JP2004030212A - 車両用情報提供装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両周辺のドライバが認識すべき対象に付いての情報を提供する車両用情報提供装置において、ドライバが煩わしく感じないように、情報提供を行うことができる車両用情報提供装置を得ること。
【解決手段】ドライバが注意すべき対象を検出する物体検出手段と、対象の撮像画像から対象の視認性を推定する視認性推定手段を有し、推定された視認性に応じて、情報を提示することにより、煩わしさを減少させる。さらに、ドライバが注意すべき対象を検出する物体検出手段と、対象の撮像画像から誘目性を推定する誘目性推定手段を有し、推定された対象の誘目性に応じて、情報を提示することにより、煩わしさを減少させる。
【選択図】　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周辺に存在するドライバが認識すべき対象の状態を、ドライバ等に表示、音声、振動によって報知する車両用情報提供装置に関し、例えば、代表的な車両である自動車に搭載して好適な情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両等の乗員に対して車両周辺の情報を提供する装置としては、１例として、公開特許公報「特開２００１−３５７４９８号」に記載されている車両用情報提供装置が知られている。「特開２００１−３５７４９８号」に記載されている車両用情報提供装置においては、ドライバの注視点を検出し、注視点を基準として設定した所定の範囲内に相当する位置に検出した障害物が存在するか否かにより、その障害物に関する情報の提供の様態を変更するようにしている。つまり、所定の範囲内にあれば、ドライバは、障害物に気が付いていると判断し、情報の提供を規制するようにしている。
【０００３】
他の例としては、公開特許公報「特開２００１−７１８４３号」に記載されている車両の表示装置が知られている。「特開２００１−７１８４３号」に記載されている車両の表示装置においては、フォグランプスイッチまたはワイパースイッチの操作状態に基づいて前方の視認性が悪いと推定したときには、障害物センサにより検出した障害物の赤外線画像を表示装置に表示するようにしたものである。
【０００４】
さらに、他の例としては、公開特許公報「特開２０００−２５１２００」に記載されている車両の障害物検出装置が知られている。「特開２０００−２５１２００」に記載されている車両の障害物検出装置においては、検出された障害物の視認性が悪いときは視認性が良好なときに比して、警報が行われ易いようにしているので運転者の視認性に応じて補正（変更）して、視認性が悪いときは視認性が良好なときに比して警報が発生され易いようにされる。例えば、夜間時や雨天時には、上記所定値が小さい値に補正されるものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
車両用の情報提供装置の最も大きな課題は、ドライバが何らかの理由により、車両周辺の情報を必要とする時に必要な情報を提供することであり、さらに、ドライバが車両周辺の本来気が付くべき情報に対して、気が付いていないときに、注意を喚起し、事故等を未然に防ぐことができるように車両周辺の情報の提供を行うことである。しかし、ドライバが必要としないような過重の情報の提供は、運転の妨げとなリ、ひいては、事故を誘発する原因となるので、必要なときにのみ、必要最小限であり、尚且つ事故を防ぐために十分な情報の提供がなされる装置を得ることが最も大切である。
【０００６】
特開２００１−３５７４９８では、検出された注視点を基準として設定した所定範囲（視野範囲）内に相当する位置に存在するか否かに応じて、その障害物に関する情報提供の提供タイミングの遅延や中止等により変更するので、視認性の悪い障害物が所定範囲内に相当する位置にあった場合、その障害物の情報がドライバに提供されない。
【０００７】
一方、特開２００１−７１８４３では、フォグランプスイッチまたはワイパースイッチの操作状態に基づいて前方の視認性が悪いと推定したときには、画像が自動的に表示されるので、視認性が比較的良い場合においても、画像表示の抑制を行うことができないため、運転の妨げとなる。
【０００８】
さらに、特開２０００−２５１２００では、視認性が悪いときは視認性が良好なときに比して、警報が行われ易いようにしているので、視認性が悪いときにも警報がされるだけで、その物体が何なのかや、存在位置の情報がドライバに提供されない等の問題がある。
【０００９】
本発明は、以上の問題点を解決し、ドライバに有用な情報を過不足なく提供する車両用情報提供装置の提供を目的とするものである。
【００１０】
なお、上述した課題は、本発明のそれぞれが解決するものと理解され、上述した全ての課題をある一つの発明が全て解決するものと理解されるべきではない。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明における車両用情報提供装置は、先ず、車両周辺のドライバが認識すべき対象、例えば、車両前方の歩行者等を検出する物体検出手段を有するようにした。次に、検出した対象が、ドライバが、気が付きやすいかどうか、を判定する一つの指標として用いるため、対象物の見やすさである視認性を推定する視認性推定手段からなる第１の物体状態検出手段を有するようにした。
【００１２】
次に、物体検出手段と第１の物体状態検出手段の出力結果に基づき、対象の存在する位置をドライバが注目すべき位置として提示することを制御をする第１の注目位置提示制御部と、視認性が所定の値より低いとき、つまり、検出した対象が見難いと推定されるときには、さらに、対象が何であるかの情報の提示を制御する物体情報提示制御部とを有する提示情報を制御する第１の情報提示制御手段を有するようにした。さらに、検出した対象物の情報を最適な形態となるように情報提示制御手段により制御された提示情報を、ドライバに提示出力する情報提示手段とを有することを特徴とする。
