JP2001023095A - 車両の周囲情報報知装置 - Google Patents
車両の周囲情報報知装置Info
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- JP2001023095A JP2001023095A JP11198144A JP19814499A JP2001023095A JP 2001023095 A JP2001023095 A JP 2001023095A JP 11198144 A JP11198144 A JP 11198144A JP 19814499 A JP19814499 A JP 19814499A JP 2001023095 A JP2001023095 A JP 2001023095A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】画像中に検出対象と他の熱源とが近接して存在
しても、検出対象を容易に判別できる車両の周囲情報報
知装置の提供する。 【解決手段】ステップＳ３では、高速道路を走行中か否
かを判定する。ステップＳ３で高速道路を走行中でない
ならば、ステップＳ４で撮像信号から撮像画像中に存在
する熱源の温度を検出する。ステップＳ５では、カレン
ダ情報、時刻情報及び外気温に基づいて所定しきい値温
度を設定する。ステップＳ６では、撮像画像中の熱源に
対して所定しきい値温度以上の熱源を削除する画像変換
処理を実行する。
しても、検出対象を容易に判別できる車両の周囲情報報
知装置の提供する。 【解決手段】ステップＳ３では、高速道路を走行中か否
かを判定する。ステップＳ３で高速道路を走行中でない
ならば、ステップＳ４で撮像信号から撮像画像中に存在
する熱源の温度を検出する。ステップＳ５では、カレン
ダ情報、時刻情報及び外気温に基づいて所定しきい値温
度を設定する。ステップＳ６では、撮像画像中の熱源に
対して所定しきい値温度以上の熱源を削除する画像変換
処理を実行する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両前方を赤外線
により撮像し、その画像をディスプレイに表示させる車
両の周囲情報報知装置に関する。
により撮像し、その画像をディスプレイに表示させる車
両の周囲情報報知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平９−３９６５８号公報には、車両
の周囲を赤外線により撮像し、この撮像された画像を運
転席前方のディスプレイに表示するものが提案されてい
る。
の周囲を赤外線により撮像し、この撮像された画像を運
転席前方のディスプレイに表示するものが提案されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、歩行者など
を検出対象にしているときに、車両や街灯など検出対象
以外の熱源が同時に近接して存在していると、画像中に
歩行者と他の熱源が重なって見えてしまうため、対象の
判別が難しいという問題がある。
を検出対象にしているときに、車両や街灯など検出対象
以外の熱源が同時に近接して存在していると、画像中に
歩行者と他の熱源が重なって見えてしまうため、対象の
判別が難しいという問題がある。
【０００４】本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その
目的は、画像中に検出対象と他の熱源とが近接して存在
しても、検出対象を容易に判別できる車両の周囲情報報
知装置の提供することである。
目的は、画像中に検出対象と他の熱源とが近接して存在
しても、検出対象を容易に判別できる車両の周囲情報報
知装置の提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構
成を備える。すなわち、車両に設けられ、車両周囲を赤
外線により撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮
像された画像を表示する表示手段と、前記撮像手段によ
り撮像された画像に対して、人の輻射温度よりも所定温
度高い温度部分を除去した画像を該表示手段により表示
させる表示制御手段とを具備する。
め、本発明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構
成を備える。すなわち、車両に設けられ、車両周囲を赤
外線により撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮
像された画像を表示する表示手段と、前記撮像手段によ
り撮像された画像に対して、人の輻射温度よりも所定温
度高い温度部分を除去した画像を該表示手段により表示
させる表示制御手段とを具備する。
【０００６】また、本発明に係る車両の周囲情報報知装
置は、以下の構成を備える。すなわち、車両に設けら
れ、車両周囲を赤外線により撮像する撮像手段と、前記
撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に対して、人の輻射
温度と略同等の温度部分を強調して該表示手段により表
示させる表示制御手段とを具備する。
置は、以下の構成を備える。すなわち、車両に設けら
れ、車両周囲を赤外線により撮像する撮像手段と、前記
撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に対して、人の輻射
温度と略同等の温度部分を強調して該表示手段により表
示させる表示制御手段とを具備する。
【０００７】また、好ましくは、前記表示制御手段は、
人の存在する可能性が低い走行環境では前記表示制御手
段による人の輻射温度よりも所定温度高い温度部分の除
去、或いは人の輻射温度と略同等の温度部分の強調を禁
止する。
人の存在する可能性が低い走行環境では前記表示制御手
段による人の輻射温度よりも所定温度高い温度部分の除
去、或いは人の輻射温度と略同等の温度部分の強調を禁
止する。
【０００８】また、好ましくは、前記表示制御手段は、
人の存在する可能性が低い走行環境でも自車両前方に停
止物体を検出したときには、前記表示制御手段による表
示制御を実行する。
人の存在する可能性が低い走行環境でも自車両前方に停
止物体を検出したときには、前記表示制御手段による表
示制御を実行する。
【０００９】また、好ましくは、前記人の輻射温度を前
記走行環境に応じて補正する。
記走行環境に応じて補正する。
【００１０】また、好ましくは、前記走行環境として、
少なくとも時間、外気温、季節を含む。
少なくとも時間、外気温、季節を含む。
【００１１】さらに、本発明に係る車両の周囲情報報知
装置は、以下の構成を備える。すなわち、車両に設けら
れ、車両周囲を赤外線により撮像する撮像手段と、前記
撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から路面温度を検出
する検出手段と、前記路面温度が所定温度以上ならば、
前記画像から路面に相当する部分を除去した画像を該表
示手段により表示させる表示制御手段とを具備する。
装置は、以下の構成を備える。すなわち、車両に設けら
れ、車両周囲を赤外線により撮像する撮像手段と、前記
撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から路面温度を検出
する検出手段と、前記路面温度が所定温度以上ならば、
前記画像から路面に相当する部分を除去した画像を該表
示手段により表示させる表示制御手段とを具備する。
【００１２】さらに、本発明に係る車両の周囲情報報知
装置は、以下の構成を備える。すなわち、車両に設けら
れ、車両周囲を赤外線により撮像する撮像手段と、前記
撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から路面温度を検出
