JP2011170499A - 車両の周辺監視装置 - Google Patents
車両の周辺監視装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011170499A JP2011170499A JP2010032300A JP2010032300A JP2011170499A JP 2011170499 A JP2011170499 A JP 2011170499A JP 2010032300 A JP2010032300 A JP 2010032300A JP 2010032300 A JP2010032300 A JP 2010032300A JP 2011170499 A JP2011170499 A JP 2011170499A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- vehicle
- value
- mask
- threshold
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】周辺監視装置は、車両に搭載され、該車両の周辺の物体の位置を特定する物体位置特定手段と、車両に搭載され、該車両の周辺の画像を取得する撮像手段と、撮像手段により取得された画像を多値化する多値化手段と、物体位置検出手段が特定した物体の位置に対応する前記取得された画像に、該物体の位置の各々に対応する所定サイズのマスクを設定するマスク設定手段と、マスク設定手段により設定されたマスク毎に、対応する画像を多値化する際のしきい値を設定する多値化しきい値設定手段と、多値化手段により、対応する多値化しきい値を用いて多値化された画像に基づき所定の対象物の有無を判定する判定手段と、を備える。
【選択図】図1
Description
12 赤外線カメラ、
14 画像処理ユニット
16 スピーカ、
18 表示装置、
20 グレースケール画像
Claims (4)
- 車両に搭載され、該車両の周辺の物体の位置を特定する物体位置特定手段と、
車両に搭載され、該車両の周辺の画像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段により取得された画像を多値化する多値化手段と、
物体位置検出手段が特定した物体の位置に対応する前記取得された画像に、当該物体の位置の各々に対応する所定サイズのマスクを設定するマスク設定手段と、
前記マスク設定手段により設定されたマスク毎に、対応する画像を多値化する際のしきい値を設定する多値化しきい値設定手段と、
前記多値化手段により対応する前記多値化しきい値を用いて多値化された画像に基づいて、所定の対象物の有無を判定する判定手段と、
を備える、車両の周辺監視装置。 - さらに、前記取得された画像のコントラストを検出する手段を備え、
前記多値化しきい値設定手段は、検出されたコントラストが所定値よりも小さい場合にのみ前記マスク毎の多値化しきい値を設定する、請求項1に記載の周辺監視装置。 - 前記物体位置特定手段はレーザレーダを含み、前記撮像手段は赤外線カメラを含み、前記撮像手段により取得される画像はグレースケール画像を含み、
前記多値化しきい値設定手段は、各マスク内の画像の輝度情報に応じて前記多値化しきい値を設定する、請求項1または2に記載の周辺監視装置。 - 前記判定手段は、前記多値化された画像において、前記所定の対象物と思われる領域の輝度が背景領域の輝度よりも低い場合、当該多値化された画像の白黒を反転させて得られる画像に基づいて当該所定の対象物の有無を判定する、請求項3に記載の周辺監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010032300A JP5484118B2 (ja) | 2010-02-17 | 2010-02-17 | 車両の周辺監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010032300A JP5484118B2 (ja) | 2010-02-17 | 2010-02-17 | 車両の周辺監視装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011170499A true JP2011170499A (ja) | 2011-09-01 |
JP5484118B2 JP5484118B2 (ja) | 2014-05-07 |
Family
ID=44684583
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010032300A Expired - Fee Related JP5484118B2 (ja) | 2010-02-17 | 2010-02-17 | 車両の周辺監視装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5484118B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013042206A1 (ja) * | 2011-09-20 | 2013-03-28 | トヨタ自動車株式会社 | 対象物変化検出装置および対象物変化検出方法 |
WO2013047088A1 (ja) * | 2011-09-28 | 2013-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 生体認識装置 |
WO2014002534A1 (ja) * | 2012-06-26 | 2014-01-03 | 本田技研工業株式会社 | 対象物認識装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001023095A (ja) * | 1999-07-12 | 2001-01-26 | Mazda Motor Corp | 車両の周囲情報報知装置 |
JP2001071843A (ja) * | 1999-09-07 | 2001-03-21 | Mazda Motor Corp | 車両の表示装置 |
JP2003284057A (ja) * | 2002-01-18 | 2003-10-03 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視装置 |
JP2009193130A (ja) * | 2008-02-12 | 2009-08-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 |
-
2010
- 2010-02-17 JP JP2010032300A patent/JP5484118B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001023095A (ja) * | 1999-07-12 | 2001-01-26 | Mazda Motor Corp | 車両の周囲情報報知装置 |
JP2001071843A (ja) * | 1999-09-07 | 2001-03-21 | Mazda Motor Corp | 車両の表示装置 |