【００１３】
さらに、請求項２の車両用情報提供装置においては、車両周辺のドライバが認識すべき対象、例えば、車両前方の歩行者等を検出する物体検出手段を有するようにした。次に、検出した対象が、ドライバが、気が付きやすいかどうか、を推定する一つの指標として用いるため、対象の目立ちやすさである誘目性を推定する誘目性推定手段からなる第２の物体状態検出手段を有するようにした。次に、物体検出手段と第２の物体状態検出手段の出力結果に基づき、注目すべき物体が存在することの提示を制御する物体存在情報提示制御部と、誘目性が所定の値より低いときには、つまり、目立ちにくいと推定されるときは、さらに、対象の存在する位置を注目すべき位置としての提示を制御する第２の注目位置提示制御部とを有する提示情報を制御する第２の情報提示制御手段を有するようにした。さらに、検出した対象物の情報を最適な形態となるように情報提示制御手段により制御された提示情報をドライバに提示出力する情報提示手段とを有することを特徴とする。
【００１４】
さらに、請求項３の車両用情報提供装置においては、検出した対象が、ドライバが、気が付きやすいかどうか、を推定する一つの指標として対象物の見やすさである視認性を推定する視認性推定手段からなる第１の物体状態検出手段において、さらにもう一つの指標である誘目性を推定するために、第１の物体状態検出手段は、第２の物体状態検出手段をさらに有するようにした。加えて、誘目性に基づいた情報の提示ができるようにするために、第１の情報提示制御手段は、誘目性推定手段の出力結果に基づき、提示情報を制御する第２の情報提示制御手段をさらに有するようにした。
【００１５】
さらに、請求項４の車両用情報提供装置においては、視認性推定手段は、物体検出手段により検出された対象物が、どれだけ見やすいか推定する手段として、視認性をその撮像画像における対象物と、背景とのコントラストが高ければ高いほど視認性が高いと推定するようにした。
【００１６】
さらに、請求項５の車両用情報提供装置においては、第１の注目位置提示制御部は、視認性が所定の値より高いときには、つまり、見やすいと推定されるときには、ドライバは、検出した対象物に気付いていると推定されるので、不必要な情報の提示を抑制するために注目するべき位置の提示を抑制することを特徴とする。
【００１７】
さらに、請求項６の車両用情報提供装置においては、対象物がドライバに対して目立ち易いかを推定する誘目性推定手段は、物体検出手段により検出された対象物に対して、ドライバの視線がどれだけ向けられていて、同時にどれだけその対象物が見易いかにより誘目性を推定するようにした。つまり、先ず、ドライバの視線を視線検出手段により検出するようにした。次に、検出したドライバの視線から得られるドライバの注視点から対象物までの距離が近ければ近いほど、尚且つ、対象物の撮像画像における対象物と、背景とのコントラストが高ければ高いほど誘目性が高いと推定することを特徴とする。
【００１８】
さらに、請求項７の車両用情報提供装置においては、物体存在情報提示制御部は、誘目性が所定の値より高いときには、つまり、ドライバの目をひきやすいと推定される時は、ドライバは、検出した対象物に気付いていると推定されるので、不必要な情報の提示を抑制するために注目するべき物体が存在することの提示を抑制することを特徴とする。
【００１９】
さらに、請求項８の車両用情報提供装置においては、第２の情報提示制御手段は、検出された対象に対して視線検出手段により検出されたドライバの注視点から所定の範囲内に存在する時は、ドライバは、検出した対象物に気付いていると推定されるので、不必要な情報の提示を抑制するために誘目性が所定の値より低くても情報の提示を抑制することを特徴とする。
【００２０】
さらに、請求項９の車両用情報提供装置においては、第１の情報提示制御手段は、ドライバの例えば、視線、覚醒度、注意レベル、認知状態、運転熟練度などのドライバの状態を検出するドライバ状態検出手段により検出されたドライバ状態に応じて、提示情報の過不足を防ぐために情報の提示を制御することを特徴とする。
【００２１】
さらに、請求項１０の車両用情報提供装置においては、第２の情報提示制御手段は、ドライバの例えば、視線、覚醒度、注意レベル、認知状態、運転熟練度などのドライバの状態を検出するドライバ状態検出手段により検出されたドライバ状態に応じて、提示情報の過不足を防ぐために、情報の提示を制御することを特徴とする。
【００２２】
さらに、請求項１１の車両用情報提供装置においては、情報提示手段は、ドライバに対して、最もふさわしい情報の提示手段を得られるようにするため、表示装置、音声出力装置、又は振動出力装置であることを特徴とする。
【００２３】
さらに、請求項１２の車両用情報提供装置においては、物体情報提示制御部は、物体が何であるか提示する情報提示手段として表示装置を選択することを特徴とする。
【００２４】
さらに、請求項１３の車両用情報提供装置においては、物体存在情報提示制御部は、物体が存在するということをドライバへ提示する情報提示手段として、音声出力装置、又は振動出力装置を選択することを特徴とする。
【００２５】
さらに、請求項１４の車両用情報提供装置においては、第１の注目位置提示制御部及び第２の注目位置提示制御部は、物体が存在し、ドライバが注目すべき位置である位置情報の情報提示手段として、表示装置を選択することを特徴とする。
【００２６】
【発明の効果及び作用】