する検出手段と、前記路面温度が所定の第１温度以上な
らば、該第１温度より低い所定の第２温度以下の温度部
分を除去し、コントラストを反転した画像を該表示手段
により表示させる表示制御手段とを具備する。
装置は、以下の構成を備える。すなわち、車両に設けら
れ、車両周囲を赤外線により撮像する撮像手段と、前記
撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から路面温度を検出
する検出手段と、前記路面温度が所定の第１温度以上な
らば、該第１温度より低い所定の第２温度以下の温度部
分を除去し、コントラストを反転した画像を該表示手段
により表示させる表示制御手段とを具備する。
【００１３】さらに、本発明に係る車両の周囲情報報知
装置は、以下の構成を備える。すなわち、車両に設けら
れ、車両周囲を赤外線により撮像する撮像手段と、前記
撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から、歩行者の存在
する可能性の低い部分を除去した画像を該表示手段によ
り表示させる表示制御手段とを具備する。
装置は、以下の構成を備える。すなわち、車両に設けら
れ、車両周囲を赤外線により撮像する撮像手段と、前記
撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
前記撮像手段により撮像された画像から、歩行者の存在
する可能性の低い部分を除去した画像を該表示手段によ
り表示させる表示制御手段とを具備する。
【００１４】また、好ましくは、前記歩行者の存在する
可能性の低い部分は、前記画像の所定高さ以上の部分で
ある。
可能性の低い部分は、前記画像の所定高さ以上の部分で
ある。
【００１５】また、好ましくは、前記歩行者の存在する
可能性の低い部分は、前記画像の自車両の進行路以外の
部分である。
可能性の低い部分は、前記画像の自車両の進行路以外の
部分である。
【００１６】また、好ましくは、前記画像中に所定温度
以上の熱源が存在するときに、前記歩行者の存在する可
能性の低い部分を除去する。
以上の熱源が存在するときに、前記歩行者の存在する可
能性の低い部分を除去する。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、撮像手段により撮像された画像に対して、人の
輻射温度よりも所定温度高い温度部分を除去した画像を
表示させることにより、画像中に検出対象（歩行者）と
他の熱源とが近接して存在しても、検出対象を容易に判
別できる。
よれば、撮像手段により撮像された画像に対して、人の
輻射温度よりも所定温度高い温度部分を除去した画像を
表示させることにより、画像中に検出対象（歩行者）と
他の熱源とが近接して存在しても、検出対象を容易に判
別できる。
【００１８】請求項２の発明によれば、撮像手段により
撮像された画像に対して、人の輻射温度と略同等の温度
部分を強調して表示させることにより、画像中に検出対
象（歩行者）と他の熱源とが近接して存在しても、歩行
者を容易に判別できる。
撮像された画像に対して、人の輻射温度と略同等の温度
部分を強調して表示させることにより、画像中に検出対
象（歩行者）と他の熱源とが近接して存在しても、歩行
者を容易に判別できる。
【００１９】請求項３の発明によれば、表示制御手段
は、人の存在する可能性が低い走行環境では人の輻射温
度よりも所定温度高い温度部分の除去、或いは人の輻射
温度と略同等の温度部分の強調を禁止することにより、
前方シーン全体が認識しづらくなったり、強調表示によ
るわずらわしさが増えたりすることを防止できる。
は、人の存在する可能性が低い走行環境では人の輻射温
度よりも所定温度高い温度部分の除去、或いは人の輻射
温度と略同等の温度部分の強調を禁止することにより、
前方シーン全体が認識しづらくなったり、強調表示によ
るわずらわしさが増えたりすることを防止できる。
【００２０】請求項４の発明によれば、表示制御手段
は、人の存在する可能性が低い走行環境でも自車両前方
に停止物体を検出したときには、表示制御を実行するこ
とをにより、歩行者に対する運転者の認知を確実にする
ことができる。
は、人の存在する可能性が低い走行環境でも自車両前方
に停止物体を検出したときには、表示制御を実行するこ
とをにより、歩行者に対する運転者の認知を確実にする
ことができる。
【００２１】請求項５の発明によれば、人の輻射温度を
走行環境に応じて補正することにより、時間、外気温や
季節に応じて歩行者の検出精度を高めることができる。
走行環境に応じて補正することにより、時間、外気温や
季節に応じて歩行者の検出精度を高めることができる。
【００２２】請求項６の発明によれば、走行環境とし
て、少なくとも時間、外気温、季節を含むことにより、
歩行者の検出精度を高めることができる。
て、少なくとも時間、外気温、季節を含むことにより、
歩行者の検出精度を高めることができる。
【００２３】請求項７の発明によれば、路面温度が所定
温度以上ならば、画像から路面に相当する部分を除去し
た画像を表示させることにより、画像中に歩行者と路面
とが近接して存在しても、歩行者を容易に判別できる。
温度以上ならば、画像から路面に相当する部分を除去し
た画像を表示させることにより、画像中に歩行者と路面
とが近接して存在しても、歩行者を容易に判別できる。
【００２４】請求項８の発明によれば、路面温度が所定
の第１温度以上ならば、所定の第２温度以下の温度部分
を除去し、コントラストを反転した画像を表示させるこ
とにより、画像中に歩行者と路面とが近接して存在して
も、歩行者を容易に判別できる。
の第１温度以上ならば、所定の第２温度以下の温度部分
を除去し、コントラストを反転した画像を表示させるこ
とにより、画像中に歩行者と路面とが近接して存在して
も、歩行者を容易に判別できる。
【００２５】請求項９の発明によれば、撮像手段により
撮像された画像から、歩行者の存在する可能性の低い部
分を除去した画像を表示させることにより、歩行者を容
易に判別できる。
撮像された画像から、歩行者の存在する可能性の低い部
分を除去した画像を表示させることにより、歩行者を容
易に判別できる。
【００２６】請求項１０の発明によれば、歩行者の存在
する可能性の低い部分は、街灯等が存在する画像の所定
高さ以上の部分であることにより、歩行者のを容易に認
知できる。
する可能性の低い部分は、街灯等が存在する画像の所定
高さ以上の部分であることにより、歩行者のを容易に認
知できる。
【００２７】請求項１１の発明によれば、歩行者の存在
する可能性の低い部分は、画像の自車両の進行路以外の
部分であることにより、自車両の走行において要注意対
象の歩行者を容易に認知できる。
する可能性の低い部分は、画像の自車両の進行路以外の
部分であることにより、自車両の走行において要注意対
象の歩行者を容易に認知できる。
【００２８】請求項１２の発明によれば、画像中に所定
温度以上の熱源が存在するときに、歩行者の存在する可
能性の低い部分を除去することにより、画像中に存在す
る人を容易に判別できる。
温度以上の熱源が存在するときに、歩行者の存在する可
能性の低い部分を除去することにより、画像中に存在す
る人を容易に判別できる。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る車両の周囲
情報報知装置を、代表的な車両である自動車に搭載した
例について添付図面を参照して詳細に説明する。
情報報知装置を、代表的な車両である自動車に搭載した
例について添付図面を参照して詳細に説明する。
【００３０】本実施形態の車両の周囲情報報知装置は、
例えば、自車両前方を赤外線カメラで撮像し、この撮像
された画像（以下、撮像画像）を運転席前方の車幅中央