JP2003284057A (ja) * | 2002-01-18 | 2003-10-03 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視装置 |
JP2009193130A (ja) * | 2008-02-12 | 2009-08-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013042206A1 (ja) * | 2011-09-20 | 2013-03-28 | トヨタ自動車株式会社 | 対象物変化検出装置および対象物変化検出方法 |
CN103814401A (zh) * | 2011-09-20 | 2014-05-21 | 丰田自动车株式会社 | 对象物变化检测装置及对象物变化检测方法 |
JPWO2013042206A1 (ja) * | 2011-09-20 | 2015-03-26 | トヨタ自動車株式会社 | 対象物変化検出装置および対象物変化検出方法 |
WO2013047088A1 (ja) * | 2011-09-28 | 2013-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 生体認識装置 |
EP2711912A1 (en) * | 2011-09-28 | 2014-03-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Biometric device |
CN103797528A (zh) * | 2011-09-28 | 2014-05-14 | 本田技研工业株式会社 | 生物体识别装置 |
US20140153777A1 (en) * | 2011-09-28 | 2014-06-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Living body recognizing device |
JPWO2013047088A1 (ja) * | 2011-09-28 | 2015-03-26 | 本田技研工業株式会社 | 生体認識装置 |
EP2711912A4 (en) * | 2011-09-28 | 2015-04-22 | Honda Motor Co Ltd | BIOMETRIC DEVICE |
US9292735B2 (en) | 2011-09-28 | 2016-03-22 | Honda Motor Co., Ltd. | Living body recognizing device |
WO2014002534A1 (ja) * | 2012-06-26 | 2014-01-03 | 本田技研工業株式会社 | 対象物認識装置 |
JPWO2014002534A1 (ja) * | 2012-06-26 | 2016-05-30 | 本田技研工業株式会社 | 対象物認識装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5484118B2 (ja) | 2014-05-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107506760B (zh) | 基于gps定位与视觉图像处理的交通信号检测方法及系统 | |
JP4482599B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP4203512B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2005159392A (ja) | 車両周辺監視装置および方法 | |
WO2014002534A1 (ja) | 対象物認識装置 | |
WO2013047088A1 (ja) | 生体認識装置 | |
JP5484118B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP5172887B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP4887540B2 (ja) | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 | |
JP2009230530A (ja) | 車両認識装置、車両、及び車両認識用プログラム | |
JP2005318408A (ja) | 車両周囲監視装置および方法 | |
JP2008077154A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP5502149B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP4765113B2 (ja) | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 | |
JP2016110373A (ja) | カーブミラー検出装置 | |
JP5447162B2 (ja) | 移動体識別装置、コンピュータプログラム及び移動体識別方法 | |
US20200219222A1 (en) | Attached substance detection device and attached substance detection method | |
WO2018110377A1 (ja) | 映像監視装置 | |
Mori et al. | Classification of pole-like objects using point clouds and images captured by mobile mapping systems | |
TWI589468B (zh) | 行人偵測系統 | |
KR20150033047A (ko) | 객체를 검출하기 위한 전처리 장치 및 방법 | |
WO2011155152A1 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP7192312B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP2011237933A (ja) | 移動体識別装置、コンピュータプログラム及び移動体識別方法 | |
JP2007257242A (ja) | 白線認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121128 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131120 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131126 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140122 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140218 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5484118 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |