JP2001071843A - 車両の表示装置 - Google Patents
車両の表示装置Info
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- JP2001071843A JP2001071843A JP25331399A JP25331399A JP2001071843A JP 2001071843 A JP2001071843 A JP 2001071843A JP 25331399 A JP25331399 A JP 25331399A JP 25331399 A JP25331399 A JP 25331399A JP 2001071843 A JP2001071843 A JP 2001071843A
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行環境に応じて赤外線画像を的確に表示す
る車両の表示装置の提供。 【解決手段】 ステップＳ５で入手した障害物センサの
検出結果より、自車両前方に障害物が存在するときに
は、その障害物との離間距離に応じて赤外線画像（以
下、画像）の表示のオン・オフが制御される(S9-S13)。
このとき、表示開始しきい値Ｔｈ、遅延時間Ｔは、画像
の表示を開始するか否かの判断基準として使用され、検
出した車速等に応じて最適な値に調整される(S4,S6)。
また、障害物が存在しないときであっても、フォグラン
プスイッチまたはワイパースイッチの操作状態に応じて
前方の視認性が悪いと推定したときには、画像が自動的
に表示される(S8,S13)。
る車両の表示装置の提供。 【解決手段】 ステップＳ５で入手した障害物センサの
検出結果より、自車両前方に障害物が存在するときに
は、その障害物との離間距離に応じて赤外線画像（以
下、画像）の表示のオン・オフが制御される(S9-S13)。
このとき、表示開始しきい値Ｔｈ、遅延時間Ｔは、画像
の表示を開始するか否かの判断基準として使用され、検
出した車速等に応じて最適な値に調整される(S4,S6)。
また、障害物が存在しないときであっても、フォグラン
プスイッチまたはワイパースイッチの操作状態に応じて
前方の視認性が悪いと推定したときには、画像が自動的
に表示される(S8,S13)。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の表示装置に
関し、例えば、代表的な車両である自動車に搭載して好
適な表示装置に関する。
関し、例えば、代表的な車両である自動車に搭載して好
適な表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、夜間や濃霧等の視認性が悪い
走行環境におけるドライバへの運転支援を行うべく、赤
外線を利用して撮影した車両前方の画像を、運転席前方
に設けられたディスプレイに表示させる技術が、例え
ば、特開昭６０−２３１１９３号、特開平６−２４７１
８４号、或いは特開平１０−２３０８０５号等に提案さ
れている。
走行環境におけるドライバへの運転支援を行うべく、赤
外線を利用して撮影した車両前方の画像を、運転席前方
に設けられたディスプレイに表示させる技術が、例え
ば、特開昭６０−２３１１９３号、特開平６−２４７１
８４号、或いは特開平１０−２３０８０５号等に提案さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これら従来例に提案さ
れている表示装置によれば、ドライバの視覚を有効に補
助することができるが、撮影された赤外線画像が、周囲
の走行環境に関らず常に表示されることはドライバの運
転操作にかえって悪影響を与えることも予想される。
れている表示装置によれば、ドライバの視覚を有効に補
助することができるが、撮影された赤外線画像が、周囲
の走行環境に関らず常に表示されることはドライバの運
転操作にかえって悪影響を与えることも予想される。
【０００４】そこで本発明は、走行環境に応じて赤外線
画像を的確に表示する車両の表示装置の提供を目的とす
る。
画像を的確に表示する車両の表示装置の提供を目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の表示装置は、以下の構成を特徴
とする。
め、本発明に係る車両の表示装置は、以下の構成を特徴
とする。
【０００６】即ち、車両に設けられ、その車両の前方を
赤外線を利用して撮影する撮影装置と、前記撮影装置に
よって撮影された画像を、該車両の運転席前方に表示す
る表示器と、前記車両の前方に存在する障害物を検出す
ると共に、その障害物と該車両との距離を検出する検出
手段と、前記検出手段によって検出された障害物と前記
車両との距離が所定値より短くなったときに、前記撮影
装置により撮影された画像を前記表示器に表示させる表
示制御手段とを備えることを特徴とする。
赤外線を利用して撮影する撮影装置と、前記撮影装置に
よって撮影された画像を、該車両の運転席前方に表示す
る表示器と、前記車両の前方に存在する障害物を検出す
ると共に、その障害物と該車両との距離を検出する検出
手段と、前記検出手段によって検出された障害物と前記
車両との距離が所定値より短くなったときに、前記撮影
装置により撮影された画像を前記表示器に表示させる表
示制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】また、例えば前記表示制御手段は、前記車
両の車速が速いときほど、前記車両前方の視認性が悪い
ときほど、或いは、前記車両前方の視認性を検出または
推定する視認性判定手段により検出された視認性が悪い
ときほど、前記所定値を大きな値に変更することによ
り、走行状態に応じて前記所定値を変更すると良い。
両の車速が速いときほど、前記車両前方の視認性が悪い
ときほど、或いは、前記車両前方の視認性を検出または
推定する視認性判定手段により検出された視認性が悪い
ときほど、前記所定値を大きな値に変更することによ
り、走行状態に応じて前記所定値を変更すると良い。
【０００８】また、例えば前記車両のステアリングホイ
ールの操舵反トルクを調整する調整手段を更に備え、前
記表示制御手段は、前記表示器による表示が開始されて
から所定時間が経過するまで、前記車両が直進している
ときと比較して大きな操舵反トルクを、前記調整手段に
出力させると良い。
ールの操舵反トルクを調整する調整手段を更に備え、前
記表示制御手段は、前記表示器による表示が開始されて
から所定時間が経過するまで、前記車両が直進している
ときと比較して大きな操舵反トルクを、前記調整手段に
出力させると良い。
【０００９】または、上記の目的を達成するため、本発
明に係る車両の表示装置は、以下の構成を特徴とする。
明に係る車両の表示装置は、以下の構成を特徴とする。
【００１０】即ち、車両に設けられ、その車両前方を赤
外線を利用して撮影する赤外線撮影装置と、前記赤外線
撮影装置によって撮影された赤外線画像を、該車両の運
転席前方に表示する表示器と、前記車両に設けられ、前
記車両前方の可視光像を撮影する可視光撮影装置と、前
記車両前方に存在する障害物を検出すると共に、その障
害物の位置を検出する検出手段とを備え、前記可視光撮
影装置によって撮影された可視光画像と、前記検出手段
の検出結果とに基づいて、該可視光画像に含まれる障害
物の画像を検出すると共に、その検出した障害物の画像
とその画像周囲の画像とに基づいてコントラスト値を算
出する算出手段と、前記算出手段により算出されたコン
トラスト値が所定値より小さいときには視認性が悪いと
判断し、前記赤外線撮影装置により撮影された赤外線画
像を、前記表示器に表示させる表示制御手段を備えるこ
とを特徴とする。
外線を利用して撮影する赤外線撮影装置と、前記赤外線
撮影装置によって撮影された赤外線画像を、該車両の運
転席前方に表示する表示器と、前記車両に設けられ、前
記車両前方の可視光像を撮影する可視光撮影装置と、前
記車両前方に存在する障害物を検出すると共に、その障
害物の位置を検出する検出手段とを備え、前記可視光撮