寄りに設置されたディスプレイで表示することにより自
車両周囲に存在する人などの障害物を乗員に報知する。 ［第１実施形態］図１は、第１実施形態の車両の周囲情
報報知装置を自動車に搭載したときのシステム構成を示
す図である。また、図２は、第１実施形態における周囲
情報報知装置のブロック構成図である。
例えば、自車両前方を赤外線カメラで撮像し、この撮像
された画像（以下、撮像画像）を運転席前方の車幅中央
寄りに設置されたディスプレイで表示することにより自
車両周囲に存在する人などの障害物を乗員に報知する。 ［第１実施形態］図１は、第１実施形態の車両の周囲情
報報知装置を自動車に搭載したときのシステム構成を示
す図である。また、図２は、第１実施形態における周囲
情報報知装置のブロック構成図である。
【００３１】図１及び図２に示すように、２は自動車１
００の周囲を撮像する撮像手段としての赤外線カメラで
ある。３は赤外線カメラ２により撮像された画像（以
下、撮像画像）を表示する表示手段としてのディスプレ
イであり、液晶表示器やヘッドアップディスプレイ等で
ある。ディスプレイ３は、図１に示すように、自動車１
００の運転席前方であって運転者がディスプレイの表示
画面を見るときに大きな視線移動を行わずに容易に見る
ことができる位置に配設されている（例えば、ダッシュ
ボードの車幅中央付近、センターコンソール）。本実施
形態では、後述する画像変換処理によって、撮像画像中
の障害物の一部を削除したり、コントラストを変更して
ディスプレイに表示する。赤外線カメラは、例えば図３
に示す撮像範囲Ｒ１を有している。
００の周囲を撮像する撮像手段としての赤外線カメラで
ある。３は赤外線カメラ２により撮像された画像（以
下、撮像画像）を表示する表示手段としてのディスプレ
イであり、液晶表示器やヘッドアップディスプレイ等で
ある。ディスプレイ３は、図１に示すように、自動車１
００の運転席前方であって運転者がディスプレイの表示
画面を見るときに大きな視線移動を行わずに容易に見る
ことができる位置に配設されている（例えば、ダッシュ
ボードの車幅中央付近、センターコンソール）。本実施
形態では、後述する画像変換処理によって、撮像画像中
の障害物の一部を削除したり、コントラストを変更して
ディスプレイに表示する。赤外線カメラは、例えば図３
に示す撮像範囲Ｒ１を有している。
【００３２】６はＧＰＳ（グローバル・ポジショニング
・システム）信号を受信するＧＰＳセンサである。７は
ＧＰＳ信号と、ＣＤ−ＲＯＭリーダ等の道路地図データ
ベース８から入手する地図情報とに基づいて自車両１０
０の現在位置を検出し、自車両１００が、例えば高速道
路にいるのか、一般道にいるのか等の走行環境を判定す
る走行環境判定部である。この走行環境判定部７には、
例えば一般的なカーナビゲーション装置を利用すれば良
い。
・システム）信号を受信するＧＰＳセンサである。７は
ＧＰＳ信号と、ＣＤ−ＲＯＭリーダ等の道路地図データ
ベース８から入手する地図情報とに基づいて自車両１０
０の現在位置を検出し、自車両１００が、例えば高速道
路にいるのか、一般道にいるのか等の走行環境を判定す
る走行環境判定部である。この走行環境判定部７には、
例えば一般的なカーナビゲーション装置を利用すれば良
い。
【００３３】４は自車両１００とその前方の先行車両と
の車間距離Ｄを検出する車間距離センサであり、レーザ
レーダやミリ波レーダ等を利用して先行車両との車間距
離（或いは前方の障害物との距離）を一般的な手法で検
出する。５は自車両１００の車速を検出する車速センサ
である。
の車間距離Ｄを検出する車間距離センサであり、レーザ
レーダやミリ波レーダ等を利用して先行車両との車間距
離（或いは前方の障害物との距離）を一般的な手法で検
出する。５は自車両１００の車速を検出する車速センサ
である。
【００３４】９は自車両１００のステアリング操舵角を
検出する一般的な操舵角センサである。１０は外部の温
度を検出する外気温センサである。
検出する一般的な操舵角センサである。１０は外部の温
度を検出する外気温センサである。
【００３５】１１は自車両１００の周囲の道路（当該道
路に設けられた送受信設備）から得られる先行道路情報
（例えば、前方の走行路上に障害物（停止車両や散乱し
た積荷等）が存在する場合等の走行路環境や、先行車両
と所定の車間距離を維持して走行する隊列走行を行って
いるか等の追従走行状態に関する情報等）を受信する路
車間通信機である。
路に設けられた送受信設備）から得られる先行道路情報
（例えば、前方の走行路上に障害物（停止車両や散乱し
た積荷等）が存在する場合等の走行路環境や、先行車両
と所定の車間距離を維持して走行する隊列走行を行って
いるか等の追従走行状態に関する情報等）を受信する路
車間通信機である。
【００３６】表示制御装置１は、後述するように赤外線
カメラ２による撮像画像中の熱源の温度を検出し、この
熱源の温度に応じて撮像画像中から所定しきい値温度以
上の熱源を削除、或いはコントラストを変更してディス
プレイ３に表示する。この表示制御装置１による制御処
理は、ＲＡＭ１０２をワークエリアとして使用しなが
ら、予めＲＯＭ１０３等に格納されたソフトウエアに従
って、ＣＰＵ１０１により実行される。
カメラ２による撮像画像中の熱源の温度を検出し、この
熱源の温度に応じて撮像画像中から所定しきい値温度以
上の熱源を削除、或いはコントラストを変更してディス
プレイ３に表示する。この表示制御装置１による制御処
理は、ＲＡＭ１０２をワークエリアとして使用しなが
ら、予めＲＯＭ１０３等に格納されたソフトウエアに従
って、ＣＰＵ１０１により実行される。
【００３７】図４に示すように、表示制御装置１は、赤
外線カメラ２からの撮像信号を入力して、自車両前方の
撮像画像を生成すると共に、撮像画像から熱源（障害
物）の温度を検出する領域温度検出部２１と、外気温及
び走行環境判定部７の判定結果と領域温度検出部２１の
処理結果を受けて画像変換処理が必要か否かを判断する
と共に、画像変換処理内容を演算する処理内容判断部２
２と、この処理内容判断部２２の処理結果を受けて撮像
画像を変換する画像変換部２３とを備える。処理内容判
断部２２は画像変換処理が必要ならば画像変換部２３に
画像変換信号を出力する。画像変換部２３は変換画像信
号（画像変換処理がされない場合は未変換画像信号）を
ディスプレイに出力する。
外線カメラ２からの撮像信号を入力して、自車両前方の
撮像画像を生成すると共に、撮像画像から熱源（障害
物）の温度を検出する領域温度検出部２１と、外気温及
び走行環境判定部７の判定結果と領域温度検出部２１の
処理結果を受けて画像変換処理が必要か否かを判断する
と共に、画像変換処理内容を演算する処理内容判断部２
２と、この処理内容判断部２２の処理結果を受けて撮像
画像を変換する画像変換部２３とを備える。処理内容判
断部２２は画像変換処理が必要ならば画像変換部２３に
画像変換信号を出力する。画像変換部２３は変換画像信
号（画像変換処理がされない場合は未変換画像信号）を
ディスプレイに出力する。
【００３８】次に、第１実施形態として表示制御装置１
が行う具体的な制御処理について、図５を参照して説明
する。
が行う具体的な制御処理について、図５を参照して説明
する。
【００３９】図５は、第１実施形態の表示制御装置１が
行う制御処理を示すフローチャートである。
行う制御処理を示すフローチャートである。
【００４０】図５に示すように、ステップＳ１では、表
示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメラ２か
ら撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環境情報
としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報及び地図
