライトの映像上での基準位
置からの高さ情報を加味することにより、より精度良く
車輌間距離を算出することができる。
【００４８】次に、本発明の第３実施例について説明す
る。
る。
【００４９】上記第１，第２実施例が後方監視用のカメ
ラを配設し、後続車のヘッドライトの位置より自車と後
続車との車輌間距離を算出していたのに対して、この第
３実施例の車輌間隔検出装置は、外部監視用のカメラを
自車の前方に配設し、前方車輌のテールランプの位置よ
り該前方車輌と自車との車輌間距離を算出することを特
徴としている。
ラを配設し、後続車のヘッドライトの位置より自車と後
続車との車輌間距離を算出していたのに対して、この第
３実施例の車輌間隔検出装置は、外部監視用のカメラを
自車の前方に配設し、前方車輌のテールランプの位置よ
り該前方車輌と自車との車輌間距離を算出することを特
徴としている。
【００５０】図６は、本第３実施例の車輌間隔検出装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【００５１】この図に示すように、本第３実施例は、上
記第１，第２実施例と比して、システムコントロール回
路９の制御を受け、車輌の速度を制御する車輌制御部１
２を具備している点が異なっている。また、上述したよ
うに、本第３実施例においては、監視用のカメラ４は自
車の前方に配設されており、前方車輌のテールランプを
常に監視している。
記第１，第２実施例と比して、システムコントロール回
路９の制御を受け、車輌の速度を制御する車輌制御部１
２を具備している点が異なっている。また、上述したよ
うに、本第３実施例においては、監視用のカメラ４は自
車の前方に配設されており、前方車輌のテールランプを
常に監視している。
【００５２】すなわち、該実施例においては、カメラ４
からの撮像信号に基づいてモニタ３には前方車輌の後部
が映し出される。そして、該モニタ３画面上での該前方
車輌のテールランプの位置情報から、デジタル信号処理
回路８，システムコントロール回路９で自車と該前方車
輌の車輌間距離を算出するようになっている。そして、
該システムコントロール回路９では、該車輌間距離から
判断して自車と前方車輌との間隔が所定の距離より近づ
いた際、あるいは、単位時間当たりの車輌間距離の変化
に応じて、文字信号発生回路１０を制御してモニタ３に
警告文字を表示したり、警告手段１１を動作させるよう
になっている。さらに、このとき、上記システムコント
ロール回路９は車輌制御部１２を制御して、自車の速度
を自動的に減速するように、車速減速手段、たとえばブ
レーキまたはエンジンブレーキ等を制御するようになっ
ている。
からの撮像信号に基づいてモニタ３には前方車輌の後部
が映し出される。そして、該モニタ３画面上での該前方
車輌のテールランプの位置情報から、デジタル信号処理
回路８，システムコントロール回路９で自車と該前方車
輌の車輌間距離を算出するようになっている。そして、
該システムコントロール回路９では、該車輌間距離から
判断して自車と前方車輌との間隔が所定の距離より近づ
いた際、あるいは、単位時間当たりの車輌間距離の変化
に応じて、文字信号発生回路１０を制御してモニタ３に
警告文字を表示したり、警告手段１１を動作させるよう
になっている。さらに、このとき、上記システムコント
ロール回路９は車輌制御部１２を制御して、自車の速度
を自動的に減速するように、車速減速手段、たとえばブ
レーキまたはエンジンブレーキ等を制御するようになっ
ている。
【００５３】このように、本第３実施例の車輌間隔検出
装置によれば、上記第１，第２実施例と同様に、自車周
囲の近くに存在する車輌までの車間距離を画像情報から
確認することができ、また、該情報から車輌自動運行
や、運転者への警告といったシステムに発展が可能にな
り、より安全性の高い運行が安価に実現できる。
装置によれば、上記第１，第２実施例と同様に、自車周
囲の近くに存在する車輌までの車間距離を画像情報から
確認することができ、また、該情報から車輌自動運行
や、運転者への警告といったシステムに発展が可能にな
り、より安全性の高い運行が安価に実現できる。
【００５４】また、上記第３実施例においては、その車
輌映像情報として、上記第１実施例で説明した車輌映像
情報、すなわち、自車の外部の車輌におけるヘッドライ
トの映像上での間隔情報と、上記第２実施例における車
輌映像情報、すなわち、ヘッドライトの映像上での基準
位置からの高さ情報とも何れの情報を適用しても良い
し、あるいは、両方の情報を用いれは、さらに、精度良
く車輌間距離を算出することができる。
輌映像情報として、上記第１実施例で説明した車輌映像
情報、すなわち、自車の外部の車輌におけるヘッドライ
トの映像上での間隔情報と、上記第２実施例における車
輌映像情報、すなわち、ヘッドライトの映像上での基準
位置からの高さ情報とも何れの情報を適用しても良い
し、あるいは、両方の情報を用いれは、さらに、精度良
く車輌間距離を算出することができる。
【００５５】[付記]以上詳述した如き本発明の実施態様
によれば、以下の如き構成を得ることができる。即ち、 （１）車輌の周囲を監視する車載用周囲監視カメラと、
この車載用周囲監視カメラからの自車周囲の車輌の映像
情報から演算して自車との間隔を求める演算処理回路
と、を具備する車輌間隔検出装置。
によれば、以下の如き構成を得ることができる。即ち、 （１）車輌の周囲を監視する車載用周囲監視カメラと、
この車載用周囲監視カメラからの自車周囲の車輌の映像
情報から演算して自車との間隔を求める演算処理回路
と、を具備する車輌間隔検出装置。
【００５６】（２）上記車載用周囲監視カメラは、後方
監視カメラであり、上記映像情報は自車周囲の車輌にお
けるヘッドライトの映像上での間隔である上記（１）に
記載の車輌間隔検出装置。
監視カメラであり、上記映像情報は自車周囲の車輌にお
けるヘッドライトの映像上での間隔である上記（１）に
記載の車輌間隔検出装置。
【００５７】（３）上記車載用周囲監視カメラは、前方
あるいは側方監視カメラであり、上記映像情報は自車周
囲の車輌におけるテールランプの映像上での間隔である
上記（１）に記載の車輌間隔検出装置。
あるいは側方監視カメラであり、上記映像情報は自車周
囲の車輌におけるテールランプの映像上での間隔である
上記（１）に記載の車輌間隔検出装置。
【００５８】（４）上記車載用周囲監視カメラは、後方
監視カメラであり、上記映像情報は自車周囲の車輌にお
けるヘッドライトの映像上での高さである上記（１）に
記載の車輌間隔検出装置。
監視カメラであり、上記映像情報は自車周囲の車輌にお
けるヘッドライトの映像上での高さである上記（１）に
記載の車輌間隔検出装置。