影装置によって撮影された可視光画像と、前記検出手段
の検出結果とに基づいて、該可視光画像に含まれる障害
物の画像を検出すると共に、その検出した障害物の画像
とその画像周囲の画像とに基づいてコントラスト値を算
出する算出手段と、前記算出手段により算出されたコン
トラスト値が所定値より小さいときには視認性が悪いと
判断し、前記赤外線撮影装置により撮影された赤外線画
像を、前記表示器に表示させる表示制御手段を備えるこ
とを特徴とする。
【００１１】
【発明の効果】上記の本発明によれば、走行環境に応じ
て赤外線画像を的確に表示する車両の表示装置の提供が
実現する。
て赤外線画像を的確に表示する車両の表示装置の提供が
実現する。
【００１２】即ち、請求項１の発明によれば、障害物が
検出されたとしても、運転操作に支障をきたさない遠方
の障害物しか存在しないときには、赤外線画像の表示が
行われないため、走行環境に応じた赤外線画像の表示制
御を、的確に行うことができる。
検出されたとしても、運転操作に支障をきたさない遠方
の障害物しか存在しないときには、赤外線画像の表示が
行われないため、走行環境に応じた赤外線画像の表示制
御を、的確に行うことができる。
【００１３】また、請求項２乃至請求項５の発明によれ
ば、走行状態に応じてよりきめ細やかに赤外線画像の表
示が制御されるため、操作性を向上させることができ
る。
ば、走行状態に応じてよりきめ細やかに赤外線画像の表
示が制御されるため、操作性を向上させることができ
る。
【００１４】また、請求項５の発明によれば、赤外線画
像の表示が急に開始されることによりドライバを驚かせ
ることを防止することができる。
像の表示が急に開始されることによりドライバを驚かせ
ることを防止することができる。
【００１５】また、請求項７の発明によれば、障害物が
検出されたとしても、その障害物の画像の可視光画像全
体に対するコントラスト値が前記所定値より高いときに
は、その障害物に対するドライバの肉眼による視認性も
良いと判断して赤外線画像の表示が行われないため、走
行環境に応じた赤外線画像の表示制御を的確に行うこと
ができる。
検出されたとしても、その障害物の画像の可視光画像全
体に対するコントラスト値が前記所定値より高いときに
は、その障害物に対するドライバの肉眼による視認性も
良いと判断して赤外線画像の表示が行われないため、走
行環境に応じた赤外線画像の表示制御を的確に行うこと
ができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車両の表示装
置を、代表的な車両である自動車に適用した実施形態と
して、図面を参照して詳細に説明する。
置を、代表的な車両である自動車に適用した実施形態と
して、図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】［第１の実施形態］図１は、本発明の第１
の実施形態における車両の表示装置のブロック構成図で
ある。
の実施形態における車両の表示装置のブロック構成図で
ある。
【００１８】同図において、２は、自車両前方の障害物
との距離を一般的な手法で検出するＣＣＤ(Charge Coup
led Device)カメラ、レーザレーダ、或はミリ波レーダ
等の障害物センサである。３は、自車両前方の環境を赤
外線を用いて撮影する赤外光（赤外線）カメラである。
との距離を一般的な手法で検出するＣＣＤ(Charge Coup
led Device)カメラ、レーザレーダ、或はミリ波レーダ
等の障害物センサである。３は、自車両前方の環境を赤
外線を用いて撮影する赤外光（赤外線）カメラである。
【００１９】４は、例えば車室内の計器パネルに設けら
れ、ドライバの頭顔位置を検出する頭顔位置検出ユニッ
トであり、運転席に着座したドライバの頭顔位置に赤外
線を投光する赤外投光器４ｂと、その赤外投光器４ｂに
よって投光されているドライバの頭顔を撮影する近赤外
光カメラ４ａとを備える。５は、自車両の車速を検出す
る車速センサである。６は、自車両に設けられたワイパ
ーの起動停止や動作速度（周期）等の動作状態を設定可
能なワイパースイッチである。
れ、ドライバの頭顔位置を検出する頭顔位置検出ユニッ
トであり、運転席に着座したドライバの頭顔位置に赤外
線を投光する赤外投光器４ｂと、その赤外投光器４ｂに
よって投光されているドライバの頭顔を撮影する近赤外
光カメラ４ａとを備える。５は、自車両の車速を検出す
る車速センサである。６は、自車両に設けられたワイパ
ーの起動停止や動作速度（周期）等の動作状態を設定可
能なワイパースイッチである。
【００２０】７は、自車両前方を撮影するＣＣＤカメラ
等の可視光カメラである。
等の可視光カメラである。
【００２１】８は、赤外光カメラ３により撮影された画
像（以下、赤外線画像）を表示する液晶表示器またはヘ
ッドアップディスプレイ等のディスプレイである。ここ
で、ディスプレイ８は、自車両の運転席前方であってド
ライバが前方を凝視したときに大きな視線移動を行わず
に容易に赤外線画像を見ることができる位置（ダッシュ
ボードの中央位置近傍であってもよい）に配設すると良
い。
像（以下、赤外線画像）を表示する液晶表示器またはヘ
ッドアップディスプレイ等のディスプレイである。ここ
で、ディスプレイ８は、自車両の運転席前方であってド
ライバが前方を凝視したときに大きな視線移動を行わず
に容易に赤外線画像を見ることができる位置（ダッシュ
ボードの中央位置近傍であってもよい）に配設すると良
い。
【００２２】９は、ドライバがハンドル（ステアリング
ホイール）を操作することによって車両を操舵するのに
要する操作力を調整する一般的な操舵反トルク調整ユニ
ットである。
ホイール）を操作することによって車両を操舵するのに
要する操作力を調整する一般的な操舵反トルク調整ユニ
ットである。
【００２３】１０は、ドライバへの報知を音声ガイダン
スにより行う音声出力ユニットである。１１は、ディス
プレイ８への赤外線画像の表示モードを操作者が切り替
え可能なモード切り替えスイッチである。このスイッチ
により選択可能な表示モードには、操作者がマニュアル
オン・オフスイッチ１６をオン状態としている間はディ
スプレイ８に赤外光画像を表示させるマニュアルモード
と、モード切り替えスイッチ１１にてオートモードが選
択された場合に、後述する表示制御処理に応じて赤外線
画像をディスプレイ８に表示させるオートモードとがあ
る。１２は、表示制御装置１への電源供給を操作者がオ
ン・オフ可能な電源スイッチである。
スにより行う音声出力ユニットである。１１は、ディス
プレイ８への赤外線画像の表示モードを操作者が切り替
え可能なモード切り替えスイッチである。このスイッチ
により選択可能な表示モードには、操作者がマニュアル
オン・オフスイッチ１６をオン状態としている間はディ
スプレイ８に赤外光画像を表示させるマニュアルモード
と、モード切り替えスイッチ１１にてオートモードが選
択された場合に、後述する表示制御処理に応じて赤外線
画像をディスプレイ８に表示させるオートモードとがあ
る。１２は、表示制御装置１への電源供給を操作者がオ
ン・オフ可能な電源スイッチである。
【００２４】マニュアルオン・オフスイッチ１６は、モ
ード切り替えスイッチ１１にてマニュアルモードが選択
されている場合において、操作者がオン状態に設定して
いる間はディスプレイ８に赤外線画像を表示させるスイ
ッチである。
ード切り替えスイッチ１１にてマニュアルモードが選択
されている場合において、操作者がオン状態に設定して
いる間はディスプレイ８に赤外線画像を表示させるスイ
ッチである。
【００２５】そして、表示制御装置１は、上記の各セン
サの出力信号（出力信号に相当するデータ）と、検出し
た各操作スイッチの操作状態とに基づいて、ディスプレ
イ８に赤外線画像の表示を制御する（詳細は後述す
る）。この表示制御装置１による表示制御処理は、ＲＡ
Ｍ１０２をワークエリアとして使用しながら、予めＲＯ
Ｍ１０３等に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ
１０１により実行される。
サの出力信号（出力信号に相当するデータ）と、検出し
た各操作スイッチの操作状態とに基づいて、ディスプレ
イ８に赤外線画像の表示を制御する（詳細は後述す
る）。この表示制御装置１による表示制御処理は、ＲＡ
Ｍ１０２をワークエリアとして使用しながら、予めＲＯ
Ｍ１０３等に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ
１０１により実行される。
【００２６】次に、本実施形態において表示制御装置１
が行う具体的な表示制御処理について説明する。
が行う具体的な表示制御処理について説明する。
【００２７】図２は、第１の実施形態に係る車両の表示
装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車
両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ
電源スイッチ１１がオンの期間にＣＰＵ１０１が実行す
るソフトウエアの手順を示す。
装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車
両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ
電源スイッチ１１がオンの期間にＣＰＵ１０１が実行す
るソフトウエアの手順を示す。
【００２８】同図において、ステップＳ１：モード切り
替えスイッチ１１の操作状態を検出することにより、オ
ートモードが選択されているか否かを判断し、この判断
でＮＯ（マニュアルモード）のときにはステップＳ２に
進み、ＹＥＳ（オートモード）のときにはステップＳ３
に進む。
替えスイッチ１１の操作状態を検出することにより、オ
ートモードが選択されているか否かを判断し、この判断
でＮＯ（マニュアルモード）のときにはステップＳ２に
進み、ＹＥＳ（オートモード）のときにはステップＳ３
に進む。
【００２９】ステップＳ２：マニュアルモードが選択さ
れているため、マニュアルオン・オフスイッチ１６がオ
ン状態に設定されているか否かを判断し、この判断でＹ
ＥＳ（当該スイッチ１３：オン）のときには赤外線画像
の表示を開始または継続させるべくステップＳ１３に進
み、ＮＯ（当該スイッチ１３：オフ）のときには赤外線
画像の表示を停止させるべくステップＳ１２に進む。
れているため、マニュアルオン・オフスイッチ１６がオ
ン状態に設定されているか否かを判断し、この判断でＹ
ＥＳ（当該スイッチ１３：オン）のときには赤外線画像
の表示を開始または継続させるべくステップＳ１３に進
み、ＮＯ（当該スイッチ１３：オフ）のときには赤外線
画像の表示を停止させるべくステップＳ１２に進む。
【００３０】ステップＳ３：オートモードが選択されて
いるため、車速センサ５の出力信号に相当するデータ
と、ワイパースイッチ６及びフォグランプスイッチ１３
の操作状態を表わす信号とを読み込む。
いるため、車速センサ５の出力信号に相当するデータ
と、ワイパースイッチ６及びフォグランプスイッチ１３
の操作状態を表わす信号とを読み込む。
【００３１】ステップＳ４：ＲＯＭ１０３に予め記憶さ
れているマップ（テーブル）を参照することにより、赤
外線画像のディスプレイ８への表示を行うか否かを判断
する際の基準となる表示開始しきい値Ｔｈを設定する。
このマップに記憶する表示開始しきい値Ｔｈの具体的な
特性としては、ステップＳ３にて入手した車速が速いと
きほど大きなしきい値を設定すれば良い。また、ステッ
プＳ３にて入手したワイパースイッチ６の操作状態が大
きな作動速度を表わすときほど（即ち、作動周期が短い
ほど）大きなしきい値に設定すれば良い。或いは、ステ
ップＳ３にて入手したフォグランプスイッチ１３の操作
状態が点灯状態を表わすときには消灯状態のときと比較
して大きなしきい値を設定すれば良い。
れているマップ（テーブル）を参照することにより、赤
外線画像のディスプレイ８への表示を行うか否かを判断
する際の基準となる表示開始しきい値Ｔｈを設定する。
このマップに記憶する表示開始しきい値Ｔｈの具体的な
特性としては、ステップＳ３にて入手した車速が速いと
きほど大きなしきい値を設定すれば良い。また、ステッ
プＳ３にて入手したワイパースイッチ６の操作状態が大
きな作動速度を表わすときほど（即ち、作動周期が短い
ほど）大きなしきい値に設定すれば良い。或いは、ステ
ップＳ３にて入手したフォグランプスイッチ１３の操作
状態が点灯状態を表わすときには消灯状態のときと比較
して大きなしきい値を設定すれば良い。
【００３２】ステップＳ５：障害物センサ２の出力信号
に相当するデータを入手することにより、自車両前方の
障害物の存在位置及びその障害物と自車両との距離Ｄを
入手する。
に相当するデータを入手することにより、自車両前方の
障害物の存在位置及びその障害物と自車両との距離Ｄを
入手する。
【００３３】ステップＳ６：ＲＯＭ１０３に予め記憶さ
れているマップ（テーブル）を参照することにより、赤
外線画像の表示を開始する旨の音声出力ユニット１０に
よる警報（ガイダンス）の発報タイミングから、赤外線
画像の表示を開始させるまでの遅延時間Ｔを設定する。
このマップに記憶する遅延時間Ｔの具体的な特性として
は、ステップＳ５にて入手した距離Ｄが短いときほど短
い時間に設定すれば良い。或いは、ステップＳ３にて入
手した車速が速いときほど短い時間に設定すれば良い。
れているマップ（テーブル）を参照することにより、赤
外線画像の表示を開始する旨の音声出力ユニット１０に
よる警報（ガイダンス）の発報タイミングから、赤外線
画像の表示を開始させるまでの遅延時間Ｔを設定する。
このマップに記憶する遅延時間Ｔの具体的な特性として
は、ステップＳ５にて入手した距離Ｄが短いときほど短
い時間に設定すれば良い。或いは、ステップＳ３にて入
手した車速が速いときほど短い時間に設定すれば良い。
【００３４】ステップＳ７：ステップＳ５にて入手した
障害物センサ２の出力信号に相当するデータに、障害物
の存在を表わす情報（位置及び距離Ｄ）が含まれている
か否かを判断し、この判断でＮＯ（障害物無し）のとき
にはステップＳ８に進み、ＹＥＳ（障害物有り）のとき
にはステップＳ９に進む。
障害物センサ２の出力信号に相当するデータに、障害物
の存在を表わす情報（位置及び距離Ｄ）が含まれている
か否かを判断し、この判断でＮＯ（障害物無し）のとき
にはステップＳ８に進み、ＹＥＳ（障害物有り）のとき
にはステップＳ９に進む。
【００３５】ステップＳ８：自車両の前方に障害物が存
在しないときであっても、濃霧等の天候状態によって前
方の視認性が良くないときには、赤外線画像を表示して
ドライバの運転支援を行うべきであるため、本ステップ
では、ステップＳ３にて入手したフォグランプスイッチ
１３の操作状態がオンのとき、またはステップＳ３にて
入手したワイパースイッチ６の操作状態が低速（或いは
間欠）作動を表わすか否かを判断し、この判断でＹＥＳ
（フォグランプ点灯中またはワイパー低速作動中）のと
きには、前方の視認性が良くないと推定できるため赤外
線画像の表示を開始または継続させるべくステップＳ１
３に進み、ＮＯ（フォグランプ消灯中またはワイパー停
止中）のときには赤外線画像の表示を停止させるべくス
テップＳ１２に進む。
在しないときであっても、濃霧等の天候状態によって前
方の視認性が良くないときには、赤外線画像を表示して
ドライバの運転支援を行うべきであるため、本ステップ
では、ステップＳ３にて入手したフォグランプスイッチ
１３の操作状態がオンのとき、またはステップＳ３にて
入手したワイパースイッチ６の操作状態が低速（或いは
間欠）作動を表わすか否かを判断し、この判断でＹＥＳ
（フォグランプ点灯中またはワイパー低速作動中）のと
きには、前方の視認性が良くないと推定できるため赤外
線画像の表示を開始または継続させるべくステップＳ１
３に進み、ＮＯ（フォグランプ消灯中またはワイパー停
止中）のときには赤外線画像の表示を停止させるべくス
テップＳ１２に進む。
