JPH10129375A - 車載用前方車両認識装置 - Google Patents
車載用前方車両認識装置Info
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- JPH10129375A JPH10129375A JP8288217A JP28821796A JPH10129375A JP H10129375 A JPH10129375 A JP H10129375A JP 8288217 A JP8288217 A JP 8288217A JP 28821796 A JP28821796 A JP 28821796A JP H10129375 A JPH10129375 A JP H10129375A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 夜間あるいは降雪などにより前方の視界が悪
い状態で、前方車両が認識された場合での運転操作を確
実にできるようにする。 【解決手段】 レーザレーダ車間距離測定部１が車間距
離を測定し、この車間距離データに基づいて中央演算処
理部７がズームアップ倍率を演算してズームアップ機構
付前方道路撮像部３による撮像画像を画像処理部５で画
像処理し、これにより前方車両が認識される。前方車両
が認識され、かつ照度センサ１５が周囲の照度が所定値
以下で暗い状態を検出したとき、投影器１１が前方車両
のモデルをフロントガラスの内面に投影し、この状態で
警報音を発するとともにブレーキ制御を行う。
い状態で、前方車両が認識された場合での運転操作を確
実にできるようにする。 【解決手段】 レーザレーダ車間距離測定部１が車間距
離を測定し、この車間距離データに基づいて中央演算処
理部７がズームアップ倍率を演算してズームアップ機構
付前方道路撮像部３による撮像画像を画像処理部５で画
像処理し、これにより前方車両が認識される。前方車両
が認識され、かつ照度センサ１５が周囲の照度が所定値
以下で暗い状態を検出したとき、投影器１１が前方車両
のモデルをフロントガラスの内面に投影し、この状態で
警報音を発するとともにブレーキ制御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自動車などの走
行車両に搭載され、前方を走行する車両を認識するため
の車載用前方車両認識装置に関する。
行車両に搭載され、前方を走行する車両を認識するため
の車載用前方車両認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、走行路前方を走行する車両を認識
する方法として、例えば図６に示す特開平４−１５１３
４３号公報に記載されたものがある。この公報記載の技
術は、同図（ａ）に示すように、ビデオカメラなどの撮
像手段からの前方画像情報を取得するとともに、この前
方画像情報から、同図（ｂ）に示す水平方向に連続した
水平方向連続エッジ構成点抽出結果ＥH （ｘ，ｙ）の画
像と、同図（ｃ）に示す垂直方向に連続した垂直方向連
続エッジ構成点抽出結果ＥV （ｘ，ｙ）の画像とをそれ
ぞれ取得し、これらの取得した各抽出結果ＥH （ｘ，
ｙ）とＥV （ｘ，ｙ）との論理和を、同図（ｄ）のよう
に求め、その後同図（ｅ）に示すように、（ｄ）の画像
に膨張、収縮処理を繰り返して領域の併合を行って車両
の認識を行う。
する方法として、例えば図６に示す特開平４−１５１３
４３号公報に記載されたものがある。この公報記載の技
術は、同図（ａ）に示すように、ビデオカメラなどの撮
像手段からの前方画像情報を取得するとともに、この前
方画像情報から、同図（ｂ）に示す水平方向に連続した
水平方向連続エッジ構成点抽出結果ＥH （ｘ，ｙ）の画
像と、同図（ｃ）に示す垂直方向に連続した垂直方向連
続エッジ構成点抽出結果ＥV （ｘ，ｙ）の画像とをそれ
ぞれ取得し、これらの取得した各抽出結果ＥH （ｘ，
ｙ）とＥV （ｘ，ｙ）との論理和を、同図（ｄ）のよう
に求め、その後同図（ｅ）に示すように、（ｄ）の画像
に膨張、収縮処理を繰り返して領域の併合を行って車両
の認識を行う。
【０００３】車両の認識後は、前方に車両が存在すると
して、例えばディスプレイに画像表示して警報を発した
り、ブレーキ制御を行うなどして、運転者に注意を促
す。
して、例えばディスプレイに画像表示して警報を発した
り、ブレーキ制御を行うなどして、運転者に注意を促
す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の車載用前方車両認識装置にあっては、夜間使用
するヘッドライトの光の干渉や降雪などにより前方の視
界が悪い状態で、警報あるいはブレーキ制御がかかる
と、運転者はかえって不安になり、運転操作の確実性が
損なわれる恐れがある。また、認識された前方車両を画
像表示する場合においては、警報あるいはブレーキ制御
がかかっても、運転者はその画像を見ることで、上記し