先ず、請求項１の車両用情報提供装置においては、車両周辺のドライバが認識すべき対象を物体検出手段により検出するようにした。これにより、車両周辺の認識すべき物体が検出できるようになる。次に、検出した物体の見易さである視認性を視認性推定手段により推定し、第１の物体状態検出手段により、検出した物体の見易さの状態を検出するようにした。物体検出手段と第１の物体状態検出手段の出力結果に基づき、提示情報を制御する第１の情報提示制御手段において、対象の存在する位置をドライバが注目すべき位置として第１の注目位置提示制御部により、提示する情報を制御し、視認性が所定の値より低いときには、さらに、物体情報提示制御部において、対象が何であるかの情報の提示を制御するようにした。
【００２７】
つまり、視認性により対象物の状態を評価し、ドライバの対象物への気付きやすさを評価するようにした。評価値が高ければ、ドライバは気付いている可能性が高いということであり、対象物に対する情報の提示は、少なくてよいということになるが、評価値が低ければ、ドライバは、気が付いていない可能性が高いということであるので、情報の提示が必要となる。次に制御された情報により、情報提示手段により提示情報を出力するようにした。これにより、ドライバが認識すべき走行環境中の対象についての情報を効率よく提供できるようになる。さらに、視認性が悪いと推定されるときのみ、物体が何であるかの情報も提供するので、煩わしさが少ないようにドライバ等に必要な情報を提供することができるようになる。
【００２８】
さらに、請求項２の車両用情報提供装置においては、車両周辺のドライバが認識すべき対象を物体検出手段と、物体検出手段により検出するようにした。これにより、車両周辺の認識すべき物体が検出できるようになる。次に、対象の目立ちやすさである誘目性を誘目性推定手段により推定し、第２の物体状態検出手段により、検出した物体の目立ちやすさの状態を検出するようにした。これにより、検出した物体の目立ちやすさが推定できるようになる。つまり、ドライバの目をどれだけひくか、言い換えれば、物体に対しての、ドライバの気付きやすさを推定し、評価することができるようになる。このドライバの気付き易さの評価値により、提示する情報を制御することで、提示情報の過多にならないように抑制することができるようになる。同時に、対象物が、気付きにくいと推定されるものの場合、提示情報が過少とならないように適確にドライバへ情報を提示することができるようになる。次に、物体検出手段と第２の物体状態検出手段の出力結果に基づき、第２の情報提示制御手段により、注目すべき物体が存在することの提示を物体存在情報提示制御部により、誘目性が所定の値より低いときには、さらに、対象の存在する位置を注目すべき位置としての提示を第２の注目位置提示制御部により、制御するようにした。これにより、先ず、物体が存在することを提示し、さらに、物体の誘目性が低い場合は、つまり、ドライバが、気付き難いと推定される場合は、物体の位置を提示するよう制御することができるようになる。さらに、情報提示制御手段により制御された提示情報を情報提示手段により、提示することができるようになるので、ドライバに知らせることができるようになる。
【００２９】
さらに、請求項３の車両用情報提供装置においては、第１の物体状態検出手段は、第２の物体状態検出手段をさらに有し、第１の情報提示制御手段は、誘目性推定手段の出力結果に基づき、提示情報を制御する第２の情報提示制御手段をさらに有するようにしたので、視認性、誘目性を、ドライバの対象物体への気づきやすさの評価基準として用いることができるようになるので、ドライバにとって、煩わしさの少ない対象物に関する情報を提供することができる車両用情報提供装置を得ることができるようになる。
【００３０】
さらに、請求項４の車両用情報提供装置においては、視認性推定手段は、物体検出手段により検出された対象物の撮像画像のコントラストが高ければ高いほど視認性が高いと推定するようにしたので、検出した対象物の人の視覚による認知状態を正確に評価することが可能となる。
【００３１】
さらに、請求項５の車両用情報提供装置においては、第１の注目位置提示制御部は、視認性が所定の値より高いときには、注目するべき位置の提示を抑制するようにしたので、視認性が高い時には、注目すべき位置の提示を抑制することができるようになる。
【００３２】
さらに、請求項６の車両用情報提供装置においては、誘目性推定手段は、物体検出手段により検出された対象物が、ドライバの視線を検出する視線検出手段により検出されたドライバの注視点からの距離が近ければ近いほど、さらに、対象物の撮像画像のコントラストが高ければ高いほど誘目性が高いと推定するようにした。つまり、ドライバの注視点に近いと言うことは、ドライバの視界に入っているということであり、同時に、撮像画像のコントラストが高いということは、物体の背景に対して、認めやすいということである。このような場合を誘目性が高いとしたので、このような評価を行うことにより、実際の人の視覚においても、誘目性が高いと推定される評価を得ることができるようになる。又、例えば、反対に、注視点に近く視界に入っていても、コントラストが低ければ気付き難く、同様に、コントラストが高くても、視界に入っていなければ、気付き難いということも同時に評価することができるようになる。
【００３３】
さらに、請求項７の車両用情報提供装置においては、物体存在情報提示制御部は、誘目性が所定の値より高いときには、注目するべき物体が存在することの提示を抑制するようにした。つまり、検出した対象物が、とても気付きやすいと推定される場合は、不要な情報の提示を抑制し、ドライバに煩わしさを与えないようにできる。
【００３４】
さらに、請求項８の車両用情報提供装置においては、第２の情報提示制御手段は、検出された対象物が、視線検出手段により検出されたドライバの注視点から所定の範囲内に存在する時は、誘目性が所定の値より低くても情報の提示を抑制するようにした。つまり、ある程度、誘目性が低くても、ドライバが注視していると推定される場合は、つまり、気が付いていると推定される場合は、煩わしさをドライバに与えることを防ぐため、情報の提示を抑制することができるようになる。
【００３５】
