JP3870409B2 - 車両用表示装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周囲に存在する障害物等の状態を、その車両の乗員に表示によって報知する車両用表示装置に関し、例えば、代表的な車両である自動車に搭載して好適な表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両周囲の状態を赤外線撮像装置を用いて撮像し、その撮像した画像を運転席の前方に表示する装置が提案されている。これらの装置によれば、ヘッドライトを点灯させたとしても、人間の視覚特性によりドライバが認識することが困難な車両周囲の状況（例えば、夜間、濃霧等）においても、実際には存在する障害物等の状態をドライバは容易に把握することができ、運転操作を効果的に支援することができる。
【０００３】
また、特開平８−２６３７８４号には、赤外線撮像装置を用いて撮像した温度分布情報を、ナビゲーション用の地図画面に重ね合わせて表示することにより、前方の道路のどの部分に歩行者が存在するかをドライバに報知する技術が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来技術によれば、ドライバは悪天候においても歩行者の存在を地図画像上で確認することができ、安全運転に寄与することができるが、係る歩行者等の熱源が自車両の至近距離に近づきすぎているときには、ドライバにとってナビゲーション用の地図画像に表示されている情報を認識し難くなり、利便性に欠ける。
【０００５】
そこで本発明は、視認性の良くない走行環境における前方障害物の認識と、ナビゲーション用の地図画像の認識とをドライバが容易に行える車両用表示装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両用表示装置は、以下の構成を特徴とする。
【０００７】
即ち、車両に設けられ、その車両前方を赤外線を利用して撮像する撮像装置と、地図画像情報に基づいて生成した立体的な地図画像と前記撮像装置によって撮像された赤外画像とを、表示画面上で重ね合わせた表示態様で、前記車両に設けられた表示器に表示する表示制御手段とを備える車両用表示装置であって、
前記表示制御手段は、前記地図画像の全体領域に対して、前記赤外画像に含まれるところの、前方に存在する障害物に相当する部分画像領域の占める割合が所定の割合より大きくなったときに、例えば、前記赤外画像の表示を禁止する等の方法により、前記表示態様による表示を規制することを特徴とする。また、表示制御手段は、前記表示器の表示領域内に、前記地図画像と、前記赤外画像とを分けて表示することも好適である。
【０００８】
ワイパスイッチの設定状態、フォグランプの点灯状態、或いは、路車間通信機によって取得した視認性情報、の少なくとも何れかを判定する判定手段を備え、
前記表示制御手段は、前記地図画像の全体領域に対して前記部分画像領域が占める割合が大きくとも、前記判定手段による判定により、視認性に問題があると推定できるときには、前記表示態様による表示を継続することも好適である。
【０００９】
また、上記の装置構成において、前記表示制御手段は、前記赤外画像に含まれる障害物に相当する部分画像領域を、
・その障害物の輻射熱量を表わす輝度に基づいて判断する、
・或いは、前方に存在する障害物との相対的な距離及び位置を検出する障害物検出手段を更に備えることにより、前記赤外画像に含まれる障害物に相当する部分画像領域を、前記障害物検出手段による障害物の検出結果と、予め設定された前記撮像装置と前記障害物検出手段との前記車両上の配置関係に関する情報とに基づいて判断すると良い。
【００１０】
または、上記の同目的を達成するため、本発明に係る車両用表示装置は、以下の構成を特徴とする。
【００１１】
即ち、車両に設けられ、その車両前方を赤外線を利用して撮像する撮像装置と、地図画像情報に基づいて生成した立体的な地図画像と前記撮像装置によって撮像された赤外画像とを、表示画面上で重ね合わせた表示態様で、前記車両に設けられた表示器に表示する表示制御手段とを備える車両用表示装置であって、
前記表示制御手段は、前記地図画像の全体領域に対して、前記赤外画像に含まれるところの、前方に存在する障害物に相当する部分画像領域の占める割合が所定の割合より大きくなったときには、前記地図画像を強調表示することを特徴とする。