情報を入力し、路車間通信機１１から先行道路情報を入
力する。
示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメラ２か
ら撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環境情報
としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報及び地図
情報を入力し、路車間通信機１１から先行道路情報を入
力する。
【００４１】ステップＳ２では、走行環境判定部７は、
現在位置情報及び地図情報から走行環境を判定する。
現在位置情報及び地図情報から走行環境を判定する。
【００４２】ステップＳ３では、高速道路を走行中か否
かを判定する。ステップＳ３で高速道路を走行中でない
ならば（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ４で撮像信
号から撮像画像中に存在する熱源の温度を検出する。
かを判定する。ステップＳ３で高速道路を走行中でない
ならば（ステップＳ３でＮＯ）、ステップＳ４で撮像信
号から撮像画像中に存在する熱源の温度を検出する。
【００４３】ステップＳ５では、カレンダ情報（季節
（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）
及び外気温に基づいて所定しきい値温度を設定する。
（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）
及び外気温に基づいて所定しきい値温度を設定する。
【００４４】ステップＳ６では、撮像画像中の熱源に対
して所定しきい値温度以上の熱源を削除する画像変換処
理を実行する。尚、ステップＳ６では、所定しきい値温
度以上の熱源についてコントラストを最小値に設定して
もよい。
して所定しきい値温度以上の熱源を削除する画像変換処
理を実行する。尚、ステップＳ６では、所定しきい値温
度以上の熱源についてコントラストを最小値に設定して
もよい。
【００４５】ステップＳ７では、変換画像信号をディス
プレイに出力する。
プレイに出力する。
【００４６】一方、ステップＳ３で高速道路を走行中な
らば（ステップＳ３でＹＥＳ）、高速道路上に障害物と
して人が存在する可能性は低いため、ステップＳ８で先
行道路情報から前方に停止車両や障害物があるか否かを
判定する。ステップＳ８で前方に停止車両や障害物があ
るならば（ステップＳ８でＹＥＳ）、前方に歩行者が存
在する可能性があるので、ステップＳ４に進み、前方に
停止車両や障害物がないならば（ステップＳ８でＮ
Ｏ）、ステップＳ９で撮像信号に応じた未変換画像信号
をディスプレイに出力する。
らば（ステップＳ３でＹＥＳ）、高速道路上に障害物と
して人が存在する可能性は低いため、ステップＳ８で先
行道路情報から前方に停止車両や障害物があるか否かを
判定する。ステップＳ８で前方に停止車両や障害物があ
るならば（ステップＳ８でＹＥＳ）、前方に歩行者が存
在する可能性があるので、ステップＳ４に進み、前方に
停止車両や障害物がないならば（ステップＳ８でＮ
Ｏ）、ステップＳ９で撮像信号に応じた未変換画像信号
をディスプレイに出力する。
【００４７】尚、ステップＳ８では、車間距離センサ４
の検出結果及び車速に基づいて（撮像画像を利用しても
よい）、一般的な手法によって自車両前方の走行路上に
停止している車両等の障害物が有るか否かを判断しても
よい。
の検出結果及び車速に基づいて（撮像画像を利用しても
よい）、一般的な手法によって自車両前方の走行路上に
停止している車両等の障害物が有るか否かを判断しても
よい。
【００４８】通常では人の輻射温度は外気温によって変
化し、つまり、人は外気温により服装を変えるため、例
えば外気温が高い夏だと薄着になって輻射温度は体温
（３８℃）と略同レベルになる。逆に、外気温が低い冬
だと厚着になり、輻射温度が体温（３８℃）より低くな
る。
化し、つまり、人は外気温により服装を変えるため、例
えば外気温が高い夏だと薄着になって輻射温度は体温
（３８℃）と略同レベルになる。逆に、外気温が低い冬
だと厚着になり、輻射温度が体温（３８℃）より低くな
る。
【００４９】そこで、この第１実施形態では、図６に示
すように、外気温２５℃以上ならば所定しきい値温度を
３８℃に設定し（ステップＳ５）、ステップＳ６で３８
℃以上の熱源を撮像画像から削除する。また、図７に示
すように、外気温２５℃以下ならば所定しきい値温度を
２５℃に設定し、ステップＳ６で２５℃以上の熱源を撮
像画像から削除する。尚、ステップＳ５においては、カ
レンダ情報及び時刻情報を用いて所定しきい値温度を補
正している。例えば、夏でも早朝や夜間は外気温が下が
っているので所定しきい値温度を２５℃より小さくす
る。
すように、外気温２５℃以上ならば所定しきい値温度を
３８℃に設定し（ステップＳ５）、ステップＳ６で３８
℃以上の熱源を撮像画像から削除する。また、図７に示
すように、外気温２５℃以下ならば所定しきい値温度を
２５℃に設定し、ステップＳ６で２５℃以上の熱源を撮
像画像から削除する。尚、ステップＳ５においては、カ
レンダ情報及び時刻情報を用いて所定しきい値温度を補
正している。例えば、夏でも早朝や夜間は外気温が下が
っているので所定しきい値温度を２５℃より小さくす
る。
【００５０】上記第１実施形態によれば、人の輻射温度
以上の熱源を撮像画像中から除去、或いはコントラスト
を最小値にして表示するので、ディスプレイ上で障害物
としての歩行者を容易に識別できる。
以上の熱源を撮像画像中から除去、或いはコントラスト
を最小値にして表示するので、ディスプレイ上で障害物
としての歩行者を容易に識別できる。
【００５１】さらに、高速道路においては、自動車の効
率的な走行が前提として設計されているため、一般道路
と比較して停車車両等の障害物が存在する可能性は低い
と考えられる。そこで、本実施形態においては、自車両
が高速道路上にあるときには、一般道路の路上に位置す
るときと比較して障害物となり得る物体が存在する可能
性が低く、撮像画像を変換無しに表示しても、運転車の
視認性に問題は発生しないと判断して、画像変換処理は
行わずに撮像画像をディスプレイに出力する。 ［第２実施形態］第２実施形態において表示制御装置１
が実行する制御処理について、図８を参照して説明す
る。尚、第２実施形態は、第１実施形態と同一のブロッ
ク構成を備える。
率的な走行が前提として設計されているため、一般道路
と比較して停車車両等の障害物が存在する可能性は低い
と考えられる。そこで、本実施形態においては、自車両
が高速道路上にあるときには、一般道路の路上に位置す
るときと比較して障害物となり得る物体が存在する可能
性が低く、撮像画像を変換無しに表示しても、運転車の
視認性に問題は発生しないと判断して、画像変換処理は
行わずに撮像画像をディスプレイに出力する。 ［第２実施形態］第２実施形態において表示制御装置１
が実行する制御処理について、図８を参照して説明す
る。尚、第２実施形態は、第１実施形態と同一のブロッ
ク構成を備える。
【００５２】図８は、第２実施形態の表示制御装置１が
行う制御処理を示すフローチャートである。図９及び図
１０は、第２実施形態の画像変換処理で利用する撮像画
像の輝度変換テーブルを示す図である。
行う制御処理を示すフローチャートである。図９及び図
１０は、第２実施形態の画像変換処理で利用する撮像画
像の輝度変換テーブルを示す図である。
【００５３】図８に示すように、ステップＳ１１では、
表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメラ２
から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環境情