た不具合は発生しないものの、運転者はその画像を注視
してしまう恐れがある。
た従来の車載用前方車両認識装置にあっては、夜間使用
するヘッドライトの光の干渉や降雪などにより前方の視
界が悪い状態で、警報あるいはブレーキ制御がかかる
と、運転者はかえって不安になり、運転操作の確実性が
損なわれる恐れがある。また、認識された前方車両を画
像表示する場合においては、警報あるいはブレーキ制御
がかかっても、運転者はその画像を見ることで、上記し
た不具合は発生しないものの、運転者はその画像を注視
してしまう恐れがある。
【０００５】そこで、この発明は、夜間あるいは降雪な
どにより前方の視界が悪い状態で、前方車両が認識され
た場合での運転操作を確実にできるようにすることを目
的としている。
どにより前方の視界が悪い状態で、前方車両が認識され
た場合での運転操作を確実にできるようにすることを目
的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、この発明は、前方車両を検出する前方車両検出手段
と、前方の視界状態を検出する視界状態検出手段と、フ
ロントガラスの内面に車両のモデルを投影する投影手段
と、前記前方車両検出手段が前方車両を検出し、かつ前
記視界状態検出手段が視界不良を検出したとき、前記投
影手段を動作させてフロントガラスの内面に車両のモデ
ルを投影させるよう制御する制御手段とを有する構成と
してある。
に、この発明は、前方車両を検出する前方車両検出手段
と、前方の視界状態を検出する視界状態検出手段と、フ
ロントガラスの内面に車両のモデルを投影する投影手段
と、前記前方車両検出手段が前方車両を検出し、かつ前
記視界状態検出手段が視界不良を検出したとき、前記投
影手段を動作させてフロントガラスの内面に車両のモデ
ルを投影させるよう制御する制御手段とを有する構成と
してある。
【０００７】このような構成の車載用前方車両認識装置
によれば、夜間あるいは降雪などにより、前方の視界が
悪い状態で、前方車両が検出されたときに、フロントガ
ラスの内面に車両のモデルが投影され、これにより運転
者は、走行路前方を注視しながら投影された前方車両の
モデルが視界に入って前方車両の確認ができるので、確
実な運転操作が可能となる。
によれば、夜間あるいは降雪などにより、前方の視界が
悪い状態で、前方車両が検出されたときに、フロントガ
ラスの内面に車両のモデルが投影され、これにより運転
者は、走行路前方を注視しながら投影された前方車両の
モデルが視界に入って前方車両の確認ができるので、確
実な運転操作が可能となる。
【０００８】また、外気温度を検出する外気温度検出手
段を備え、前方車両検出手段が前方車両を検出し、かつ
前記外気温度検出手段が所定温度を下回る外気温度を検
出したとき、制御手段が、投影手段を動作させてフロン
トガラスの内面に車両のモデルを投影させる構成として
もよい。
段を備え、前方車両検出手段が前方車両を検出し、かつ
前記外気温度検出手段が所定温度を下回る外気温度を検
出したとき、制御手段が、投影手段を動作させてフロン
トガラスの内面に車両のモデルを投影させる構成として
もよい。
【０００９】上記構成によれば、外気温度が所定値、例
えば０℃を下回るようなときには、雪などが降ることに
よる視界不良が発生すると予測され、このような状態で
前方車両が検出されたときに、フロントガラスの内面に
車両のモデルが投影される。さらに、上記視界状態検出
手段を、周囲の照度を検出する照度センサで構成するこ
とで、周囲の照度が所定値以下となって暗い状態で前方
車両が検出されたときに、フロントガラスの内面に車両
のモデルが投影される。
えば０℃を下回るようなときには、雪などが降ることに
よる視界不良が発生すると予測され、このような状態で
前方車両が検出されたときに、フロントガラスの内面に
車両のモデルが投影される。さらに、上記視界状態検出
手段を、周囲の照度を検出する照度センサで構成するこ
とで、周囲の照度が所定値以下となって暗い状態で前方
車両が検出されたときに、フロントガラスの内面に車両
のモデルが投影される。
【００１０】また、自車両と前方車両との間の車間距離
を測定する車間距離測定手段を設け、前方車両検出手段
は、前方の走行路を撮像する撮像手段と、この撮像手段
により撮像された撮像画像に基づいてエッジ画像を取得
するエッジ画像取得手段とで構成されるとともに、制御
手段は、前記エッジ画像取得手段により取得したエッジ
画像を、前記車間距離測定手段が検出した車間距離デー
タを加味しつつ車両のモデルとしてフロントガラスの内
面に投影手段により投影させる構成としてもよい。
を測定する車間距離測定手段を設け、前方車両検出手段
は、前方の走行路を撮像する撮像手段と、この撮像手段
により撮像された撮像画像に基づいてエッジ画像を取得
するエッジ画像取得手段とで構成されるとともに、制御