【００１２】
或いは、車両に設けられ、その車両前方を赤外線を利用して撮像する撮像装置と、前方に存在する障害物との相対的な距離及び位置を検出する障害物検出手段と、地図画像情報に基づいて生成した立体的な地図画像と前記撮像装置によって撮像された赤外画像とを、表示画面上で重ね合わせた表示態様で、前記車両に設けられた表示器に表示する表示制御手段とを備える車両用表示装置であって、
前記表示制御手段は、前記障害物と、前記赤外画像に含まれる前記障害物に相当する部分画像領域との対応関係を、前記障害物検出手段による前記障害物の検出結果と、予め設定された前記撮像装置と前記障害物検出手段との前記車両上の配置関係に関する情報とに基づいて判断すると共に、検出された前記障害物との相対的な距離が所定値より短くなったときには、前記表示態様による表示を規制することを特徴とする。
【００１３】
【発明の効果】
上記の本発明によれば、視認性の良くない走行環境における前方障害物の認識と、ナビゲーション用の地図画像の認識とをドライバが容易に行える車両用表示装置の提供が実現する。
【００１４】
即ち、請求項１、請求項７、請求項８の発明によれば、前方の障害物との相対的な距離が短くなったときには、重ね合わせ表示が規制（例えば、赤外画像の表示禁止（請求項２）、表示器の表示領域内に地図画像と赤外画像とを分けて表示（請求項３）等）されるので、ドライバはナビゲーション用の地図画像（矢印等の経路誘導用の進路ガイダンスシンボルを含む）を容易に認識することができる。
【００１５】
また、請求項４の発明によれば、至近距離（例えば１メートル程度前方）に存在する障害物であっても容易に認識することができない濃霧や大雨等の荒天時には、重ね合わせ表示が継続されるので、ドライバの前方視界を確保することを優先することにより、運転操作を効率的に支援することができる。
【００１６】
また、請求項５、請求項６の発明によれば、前方に存在する歩行者等の障害物を確実に検出することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車両用表示装置を、代表的な車両である自動車に搭載された表示装置の実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態における表示装置のシステム構成を示すブロック構成図である。
【００１９】
同図において、２は、ヘッドランプ、スモールランプ、フォグランプのオン・オフ操作が可能なライトスイッチである。１１は、ワイパーの動作速度や動作パターンの設定が可能なワイパースイッチである。本実施形態では、赤外線カメラ３によって撮影された画像を前方の視認性が良くない状況下において表示する表示オン・オフの条件を、一例として、ドライバによるライトスイッチ２の操作状態によって判別すると共に、視認性が極めて良くない状況（例えば自車両の前方１０メートル程度の視界が確保できないような状況）をワイパースイッチ１１の操作状態によって判別するが、これらのスイッチ操作によって推測する方法に限られるものではなく、所定の時間帯（例えば、時間情報やカレンダ情報を参照することにより、夕方や夜間に表示オン、或いは、夏季には１９時から５時、冬季には１７時から７時まで表示オンにすれば良い）、或いは、外部より通信によって入手した天候状況等（例えば、雨天や濃霧の時に表示オン）を利用して判別しても良い。
【００２０】
３は、自車両の前方を赤外線を利用して撮像する赤外線カメラであり、この赤外線カメラ３は、車両先頭部分における設置スペースの関係から、車両前後方向に延びる中央軸上から右方向にＢ（メートル）オフセットされた位置に搭載されている。ここで、オフセット量Ｂは、表示制御装置１のメモリに予め記憶しておく。
【００２１】
４は、レーザレーダ、或はミリ波レーダ等を利用することにより、前方に存在する障害物との相対距離を検出する前方障害物センサであり、この前方障害物センサ５は、車両前後方向に延びる中央軸上に搭載されている。
【００２２】
５は、外部より受信したＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）信号に基づいて自車両の現在位置を検出するＧＰＳセンサである。６は、ナビゲーション機能をオン・オフ可能なナビゲーションメインスイッチである。
【００２３】
７は、表示装置９Ａまたは９Ｂに表示される地図画像のスクロールを指示可能な地図スクロールスイッチである。８は、経路誘導を希望する所望の目的地を設定可能な目的地設定スイッチである。
【００２４】
９Ａ及び９Ｂは、地図データベース１０に予め格納されている地図情報に基づく地図画像及び／または赤外線カメラ３により撮像された画像（以下、赤外画像：図８（ａ）の表示例参照）を表示する液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ等の表示装置である。
【００２５】
ここで、表示装置９Ａ（第１表示器）は、自車両の運転席前方であってドライバが前方を凝視したときに大きな視線移動を行わずに容易に表示画像を見ることができる位置であって、ドライバにとって視認性の良好な高い位置（ダッシュボードの中央位置近傍であってもよい）に配設されている。また、表示装置９Ｂ（第２表示器）は、表示装置９Ａの配設位置と比較してドライバが前方を凝視したときの視線範囲の外延部寄りとなるセンターコンソールに配設されている。
【００２６】
１２は、前方に存在する障害物に関する情報や、雨天や濃霧等の視認性に関する情報等を外部より受信可能な路車間通信機である。
【００２７】
そして、１は、地図データベース１０に予め格納されている地図情報に基づく地図画像の表示制御を行うと共に、ＧＰＳセンサ５によって検出された現在位置情報や、その現在位置情報に対応する地図情報等を利用して、乗員（ドライバ）が設定した所望の目的地への経路誘導を行う一般的なナビゲーション装置の制御機能と、赤外画像を利用した表示制御（詳細は後述する）とを行う表示制御装置である。この表示制御装置１によるナビゲーション制御及び表示制御は、予めメモリに格納されたソフトウエアを、不図示のＣＰＵが実行することによって実現される。
【００２８】
尚、本実施形態において、表示制御装置１による地図画像の表示態様は、図８（ｂ）に例示するように、ドライバが運転席から見る前方の視界と同様な立体視が可能なタイプであり、経路誘導に際しては、表示画面に自車両が進行すべき矢印のシンボルが表示されるタイプを前提とする。尚、地図情報に基づいて立体的な地図画像を表示する方法は、一般的なものを採用するものとし、本実施形態における説明は省略する。
【００２９】
次に、本実施形態において表示制御装置１が行う具体的な制御処理について説明する。
【００３０】
表示制御装置１は、ナビゲーション機能による立体的な地図画像を表示するに際して、自車両の走行路の前方位置に、前方障害物の赤外画像を重ね合わせて表示することにより、ドライバにとって視認性の悪い走行環境においても、前方に存在する障害物の種類や大きさ及び存在位置（走行路との関係）の認知性を向上させる。その際、所望の目的地への経路誘導が行われており、且つ、前方の障害物との相対的な距離が短くなったときには、重ね合わせ表示を継続するとナビゲーション用の地図画像に含まれる情報（矢線等のガイダンス表示）の認識がドライバにとって容易でなくなるので、そのような場合には、当該重ね合わせ表示を規制（本実施形態では赤外画像の表示禁止）することにより、ナビゲーション用の地図画像のドライバによる認識性を確保する。
【００３１】
但し、至近距離（例えば１メートルから数メートル程度前方）に存在する障害物であっても容易に認識することができない濃霧や大雨等の荒天時等の極めて視認性が悪い状況下においては、重ね合わせ表示を継続することにより、ドライバの運転操作を効率的に支援する。
【００３２】
次に、地図画像と赤外画像とを重ね合わせて表示する上で行わなければならない赤外線カメラ３と地図画像の表示基準との調整方法について、自車両が走行している道路が１車線の自動車専用道路である場合と、複数車線の自動車専用道路である場合とに分けて説明する。
【００３３】
＜走行路が１車線の道路である場合＞
まず、自車両が走行する道路が、基本的には人間が走行路上に存在することがない１車線の自動車専用道路であり、地図画像に、赤外画像のうち前方障害物としての車両の部分画像だけを重ね合わせて表示する場合について説明する。この場合における表示態様としては、自車両と同じ車線を走行する前方車両の赤外画像を、その走行中の道路の走行レーンの中央を基準として表示すると良い。
【００３４】