【００５９】（５）上記車載用周囲監視カメラは、前方
あるいは側方監視カメラであり、上記映像情報は自車周
囲の車輌におけるテールランプの映像上での高さである
上記（１）に記載の車輌間隔検出装置。
あるいは側方監視カメラであり、上記映像情報は自車周
囲の車輌におけるテールランプの映像上での高さである
上記（１）に記載の車輌間隔検出装置。
【００６０】（６）上記演算処理回路からの情報に基づ
き、警告を発する警告手段を具備した上記（１）ないし
（５）に記載の車輌間隔検出装置。
き、警告を発する警告手段を具備した上記（１）ないし
（５）に記載の車輌間隔検出装置。
【００６１】（７）上記演算処理回路からの情報に基づ
き、他の車輌に警告を発する警告手段を具備した上記
（１）ないし（５）に記載の車輌間隔検出装置。
き、他の車輌に警告を発する警告手段を具備した上記
（１）ないし（５）に記載の車輌間隔検出装置。
【００６２】（８）上記演算処理回路からの情報に基づ
き、自車の制動装置を作動させる自動制動装置作動装置
を具備した上記（１）または（３）あるいは（５）に記
載の車輌間隔検出装置。
き、自車の制動装置を作動させる自動制動装置作動装置
を具備した上記（１）または（３）あるいは（５）に記
載の車輌間隔検出装置。
【００６３】上記（１）ないし（５）に記載の車輌間隔
検出装置によれば、自車周囲の近くに存在する車輌まで
の車間距離を画像情報から確認することができる。ま
た、上記（６）ないし（７）に記載の車輌間隔検出装置
によれば、より安全性の高い運行が安価に実現できる。
さらに、上記（８）に記載の車輌間隔検出装置によれ
ば、上記画像情報に基づき、車輌自動運行を行うことが
でき、より安全性の高い運行が安価に実現できる。
検出装置によれば、自車周囲の近くに存在する車輌まで
の車間距離を画像情報から確認することができる。ま
た、上記（６）ないし（７）に記載の車輌間隔検出装置
によれば、より安全性の高い運行が安価に実現できる。
さらに、上記（８）に記載の車輌間隔検出装置によれ
ば、上記画像情報に基づき、車輌自動運行を行うことが
でき、より安全性の高い運行が安価に実現できる。
【００６４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
輌の外部を監視できる車輌間隔検出装置を提供できる。
輌の外部を監視できる車輌間隔検出装置を提供できる。
【図１】本発明の第１実施例である車輌間隔検出装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図２】上記第１実施例の車輌間隔検出装置が配設され
た車輌（自車）と外部の車輌（後続車）との一配置例を
示す上面図である。
た車輌（自車）と外部の車輌（後続車）との一配置例を
示す上面図である。
【図３】上記第１実施例の車輌間隔検出装置が配設され
る自車内に設置されたモニタの一表示例を示した正面図
である。
る自車内に設置されたモニタの一表示例を示した正面図
である。
【図４】本発明の第２実施例の車輌間隔検出装置が配設
された自車と後続車との配置例を示す側面図である。
された自車と後続車との配置例を示す側面図である。
【図５】上記第２実施例の車輌間隔検出装置が配設され
る自車内に設置されたモニタの表示例を示した正面図で
ある。
る自車内に設置されたモニタの表示例を示した正面図で
ある。
【図６】本発明の第３実施例の車輌間隔検出装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
１…自車 ２…後続車 ３…モニタ ４…カメラ ５…同期分離回路 ６…文字信号ＭＩＸ ７…出力ＡＭＰ ８…デジタル信号処理回路 ９…システムコントロール回路 １０…文字信号発生回路 １１…警告手段 １２…車輌制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上 高明 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】車輌の外部を監視する車載用外部監視カメ
ラとこの車載用外部監視カメラからの自車の外部の車輌
映像情報に基づいて、該自車と被撮像体との間隔を求め
る演算処理手段とを具備したことを特徴とする車輌間隔
検出装置。 - 【請求項２】上記車輌映像情報は、自車の外部の車輌に
おけるヘッドライトの映像上での間隔または基準位置か
らの高さであることを特徴とする請求項１に記載の車輌
間隔検出装置。 - 【請求項３】上記車輌映像情報は、自車の外部の車輌に
おけるテールランプの映像上での間隔または基準位置か
らの高さであることを特徴とする請求項１に記載の車輌
間隔検出装置。 - 【請求項４】上記演算処理手段からの情報に基づき、警
告を発する警告手段を具備したことを特徴とする請求項
１または請求項２あるいは請求項３に記載の車輌間隔検
出装置。 - 【請求項５】上記演算処理手段からの情報に基づき、自
車の速度を低下させる車速減速手段を具備したことを特
徴とする請求項１または請求項３に記載の車輌間隔検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6174560A JPH0843082A (ja) | 1994-07-26 | 1994-07-26 | 車輌間隔検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6174560A JPH0843082A (ja) | 1994-07-26 | 1994-07-26 | 車輌間隔検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0843082A true JPH0843082A (ja) | 1996-02-16 |
Family
ID=15980698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6174560A Withdrawn JPH0843082A (ja) | 1994-07-26 | 1994-07-26 | 車輌間隔検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0843082A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006046935A (ja) * | 2004-07-30 | 2006-02-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 測距光学装置、測距方法、測距システム、車載用撮像装置および車載用運転支援装置 |