さらに、請求項９の車両用情報提供装置においては、第１の情報提示制御手段は、ドライバの例えば、視線、覚醒度、注意レベル、認知状態、運転熟練度などのドライバの状態を検出するドライバ状態検出手段により検出されたドライバ状態に応じて、提示情報の過不足を防ぐために情報の提示を制御するようにしたので、ドライバの覚醒度、注意レベル、認知状態が悪いとき、つまり、ぼんやりしている、気が付きにくいと推定されるとき、又、運転技能が未熟であると推定されるときには、提示する情報をより多くすることができるようになる。反対に、ドライバの覚醒度、注意レベル、認知状態が良いとき、つまり、気が付き易いと推定されるとき、又、運転技能が熟練していると推定されるときには、提示する情報をより少なくするようにすることができるようになる。従って、最もドライバにふさわしい情報量でドライバに情報を提示することができるようになる。
【００３６】
さらに、請求項１０の車両用情報提供装置においては、第２の情報提示制御手段は、ドライバの例えば、視線、覚醒度、注意レベル、認知状態、運転熟練度などのドライバの状態を検出するドライバ状態検出手段により検出されたドライバ状態に応じて、提示情報の過不足を防ぐために情報の提示を制御するようにしたので、ドライバの覚醒度、注意レベル、認知状態が悪いとき、つまり、ぼんやりしている、気が付きにくいと推定されるとき、又、運転技能が未熟であると推定されるときには、提示する情報をより多くすることができるようになる。反対に、ドライバの覚醒度、注意レベル、認知状態が良いとき、つまり、気が付き易いと推定されるとき、又、運転技能が熟練していると推定されるときには、提示する情報をより少なくするようにすることができるようになる。従って、最もドライバにふさわしい情報量でドライバに情報を提示することができるようになる。
【００３７】
さらに、請求項１１の車両用情報提供装置においては、情報提示手段は、表示装置、音声出力装置、又は振動出力装置を用いることができるようにしたので、例えば、検出した物体の位置情報を提示するためには、表示装置、人がいることを知らせるのは、音声出力装置により「前方に人が居ます。」、さらに、同時に、座席を振動させて知らせることができるようになる。このような提示手段を用いることにより、より効率よく、ドライバに危険等を知らせることができるようになる。又、ドライバの、注意レベルが低下しているとき等は、表示だけでは気が付きにくいこともあるので、このように、音声、振動を用いて、注意を喚起し、知らせることは事故を防ぐためにも効果的である。音声出力装置においては、注意レベル、覚醒度が低下している時などは、警報音を用いて知らせることもできるようになる。
【００３８】
さらに、請求項１２の車両用情報提供装置においては、物体情報提示制御部は、情報提示手段として表示装置を選択することができるので、物体の形を表示装置に表示することにより、視覚により、ドライバに検出した対象物を知らせることができるようになる。又、例えば、表示装置として、自動車などのフロントガラスに表示する装置を用いると、ドライバは、視線を動かすことなく、検出された対象物を知ることができるようになる。
【００３９】
さらに、請求項１３の車両用情報提供装置においては、物体存在情報提示制御部は、情報提示手段として、音声出力装置、又は振動出力装置を選択すること画できるので、例えば、音声出力装置により、「前方に障害物があります。」と音声を出力し、同時に座席に振動を与えることにより、ドライバに、情報を提示することができるようになる。
【００４０】
さらに、請求項１４の車両用情報提供装置においては、第１の注目位置提示制御部及び第２の注目位置提示制御部は、情報提示手段として、表示装置を選択することができるようになるので、例えば、自動車等のフロントガラスに表示する装置を用いると、ドライバは、視線を動かすことなく、注目するべき位置を知ることができるようになる。
【００４１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に掛かる車両用情報提供装置を代表的な車両である自動車に搭載した場合の実施の形態を図を用いて、詳細に説明する。ただし、本発明は、以下に示す実施例に限定されるものではない。
【００４２】
図１は、本発明の第１の実施例の車両用情報提供装置の構成を示すブロック図である。図２は、本車両用情報提供装置が搭載された車両の運転席より、車両前方を見た車両の進行方向と対象物と物体検出領域との位置関係を説明した図である。ここでは、車両は、矢印５２の方向へ進行しており、物体検出手段１０により、領域５５を物体検出範囲５５としている。又、車両の進行方向には、ドライバが認識すべき対象である人と犬５４が存在することとする。尚、図中５０は、車両のフロントウインドウ、５１は、運転席つまりドライバ位置、５３は、道路面である。物体検出範囲５５は、説明を簡単にするため、車両前方の一部分の領域としたが、実際には、車両の進行方向、車速等により、さらに大きな領域であっても良く、また、車両前方に限定しない。
【００４３】
物体検出手段１０は、車両周辺の障害物を検出するレーダ装置１１及び車両周辺の画像を撮影する撮像装置１２からなり車両周辺の障害物を検出し、撮像画像を画像処理することで、障害物が何であるか特定する。ここでは、物体検出範囲を領域５５とする。さらに、第１の物体状態検出手段２０は、物体検出手段１０により検出された対象物の情報により、対象物の視認性を視認性推定手段２１により推定する。対象物の視認性は、可視光線による撮像画像の対象物と、対象物の背景とのコントラストが高ければ高いほど視認性が高く、低ければ低いほど視認性が低いと推定する。さらに、精度を高めるために、背景の輝度や、対象物の大きさなども考慮に入れ、輝度が高ければ高いほど、大きさが大きければ大きいほど視認性が高いと推定するようにしてもよい。
【００４４】