【００３６】ステップＳ９：自車両の前方に障害物が存
在するため、赤外線画像の表示を行うか否かを判断すべ
く、ステップＳ５にて入手した障害物までの距離Ｄが、
ステップＳ６にて設定した表示開始しきい値Ｔｈより小
さいか否かを判断し、この判断でＮＯ（Ｄ≧Ｔｈ）のと
きには赤外線画像の表示は必要無いと判断できるためス
テップＳ１２に進み、ＹＥＳ（Ｄ＜Ｔｈ）のときにはス
テップＳ１０に進む。
在するため、赤外線画像の表示を行うか否かを判断すべ
く、ステップＳ５にて入手した障害物までの距離Ｄが、
ステップＳ６にて設定した表示開始しきい値Ｔｈより小
さいか否かを判断し、この判断でＮＯ（Ｄ≧Ｔｈ）のと
きには赤外線画像の表示は必要無いと判断できるためス
テップＳ１２に進み、ＹＥＳ（Ｄ＜Ｔｈ）のときにはス
テップＳ１０に進む。
【００３７】ステップＳ１０：赤外線画像の表示を開始
するのに先立って、その旨を報知する音声ガイダンスを
音声出力ユニット１０により報知する。
するのに先立って、その旨を報知する音声ガイダンスを
音声出力ユニット１０により報知する。
【００３８】ステップＳ１１：ステップＳ１０にて音声
出力を行ったタイミングから、ステップＳ６にて設定し
た遅延時間Ｔだけ経過したか否かを判断し、この判断で
ＹＥＳの（遅延時間Ｔが経過した）ときには赤外線画像
の表示を開始させるべくステップＳ１３に進み、ＮＯの
（遅延時間Ｔの計時中）ときには赤外線画像の表示を行
わないためにステップＳ１２に進む。
出力を行ったタイミングから、ステップＳ６にて設定し
た遅延時間Ｔだけ経過したか否かを判断し、この判断で
ＹＥＳの（遅延時間Ｔが経過した）ときには赤外線画像
の表示を開始させるべくステップＳ１３に進み、ＮＯの
（遅延時間Ｔの計時中）ときには赤外線画像の表示を行
わないためにステップＳ１２に進む。
【００３９】ステップＳ１２：赤外線画像のディスプレ
イ８への表示を停止または禁止し、リターンする。
イ８への表示を停止または禁止し、リターンする。
【００４０】ステップＳ１３：赤外線画像のディスプレ
イ８への表示を開始または継続させ、リターンする。
イ８への表示を開始または継続させ、リターンする。
【００４１】上述した本実施形態によれば、自車両前方
に障害物が存在しないときであっても、フォグランプス
イッチ１３またはワイパースイッチ６の操作状態に応じ
て前方の視認性が悪いと推定したときには赤外線画像が
自動的に表示され、一方、障害物が存在するときには、
その障害物との離間距離Ｄに応じて赤外線画像の表示の
オン・オフが的確に制御されるため、ドライバに違和感
を与えることなく、走行環境に応じた運転支援を的確に
行うことができる。
に障害物が存在しないときであっても、フォグランプス
イッチ１３またはワイパースイッチ６の操作状態に応じ
て前方の視認性が悪いと推定したときには赤外線画像が
自動的に表示され、一方、障害物が存在するときには、
その障害物との離間距離Ｄに応じて赤外線画像の表示の
オン・オフが的確に制御されるため、ドライバに違和感
を与えることなく、走行環境に応じた運転支援を的確に
行うことができる。
【００４２】また、本実施形態では、赤外線画像の表示
が必要と判断したときに、その表示開始に先立って表示
を開始する旨の音声ガイダンスを音声出力ユニット１０
から出力することにより、ディスプレイ８に赤外線画像
の表示がが急に開始されることによってドライバを驚か
せることを防止することができる。
が必要と判断したときに、その表示開始に先立って表示
を開始する旨の音声ガイダンスを音声出力ユニット１０
から出力することにより、ディスプレイ８に赤外線画像
の表示がが急に開始されることによってドライバを驚か
せることを防止することができる。
【００４３】更に、赤外線画像の表示を開始するか否か
の判断基準として使用する表示開始しきい値Ｔｈ、遅延
時間Ｔを、検出した車速等に応じた最適な値を使用して
いるため、きめ細かい的確な表示制御を行うことができ
る。
の判断基準として使用する表示開始しきい値Ｔｈ、遅延
時間Ｔを、検出した車速等に応じた最適な値を使用して
いるため、きめ細かい的確な表示制御を行うことができ
る。
【００４４】［第２の実施形態］次に、上述した第１の
実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第２の実施
形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施形
態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実
施形態における特徴的な部分を中心に説明する。図３
は、第２の実施形態に係る車両の表示装置による表示制
御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッショ
ンキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ１１
がオンの期間にＣＰＵ１０１が実行するソフトウエアの
手順を示す。
実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第２の実施
形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施形
態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実
施形態における特徴的な部分を中心に説明する。図３
は、第２の実施形態に係る車両の表示装置による表示制
御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッショ
ンキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ１１
がオンの期間にＣＰＵ１０１が実行するソフトウエアの
手順を示す。
【００４５】同図において、ステップＳ１１及びステッ
プＳ１２の処理は、第１の実施形態（図２）におけるス
テップＳ１及びステップＳ２の処理と同様である。
プＳ１２の処理は、第１の実施形態（図２）におけるス
テップＳ１及びステップＳ２の処理と同様である。
【００４６】ステップＳ１３，ステップＳ１４：障害物
センサ２の出力信号に相当するデータを入手することに
より、自車両前方の障害物の存在位置及びその障害物と
自車両との距離Ｄを入手し（ステップＳ１３）、その入
手したデータに、障害物の存在を表わす情報（位置及び
距離Ｄ）が含まれているか否かを判断し（ステップＳ１
４）、この判断でＮＯ（障害物無し）のときにはステッ
プＳ１５に進み、ＹＥＳ（障害物有り）のときにはステ
ップＳ１６に進む。
センサ２の出力信号に相当するデータを入手することに
より、自車両前方の障害物の存在位置及びその障害物と
自車両との距離Ｄを入手し（ステップＳ１３）、その入
手したデータに、障害物の存在を表わす情報（位置及び
距離Ｄ）が含まれているか否かを判断し（ステップＳ１
４）、この判断でＮＯ（障害物無し）のときにはステッ
プＳ１５に進み、ＹＥＳ（障害物有り）のときにはステ
ップＳ１６に進む。
【００４７】ステップＳ１５：第１の実施形態（図２）
におけるステップＳ８と同様に前方の視認性を判断し、
視認性が悪いと判断したときにはステップＳ２２に進
み、視認性は特に悪くないと判断したときにはステップ
Ｓ２１に進む。
におけるステップＳ８と同様に前方の視認性を判断し、
視認性が悪いと判断したときにはステップＳ２２に進
み、視認性は特に悪くないと判断したときにはステップ
Ｓ２１に進む。
【００４８】ステップＳ１６：ステップＳ１４にて障害
物センサ２の出力信号に相当するデータにより存在が確
認された障害物と、可視光カメラ７により撮影した画像
（以下、可視光画像）内における当該障害物に相当する
画像部分とを関連付けすることにより、当該可視光画像
内における当該障害物の存在領域を設定すると共に、そ
の設定した障害物存在領域の輝度コントラストＣを算出
する。ここで、可視光画像は、可視光カメラ７自体が出