手段は、前記エッジ画像取得手段により取得したエッジ
画像を、前記車間距離測定手段が検出した車間距離デー
タを加味しつつ車両のモデルとしてフロントガラスの内
面に投影手段により投影させる構成としてもよい。
【００１１】上記構成によれば、撮像手段により撮像さ
れた撮像画像に基づいて、エッジ画像取得手段がエッジ
画像を取得し、このエッジ画像が、車間距離測定手段が
検出した車間距離データに応じて車両のモデルとしてフ
ロントガラスの内面に投影手段により投影される。
れた撮像画像に基づいて、エッジ画像取得手段がエッジ
画像を取得し、このエッジ画像が、車間距離測定手段が
検出した車間距離データに応じて車両のモデルとしてフ
ロントガラスの内面に投影手段により投影される。
【００１２】さらに、上記撮像手段は、ズームアップ機
能を備え、制御手段は、車間距離測定手段が測定した車
間距離データに基づいて、前記撮像手段におけるズーム
アップ倍率を算出し、この算出したズームアップ倍率に
て前記撮像手段による撮像動作を行わせる。
能を備え、制御手段は、車間距離測定手段が測定した車
間距離データに基づいて、前記撮像手段におけるズーム
アップ倍率を算出し、この算出したズームアップ倍率に
て前記撮像手段による撮像動作を行わせる。
【００１３】上記構成によれば、撮像画像を、車間距離
に応じて、例えば見掛け上一定距離となるようズームア
ップすることで、エッジ画像の取得が正確になされる。
に応じて、例えば見掛け上一定距離となるようズームア
ップすることで、エッジ画像の取得が正確になされる。
【００１４】また、投影手段による車両モデルの投影動
作がなされたとき、自車両の運転者に、前方車両が認識
されたことを知らせる警告手段を設ける構成としてもよ
い。上記構成によれば、視界が悪い状態で前方車両が認
識されて、警報あるいはブレーキ制御などの警告手段が
動作しても、運転者は、フロントガラスに投影される車
両のモデルにより前方車両の存在を確認できるので、運
転者の不安は解消される。
作がなされたとき、自車両の運転者に、前方車両が認識
されたことを知らせる警告手段を設ける構成としてもよ
い。上記構成によれば、視界が悪い状態で前方車両が認
識されて、警報あるいはブレーキ制御などの警告手段が
動作しても、運転者は、フロントガラスに投影される車
両のモデルにより前方車両の存在を確認できるので、運
転者の不安は解消される。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づき説明する。
面に基づき説明する。
【００１６】図１は、この発明の実施の一形態を示す車
載用前方車両認識装置の全体構成を示すブロック図であ
る。この車載用前方車両認識装置は、図２に示す前方車
両Ａと自車両Ｂとの車間距離Ｌを測定する車間距離測定
手段を構成するレーザレーダ車間距離測定部１と、前方
の走行路を撮像する撮像手段を構成するズームアップ機
構付前方道路撮像部３と、ズームアップ機構付前方道路
撮像部３で撮像した画像に対して画像処理を行う画像処
理部５および、レーザレーダ車間距離測定部１で測定し
た車間距離データを取込み、ズームアップ機構付前方道
路撮像部３でのズームアップ倍率を算出するなどの処理
を行う中央演算処理部７からなる制御手段を構成する制
御部９と、自車両のフロントガラス内面に前方車両のモ
デルを投影する投影手段としての投影器１１と、警報音
を発したり、ブレーキ制御することにより、自車両の運
転手に前方車両が認識されたことを警告するための警告
手段としての警報・ブレーキ制御部１３と、周囲の照度
を検出する視界状態検出手段を構成する照度センサ１５
と、外気温度を検出する外気温度検出手段を構成する外
気温度センサ１７とから構成されて、これらが車両に搭
載されている。
載用前方車両認識装置の全体構成を示すブロック図であ
る。この車載用前方車両認識装置は、図２に示す前方車
両Ａと自車両Ｂとの車間距離Ｌを測定する車間距離測定
手段を構成するレーザレーダ車間距離測定部１と、前方
の走行路を撮像する撮像手段を構成するズームアップ機
構付前方道路撮像部３と、ズームアップ機構付前方道路
撮像部３で撮像した画像に対して画像処理を行う画像処
理部５および、レーザレーダ車間距離測定部１で測定し
た車間距離データを取込み、ズームアップ機構付前方道
路撮像部３でのズームアップ倍率を算出するなどの処理
を行う中央演算処理部７からなる制御手段を構成する制
御部９と、自車両のフロントガラス内面に前方車両のモ
デルを投影する投影手段としての投影器１１と、警報音
を発したり、ブレーキ制御することにより、自車両の運
転手に前方車両が認識されたことを警告するための警告
手段としての警報・ブレーキ制御部１３と、周囲の照度
を検出する視界状態検出手段を構成する照度センサ１５
と、外気温度を検出する外気温度検出手段を構成する外
気温度センサ１７とから構成されて、これらが車両に搭
載されている。
【００１７】レーザレーダ車間距離測定部１は、図２に