報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報及び地
図情報を入力し、路車間通信機１１から先行道路情報を
入力する。
表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメラ２
から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環境情
報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報及び地
図情報を入力し、路車間通信機１１から先行道路情報を
入力する。
【００５４】ステップＳ１２では、走行環境判定部７
は、現在位置情報及び地図情報から走行環境を判定す
る。
は、現在位置情報及び地図情報から走行環境を判定す
る。
【００５５】ステップＳ１３では、高速道路を走行中か
否かを判定する。ステップＳ１３で高速道路を走行中で
ないならば（ステップＳ１３でＮＯ）、ステップＳ１４
で撮像信号から撮像画像中に存在する熱源の温度を検出
する。
否かを判定する。ステップＳ１３で高速道路を走行中で
ないならば（ステップＳ１３でＮＯ）、ステップＳ１４
で撮像信号から撮像画像中に存在する熱源の温度を検出
する。
【００５６】ステップＳ１５では、カレンダ情報（季節
（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）
及び外気温に基づいて所定しきい値温度を設定する。
（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）
及び外気温に基づいて所定しきい値温度を設定する。
【００５７】ステップＳ１６では、撮像画像中の熱源に
対して所定しきい値温度以上の熱源を赤色表示する画像
変換処理を実行する。尚、ステップＳ１６では、所定し
きい値温度以上の熱源についてコントラストを最大値に
設定してもよい。
対して所定しきい値温度以上の熱源を赤色表示する画像
変換処理を実行する。尚、ステップＳ１６では、所定し
きい値温度以上の熱源についてコントラストを最大値に
設定してもよい。
【００５８】ステップＳ１７では、変換画像信号をディ
スプレイに出力する。
スプレイに出力する。
【００５９】一方、ステップＳ１３で高速道路を走行中
ならば（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ステップＳ１８で
先行道路情報から前方に停止車両や障害物があるか否か
を判定する。ステップＳ１８で前方に停止車両や障害物
があるならば（ステップＳ１８でＹＥＳ）、ステップＳ
１４に進み、前方に停止車両や障害物がないならば（ス
テップＳ１８でＮＯ）、ステップＳ１９で撮像信号に応
じた未変換画像信号をディスプレイに出力する。
ならば（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ステップＳ１８で
先行道路情報から前方に停止車両や障害物があるか否か
を判定する。ステップＳ１８で前方に停止車両や障害物
があるならば（ステップＳ１８でＹＥＳ）、ステップＳ
１４に進み、前方に停止車両や障害物がないならば（ス
テップＳ１８でＮＯ）、ステップＳ１９で撮像信号に応
じた未変換画像信号をディスプレイに出力する。
【００６０】上記ステップＳ１６では、撮像画像中にお
いて、人と他の障害物との温度差に基づき両者が容易に
識別できるように、図９に示す輝度変換テーブルを用い
て所定しきい値温度以上（或いは温度範囲Ｔ1）の障害
物のコントラストを強調表示させ、或いは図１０に示す
輝度変換テーブルを用いて所定しきい値温度以上の障害
物に着色する（例えば、赤色輝度を大きくする）。図９
及び図１０に示す所定しきい値温度は、例えば、外気温
や、夏の日中（３５〜４０℃）、冬の日中（２０〜２５
℃）、夏の夕刻（（３５〜４０℃））、夏の夜間（３０
〜３５℃）、夏の早朝（２５〜３０℃）、外気温２５℃
というように、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、
時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）に基づいて変更され
る。
いて、人と他の障害物との温度差に基づき両者が容易に
識別できるように、図９に示す輝度変換テーブルを用い
て所定しきい値温度以上（或いは温度範囲Ｔ1）の障害
物のコントラストを強調表示させ、或いは図１０に示す
輝度変換テーブルを用いて所定しきい値温度以上の障害
物に着色する（例えば、赤色輝度を大きくする）。図９
及び図１０に示す所定しきい値温度は、例えば、外気温
や、夏の日中（３５〜４０℃）、冬の日中（２０〜２５
℃）、夏の夕刻（（３５〜４０℃））、夏の夜間（３０
〜３５℃）、夏の早朝（２５〜３０℃）、外気温２５℃
というように、カレンダ情報（季節（夏、冬など））、
時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）に基づいて変更され
る。
【００６１】上記第２実施形態によれば、撮像画像中に
おける人の輻射温度以上の熱源のコントラストを強調或
いは着色表示表示するので、ディスプレイ上で障害物と
しての歩行者を容易に識別できる。 ［第３実施形態］第３実施形態において表示制御装置１
が実行する制御処理について、図１１を参照して説明す
る。尚、第３実施形態は、第１実施形態と同一のブロッ
ク構成を備える。
おける人の輻射温度以上の熱源のコントラストを強調或
いは着色表示表示するので、ディスプレイ上で障害物と
しての歩行者を容易に識別できる。 ［第３実施形態］第３実施形態において表示制御装置１
が実行する制御処理について、図１１を参照して説明す
る。尚、第３実施形態は、第１実施形態と同一のブロッ
ク構成を備える。
【００６２】図１１は、第３実施形態の表示制御装置１
が行う制御処理を示すフローチャートである。図１２
は、第３実施形態における画像変換前の撮像画像を示す
図である。図１３は、第３実施形態における画像変換後
の撮像画像を示す図である。
が行う制御処理を示すフローチャートである。図１２
は、第３実施形態における画像変換前の撮像画像を示す
図である。図１３は、第３実施形態における画像変換後
の撮像画像を示す図である。
【００６３】図１１に示すように、ステップＳ２１で
は、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメ
ラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環
境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報を
入力する。
は、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメ
ラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環
境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報を
入力する。
【００６４】ステップＳ２２では、領域温度判定部２１
は、撮像画像中の所定高さ以下の領域の温度Ｔを判定す
る。
は、撮像画像中の所定高さ以下の領域の温度Ｔを判定す
る。
【００６５】ステップＳ２３では、カレンダ情報（季節
（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）
及び外気温に基づいて所定基準温度Ｔ０を設定する。
（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）
及び外気温に基づいて所定基準温度Ｔ０を設定する。
【００６６】ステップＳ２４では、所定高さ以下の領域