力する、或いは可視光カメラ７が接続される表示制御装
置１内の不図示の入力インタフェースが生成するデジタ
ル多値画像データである。
物センサ２の出力信号に相当するデータにより存在が確
認された障害物と、可視光カメラ７により撮影した画像
（以下、可視光画像）内における当該障害物に相当する
画像部分とを関連付けすることにより、当該可視光画像
内における当該障害物の存在領域を設定すると共に、そ
の設定した障害物存在領域の輝度コントラストＣを算出
する。ここで、可視光画像は、可視光カメラ７自体が出
力する、或いは可視光カメラ７が接続される表示制御装
置１内の不図示の入力インタフェースが生成するデジタ
ル多値画像データである。
【００４９】まず、可視光画像内における障害物存在領
域の設定方法について説明する。
域の設定方法について説明する。
【００５０】図４は、可視光カメラ７により撮影した画
像例と、その画像に設定した座標軸を示す図である。ま
た、図５は、障害物センサ２の検出範囲を上から見た様
子を示す図であり、その検出範囲内に、図４に例示した
可視光カメラ７による撮影画像に対応するところの、障
害物Ａ（先行する他車両）と障害物Ｂ（歩行者）とが含
まれる場合を示している。
像例と、その画像に設定した座標軸を示す図である。ま
た、図５は、障害物センサ２の検出範囲を上から見た様
子を示す図であり、その検出範囲内に、図４に例示した
可視光カメラ７による撮影画像に対応するところの、障
害物Ａ（先行する他車両）と障害物Ｂ（歩行者）とが含
まれる場合を示している。
【００５１】本実施形態において、障害物センサ２によ
る障害物Ａ及び障害物Ｂの検出結果は、自車両と障害物
Ａとの距離Ｄａ及び中心軸とのなす角度θａ（≒０）、
並びに自車両と障害物Ｂとの距離Ｄｂ及び中心軸との角
度θｂとして得られる。
る障害物Ａ及び障害物Ｂの検出結果は、自車両と障害物
Ａとの距離Ｄａ及び中心軸とのなす角度θａ（≒０）、
並びに自車両と障害物Ｂとの距離Ｄｂ及び中心軸との角
度θｂとして得られる。
【００５２】従って、障害物センサ２の検出範囲におけ
る中心軸と、可視光カメラ７の撮像面（画角）の座標軸
との位置関係を予め対応させておけば、障害物センサ２
から出力される障害物までの距離Ｄ及び角度θを、当該
撮像面において、図４に示すように、距離Ｄは当該撮像
面の下辺からのライン数（画素数）としてカウントし、
角度θは、当該撮像面の左右の中心線からの画素数とし
てカウントすることにより、そのカウントによって特定
される当該撮像面内の画素（画素群）は、障害物センサ
２によって検出された障害物の全体形状に相当すると判
断できる。従って、このような処理を行えば、可視光カ
メラ７の撮影画像に含まれる障害物と、その障害物まで
の距離Ｄとを関連付けることができ、更に、当該障害物
を構成する画素群を含む矩形を当該座標軸の座標系にお
いて設定することにより、可視光画像に含まれる障害物
検出領域を、表示制御装置１に設定することができる。
る中心軸と、可視光カメラ７の撮像面（画角）の座標軸
との位置関係を予め対応させておけば、障害物センサ２
から出力される障害物までの距離Ｄ及び角度θを、当該
撮像面において、図４に示すように、距離Ｄは当該撮像
面の下辺からのライン数（画素数）としてカウントし、
角度θは、当該撮像面の左右の中心線からの画素数とし
てカウントすることにより、そのカウントによって特定
される当該撮像面内の画素（画素群）は、障害物センサ
２によって検出された障害物の全体形状に相当すると判
断できる。従って、このような処理を行えば、可視光カ
メラ７の撮影画像に含まれる障害物と、その障害物まで
の距離Ｄとを関連付けることができ、更に、当該障害物
を構成する画素群を含む矩形を当該座標軸の座標系にお
いて設定することにより、可視光画像に含まれる障害物
検出領域を、表示制御装置１に設定することができる。
【００５３】次に、上記の如く設定された障害物検出領
域のコントラストＣの具体的な算出方法について説明す
る。
域のコントラストＣの具体的な算出方法について説明す
る。
【００５４】まず、Ｍ×Ｎ（Ｍ，Ｎは自然数）画素のデ
ジタル多値画像データである可視光画像に、所謂エッジ
検出処理として、図６に例示するコントラスト検出用の
フィルタ（３×３画素の行列）を順次施し、これによ
り、可視光画像を構成する各画素のコントラスト値を求
める。そして、その算出したコントラスト値のうち、当
該障害物の画像が含まれる画像領域（障害物存在領域）
を構成する各画素のコントラスト値の総和を算出するこ
とにより、障害物検出領域のコントラストＣを算出する
ことができる。
ジタル多値画像データである可視光画像に、所謂エッジ
検出処理として、図６に例示するコントラスト検出用の
フィルタ（３×３画素の行列）を順次施し、これによ
り、可視光画像を構成する各画素のコントラスト値を求
める。そして、その算出したコントラスト値のうち、当
該障害物の画像が含まれる画像領域（障害物存在領域）
を構成する各画素のコントラスト値の総和を算出するこ
とにより、障害物検出領域のコントラストＣを算出する
ことができる。
【００５５】ステップＳ１７：第１の実施形態（図２）
におけるステップＳ６と同様に遅延時間Ｔを設定する。
におけるステップＳ６と同様に遅延時間Ｔを設定する。
【００５６】ステップＳ１８：ステップＳ１６にて算出
したコントラストＣが所定の表示しきい値Ｔｈａより大
きいか否かを判断する。この判断でＹＥＳ（Ｃ＞Ｔｈ
ａ）のときには、可視光画像に含まれる障害物とその周
囲とのコントラストがはっきりしており、自車両前方を
ドライバが見た場合にも当該障害物の存在を肉眼で十分
認識できる程度の視認性があると推定できるため、赤外
線画像の表示を停止すべくステップＳ２１に進む。逆
に、当該判断でＮＯ（Ｃ≦Ｔｈａ）のときには、コント
ラストがはっきりしないため、自車両前方をドライバが
見た場合にも当該障害物の存在を肉眼では認識し難く、
前方の視認性は悪いと判断できるため、赤外線画像の表
示を開始または継続させるべくステップＳ１９以降の処
理に進む。
したコントラストＣが所定の表示しきい値Ｔｈａより大
きいか否かを判断する。この判断でＹＥＳ（Ｃ＞Ｔｈ
ａ）のときには、可視光画像に含まれる障害物とその周
囲とのコントラストがはっきりしており、自車両前方を
ドライバが見た場合にも当該障害物の存在を肉眼で十分
認識できる程度の視認性があると推定できるため、赤外
線画像の表示を停止すべくステップＳ２１に進む。逆
に、当該判断でＮＯ（Ｃ≦Ｔｈａ）のときには、コント
ラストがはっきりしないため、自車両前方をドライバが
見た場合にも当該障害物の存在を肉眼では認識し難く、
前方の視認性は悪いと判断できるため、赤外線画像の表
示を開始または継続させるべくステップＳ１９以降の処
理に進む。
【００５７】ステップＳ１９〜ステップＳ２２：第１の
実施形態（図２）におけるステップＳ１９からステップ
Ｓ２２までと同様の処理を行う。
実施形態（図２）におけるステップＳ１９からステップ
Ｓ２２までと同様の処理を行う。
【００５８】上述した本実施形態によれば、自車両前方
に障害物が存在しないときであっても、フォグランプス
イッチ１３またはワイパースイッチ６の操作状態に応じ
て前方の視認性が悪いと推定したときには赤外線画像が
自動的に表示され、一方、障害物が存在するときには、
可視光カメラ７による可視光画像に含まれる当該障害物
のコントラストＣを算出すると共に、その算出結果に基
づいて前方の視認性を走行環境として推定し、その推定
結果に応じて赤外線画像の表示のオン・オフが的確に制
御されるため、ドライバに違和感を与えることなく、走
行環境に応じた運転支援を的確に行うことができる。
に障害物が存在しないときであっても、フォグランプス
イッチ１３またはワイパースイッチ６の操作状態に応じ
て前方の視認性が悪いと推定したときには赤外線画像が
自動的に表示され、一方、障害物が存在するときには、
可視光カメラ７による可視光画像に含まれる当該障害物
のコントラストＣを算出すると共に、その算出結果に基
づいて前方の視認性を走行環境として推定し、その推定