示すように、自車両Ｂの前端下方に取付けられ、レーザ
光を前方車両Ａに投射するとともに、この前方車両Ａか
らの反射光を受光し、これら投射レーザ光および反射レ
ーザ光に基づき車間距離Ｌを算出する。この算出した車
間距離データは、中央演算処理部７に取込まれ、ズーム
アップ機構付前方道路撮像部３でのズームアップ倍率の
算出および、投影器１１で投影される車両モデルの拡大
調整に利用される。
示すように、自車両Ｂの前端下方に取付けられ、レーザ
光を前方車両Ａに投射するとともに、この前方車両Ａか
らの反射光を受光し、これら投射レーザ光および反射レ
ーザ光に基づき車間距離Ｌを算出する。この算出した車
間距離データは、中央演算処理部７に取込まれ、ズーム
アップ機構付前方道路撮像部３でのズームアップ倍率の
算出および、投影器１１で投影される車両モデルの拡大
調整に利用される。
【００１８】ズームアップ倍率の算出は、前方車両Ａと
自車両Ｂとの車間距離を見掛け上一定の基準距離に変更
するために行うもので、ここでは車間距離３０ｍを基準
距離としてこのときの倍率を１．０とし、以後４０ｍで
１．３、５０ｍで１．７……１００ｍで３．３となるよ
うに、１０ｍ増える毎に、倍率が０．３増えるように、
車間距離とズームアップ倍率との相関が設定されおり、
この相関関係は制御部９に内蔵されたメモリに格納され
ている。
自車両Ｂとの車間距離を見掛け上一定の基準距離に変更
するために行うもので、ここでは車間距離３０ｍを基準
距離としてこのときの倍率を１．０とし、以後４０ｍで
１．３、５０ｍで１．７……１００ｍで３．３となるよ
うに、１０ｍ増える毎に、倍率が０．３増えるように、
車間距離とズームアップ倍率との相関が設定されおり、
この相関関係は制御部９に内蔵されたメモリに格納され
ている。
【００１９】ズームアップ機構付前方道路撮像部３は、
図２に示すように自車両Ｂの前端上方に取付けられ、上
記中央演算処理部７にて車間距離Ｌに対応して算出され
たズームアップ倍率に基づいて、内蔵するズームレンズ
機構を調整して前方画像を撮像する。
図２に示すように自車両Ｂの前端上方に取付けられ、上
記中央演算処理部７にて車間距離Ｌに対応して算出され
たズームアップ倍率に基づいて、内蔵するズームレンズ
機構を調整して前方画像を撮像する。
【００２０】画像処理部５は、ズームアップ機構付前方
道路撮像部３で撮像された前方画像に基づいて、前記図
６の従来技術で示したように、水平方向および垂直方向
のそれぞれの連続したエッジ列を検出して、図６（ｄ）
に示したようなエッジ画像を取得することによって前方
車両Ａを認識する。すなわち、上記画像処理部５は、エ
ッジ画像取得手段を構成し、このエッジ画像取得手段と
撮像手段（ズームアップ機構付前方道路撮像部３）とで
前方車両検出手段を構成している。なお、エッジとは、
画像において明暗の急変する部分であり、上記エッジ列
の検出は、画像処理において汎用的に用いられている手
法である。
道路撮像部３で撮像された前方画像に基づいて、前記図
６の従来技術で示したように、水平方向および垂直方向
のそれぞれの連続したエッジ列を検出して、図６（ｄ）
に示したようなエッジ画像を取得することによって前方
車両Ａを認識する。すなわち、上記画像処理部５は、エ
ッジ画像取得手段を構成し、このエッジ画像取得手段と
撮像手段（ズームアップ機構付前方道路撮像部３）とで
前方車両検出手段を構成している。なお、エッジとは、
画像において明暗の急変する部分であり、上記エッジ列
の検出は、画像処理において汎用的に用いられている手
法である。
【００２１】投影器１１は、図２に示すように、例えば
運転席と助手席との間の車体フロア上などに設置される
もので、画像処理部５にて取得したエッジ画像を、図３
の自車両の車室内から前方を見た概略図に示すように、
フロントガラス１９の内面に、車両のモデルＭとして投
影する。このモデルＭは、レーザレーダ車間距離測定部
１で測定した車間距離データに基づいて、中央演算処理
部７が拡大調整して投影したものとなる。
運転席と助手席との間の車体フロア上などに設置される
もので、画像処理部５にて取得したエッジ画像を、図３
の自車両の車室内から前方を見た概略図に示すように、
フロントガラス１９の内面に、車両のモデルＭとして投
影する。このモデルＭは、レーザレーダ車間距離測定部
１で測定した車間距離データに基づいて、中央演算処理
部７が拡大調整して投影したものとなる。
【００２２】上記投影器１１による投影倍率の調整は、
レーザレーダ車間距離測定部１の先端と、フロントガラ
ス１９における車両のモデルＭの投影部Ｐとの間の距離
をｍとすると、車間距離Ｌと上記距離ｍとを加えた距離
「Ｌ＋ｍ」の距離にある像をフロントガラス１９に投射
すればよいので、投影器１１から上記投影部Ｐまでの距
離をｓ、図４に示す投影器１１におけるレンズ１１ａと
画像１１ｂとの間の距離をａとすると、 １／ａ−１／ｓ＝１／ｆ ［ｆ：レンズの焦点距
離］ の関係になる。
レーザレーダ車間距離測定部１の先端と、フロントガラ
ス１９における車両のモデルＭの投影部Ｐとの間の距離
をｍとすると、車間距離Ｌと上記距離ｍとを加えた距離
「Ｌ＋ｍ」の距離にある像をフロントガラス１９に投射
すればよいので、投影器１１から上記投影部Ｐまでの距
離をｓ、図４に示す投影器１１におけるレンズ１１ａと
画像１１ｂとの間の距離をａとすると、 １／ａ−１／ｓ＝１／ｆ ［ｆ：レンズの焦点距
離］ の関係になる。
【００２３】ここで、投影器１１の画像１１ｂをＰＱ、
フロントガラス１９に投影される画像をＲＳとすると、
投影器１１の倍率ｎは、ｎ＝ＲＳ／ＰＱとなる。また、
Ｌ＋ｍ離れた位置にある物体の像をＰＰとすると、ＲＳ
＝ＰＰとなるように倍率ｎを調整すればよい。上記ｎ＝
ＲＳ／ＰＱの式をａとｓに置き換えると、ｎ＝ｓ／ａと
なり、投影器１１からフロントガラス１９までの距離ｓ
を固定とすると、倍率ｎか、レンズ１１ａと画像１１ｂ
との間の距離ａのいずれかを調整すればよい。
フロントガラス１９に投影される画像をＲＳとすると、
投影器１１の倍率ｎは、ｎ＝ＲＳ／ＰＱとなる。また、
Ｌ＋ｍ離れた位置にある物体の像をＰＰとすると、ＲＳ
＝ＰＰとなるように倍率ｎを調整すればよい。上記ｎ＝
ＲＳ／ＰＱの式をａとｓに置き換えると、ｎ＝ｓ／ａと
なり、投影器１１からフロントガラス１９までの距離ｓ
を固定とすると、倍率ｎか、レンズ１１ａと画像１１ｂ
との間の距離ａのいずれかを調整すればよい。
【００２４】警報・ブレーキ制御部１３は、警報音を発
するスピーカおよび、自車両の制動機構すなわちブレー
キをそれぞれ制御するもので、上記スピーカによる警報
音の発生および、ブレーキの動作は、前方車両が認識さ
れてフロントガラス１９に車両のモデルＭが投影された
時点で実行される。
するスピーカおよび、自車両の制動機構すなわちブレー
キをそれぞれ制御するもので、上記スピーカによる警報
音の発生および、ブレーキの動作は、前方車両が認識さ
れてフロントガラス１９に車両のモデルＭが投影された
時点で実行される。
【００２５】照度センサ１５は、自車両Ｂの車室内のダ
ッシュボードなどに設置され、検出した周囲の照度デー
タは、中央演算処理部７に取込まれ、中央演算処理部７
は、取込んだ照度データが所定値を下回ったとき、つま
り夜間など周囲が暗い状態で、前方車両が認識されたと
きに、投影器１１を駆動制御する。
ッシュボードなどに設置され、検出した周囲の照度デー
タは、中央演算処理部７に取込まれ、中央演算処理部７
は、取込んだ照度データが所定値を下回ったとき、つま
り夜間など周囲が暗い状態で、前方車両が認識されたと
きに、投影器１１を駆動制御する。
【００２６】外気温センサ１７は、車室外に設置され、
検出した外気温度データは、中央演算処理部７に取込ま
れ、中央演算処理部７は、取込んだ外気温データが０℃
を下回るときには、降雪などにより視界不良が予想され
るので、このような状態で前方車両が認識されたとき
に、投影器１１を駆動制御する。
検出した外気温度データは、中央演算処理部７に取込ま
れ、中央演算処理部７は、取込んだ外気温データが０℃
を下回るときには、降雪などにより視界不良が予想され
るので、このような状態で前方車両が認識されたとき
に、投影器１１を駆動制御する。
【００２７】次に、上記したような車載用前方車両認識
装置の動作を、図５に示すフローチャートに基づき説明
する。まず、レーザレーダ車間距離測定部１により、前
方にレーザ光を投射し、前方車両Ａでの反射光を受光す
ることで、車間距離Ｌを測定し（ステップ１０１）、こ
の車間距離Ｌの測定処理の判定結果に基づいて、中央演
算処理部７が前方に車両があるかどうかを判断する（ス
テップ１０３）。ここで前方に車両がある場合、すなわ
ち前方車両Ａが存在する場合には、中央演算処理部７
は、車間距離データを取込み、この取込んだ車間距離Ｌ
に応じてズームアップ機構付前方道路撮像部３のズーム
アップ倍率を算出し（ステップ１０５）、ズームアップ
機構付前方道路撮像部３のズームレンズ機構を調整して
前方画像を撮像する（ステップ１０７）。
装置の動作を、図５に示すフローチャートに基づき説明
する。まず、レーザレーダ車間距離測定部１により、前
方にレーザ光を投射し、前方車両Ａでの反射光を受光す
ることで、車間距離Ｌを測定し（ステップ１０１）、こ
の車間距離Ｌの測定処理の判定結果に基づいて、中央演
算処理部７が前方に車両があるかどうかを判断する（ス
テップ１０３）。ここで前方に車両がある場合、すなわ
ち前方車両Ａが存在する場合には、中央演算処理部７
は、車間距離データを取込み、この取込んだ車間距離Ｌ
に応じてズームアップ機構付前方道路撮像部３のズーム
アップ倍率を算出し（ステップ１０５）、ズームアップ
機構付前方道路撮像部３のズームレンズ機構を調整して
前方画像を撮像する（ステップ１０７）。