の温度Ｔが所定基準温度Ｔ０以上か否かを判定する。
の温度Ｔが所定基準温度Ｔ０以上か否かを判定する。
【００６７】ステップＳ２４で所定高さ以下の領域が所
定基準温度Ｔ０以上ならば（ステップＳ２４でＹＥ
Ｓ）、ステップＳ２５で撮像画像中の所定高さ以下の領
域を削除する画像変換処理を実行する。尚、ステップＳ
２５では、所定高さ以下の領域についてコントラストを
最小値に設定してもよい。
定基準温度Ｔ０以上ならば（ステップＳ２４でＹＥ
Ｓ）、ステップＳ２５で撮像画像中の所定高さ以下の領
域を削除する画像変換処理を実行する。尚、ステップＳ
２５では、所定高さ以下の領域についてコントラストを
最小値に設定してもよい。
【００６８】ステップＳ２６では、変換画像信号をディ
スプレイに出力する。
スプレイに出力する。
【００６９】一方、ステップＳ２４で所定高さ以下の領
域が所定基準温度Ｔ０未満ならば（ステップＳ２４でＮ
Ｏ）、ステップＳ２７で撮像信号に応じた未変換画像信
号をディスプレイに出力する。
域が所定基準温度Ｔ０未満ならば（ステップＳ２４でＮ
Ｏ）、ステップＳ２７で撮像信号に応じた未変換画像信
号をディスプレイに出力する。
【００７０】上記第３実施形態では、図１２に示す撮像
画像中において、例えば、路面温度が高いときに人と路
面とが重なって両者が識別しにくくなることがあるの
で、図１３に示すように、撮像画像中の所定高さ以下の
領域（例えば、ロービーム照射エリア内）の温度Ｔが所
定基準温度Ｔ０以上ならば、この領域を除去して人と路
面とを容易に識別できるように表示する。所定基準温度
Ｔ０は、例えば、外気温や、夏の日中（３５〜４０
℃）、冬の日中（２０〜２５℃）、夏の夕刻（（３５〜
４０℃））、夏の夜間（３０〜３５℃）、夏の早朝（２
５〜３０℃）というように、カレンダ情報（季節（夏、
冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）に基づ
いて変更される。 ［第４実施形態］第４実施形態において表示制御装置１
が実行する制御処理について、図１４を参照して説明す
る。尚、第４実施形態は、第１実施形態と同一のブロッ
ク構成を備える。
画像中において、例えば、路面温度が高いときに人と路
面とが重なって両者が識別しにくくなることがあるの
で、図１３に示すように、撮像画像中の所定高さ以下の
領域（例えば、ロービーム照射エリア内）の温度Ｔが所
定基準温度Ｔ０以上ならば、この領域を除去して人と路
面とを容易に識別できるように表示する。所定基準温度
Ｔ０は、例えば、外気温や、夏の日中（３５〜４０
℃）、冬の日中（２０〜２５℃）、夏の夕刻（（３５〜
４０℃））、夏の夜間（３０〜３５℃）、夏の早朝（２
５〜３０℃）というように、カレンダ情報（季節（夏、
冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）に基づ
いて変更される。 ［第４実施形態］第４実施形態において表示制御装置１
が実行する制御処理について、図１４を参照して説明す
る。尚、第４実施形態は、第１実施形態と同一のブロッ
ク構成を備える。
【００７１】図１４は、第４実施形態の表示制御装置１
が行う制御処理を示すフローチャートである。図１５
は、第４実施形態における画像変換前の撮像画像を示す
図である。図１６は、第４実施形態における画像変換後
の撮像画像を示す図である。図１７及び図１８は、第４
実施形態における画像変換処理方法を説明する図であ
る。
が行う制御処理を示すフローチャートである。図１５
は、第４実施形態における画像変換前の撮像画像を示す
図である。図１６は、第４実施形態における画像変換後
の撮像画像を示す図である。図１７及び図１８は、第４
実施形態における画像変換処理方法を説明する図であ
る。
【００７２】図１４に示すように、ステップＳ３１で
は、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメ
ラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環
境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報を
入力する。
は、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメ
ラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環
境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報を
入力する。
【００７３】ステップＳ３２では、領域温度判定部２１
は、撮像画像中の所定高さ以下の領域の温度Ｔを判定す
る。
は、撮像画像中の所定高さ以下の領域の温度Ｔを判定す
る。
【００７４】ステップＳ３３では、カレンダ情報（季節
（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）
又は外気温に基づいて所定基準温度Ｔ０を設定する。
（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）
又は外気温に基づいて所定基準温度Ｔ０を設定する。
【００７５】ステップ３４では、所定高さ以下の領域の
温度Ｔが所定基準温度Ｔ０以上か否かを判定する。
温度Ｔが所定基準温度Ｔ０以上か否かを判定する。
【００７６】ステップＳ３４で所定高さ以下の領域が所
定基準温度Ｔ０以上ならば（ステップＳ３４でＹＥ
Ｓ）、ステップＳ３５で撮像画像中の所定高さ以下の領
域を削除した後、画像コントラストを強調して反転する
画像変換処理を実行する。
定基準温度Ｔ０以上ならば（ステップＳ３４でＹＥ
Ｓ）、ステップＳ３５で撮像画像中の所定高さ以下の領
域を削除した後、画像コントラストを強調して反転する
画像変換処理を実行する。
【００７７】ステップＳ３６では、変換画像信号をディ
スプレイに出力する。
スプレイに出力する。
【００７８】一方、ステップＳ３４で所定高さ以下の領
域が所定基準温度Ｔ０未満ならば（ステップＳ３４でＮ
Ｏ）、ステップＳ３７で撮像信号に応じた未変換画像信
号をディスプレイに出力する。
域が所定基準温度Ｔ０未満ならば（ステップＳ３４でＮ
Ｏ）、ステップＳ３７で撮像信号に応じた未変換画像信
号をディスプレイに出力する。
【００７９】上記第４実施形態では、図１５と図１７に
示すように、通常では夜間の空などの低温領域ほどコン
トラストが低く、黒色に表示される撮像画像中におい
て、路面温度が高いときに人と路面とが重なって両者が
識別しにくくなることがあるので、図１６と図１８に示
すように、撮像画像中の所定高さ以下の領域（例えば、
ロービーム照射エリア内）の温度Ｔが所定基準温度Ｔ０
以上ならば、この領域と他の低温度領域（夜間の空な
ど）を除去し、さらに残った画像のコントラストを強調
反転することにより、撮像画像中の障害物としての歩行
者を容易に識別できるようにしている。所定基準温度Ｔ
０は、例えば、外気温や、夏の日中（３５〜４０℃）、
冬の日中（２０〜２５℃）、夏の夕刻（（３５〜４０
℃））、夏の夜間（３０〜３５℃）、夏の早朝（２５〜
３０℃）というように、カレンダ情報（季節（夏、冬な
ど））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）に基づいて
変更される。 ［第５実施形態］図１９は、第５実施形態における周囲
情報報知装置のブロック構成図である。
示すように、通常では夜間の空などの低温領域ほどコン
トラストが低く、黒色に表示される撮像画像中におい
て、路面温度が高いときに人と路面とが重なって両者が
識別しにくくなることがあるので、図１６と図１８に示
すように、撮像画像中の所定高さ以下の領域（例えば、
ロービーム照射エリア内）の温度Ｔが所定基準温度Ｔ０