次に、第１の情報提示制御手段３０は、第１の注目位置提示制御部３１と、物体情報提示制御部３２からなり、第１の注目位置提示制御部３１においては、第１の物体状態検出手段２０により推定された対象物の視認性が、所定の値Ｓｈより高い時は、視認性が良好として、注目位置の提示を抑制し、Ｓｈより低い時は、視認性が、普通又は、悪いとして、注目位置の提示を行う。例えば、図３に示す様に、物体位置マーク５６を対象物５４の検出された位置をフロントウインドウ５０に提示するように情報をセットする。物体情報提示制御部３２は、視認性が、所定の値Ｓｌより低い時視認性が悪いとして、物体が何であるかの情報もさらに提示するようにする。例えば、図４に示すように、物体情報マーク５７、ここでは、人を示すマークを、対象物５４の検出された位置のフロントウインドウ５０に提示するように情報をセットする。Ｓｈは、視認性が極めて高いと推定される閾値であり、Ｓｌは、視認性が悪いと推定される閾値である。物体の視認性による提示情報の組み合わせの一例を図７（ａ）に示す。
【００４５】
次に、情報提示手段４０では、第１の情報提示制御手段３０により設定された情報をもとに、表示装置４１、音声出力装置４２、振動出力装置４３により、対象物の情報をドライバ等に提示する。例えば、表示装置４１においては、フロントウインドウ５０に表示するようにする。表示装置４１は、例えば、車両のダッシュボード付近に設置され、フロントウインドウ５０に対し映像を投影する装置を用いることによりドライバは、視線を動かすことなく、認識すべき対象があることを知ることができるようになる。音声出力装置４２においては、「歩行者があります」などのガイダンスを出力しても良く、警報音により、ドライバに提示しても良い。さらに、振動出力装置４３は、ハンドル、座席などを振動させる装置であり、障害物のあることを振動を用いて提示する。
【００４６】
図５は、車両用情報提供装置の別の発明の１例を示す第２の実施例を実現する車両用情報提供装置の構成を示すブロック図である。第１の実施例と異なる点についてのみ述べる。
【００４７】
視線検出手段１３は、ドライバの注視点を検出する。視線検出手段の１例としては、特開平６−２３０１３２が知られている。ここでは、特開平６−２３０１３２により、提案されている装置を前提とし、詳しく説明しないが、視線検出手段を構成する赤外線照明ライト、赤外線カメラ、ドライバの頭部位置センサ等、視線検出手段を構成するそれぞれの装置は、必要に応じて、それぞれのふさわしい位置に設置されているものとする。
【００４８】
第２の物体状態検出手段２５は、物体検出手段１０と、視線検出手段１３により得られた対象物の情報と、ドライバの注視点から、対象物の誘目性を誘目性推定手段２６により推定する。対象物の誘目性は、可視光線における撮像画像の対象物と背景とのコントラストが高く、対象物がドライバの注視点に近いほど、誘目性が高く、反対に、コントラストが低く、注視点から遠ければ、誘目性が低いと推定する。さらに推定精度を高めるために、背景の輝度、対象物の大きさなどを考慮に入れて、誘目性を推定するようにしてもよい。
【００４９】
次に、第２の情報提示制御手段３５は、物体存在情報提示制御部３６と、第２の注目位置提示制御部３７からなり、物体存在情報提示制御部３６においては、第２の物体状態検出手段２５により推定された対象物の誘目性が所定の値Ｙｈより高いと判断される時は、誘目性が高いと推定し、物体の存在情報の提示を抑制し、Ｙｈより低いときは、誘目性が普通、又は悪いとして、注意すべき物体が存在することの提示を行うように情報を設定する。例えば、音声により、「前方に障害物があります」とガイダンスを行ったり、警報音を発生する。又、座席、ハンドルなどを振動させて注意の喚起を行うよう情報を設定する。第２の注目位置提示制御部３７は、誘目性が所定の値Ｙｌより低い時は、誘目性が低いと推定し、注目すべき位置の提示情報の設定を行う。Ｙｈは、誘目性が極めて高いと判断される閾値であり、Ｙｌは、誘目性が悪いと判断される閾値である。物体の誘目性による提示情報の組み合わせの一例を図７（ｂ）に示す。
【００５０】
図６は、車両用情報提供装置のさらに別の発明の１例を示す第３の実施例を実現する車両用情報提供装置の構成を示すブロック図である。第１、第２の実施例と異なる点についてのみ述べる。
【００５１】
ドライバ状態検出手段１４は、ドライバの注視点を検出することにより、ドライバの状態を検出する。ドライバ状態検出手段に付いては、例えば、特開２００１−３５７４９８において、ドライバの視線の動きから、ドライバの運転技量を推定する方法が提案されている。又、ドライバの視線の動き、瞬きの回数等から、ドライバの覚醒状態、注意レベルを知る方法も多数知られているので、ここでは詳しく説明しない。
【００５２】
第１の物体状態検出手段２０は、第２の物体状態検出手段２５により誘目性による物体の状態を推定し、検出する。第１の物体状態検出手段２０は、第２の情報提示制御手段３５により、誘目性により、物体の存在情報の提示の制御、注目位置の制御を行う。さらに、視線検出手段１３によるドライバの注視点を誘目性に加味することにより、物体存在情報提示制御部３６により、物体の存在情報の提示の制御を行い、第２の注目位置提示制御部３７により、注目位置の提示の制御を行う。つまり、同一の誘目性であっても、視線が向いていれば、提示情報は抑制され、視線が向いていなければ、更なる情報の提示を行うように制御を行うようにする。誘目性と、視線の向きによる情報の提示の組み合わせ例を図８に示す。又、視認性、誘目性、視線の向きの組み合わせによる、提示情報の組み合わせの例を図９に示す。
【００５３】
さらに、第１の情報提示制御手段３０は、ドライバ状態検出手段１４によるドライバの覚醒度、注意レベル、運転熟練度により、ドライバの状態が悪いと推定される時は、更なる情報の提示を行い、ドライバの情報が良いと推定される時は、提示情報の抑制を行うように制御する。
【００５４】