【００２８】画像処理部５は、上記ズームアップ機構付
前方道路撮像部３で撮像された前方画像に基づいて、水
平方向および垂直方向のそれぞれの連続したエッジ列を
検出してエッジ画像を取得し、これにより前方車両Ａを
認識するとともに車両の大きさを算出する（ステッ
プ）。エッジ列を検出する際には、前方車両Ａが、見掛
け上常に一定距離となるようズームアップされた撮像画
像を利用するので、前方車両の検出精度が向上したもの
となる。
前方道路撮像部３で撮像された前方画像に基づいて、水
平方向および垂直方向のそれぞれの連続したエッジ列を
検出してエッジ画像を取得し、これにより前方車両Ａを
認識するとともに車両の大きさを算出する（ステッ
プ）。エッジ列を検出する際には、前方車両Ａが、見掛
け上常に一定距離となるようズームアップされた撮像画
像を利用するので、前方車両の検出精度が向上したもの
となる。
【００２９】次に、照度センサ１５が周囲の照度を検出
し、この検出値の入力を受けた中央演算処理部７が周囲
が明るいかどうかを判断し（ステップ１１１）、明るく
なく暗い場合には、投影器１１により、前記撮像された
前方画像に基づき取得したエッジ画像を、車間距離デー
タを加味して倍率を算出した上で、いわゆるワイヤフレ
ームとして車両のモデルＭを、図３のようにフロントガ
ラス１９に投影する（ステップ１１３）。これにより運
転者は、フロントガラス１９上に投影された車両のモデ
ルＭが、走行路前方を見たまま視界に入ることになる。
し、この検出値の入力を受けた中央演算処理部７が周囲
が明るいかどうかを判断し（ステップ１１１）、明るく
なく暗い場合には、投影器１１により、前記撮像された
前方画像に基づき取得したエッジ画像を、車間距離デー
タを加味して倍率を算出した上で、いわゆるワイヤフレ
ームとして車両のモデルＭを、図３のようにフロントガ
ラス１９に投影する（ステップ１１３）。これにより運
転者は、フロントガラス１９上に投影された車両のモデ
ルＭが、走行路前方を見たまま視界に入ることになる。
【００３０】車両のモデルＭが投影されると、警報・ブ
レーキ制御部１３が動作し、スピーカから警報音が発せ
られるとともに、ブレーキが作動し、運転者に前方車両
Ａが認識されたことを知らせる。
レーキ制御部１３が動作し、スピーカから警報音が発せ
られるとともに、ブレーキが作動し、運転者に前方車両
Ａが認識されたことを知らせる。
【００３１】警報音が発せられ、ブレーキが作動して
も、運転者は、フロントガラス１９に投影された前方車
両のモデルＭを、前方を注視しながら確認できるので、
視界が悪い状況下であっても運転操作は確実になされ
る。また、視界が良好の場合は、車両のモデルＭは投影
されないので、通常時での視界の妨げとなることはな
い。その後、投影器１１によるモデルＭの投影が解除さ
れる（ステップ１１７）。
も、運転者は、フロントガラス１９に投影された前方車
両のモデルＭを、前方を注視しながら確認できるので、
視界が悪い状況下であっても運転操作は確実になされ
る。また、視界が良好の場合は、車両のモデルＭは投影
されないので、通常時での視界の妨げとなることはな
い。その後、投影器１１によるモデルＭの投影が解除さ
れる（ステップ１１７）。
【００３２】前記ステップ１１１で、周囲が明るいと判
断された場合には、演算処理部７が外気温度センサ１７
の検出値が０℃以上かどうかを判断し（ステップ１１
９）、検出外気温度が０℃を下回ると判断した場合に
は、降雪などにより前方視界が悪くなると予測してステ
ップ１１３に進んでワイヤフレームモデルＭの投影を行
う。外気温度が０℃以上の場合には、周囲が明るく前方
視界が良好であるので、そのまま警報・ブレーキ制御部
１３が動作する（ステップ１２１）。
断された場合には、演算処理部７が外気温度センサ１７
の検出値が０℃以上かどうかを判断し（ステップ１１
９）、検出外気温度が０℃を下回ると判断した場合に
は、降雪などにより前方視界が悪くなると予測してステ
ップ１１３に進んでワイヤフレームモデルＭの投影を行
う。外気温度が０℃以上の場合には、周囲が明るく前方
視界が良好であるので、そのまま警報・ブレーキ制御部
１３が動作する（ステップ１２１）。
【００３３】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
れば、夜間あるいは降雪などにより、前方の視界が悪い
状態で、前方車両が検出されたときに、フロントガラス
の内面に車両のモデルが投影されるので、運転者は、走
行路前方を注視しながら投影された前方車両のフロント
ガラス上のモデルが視界に入って前方車両の確認がで
き、確実な運転操作が可能となる。
れば、夜間あるいは降雪などにより、前方の視界が悪い
状態で、前方車両が検出されたときに、フロントガラス
の内面に車両のモデルが投影されるので、運転者は、走
行路前方を注視しながら投影された前方車両のフロント
ガラス上のモデルが視界に入って前方車両の確認がで
き、確実な運転操作が可能となる。
【００３４】また、外気温度が所定値、例えば０℃を下
回って降雪などによる視界不良が発生すると予測される
場合であっても、車両のモデルがフロントガラス上に投
影されるので、上記と同様に確実な運転操作が可能とな
る。
回って降雪などによる視界不良が発生すると予測される
場合であっても、車両のモデルがフロントガラス上に投
影されるので、上記と同様に確実な運転操作が可能とな
る。
【００３５】さらに、視界が悪い状態で前方車両が認識
されて、警報あるいはブレーキ制御などの警告手段が動
作しても、運転者は、フロントガラスに投影される車両
のモデにより前方車両の存在を確認できるので、運転者
の不安は解消され、確実な運転操作が可能となる。
されて、警報あるいはブレーキ制御などの警告手段が動
作しても、運転者は、フロントガラスに投影される車両
のモデにより前方車両の存在を確認できるので、運転者
の不安は解消され、確実な運転操作が可能となる。
【図１】この発明の実施の一形態を示す車載用前方車両
認識装置の構成ブロック図である。
認識装置の構成ブロック図である。
【図２】図１の車載用前方車両認識装置を備えた自車両
および前方車両を示す側面図である。
および前方車両を示す側面図である。
【図３】図１の車載用前方車両認識装置にてフロントガ
ラスに投影された車両のモデルを示す説明図である。
ラスに投影された車両のモデルを示す説明図である。
【図４】図１の車載用前方車両認識装置における投影器
による投影動作を示す模式図である。
による投影動作を示す模式図である。
【図５】図１の車載用前方車両認識装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図６】従来例を示す車載用前方車両認識装置における
エッジ処理動作を示す説明図である。
エッジ処理動作を示す説明図である。
１ レーザレーダ車間距離測定器部（車間距離検出手
段） ３ ズームアップ機構付前方道路撮像装置（撮像手段，
前方車両検出手段） ５ 画像処理部（エッジ画像取得手段，前方車両検出手
段） ９ 制御部（制御手段） １１ 投影器（投影手段） １３ 警報・ブレーキ制御部（警告手段） １５ 照度センサ（視界状態検出手段） １７ 外気温センサ（外気温度検出手段） １９ フロントガラス
段） ３ ズームアップ機構付前方道路撮像装置（撮像手段，
前方車両検出手段） ５ 画像処理部（エッジ画像取得手段，前方車両検出手
段） ９ 制御部（制御手段） １１ 投影器（投影手段） １３ 警報・ブレーキ制御部（警告手段） １５ 照度センサ（視界状態検出手段） １７ 外気温センサ（外気温度検出手段） １９ フロントガラス
Claims (6)
- 【請求項１】 前方車両を検出する前方車両検出手段
と、前方の視界状態を検出する視界状態検出手段と、フ
ロントガラスの内面に車両のモデルを投影する投影手段
と、前記前方車両検出手段が前方車両を検出し、かつ前
記視界状態検出手段が視界不良を検出したとき、前記投
影手段を動作させてフロントガラスの内面に車両のモデ
ルを投影させるよう制御する制御手段とを有することを
特徴とする車載用前方車両認識装置。 - 【請求項２】 外気温度を検出する外気温度検出手段を
備え、前方車両検出手段が前方車両を検出し、かつ前記
外気温度検出手段が所定温度を下回る外気温度を検出し
たとき、制御手段が、投影手段を動作させてフロントガ
ラスの内面に車両のモデルを投影させることを特徴とす
る請求項１記載の車載用前方車両認識装置。 - 【請求項３】 視界状態検出手段は、周囲の照度を検出
する照度センサで構成されていることを特徴とする請求
項１記載の車載用前方車両認識装置。 - 【請求項４】 自車両と前方車両との間の車間距離を測
定する車間距離測定手段を設け、前方車両検出手段は、
前方の走行路を撮像する撮像手段と、この撮像手段によ
り撮像された撮像画像に基づいてエッジ画像を取得する
エッジ画像取得手段とで構成されるとともに、制御手段
は、前記エッジ画像取得手段により取得したエッジ画像
を、前記車間距離測定手段が検出した車間距離データを
加味しつつ車両のモデルとしてフロントガラスの内面に
投影手段により投影させることを特徴とする請求項１記
載の車載用前方車両認識装置。 - 【請求項５】 撮像手段は、ズームアップ機能を備え、
制御手段は、車間距離測定手段が測定した車間距離デー
タに基づいて、前記撮像手段におけるズームアップ倍率
を算出し、この算出したズームアップ倍率にて前記撮像
手段による撮像動作を行わせることを特徴とする請求項
４記載の車載用前方車両認識装置。 - 【請求項６】 投影手段による車両モデルの投影動作が
なされたとき、自車両の運転者に、前方車両が認識され
たことを知らせる警告手段を設けたことを特徴とする請
求項１ないし５いずれか１項記載の車載用前方車両認識
