JP2009193130A - 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 - Google Patents
車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】赤外線カメラ2R,2Lにより撮像された多値画像に対して、対象物の画像部分が含まれる可能性がある領域を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定手段22と、局所処理領域に対する2値化処理の閾値を、該閾値以上の輝度を有する第1画素と該閾値よりも低い輝度を有する第2画素とのうち、対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基づく設定範囲内となるように決定する2値化閾値決定手段23と、該閾値に基く局所処理領域の2値画像を生成する局所2値化手段24と、局所処理領域の2値画像中の画像部分の形状に基いて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する対象物種別識別手段25とを備える。
【選択図】 図1
Description
Claims (6)
- 車両に搭載されて該車両の周辺を撮像するカメラによる撮像画像に基いて、車両周辺を監視する車両周辺監視装置において、
前記カメラにより撮像された多値画像に対して、対象物の画像部分が含まれる可能性がある領域を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定手段と、
前記局所領域領域に対する2値化処理の閾値を、前記局所処理領域において該閾値により2分される該閾値以上の輝度を有する第1画像と該閾値よりも低い輝度を有する第2画素とのうち、対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定する2値化閾値決定手段と、
前記2値化閾値決定手段により決定された閾値による2値化処理を行って、前記局所処理領域の2値画像を生成する局所2値化手段と、
前記局所処理領域の2値画像中に存在する画像部分の形状に基いて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する対象物種別識別手段とを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置において、
前記カメラと車両周辺の物体間の距離を検出する距離検出手段を備え、
前記局所処理領域設定手段は、対象物の実空間における大きさの想定値、及び前記距離検出手段により検出される前記カメラと前記カメラの撮像画像中の対象物の画像部分である可能性がある画像部分に対応する実空間上の物体の位置との距離に基いて、該画像部分についての前記局所処理領域のサイズを決定することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1又は請求項2記載の車両周辺監視装置において、
前記カメラと車両周辺の物体間の距離を検出する距離検出手段を備え、
前記2値化閾値決定手段は、対象物の実空間における大きさの想定値、及び前記カメラの撮像画像中の対象物の画像部分である可能性がある画像部分に対応する実空間上の物体の位置との距離とに基いて、前記設定範囲を決定することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 周辺を撮像するカメラを備え、該カメラによる撮像画像に基いて車両周辺を監視する機能を有する車両において、
前記カメラにより撮像された多値画像に対して、対象物の画像部分が含まれる可能性がある領域を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定手段と、
前記局所領域領域に対する2値化処理の閾値を、前記局所処理領域において該閾値により2分される該閾値以上の輝度を有する第1画像と該閾値よりも低い輝度を有する第2画素とのうち、対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定する2値化閾値決定手段と、
前記2値化閾値決定手段により決定された閾値による2値化処理を行って、前記局所処理領域の2値画像を生成する局所2値化手段と、
前記局所処理領域の2値画像中に存在する画像部分の形状に基いて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する対象物種別識別手段とを備えたことを特徴とする車両。 - 車両に搭載されて該車両の周囲を撮像するカメラによる撮像画像のデータにアクセスする手段を有するコンピュータに、該撮像画像に基いて該車両の周辺を監視する機能を実現するプログラムであって、該コンピュータを、
前記カメラにより撮像された多値画像に対して、対象物の画像部分が含まれる可能性がある領域を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定手段と、
前記局所領域領域に対する2値化処理の閾値を、前記局所処理領域において該閾値により2分される該閾値以上の輝度を有する第1画像と該閾値よりも低い輝度を有する第2画素とのうち、対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定する2値化閾値決定手段と、
前記2値化閾値決定手段により決定された閾値による2値化処理を行って、前記局所処理領域の2値画像を生成する局所2値化手段と、
前記局所処理領域の2値画像中に存在する画像部分の形状に基いて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する対象物種別識別手段として機能させることを特徴とする車両周辺監視用プログラム。 - 車両に搭載されて該車両の周囲を撮像するカメラによる撮像画像のデータにアクセスする手段を有するコンピュータにより、該撮像画像に基いて該車両の周辺を監視する方法であって、
前記コンピュータが、前記カメラにより撮像された多値画像に対して、対象物の画像部分が含まれる可能性がある領域を、局所処理領域として設定する局所処理領域設定ステップと、
前記コンピュータが、前記局所領域領域に対する2値化処理の閾値を、前記局所処理領域において該閾値により2分される該閾値以上の輝度を有する第1画像と該閾値よりも低い輝度を有する第2画素とのうち、対象物の画像部分が含まれると想定される側の画素の総数が、対象物の大きさの想定値に基く設定範囲内となるように決定する2値化閾値決定ステップと、
前記コンピュータが、前記2値化閾値決定手段により決定された閾値による2値化処理を行って、前記局所処理領域の2値画像を生成する局所2値化ステップと、
前記コンピュータが、前記局所処理領域の2値画像中に存在する画像部分の形状に基いて、該画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を識別する対象物種別識別ステップとを含むことを特徴とする車両周辺監視方法。
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