結果に応じて赤外線画像の表示のオン・オフが的確に制
御されるため、ドライバに違和感を与えることなく、走
行環境に応じた運転支援を的確に行うことができる。
【００５９】また、本実施形態においても、赤外線画像
の表示が必要と判断したときに、その表示開始に先立っ
て表示を開始する旨の音声ガイダンスを音声出力ユニッ
ト１０から出力することにより、ディスプレイ８に赤外
線画像の表示がが急に開始されることによってドライバ
を驚かせることを防止することができる。
の表示が必要と判断したときに、その表示開始に先立っ
て表示を開始する旨の音声ガイダンスを音声出力ユニッ
ト１０から出力することにより、ディスプレイ８に赤外
線画像の表示がが急に開始されることによってドライバ
を驚かせることを防止することができる。
【００６０】［第３の実施形態］次に、上述した第１の
実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第３の実施
形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施形
態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実
施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第３の実施
形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施形
態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実
施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【００６１】図７は、第３の実施形態に係る車両の表示
装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車
両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ
電源スイッチ１１がオンの期間にＣＰＵ１０１が実行す
るソフトウエアの手順を示す。
装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車
両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ
電源スイッチ１１がオンの期間にＣＰＵ１０１が実行す
るソフトウエアの手順を示す。
【００６２】同図において、ステップＳ３１：頭顔位置
検出ユニット４の出力信号に基づいて、ドライバの頭顔
の向き（ずれ量）が所定値以上であるか否かを判断する
ことにより、ドライバが車両前方を見ているか、或いは
側方を向いている（脇見をしている）かを判断する。近
赤外光カメラ４ａ及び赤外投光器４ｂからなる頭顔位置
検出ユニット４の出力信号を利用したドライバの頭顔位
置の検出方法は、現在では一般的であり、本実施形態に
おける詳細な説明は省略するが、ここでその検出方法を
概説する。
検出ユニット４の出力信号に基づいて、ドライバの頭顔
の向き（ずれ量）が所定値以上であるか否かを判断する
ことにより、ドライバが車両前方を見ているか、或いは
側方を向いている（脇見をしている）かを判断する。近
赤外光カメラ４ａ及び赤外投光器４ｂからなる頭顔位置
検出ユニット４の出力信号を利用したドライバの頭顔位
置の検出方法は、現在では一般的であり、本実施形態に
おける詳細な説明は省略するが、ここでその検出方法を
概説する。
【００６３】図８は、第３の実施形態における頭顔位置
検出ユニット４によるドライバの頭顔方向の検出方法を
説明する図である。
検出ユニット４によるドライバの頭顔方向の検出方法を
説明する図である。
【００６４】図８（ａ）及び図８（ｂ）は、赤外投光器
４ｂに投光された状態のドライバの頭顔を近赤外光カメ
ラ４ａによって撮影した画像を示しており、図８（ａ）
は前方を注視しているとき、図８（ｂ）は側方を向いて
いる（脇見をしている）ときを示す。具体的な検出方法
としては、赤外投光器４ｂによって投光されているドラ
イバの頭顔を近赤外光カメラ４ａによって撮影すると、
その撮影された画像内において、角膜反射によってドラ
イバの瞳孔部分が明るく撮影されるので、正面を向いて
いるときの瞳孔位置（図８（ａ））を基準位置として記
憶し、その基準位置に対する瞳孔位置のずれ量Ｌを検出
し、そのずれ量Ｌが所定値を越えたときには側方を向い
ていると判断すれば良い。また、基準位置の設定方法と
しては、近赤外光カメラ４ａの撮影信号に対して一般的
な２値化処理や特徴点の抽出処理を行うことによってド
ライバの頭顔部の画像を抽出し、その抽出した頭顔部の
画像内に、図８（ａ）の如く瞳孔が略対象な位置に存在
するときを、正面を注視している基準位置として検出す
れば良い。
４ｂに投光された状態のドライバの頭顔を近赤外光カメ
ラ４ａによって撮影した画像を示しており、図８（ａ）
は前方を注視しているとき、図８（ｂ）は側方を向いて
いる（脇見をしている）ときを示す。具体的な検出方法
としては、赤外投光器４ｂによって投光されているドラ
イバの頭顔を近赤外光カメラ４ａによって撮影すると、
その撮影された画像内において、角膜反射によってドラ
イバの瞳孔部分が明るく撮影されるので、正面を向いて
いるときの瞳孔位置（図８（ａ））を基準位置として記
憶し、その基準位置に対する瞳孔位置のずれ量Ｌを検出
し、そのずれ量Ｌが所定値を越えたときには側方を向い
ていると判断すれば良い。また、基準位置の設定方法と
しては、近赤外光カメラ４ａの撮影信号に対して一般的
な２値化処理や特徴点の抽出処理を行うことによってド
ライバの頭顔部の画像を抽出し、その抽出した頭顔部の
画像内に、図８（ａ）の如く瞳孔が略対象な位置に存在
するときを、正面を注視している基準位置として検出す
れば良い。
【００６５】そして、ステップＳ３１の判断において、
ＹＥＳのとき（ドライバが側方を向いているとき）に
は、赤外線画像（赤外光カメラ３による車両前方の映
像）のディスプレイ８への表示を停止すべくステップＳ
４３に進み、ＮＯのとき（ドライバが正面を向いている
とき）には、ステップＳ３２に進む。
ＹＥＳのとき（ドライバが側方を向いているとき）に
は、赤外線画像（赤外光カメラ３による車両前方の映
像）のディスプレイ８への表示を停止すべくステップＳ
４３に進み、ＮＯのとき（ドライバが正面を向いている
とき）には、ステップＳ３２に進む。
【００６６】ステップＳ３２，ステップＳ３３：ステッ
プＳ３２及びステップＳ３３の処理は、第１の実施形態
（図２）におけるステップＳ１及びステップＳ２の処理
と同様である。
プＳ３２及びステップＳ３３の処理は、第１の実施形態
（図２）におけるステップＳ１及びステップＳ２の処理
と同様である。
【００６７】ステップＳ３４：第１の実施形態（図２）
におけるステップＳ５と同様に、障害物センサ２の出力
信号に相当するデータを入手することにより、自車両前
方の障害物の存在位置及びその障害物と自車両との距離
Ｄを入手する。
におけるステップＳ５と同様に、障害物センサ２の出力
信号に相当するデータを入手することにより、自車両前
方の障害物の存在位置及びその障害物と自車両との距離
Ｄを入手する。
【００６８】ステップＳ３５：第１の実施形態（図２）
におけるステップＳ７と同様に、ステップＳ３４にて入
手した障害物センサ２の出力信号に相当するデータに、
障害物の存在を表わす情報（位置及び距離Ｄ）が含まれ
ているか否かを判断し、この判断でＮＯ（障害物無し）
のときにはステップＳ３６に進み、ＹＥＳ（障害物有
り）のときにはステップＳ３７に進む。
におけるステップＳ７と同様に、ステップＳ３４にて入
手した障害物センサ２の出力信号に相当するデータに、
障害物の存在を表わす情報（位置及び距離Ｄ）が含まれ
ているか否かを判断し、この判断でＮＯ（障害物無し）
のときにはステップＳ３６に進み、ＹＥＳ（障害物有
り）のときにはステップＳ３７に進む。
【００６９】ステップＳ３６：第１の実施形態（図２）
におけるステップＳ８と同様に前方の視認性を判断し、
この判断で前方の視認性が良くないと推定したときには
赤外線画像の表示を開始または継続させるべくステップ
Ｓ４２に進み、ＮＯのときには赤外線画像の表示を停止
させるべくステップＳ４３に進む。
におけるステップＳ８と同様に前方の視認性を判断し、
この判断で前方の視認性が良くないと推定したときには
赤外線画像の表示を開始または継続させるべくステップ
Ｓ４２に進み、ＮＯのときには赤外線画像の表示を停止
させるべくステップＳ４３に進む。
【００７０】ステップＳ３７及びステップＳ３８：第１
の実施形態（図２）におけるステップＳ４及びステップ
Ｓ６と同様に表示開始しきい値Ｔｈ及び遅延時間Ｔを設
定する。
の実施形態（図２）におけるステップＳ４及びステップ
Ｓ６と同様に表示開始しきい値Ｔｈ及び遅延時間Ｔを設
定する。
【００７１】ステップＳ３９〜ステップＳ４４：第１の
実施形態（図２）におけるステップＳ９からステップＳ
１３までの処理と同様に、赤外線画像を停止させる、或
いは、設定した表示開始しきい値Ｔｈに応じて表示を開
始するのに先立って音声ガイダンスを出力し、その後、
遅延時間Ｔ経過後に赤外線画像の表示を開始する。
実施形態（図２）におけるステップＳ９からステップＳ
１３までの処理と同様に、赤外線画像を停止させる、或
いは、設定した表示開始しきい値Ｔｈに応じて表示を開
始するのに先立って音声ガイダンスを出力し、その後、
遅延時間Ｔ経過後に赤外線画像の表示を開始する。
【００７２】ステップＳ４４からステップＳ４７におい
ては、ディスプレイ８への赤外線画像の表示を開始する
ことによってドライバが驚き（動揺し）、不必要な急な
ハンドル操作を行うことを防止すべく、所謂ハンドルを
重くするために、表示開始後の所定時間にわたって操舵
反トルク調整ユニット９により反トルクを発生させる。
具体的には、例えば、パワーステアリングのアシスト量
を小さくしたり、ドライバによるハンドルの操舵方向と
は逆方向の回転トルクを付与すれば良い。
ては、ディスプレイ８への赤外線画像の表示を開始する
ことによってドライバが驚き（動揺し）、不必要な急な
ハンドル操作を行うことを防止すべく、所謂ハンドルを
重くするために、表示開始後の所定時間にわたって操舵
反トルク調整ユニット９により反トルクを発生させる。
具体的には、例えば、パワーステアリングのアシスト量
を小さくしたり、ドライバによるハンドルの操舵方向と
は逆方向の回転トルクを付与すれば良い。
【００７３】即ち、ステップＳ４４，ステップＳ４６：
ディスプレイ８への赤外線画像の表示を開始してから所
定時間が経過したか否かを判断し、この判断でＹＥＳの
とき（表示開始後所定時間が経過したとき）には、ステ
ップＳ４６において反トルクの大きさをデフォルトに設
定する。
ディスプレイ８への赤外線画像の表示を開始してから所
定時間が経過したか否かを判断し、この判断でＹＥＳの
とき（表示開始後所定時間が経過したとき）には、ステ
ップＳ４６において反トルクの大きさをデフォルトに設
定する。
【００７４】ステップＳ４５，ステップＳ４７：ステッ
プＳ４４の判断において、表示開始から所定時間が経過
していないと判断したため、舵角センサ１５の出力信号
に基づいて、ドライバによるハンドルの回転角速度が所
定の角速度以上であり、且つ舵角が所定の角度以上であ
るかを判断する。ここで、回転角速度は、舵角センサ１
５の出力信号の単位時間当たりの変化量を算出すれば良
い。
プＳ４４の判断において、表示開始から所定時間が経過
していないと判断したため、舵角センサ１５の出力信号
に基づいて、ドライバによるハンドルの回転角速度が所
定の角速度以上であり、且つ舵角が所定の角度以上であ
るかを判断する。ここで、回転角速度は、舵角センサ１
５の出力信号の単位時間当たりの変化量を算出すれば良
い。
【００７５】この判断において、ハンドルの回転角速度
が所定の角速度以上であり、且つ舵角が所定の角度以上
であるとき（ステップＳ４５にてＹＥＳのとき）には、
ドライバはハンドルを回転させる操作を行っている最中
であり、その操作中に操舵反トルクを大きくすることは
好ましくないため、ステップＳ４６にて反トルクの大き
さをデフォルトに設定する。一方、上記の判断におい
て、ハンドルの回転角速度が所定の角速度より遅い、及
び／または舵角が所定の角度より小さいとき（ステップ
Ｓ４５にてＮＯのとき）には、操舵反トルク調整ユニッ
ト９により、ハンドル操作に要する反トルクの大きさを
大きく調整することにより、ドライバの急なハンドル操
作を難くする。このとき、操舵反トルク調整ユニット９
によって発生させる反トルクの大きさは、車速センサ５
によって検出した自車速が速くなるのに比例して反トル
クも大きくすると良く、具体的な処理としては、係る特
性を予め記憶させたマップ（テーブル）を、自車速に従
って本ステップにて参照すれば良い。
が所定の角速度以上であり、且つ舵角が所定の角度以上
であるとき（ステップＳ４５にてＹＥＳのとき）には、
ドライバはハンドルを回転させる操作を行っている最中
であり、その操作中に操舵反トルクを大きくすることは
好ましくないため、ステップＳ４６にて反トルクの大き
さをデフォルトに設定する。一方、上記の判断におい
て、ハンドルの回転角速度が所定の角速度より遅い、及
び／または舵角が所定の角度より小さいとき（ステップ
Ｓ４５にてＮＯのとき）には、操舵反トルク調整ユニッ
ト９により、ハンドル操作に要する反トルクの大きさを
大きく調整することにより、ドライバの急なハンドル操
作を難くする。このとき、操舵反トルク調整ユニット９
によって発生させる反トルクの大きさは、車速センサ５
によって検出した自車速が速くなるのに比例して反トル
クも大きくすると良く、具体的な処理としては、係る特
性を予め記憶させたマップ（テーブル）を、自車速に従
って本ステップにて参照すれば良い。
【００７６】上述した本実施形態によれば、第１の実施
形態と同様な効果に加え、更に、頭顔位置検出ユニット
４によりドライバが脇見をしていると判断したときに
は、ディスプレイ８への赤外線画像の表示を停止させ
る。これにより、走行環境に応じた運転支援をより的確
に行うことができる。
形態と同様な効果に加え、更に、頭顔位置検出ユニット
４によりドライバが脇見をしていると判断したときに
は、ディスプレイ８への赤外線画像の表示を停止させ
る。これにより、走行環境に応じた運転支援をより的確
に行うことができる。
【００７７】また、ドライバが正面を注視しているとき
に赤外線画像の表示を開始するときには、操舵反トルク
調整ユニット９によって所定時間にわたって反トルクを
発生させ、これにより、所謂ハンドルを重い状態にする
ことにより、ディスプレイ８への赤外線画像の表示が開
始されることによってドライバが驚き、急なハンドル操
作を行うことを防止することができる。
に赤外線画像の表示を開始するときには、操舵反トルク
調整ユニット９によって所定時間にわたって反トルクを
発生させ、これにより、所謂ハンドルを重い状態にする
ことにより、ディスプレイ８への赤外線画像の表示が開
始されることによってドライバが驚き、急なハンドル操
作を行うことを防止することができる。
【００７８】上述した第３の実施形態は、ディスプレイ
８が、赤外光カメラ３による赤外線画像をドライバの前
方において透過させた状態で表示させるタイプである場
合に特に有効である。即ち、このような透過式のディス
プレイにおいて、ドライバは、赤外光カメラ３により撮
影された赤外線画像を、自車両の前方の実際の風景にオ
ーバーラップされた状態で認識することになる。この場
合、ドライバが側方を見ているときにも当該ディスプレ
イに赤外線画像が表示されたままの状態が継続すること
はドライバに違和感を与えることになるが、本実施形態
によれば、ドライバが側方を見ていると判断したときに
は、ディスプレイ８への赤外線画像の表示が停止するの
で、ドライバに違和感を与えることはない。
８が、赤外光カメラ３による赤外線画像をドライバの前