以上ならば、この領域と他の低温度領域（夜間の空な
ど）を除去し、さらに残った画像のコントラストを強調
反転することにより、撮像画像中の障害物としての歩行
者を容易に識別できるようにしている。所定基準温度Ｔ
０は、例えば、外気温や、夏の日中（３５〜４０℃）、
冬の日中（２０〜２５℃）、夏の夕刻（（３５〜４０
℃））、夏の夜間（３０〜３５℃）、夏の早朝（２５〜
３０℃）というように、カレンダ情報（季節（夏、冬な
ど））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）に基づいて
変更される。 ［第５実施形態］図１９は、第５実施形態における周囲
情報報知装置のブロック構成図である。
【００８０】第５実施形態は、第１実施形態と同一のブ
ロック構成に加えて、図１９に示すように表示制御装置
１に進行路推定部２４が設けられ、車速センサ５から車
速、操舵角センサ９からステアリング操舵角、走行環境
判定部７から経路誘導情報を入力して自車両の進行路を
推定し、この推定された進行路に基づいて画像変換処理
を行う。その他の構成は、第１実施形態と同一なので説
明を省略する。
ロック構成に加えて、図１９に示すように表示制御装置
１に進行路推定部２４が設けられ、車速センサ５から車
速、操舵角センサ９からステアリング操舵角、走行環境
判定部７から経路誘導情報を入力して自車両の進行路を
推定し、この推定された進行路に基づいて画像変換処理
を行う。その他の構成は、第１実施形態と同一なので説
明を省略する。
【００８１】第５実施形態において表示制御装置１が実
行する制御処理について、図２０を参照して説明する。
行する制御処理について、図２０を参照して説明する。
【００８２】図２０は、第５実施形態の表示制御装置１
が行う制御処理を示すフローチャートである。図２１
は、第５実施形態における画像変換前の撮像画像を示す
図である。図２２及び図２３は、第５実施形態における
画像変換後の撮像画像を示す図である。
が行う制御処理を示すフローチャートである。図２１
は、第５実施形態における画像変換前の撮像画像を示す
図である。図２２及び図２３は、第５実施形態における
画像変換後の撮像画像を示す図である。
【００８３】図２０に示すように、ステップＳ４１で
は、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメ
ラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環
境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報及
び地図情報を入力する。
は、表示制御装置１の領域温度判定部２１は赤外線カメ
ラ２から撮像信号を入力し、走行環境判定部７は走行環
境情報としてカレンダ情報、時刻情報、現在位置情報及
び地図情報を入力する。
【００８４】ステップＳ４２では、走行環境判定部７
は、現在位置情報及び地図情報から走行環境を判定す
る。
は、現在位置情報及び地図情報から走行環境を判定す
る。
【００８５】ステップＳ４３では、撮像信号から撮像画
像中に存在する熱源の温度を検出する。
像中に存在する熱源の温度を検出する。
【００８６】ステップＳ４４では、カレンダ情報（季節
（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）
又は外気温に基づいて所定しきい値温度を設定する。所
定しきい値温度は、例えば、外気温や、夏の日中（３５
〜４０℃）、冬の日中（２０〜２５℃）、夏の夕刻
（（３５〜４０℃））、夏の夜間（３０〜３５℃）、夏
の早朝（２５〜３０℃）というように、カレンダ情報
（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜
など）に基づいて変更される。
（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜など）
又は外気温に基づいて所定しきい値温度を設定する。所
定しきい値温度は、例えば、外気温や、夏の日中（３５
〜４０℃）、冬の日中（２０〜２５℃）、夏の夕刻
（（３５〜４０℃））、夏の夜間（３０〜３５℃）、夏
の早朝（２５〜３０℃）というように、カレンダ情報
（季節（夏、冬など））、時刻情報（早朝、夕刻、深夜
など）に基づいて変更される。
【００８７】ステップＳ４５では、撮像画像中に所定し
きい値温度以上の熱源があるいか否かを判定する。ステ
ップＳ４５で所定しきい値温度以上の熱源があるならば
（ステップＳ４５でＹＥＳ）、ステップＳ４６で車速、
ステアリング操舵角又は経路誘導情報から自車両の進行
路、即ち、今後自車両が進んでいく方向を推定する。
きい値温度以上の熱源があるいか否かを判定する。ステ
ップＳ４５で所定しきい値温度以上の熱源があるならば
（ステップＳ４５でＹＥＳ）、ステップＳ４６で車速、
ステアリング操舵角又は経路誘導情報から自車両の進行
路、即ち、今後自車両が進んでいく方向を推定する。
【００８８】ステップＳ４７では、ステップＳ４６で推
定された進行路外の熱源を削除する画像変換処理を実行
する。尚、ステップＳ４７では、進行路外の熱源につい
てコントラスト最小値に設定してもよい。
定された進行路外の熱源を削除する画像変換処理を実行
する。尚、ステップＳ４７では、進行路外の熱源につい
てコントラスト最小値に設定してもよい。
【００８９】ステップＳ４８では、所定高さ以上の領域
についてコントラストを最小値に設定する画像変換処理
を実行する。尚、ステップＳ４８で所定高さ以上の領域
を削除してもよい。
についてコントラストを最小値に設定する画像変換処理
を実行する。尚、ステップＳ４８で所定高さ以上の領域
を削除してもよい。
【００９０】ステップＳ４９では、変換画像信号をディ
スプレイに出力する。
スプレイに出力する。
【００９１】一方、ステップＳ４５で所定しきい値温度
以上の熱源がないならば（ステップＳ４５でＮＯ）、ス
テップＳ５０で、撮像信号に応じた未変換画像信号をデ
ィスプレイに出力する。
以上の熱源がないならば（ステップＳ４５でＮＯ）、ス
テップＳ５０で、撮像信号に応じた未変換画像信号をデ
ィスプレイに出力する。
【００９２】第５実施形態では、撮像画像中における人
と他の障害物とが容易に識別できるように、ステップＳ
４７では人の存在する可能性の低い街灯などの進行路外
の熱源を削除する画像変換処理を実行する（図２２参
照）か、進行路外の熱源については低温度領域としてコ
ントラストを最小値に設定する（図２３参照）。
と他の障害物とが容易に識別できるように、ステップＳ
４７では人の存在する可能性の低い街灯などの進行路外
の熱源を削除する画像変換処理を実行する（図２２参
照）か、進行路外の熱源については低温度領域としてコ
ントラストを最小値に設定する（図２３参照）。
【００９３】さらに、ステップＳ４８では所定高さ以上
の領域についてコントラストを最小値に設定する画像変
換処理を実行するか、所定高さ以上の領域を削除する。
の領域についてコントラストを最小値に設定する画像変
換処理を実行するか、所定高さ以上の領域を削除する。
【００９４】また、撮像画像中に所定しきい値温度以上
の熱源があるときのみ上記画像変換処理を行うので、人
とそれ以外の障害物とが容易に識別できるようになると
共に、所定しきい値温度以上の熱源がないときに他の熱
源を削除することによる運転者が画像から受ける違和感
を解消することができる。
の熱源があるときのみ上記画像変換処理を行うので、人
とそれ以外の障害物とが容易に識別できるようになると
共に、所定しきい値温度以上の熱源がないときに他の熱
源を削除することによる運転者が画像から受ける違和感
を解消することができる。
【００９５】尚、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲
で、上記実施形態を修正又は変形したものに適用可能で
ある。
で、上記実施形態を修正又は変形したものに適用可能で
ある。
【００９６】例えば、赤外線カメラによる撮像方向は自
車両前方に限らず、後方や側方、後側方（死角領域）で
もよい。
車両前方に限らず、後方や側方、後側方（死角領域）で
もよい。
【図１】第１実施形態の車両の周囲情報報知装置を自動
車に搭載したときのシステム構成を示す図である。
車に搭載したときのシステム構成を示す図である。
【図２】第１実施形態における周囲情報報知装置のブロ
ック構成図である。
ック構成図である。
【図３】赤外線カメラの撮像範囲を示す図である。
【図４】図２の表示制御装置のブロック構成図である。
【図５】第１実施形態の表示制御装置１が行う制御処理
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態の画像変換処理を説明する図であ
る。
る。
【図７】第１実施形態の画像変換処理を説明する図であ
る。
る。
【図８】第２実施形態の表示制御装置１が行う制御処理
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態の画像変換処理で利用する撮像画
像の輝度変換テーブルを示す図である。
像の輝度変換テーブルを示す図である。
【図１０】第２実施形態の画像変換処理で利用する撮像
画像の輝度変換テーブルを示す図である。
画像の輝度変換テーブルを示す図である。
【図１１】第３実施形態の表示制御装置１が行う制御処
理を示すフローチャートである。
理を示すフローチャートである。
【図１２】第３実施形態における画像変換前の撮像画像
を示す図である。
を示す図である。
【図１３】第３実施形態における画像変換後の撮像画像
を示す図である
を示す図である
【図１４】第４実施形態の表示制御装置１が行う制御処
理を示すフローチャートである。
理を示すフローチャートである。
【図１５】第４実施形態における画像変換前の撮像画像
を示す図である。
を示す図である。
【図１６】第４実施形態における画像変換後の撮像画像
を示す図である。
を示す図である。
【図１７】第４実施形態における画像変換処理方法を説
明する図である。
明する図である。
【図１８】第４実施形態における画像変換処理方法を説
明する図である。
明する図である。
【図１９】第５実施形態における周囲情報報知装置のブ
ロック構成図である。
ロック構成図である。
【図２０】第５実施形態の表示制御装置１が行う制御処
理を示すフローチャートである。
理を示すフローチャートである。
【図２１】第５実施形態における画像変換前の撮像画像
を示す図である。
を示す図である。
【図２２】第５実施形態における画像変換後の撮像画像
を示す図である。
を示す図である。
【図２３】第５実施形態における画像変換後の撮像画像
を示す図である。
を示す図である。
１ 自動車 ２ 赤外線カメラ ３ ディスプレイ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｆ 15/70 ３３０Ｚ (72)発明者 上村 裕樹 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 佐々木 秀和 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 AA19 BA08 CE03 DA06 DA16 DB02 5H180 AA01 BB13 CC02 CC03 CC04 CC12 CC14 FF05 LL01 LL04 LL08 5L096 BA02 BA04 BA18 CA18 DA04 9A001 BB06 HH23 JJ01 JJ78 KK16
Claims (12)
- 【請求項１】 車両に設けられ、車両周囲を赤外線によ
り撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された
画像を表示する表示手段と、 前記撮像手段により撮像された画像に対して、人の輻射
温度よりも所定温度高い温度部分を除去した画像を該表
示手段により表示させる表示制御手段とを具備すること
を特徴とする車両の周囲情報報知装置。 - 【請求項２】 車両に設けられ、車両周囲を赤外線によ
り撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された
画像を表示する表示手段と、 前記撮像手段により撮像された画像に対して、人の輻射
温度と略同等の温度部分を強調して該表示手段により表
示させる表示制御手段とを具備することを特徴とする車
両の周囲情報報知装置。 - 【請求項３】 前記表示制御手段は、人の存在する可能
性が低い走行環境では前記表示制御手段による人の輻射
温度よりも所定温度高い温度部分の除去、或いは人の輻
射温度と略同等の温度部分の強調を禁止することを特徴
とする請求項１又は２に記載の車両の周囲情報報知装
置。 - 【請求項４】 前記表示制御手段は、人の存在する可能
性が低い走行環境でも自車両前方に停止物体を検出した
ときには、前記表示制御手段による表示制御を実行する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両の周囲情報報知
装置。 - 【請求項５】 前記人の輻射温度を前記走行環境に応じ
て補正することを特徴とする請求項１又は２に記載の車
両の周囲情報報知装置。 - 【請求項６】 前記走行環境として、少なくとも時間、
外気温、季節を含むことを特徴とする請求項５に記載の
車両の周囲情報報知装置。 - 【請求項７】 車両に設けられ、車両周囲を赤外線によ
り撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された
画像を表示する表示手段と、 前記撮像手段により撮像された画像から路面温度を検出
する検出手段と、 前記路面温度が所定温度以上ならば、前記画像から路面
に相当する部分を除去した画像を該表示手段により表示
させる表示制御手段とを具備することを特徴とする車両
の周囲情報報知装置。 - 【請求項８】 車両に設けられ、車両周囲を赤外線によ
り撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された
画像を表示する表示手段と、 前記撮像手段により撮像された画像から路面温度を検出
する検出手段と、 前記路面温度が所定の第１温度以上ならば、該第１温度
より低い所定の第２温度以下の温度部分を除去し、コン
トラストを反転した画像を該表示手段により表示させる
表示制御手段とを具備することを特徴とする車両の周囲
情報報知装置。 - 【請求項９】 車両に設けられ、車両周囲を赤外線によ
り撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された
画像を表示する表示手段と、 前記撮像手段により撮像された画像から、歩行者の存在
する可能性の低い部分を除去した画像を該表示手段によ
り表示させる表示制御手段とを具備することを特徴とす
る車両の周囲情報報知装置。 - 【請求項１０】 前記歩行者の存在する可能性の低い部
分は、前記画像の所定高さ以上の部分であることを特徴
とする請求項９に記載の車両の周囲情報報知装置。 - 【請求項１１】 前記歩行者の存在する可能性の低い部
分は、前記画像の自車両の進行路以外の部分であること
を特徴とする請求項９に記載の車両の周囲情報報知装
置。 - 【請求項１２】 前記画像中に所定温度以上の熱源が存
在するときに、前記歩行者の存在する可能性の低い部分
を除去することを特徴とする請求項９に記載の車両の周
囲情報報知装置。
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