上述した実施例では、本発明の特徴的な部分のみを詳細に説明し、他の部分に付いては説明及び図示を省略しているが、車速、操舵角、ヨーレート等の必要な情報は、それぞれのセンサにより、必要に応じて取り込まれているものとする。
【００５５】
次に、図１０に示すフローチャートに従い本車両用情報提供装置の第１の実施例の処理手順について詳細に説明する。
【００５６】
先ず、ステップ１００において、レーダ装置１１により、障害物を検出し、
撮像装置１２により、取り込んだ画像と合わせて、車両周辺の認識すべき物体を検出し、さらに、画像処理を行い、物体が何であるか推定する（物体検出手段１０）。次に、ステップ１０２において、検出した物体の視認性を推定する（第１の物体状態検出手段２０）。視認性を求める方法に付いては、後で、詳細に説明する。
【００５７】
ステップ１０４において、注目位置の提示をおこうために、提示情報を設定する。ステップ１０６において、視認性は、Ｓｈ以上か判断する。Ｓｈ以上であれば、よく見えると推定されるということであるので、注目位置の提示を抑制するよう情報の設定を行う（ステップ１０８）。でなければ、普通に見えると推定されるということなので、そのままステップ１１０に進む。
【００５８】
ステップ１１０では、視認性は、所定の値Ｓｌ以下か判断する。Ｓｌ以下であるということは、見づらいと推定されるということであるので、物体が何であるか情報を提示するために、提示情報をセットする（ステップ１１２）。ここで、提示情報とは、情報を提示するための、例えば、表示位置、例えば、ガイダンス文の選択、振動出力装置への出力情報、さらに、提示手段の選択情報からなるものである。ステップ１１４において、設定された情報により、ドライバ等に情報を提示する。
【００５９】
次に、図１１に示すフローチャートに従い本車両用情報提供装置の第２の実施例の処理手順について詳細に説明する。第１の実施例と異なる部分に付いてのみ詳細に説明する。
【００６０】
ステップ２０２において、誘目性を推定する。誘目性の推定に付いては、後で、詳細に説明する。ステップ２０４において、ドライバが認識すべき物体が存在するということをドライバに知らせる提示情報の設定を行う。ステップ２０６において、対象物体の誘目性は、所定の値Ｙｈ以上か判断する。所定の値Ｙｈ以上であれば、とても人目を引きやすいと推定されるということなので、当然ドライバも気が付いていると考えられるので、物体が存在することの提示を抑制する（ステップ２０８）。次に、ステップ２１０において、誘目性は、所定の値Ｙｌ以下であるか判断する。Ｙｌ以下であると判断されると、あまり、人目をひかないと推定されるということであるので、当然、ドライバも気が付かないと、推定されるので、ドライバに、注目位置を提示するための情報を設定する（ステップ２１２）。ステップ２１４において、設定された提示情報により、ドライバに情報を提示する。
【００６１】
次に、図１２に示すフローチャートに従い視認性を推定する処理手順について詳細に説明する。視認性の推定方法には、複数の方法があるが、ここでは次の方法を取る。先ず、ステップ１２０において、検出した対象物の撮像映像を構成する画素により、対象物の平均明度を求めＩｔとする。次にステップ１２２において、検出した対象物を含むように、領域を設定する。ここでは、対象物の縦、横を含む、それぞれ１．　２倍の領域とする。尚、領域の決定方法は、様々有るので、その方法は、いずれでも良い。ステップ１２４において、ステップ１２２により設定した領域内の対象物を除く部分である背景部分の平均明度Ｉｂ　を求める。
ステップ１２６において、コントラストＫを次式により求める。
【数１】
Ｋ＝｜Ｉｂ　−Ｉｔ｜／（Ｉｂ　＋Ｉｔ）　…（１）
さらに、視認性の評価値Ｓを、αを定数とし、
【数２】
Ｓ＝αＫ　…　（２）
により求めるものとする。
【００６２】
ここでは、簡単のために、視認性の評価値Ｓは、コントラストＫの１次式としたが、コントラストが高ければ高いほど、視認性が高くなるような式であれば、他の式であっても良い。さらに、他の方法により推定してもよい。
【００６３】
次に、図１３に示すフローチャートに従い誘目性を推定する処理手順について詳細に説明する。先ず、ステップ２２０において、視認性を求めた時と同様に、検出した対象物の平均明度Ｉｔを求める。ステップ２２６までは、視認性を求める場合のコントラストを求める方法と同一であるので、省略する。ステップ２２８において、ドライバの注視点Ｐｃを検出領域の座標系において求める。注視点Ｐｃの求める方法に付いては、特開平６−２３０１３２に詳しいので、ここでは説明しない。
【００６４】
ステップ２３０において、求めた注視点Ｐｃと、検出した対象物の輪郭線との平均距離Ｄｖを求める。ステップ２３２において、誘目性の評価値Ｙを、β、γを定数とする時、次式により求める。
【数３】
Ｙ＝βＫ／（γ｜Ｄｖ｜＋１）　…（３）
これにより、誘目性の評価値Ｙは、対象物のコントラストが高ければ高いほど、注視点から対象物までの距離が近ければ近いほど高い値が得られる。この式によらず他の式により求めても良い。さらに、他の方法により誘目性の評価値Ｙを求めても良い。
【００６５】
次に、図１４、図１５、図１６に示すフローチャートに従い本車両用情報提供装置の第３の実施例の処理手順について詳細に説明する。
【００６６】
先ず、ステップ３００において、レーダ装置１１により、障害物を検出し、
撮像装置１２により、取り込んだ画像と合わせて、車両周辺の認識すべき物体を検出し、さらに、画像処理を行い、物体が何であるか推定する（物体検出手段１０）。次に、ステップ３０２において、検出した物体の視認性を推定する（第１の物体状態検出手段２０）。
【００６７】
ステップ３０４において、注目位置の提示をおこうために、提示情報を設定する。ステップ３０６において、視認性は、Ｓｈ以上か判断する。Ｓｈ以上であれば、よく見えると推定されるということであるので、注目位置の提示を抑制するよう情報の設定を行う（ステップ３０８）。でなければ、普通に見えると推定されるということなので、そのままステップ３１０に進む。