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8288217A JPH10129375A (ja) | 1996-10-30 | 1996-10-30 | 車載用前方車両認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8288217A JPH10129375A (ja) | 1996-10-30 | 1996-10-30 | 車載用前方車両認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10129375A true JPH10129375A (ja) | 1998-05-19 |
Family
ID=17727341
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8288217A Pending JPH10129375A (ja) | 1996-10-30 | 1996-10-30 | 車載用前方車両認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10129375A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004030212A (ja) * | 2002-06-25 | 2004-01-29 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 車両用情報提供装置 |
| JP2005216200A (ja) * | 2004-02-02 | 2005-08-11 | Alpine Electronics Inc | 他車検出装置及び他車検出方法 |
| WO2010029707A3 (ja) * | 2008-09-12 | 2010-05-06 | 株式会社 東芝 | 画像照射システム及び画像照射方法 |
| WO2017145945A1 (ja) * | 2016-02-25 | 2017-08-31 | 京セラ株式会社 | ステレオカメラ装置、車両および視差算出方法 |
| US10410072B2 (en) | 2015-11-20 | 2019-09-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Driving support apparatus, driving support system, driving support method, and computer readable recording medium |
-
1996
- 1996-10-30 JP JP8288217A patent/JPH10129375A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004030212A (ja) * | 2002-06-25 | 2004-01-29 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 車両用情報提供装置 |
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| WO2010029707A3 (ja) * | 2008-09-12 | 2010-05-06 | 株式会社 東芝 | 画像照射システム及び画像照射方法 |
| US10410072B2 (en) | 2015-11-20 | 2019-09-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Driving support apparatus, driving support system, driving support method, and computer readable recording medium |
| WO2017145945A1 (ja) * | 2016-02-25 | 2017-08-31 | 京セラ株式会社 | ステレオカメラ装置、車両および視差算出方法 |
| CN108700414A (zh) * | 2016-02-25 | 2018-10-23 | 京瓷株式会社 | 立体摄像装置、车辆以及视差计算方法 |
| JPWO2017145945A1 (ja) * | 2016-02-25 | 2018-11-29 | 京セラ株式会社 | ステレオカメラ装置、車両および視差算出方法 |
| US11703326B2 (en) | 2016-02-25 | 2023-07-18 | Kyocera Corporation | Stereo camera apparatus, vehicle, and parallax calculation method |
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