| JP2006281898A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Pioneer Electronic Corp | 走行支援装置、走行支援方法、走行支援プログラム、および記録媒体 |
| JP2007155469A (ja) * | 2005-12-05 | 2007-06-21 | Alpine Electronics Inc | 車間距離検出装置および車間距離検出方法 |
| JP2009008539A (ja) * | 2007-06-28 | 2009-01-15 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステレオ画像処理装置 |
| JP2012173874A (ja) * | 2011-02-18 | 2012-09-10 | Fujitsu Ltd | 距離算出プログラム、距離算出方法及び距離算出装置 |
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| US8993951B2 (en) | 1996-03-25 | 2015-03-31 | Magna Electronics Inc. | Driver assistance system for a vehicle |
| US9171217B2 (en) | 2002-05-03 | 2015-10-27 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9436880B2 (en) | 1999-08-12 | 2016-09-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system |
| US9440535B2 (en) | 2006-08-11 | 2016-09-13 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
-
1994
- 1994-07-26 JP JP6174560A patent/JPH0843082A/ja not_active Withdrawn
Cited By (39)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US10118618B2 (en) | 2002-05-03 | 2018-11-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system using cameras and radar sensor |
| US9834216B2 (en) | 2002-05-03 | 2017-12-05 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system using cameras and radar sensor |
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| US9736435B2 (en) | 2004-04-15 | 2017-08-15 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9428192B2 (en) | 2004-04-15 | 2016-08-30 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9191634B2 (en) | 2004-04-15 | 2015-11-17 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US11847836B2 (en) | 2004-04-15 | 2023-12-19 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system with road curvature determination |
| US11503253B2 (en) | 2004-04-15 | 2022-11-15 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system with traffic lane detection |
| US9609289B2 (en) | 2004-04-15 | 2017-03-28 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9008369B2 (en) | 2004-04-15 | 2015-04-14 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US10306190B1 (en) | 2004-04-15 | 2019-05-28 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US8818042B2 (en) | 2004-04-15 | 2014-08-26 | Magna Electronics Inc. | Driver assistance system for vehicle |
| US9948904B2 (en) | 2004-04-15 | 2018-04-17 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US10015452B1 (en) | 2004-04-15 | 2018-07-03 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US10735695B2 (en) | 2004-04-15 | 2020-08-04 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system with traffic lane detection |
| US10110860B1 (en) | 2004-04-15 | 2018-10-23 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US10462426B2 (en) | 2004-04-15 | 2019-10-29 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
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| Date | Code | Title | Description |
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