【００６８】
ステップ３１０では、視認性は、所定の値Ｓｌ以下か判断する。Ｓｌ以下であるということは、見づらいと推定されるということであるので、物体が何であるか情報を提示するために、提示情報をセットする（ステップ３１２）。
【００６９】
ステップ３１４において、誘目性を推定する。誘目性の推定に付いては、前に、詳細に説明したため、ここでは説明しない。ステップ３１６において、ドライバが認識すべき物体が存在するということをドライバに知らせる提示情報の設定を行う。ステップ３１８において、対象物体の誘目性は、所定の値Ｙｈ以上か判断する。所定の値Ｙｈ以上であれば、とても人目を引きやすいと推定されるということなので、当然ドライバも気がついていると考えられるので、物体が存在することの提示を抑制する（ステップ３２０）。次に、ステップ３２２において、誘目性は、所定の値Ｙｌ以下であるか判断する。Ｙｌ以下であると判断されると、あまり、人目をひかないと推定されるということであるので、当然、ドライバも気が付かないと推定される。従って、ドライバに、注目位置を提示するための情報を設定する（ステップ３２４）。
【００７０】
次に、ステップ３２６において、視線検出手段１３により、ドライバの視線から、ドライバの注視点を求める。ステップ３２８において、最小物と、注視点の距離を求め、所定の距離以内か判断する。所定の距離以内と判断されると、対象物は、ドライバの視界に入っていると推定され、対象物にドライバは気がついていると推定されるので、物体の存在を提示する情報を抑制する（物体存在情報提示制御部３６）。次に、ドライバ状態検出手段１４により、視線検出手段１３で検出されたドライバの視線の動きから、ドライバの運転技量、覚醒度、対象物への認知状態、注意レベルを求める。ステップ３３４においては、ステップ３３２において求められたドライバの状態の各要因により、提示する情報の制御を行う。ここでは、提示情報に付いて、ドライバ状態が良好であると推定されれば、提示情報を抑制し、ドライバ状態が悪いと推定されれば、提示情報を増加させ、提示方法もふさわしいものを選択する。又、必要に応じて、複数の提示方法を選択するようにする。ステップ３３６において、設定された提示情報により、ドライバに車両周辺の情報を提示する。
【００７１】
さらに、視認性、誘目性による提示情報の制御を判断する値Ｓｈ、Ｓｌ、Ｙｈ、Ｙｌは、ドライバの年齢、視力、運転熟練度に応じて、変化させるようにしてもよい。
【００７２】
尚、上述した情報の提示の条件、方法以外にも、視認性または誘目性が低いほど、情報提示のタイミングを早くするように制御しても良い。
【００７３】
さらに、車速が早いほど、情報の提示のタイミングを早くするように制御しても良い。
【００７４】
さらに、車両等の対象物への接近の情報を、例えば相手の歩行者に対して提供しても良く、その場合は、例えば、警報音、音声等を用いて知らせても良い。
【００７５】
さらに、対象物への所定の距離以上の接近に付いては、提示情報に、ブレーキ装置への出力情報を加え、車両を制動するようにしても良い。
【００７６】
さらに、対象物の存在を音声に代えてハンドルや座席などの振動で伝えもよい。
【００７７】
さらに、ドライバの行動などから、ドライバが既に対象を認知していると推定されるときには情報の提示を抑制しても良い。
【００７８】
さらに、車両周辺の渋滞状況等の交通状況、ドライバの技量、昼夜や天候条件により情報の提示を補正しても良い。
【００７９】
さらに、障害物や周辺状況に応じた緊急度により情報の提示を補正しても良い。
【００８０】
さらに、ドライバ個人の視覚能力に応じて情報の提示を補正しても良い。
さらに、カーナビゲーション装置と連動させることにより、ランドマーク、目的地、チェックポイントとなる建物、地点に付いては、対象物をナビゲーション装置の地図を用いて検出し、音声等により、ドライバに提示しても良い。
【００８１】
上記実施例では、撮像装置は、可視光線を撮像するカメラを用いて説明したが、上述した撮像装置のほかに、赤外線カメラをさらに用いることにより、可視光線での撮像が困難な場合においても、撮像することができるようになり、よりドライバに対して、詳しい情報を提示することが可能となる。
【００８２】
さらに、上述した提示情報の組み合わせは、一例であり、上述した以外の組み合わせであっても良い。
【００８３】
さらに、情報の提示方法は、ドライバの好み、ドライバの状態、運転技量、天候などに合わせて選択できるようにしてもよい。
【００８４】
上述した実施形態は、本発明の一例であって、これに限定されるものではなく、発明の本質に照らして、様々な変形例が考えられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本車両用情報提供装置の第１の実施例の構成のブロック図。
【図２】車両のフロントウインドウから見た、車両の進行方向と対象物と物体検出領域との位置関係の説明図。
【図３】車両のフロントウインドウから見た、車両の進行方向と対象物と物体検出領域と注目位置の提示例の位置関係の説明図。
【図４】車両のフロントウインドウから見た、車両の進行方向と対象物と物体検出領域と注目位置の提示例との位置関係と、物体情報の提示例の説明図。
【図５】本車両用情報提供装置の第２の実施例の構成のブッロク図。
【図６】本車両用情報提供装置の第３の実施例の構成のブッロク図。
【図７】対象物の状態による提示情報の組み合わせの説明図（その１）。
【図８】対象物の状態とドライバの視線の向きによる提示情報の組み合わせの説明図（その２）。
【図９】対象物の状態の組み合わせとドライバの視線の向きによる提示情報の組み合わせの説明図。
【図１０】車両用情報提供装置の第１の実施例の処理手順を示したフローチャート。
【図１１】車両用情報提供装置の第２の実施例の処理手順を示したフローチャート。