方において透過させた状態で表示させるタイプである場
合に特に有効である。即ち、このような透過式のディス
プレイにおいて、ドライバは、赤外光カメラ３により撮
影された赤外線画像を、自車両の前方の実際の風景にオ
ーバーラップされた状態で認識することになる。この場
合、ドライバが側方を見ているときにも当該ディスプレ
イに赤外線画像が表示されたままの状態が継続すること
はドライバに違和感を与えることになるが、本実施形態
によれば、ドライバが側方を見ていると判断したときに
は、ディスプレイ８への赤外線画像の表示が停止するの
で、ドライバに違和感を与えることはない。
【００７９】更に、本実施形態では、ドライバが前方を
注視していることを検出したときには、赤外線画像の表
示開始に先立って音声ガイダンスが出力されると共に、
表示開始後の所定時間はハンドル操作に要する操作力が
大きくなるように操舵反トルク調整ユニット９を制御し
ているため、ディスプレイ８として上記の透過型のディ
スプレイを採用する場合の操作性及び安全性をより向上
させることができる。
注視していることを検出したときには、赤外線画像の表
示開始に先立って音声ガイダンスが出力されると共に、
表示開始後の所定時間はハンドル操作に要する操作力が
大きくなるように操舵反トルク調整ユニット９を制御し
ているため、ディスプレイ８として上記の透過型のディ
スプレイを採用する場合の操作性及び安全性をより向上
させることができる。
【図１】本発明の第１の実施形態における車両の表示装
置のブロック構成図である。
置のブロック構成図である。
【図２】第１の実施形態に係る車両の表示装置による表
示制御処理のフローチャートである。
示制御処理のフローチャートである。
【図３】第２の実施形態に係る車両の表示装置による表
示制御処理のフローチャートである。
示制御処理のフローチャートである。
【図４】可視光カメラ７により撮影した画像例と、その
画像に設定した座標軸を示す図である。
画像に設定した座標軸を示す図である。
【図５】障害物センサ２の検出範囲を上から見た様子を
示す図である。
示す図である。
【図６】コントラスト検出用のフィルタを例示する図で
ある。
ある。
【図７】第３の実施形態に係る車両の表示装置による表
示制御処理のフローチャートである。
示制御処理のフローチャートである。
【図８】第３の実施形態における頭顔位置検出ユニット
４によるドライバの頭顔方向の検出方法を説明する図で
ある。
４によるドライバの頭顔方向の検出方法を説明する図で
ある。
１：表示制御装置， ２：障害物センサ， ３：赤外光カメラ， ４：操舵反トルク調整ユニット， ５：車速センサ， ６：ワイパースイッチ， ７：可視光カメラ， ８：ディスプレイ， ９：操舵反トルク調整ユニット， １０：音声出力ユニット， １１：モード切り替えスイッチ， １２：電源スイッチ， １３：フォグランプスイッチ， １６：マニュアルオン・オフスイッチ， １５：舵角センサ， １０１：ＣＰＵ， １０２：ＲＡＭ， １０３：ＲＯＭ，
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 17/93 Ｇ０１Ｓ 7/50 Ｇ０８Ｇ 1/16 17/88 Ａ (72)発明者 上村 裕樹 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 佐々木 秀和 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 Ｆターム(参考） 3D044 BA19 BB01 BC25 BD01 5H180 AA01 CC02 LL01 LL07 LL08 5J084 AA02 AA05 AA07 AB01 AC02 AD05 BA20 BA32 BB20 CA31 CA65 CA70 EA29
Claims (7)
- 【請求項１】 車両に設けられ、その車両の前方を赤外
線を利用して撮影する撮影装置と、 前記撮影装置によって撮影された画像を、該車両の運転
席前方に表示する表示器と、 前記車両の前方に存在する障害物を検出すると共に、そ
の障害物と該車両との距離を検出する検出手段と、 前記検出手段によって検出された障害物と前記車両との
距離が所定値より短くなったときに、前記撮影装置によ
り撮影された画像を前記表示器に表示させる表示制御手
段と、を備えることを特徴とする車両の表示装置。 - 【請求項２】 前記表示制御手段は、走行状態に応じて
前記所定値を変更することを特徴とする請求項１記載の
車両の表示装置。 - 【請求項３】 前記表示制御手段は、前記走行状態とし
ての前記車両の車速が速いときほど、前記所定値を大き
な値に変更することを特徴とする請求項２記載の車両の
表示装置。 - 【請求項４】 更に、前記走行状態として前記車両前方
の視認性を検出または推定する視認性判定手段を備え、 前記表示制御手段は、前記視認性判定手段により検出さ
れた視認性が悪いときほど、前記所定値を大きな値に変
更することを特徴とする請求項２記載の車両の表示装
置。 - 【請求項５】 更に、音声ガイダンスを出力する音声出
力手段を備え、 前記表示制御手段は、前記撮影装置により撮影された画
像を前記表示器に表示させるのに先立って、前記画像の
表示を開始する旨の音声ガイダンスを、前記音声出力手
段に出力させることを特徴とする請求項１記載の車両の
表示装置。 - 【請求項６】 更に、前記車両のステアリングホイール
の操舵反トルクを調整する調整手段を備え、 前記表示制御手段は、前記表示器による表示が開始され
てから所定時間が経過するまで、前記車両が直進してい
るときと比較して大きな操舵反トルクを、前記調整手段
に出力させることを特徴とする請求項１記載の車両の表
示装置。 - 【請求項７】 車両に設けられ、その車両前方を赤外線
を利用して撮影する赤外線撮影装置と、 前記赤外線撮影装置によって撮影された赤外線画像を、
該車両の運転席前方に表示する表示器と、 前記車両に設けられ、前記車両前方の可視光像を撮影す
る可視光撮影装置と、 前記車両前方に存在する障害物を検出すると共に、その
障害物の位置を検出する検出手段とを備え、 前記可視光撮影装置によって撮影された可視光画像と、
前記検出手段の検出結果とに基づいて、該可視光画像に
含まれる障害物の画像を検出すると共に、その検出した
障害物の画像とその画像周囲の画像とに基づいてコント
ラスト値を算出する算出手段と、 前記算出手段により算出されたコントラスト値が所定値
より小さいときには視認性が悪いと判断し、前記赤外線
撮影装置により撮影された赤外線画像を、前記表示器に
表示させる表示制御手段を備えることを特徴とする車両
の表示装置。
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|---|---|---|---|
| JP25331399A JP3877116B2 (ja) | 1999-09-07 | 1999-09-07 | 車両の表示装置 |
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|---|---|---|---|
| JP25331399A JP3877116B2 (ja) | 1999-09-07 | 1999-09-07 | 車両の表示装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001071843A true JP2001071843A (ja) | 2001-03-21 |
| JP2001071843A5 JP2001071843A5 (ja) | 2005-06-16 |
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ID=17249569
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|---|---|---|---|
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