【図１２】視認性を推定する処理手順を示したフローチャート。
【図１３】誘目性を推定する処理手順を示したフローチャート。
【図１４】車両用情報提供装置の第３の実施例の処理手順を示したフローチャート（その１）。
【図１５】車両用情報提供装置の第３の実施例の処理手順を示したフローチャート（その２）。
【図１６】車両用情報提供装置の第３の実施例の処理手順を示したフローチャート（その３）。
【符号の説明】
１０…物体検出手段
１１…レーダ装置
１２…撮像装置
１３…視線検出手段
１４…ドライバ状態検出手段
２０…第１の物体状態検出手段
２１…視認性推定手段
２５…第２の物体状態検出手段
２６…誘目性推定手段
３０…第１の情報提示制御手段
３１…第１の注目位置提示制御部
３２…物体情報提示制御部
３５…第２の情報提示制御手段
３６…物体存在情報提示制御部
３７…第２の注目位置提示制御部
４０…情報提示手段
４１…表示装置
４２…音声出力装置
４３…振動出力装置
５０…フロントウインドウ
５１…運転席（ドライバ位置）
５２…車両進行方向
５３…道路
５４…対象物体（人と犬）
５５…物体検出範囲
５６…物体位置マーク
５７…物体情報マーク

Claims (14)

1. 車両周辺のドライバが認識すべき対象を検出する物体検出手段と、
   前記対象の見やすさである視認性を推定する視認性推定手段からなる第１の物体状態検出手段と、
   前記物体検出手段と前記第１の物体状態検出手段の出力結果に基づき、
   前記対象の存在する位置を前記ドライバが注目すべき位置として提示することを制御をする第１の注目位置提示制御部と、前記視認性が所定の値より低いときには、さらに、前記対象が何であるかの情報の提示を制御する物体情報提示制御部とを有する提示情報を制御する第１の情報提示制御手段と、
   前記情報提示制御手段により制御された提示情報を出力する情報提示手段と、を有することを特徴とする車両用情報提供装置。
2. 車両周辺のドライバが認識すべき対象を検出する物体検出手段と、
   前記対象の目立ちやすさである誘目性を推定する誘目性推定手段からなる第２の物体状態検出手段と、
   前記物体検出手段と前記第２の物体状態検出手段の出力結果に基づき、
   注目すべき物体が存在することの提示を制御する物体存在情報提示制御部と、前記誘目性が所定の値より低いときには、さらに、前記対象の存在する位置を注目すべき位置としての提示を制御する第２の注目位置提示制御部とを有する提示情報を制御する第２の情報提示制御手段と、
   前記情報提示制御手段により制御された提示情報を出力する情報提示手段と、を有することを特徴とする車両用情報提供装置。
3. 前記第１の物体状態検出手段は、前記第２の物体状態検出手段をさらに有し、前記第１の情報提示制御手段は、前記誘目性推定手段の出力結果に基づき、提示情報を制御する第２の情報提示制御手段をさらに有することを特徴とするとする請求項１に記載の車両用情報提供装置。
4. 前記視認性推定手段は、前記物体検出手段により検出された対象物の撮像画像のコントラストが高ければ高いほど視認性が高いと推定することを特徴とする請求項１又は請求項３に記載の車両用情報提供装置。
5. 前記第１の注目位置提示制御部は、前記視認性が所定の値より高いときには、前記注目するべき位置の提示を抑制することを特徴とする請求項１、請求項３、又は請求項４いずれか１項に記載の車両用情報提供装置。
6. 前記誘目性推定手段は、
   前記物体検出手段により検出された前記対象物が、
   ドライバの視線を検出する視線検出手段により検出されたドライバの注視点からの距離が近ければ近いほど、さらに、前記対象物の撮像画像のコントラストが高ければ高いほど誘目性が高いと推定することを特徴とする請求項２又は請求項３いずれか１項に記載の車両用情報提供装置。
7. 前記物体存在情報提示制御部は、前記誘目性が所定の値より高いときには、前記注目するべき物体が存在することの提示を抑制することを特徴とする請求項２、請求項３、又は請求項６いずれか１項に記載の車両用情報提供装置。
8. 前記第２の情報提示制御手段は、
   前記検出された対象物が、前記視線検出手段により検出されたドライバの注視点から所定の範囲内に存在する時は、誘目性が所定の値より低くても情報の提示を抑制することを特徴とする請求項７に記載の車両用情報提供装置。
9. 前記第１の情報提示制御手段は、
   ドライバの状態を検出するドライバ状態検出手段により検出されたドライバ状態に応じて、前記情報の提示を制御することを特徴とする請求項１、請求項３、請求項４、又は請求項５のいずれか１項に記載の車両用情報提供装置。
10. 前記第２の情報提示制御手段は、
    ドライバの状態を検出するドライバ状態検出手段により検出されたドライバ状態に応じて、前記情報の提示を制御することを特徴とする請求項２、請求項３、請求項６、請求項７、又は請求項８のいずれか１項に記載の車両用情報提供装置。
11. 前記情報提示手段は、表示装置、音声出力装置、又は振動出力装置であることを特徴とする請求項１乃至請求項１０いずれか１項に記載の車両用情報提供装置。
12. 前記物体情報提示制御部は、情報提示手段として表示装置を選択することを特徴とする請求項１、請求項３、請求項４、請求項５、又は請求項９のいずれか１項に記載の車両用情報提供装置。
13. 前記物体存在情報提示制御部は、情報提示手段として、音声出力装置、又は振動出力装置を選択することを特徴とする請求項２、請求項３、請求項６乃至請求項８、請求項１０のいずれか１項に記載の車両用情報提供装置。
14. 前記第１の注目位置提示制御部及び前記第２の注目位置提示制御部は、情報提示手段として、表示装置を選択することを特徴とする請求項３に記載の車両用情報提供装置。

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