より具体的な動作として、表示制御装置１は、自車両が走行中の走行レーンの略中央に位置するように、図８（ｂ）に例示するような地図画像を、現在位置の変化に応じて地図画像を次第にスクロールしながら、表示装置９Ａまたは９Ｂに表示する。その際、前方に先行する車両が存在する場合には、赤外線カメラ３の赤外画像のうち当該車両の部分画像だけを、当該走行レーンの略中央に位置するように重ね合わせ、図８（ｄ）に例示するような表示態様の画像を表示する。
【００３５】
ここで、赤外画像（前方車両を表わす部分画像）のずらし量は、前方障害物センサ４によって検出した前方車両の自車両に対する相対位置、オフセット量Ｂ、そして赤外画像及び地図画像のそれぞれの縮尺に基づいて設定する。例えば、両画像とも縮尺が１／２で、前方車両が自車両の中央軸から左にＡ（ｍ）ずれた位置に存在し、上記の如く赤外線カメラ３のオフセット量が右にＢ（ｍ）である場合、赤外画像のずらし量は、右方向に、（Ａ−Ｂ）×１／２（ｍ）である。
【００３６】
尚、縮尺１／ｎとは、自車両の前方に存在する障害物に対するドライバの眼の横方向（水平方向）の視野角と、表示装置９Ａに表示されている障害物に対するドライバの眼の横方向（水平方向）の視野角との比を表わし、予め実験により求めた値である。
【００３７】
そして、表示制御装置１は、設定された縮尺で地図画像を表示するに際して、その縮尺に応じて赤外画像全体を拡大または縮小（両画像の縮尺が同じ場合はそのまま）すると共に、上記の如く算出したずらし量だけ横方向にずらし、その赤外画像の中から前方車両の部分画像を抽出し、その部分画像を、地図画像上に重ねて表示する。これにより、地図画像に前方車両の部分画像をそのまま重ね合わせた場合には図８（ｃ）のような表示画面となるところを、図８（ｄ）の如くドライバの運転席からの視界に応じた表示画面とすることができる。
【００３８】
尚、赤外線カメラ２の画角と、前方障害物センサ４の検出範囲との対応関係は予めメモリに記憶しておくことにより、前方車両に相当する部分画像の抽出は、前方障害物センサ４の検出結果（自車両に対する距離及び位置）と、当該対応関係とに基づいて、赤外画像全体の中から検出することによって容易に抽出できる。また、熱源としての一般的な車両の温度特性も予めメモリに記憶しておき、部分画像の抽出に際して参照しても良い。
【００３９】
＜走行路が複数車線の道路である場合＞
次に、自車両が走行する道路が、基本的には人間が走行路上に存在することがない複数車線の自動車専用道路であり、地図画像に、赤外画像の全体を重ね合わせて表示する場合について説明する。この場合における表示態様としては、検出した現在位置に基づいて地図情報を参照することにより、自車両が走行している車線を複数車線の中から検出し、自車両と同じ車線を走行する前方車両の赤外画像を、検出した車線の中央を基準として、走行路が１車線の道路である図８（ｄ）と同様な表示を行うと良い。
【００４０】
より具体的な動作として、赤外画像のずらし量は、オフセット量Ｂ、そして赤外画像及び地図画像のそれぞれの縮尺に基づいて設定する。例えば、両画像とも縮尺が１／２で、上記の如く赤外線カメラ３のオフセット量が右にＢ（ｍ）である場合、赤外画像のずらし量は、左方向に、Ｂ×１／２（ｍ）である。
【００４１】
そして、表示制御装置１は、設定された縮尺で地図画像を表示するに際して、その縮尺に応じて赤外画像全体を拡大または縮小（両画像の縮尺が同じ場合はそのまま）すると共に、上記の如く算出したずらし量だけ赤外画像を横方向にずらし、地図画像上に重ねて表示する（尚、上記の複数車線の場合においても、１車線の場合と同様に前方車両の部分画像だけを地図画像に重ね合わせても良い）。
【００４２】
尚、上述した１車線及び複数車線の何れの場合においても、自車両が走行レーンの中央から大きくずれている場合には、上記の如く赤外画像（またはその部分画像）をずらした上で、自車両が実際に存在する位置に重ね合わせて表示すると、表示画面とドライバの実際の視界とのずれが大きく、違和感を生じることが予想される。
【００４３】
そこで、走行レーンに対する自車両の横位置（ずれ量）を検出し、検出した横位置が当該走行レーンの中央から所定量を越えて離れていると判定したときには、そのずれ量の分だけ、地図画像上に表示する障害物（前方車両）の表示位置をずらす、或いは、地図画像をずらすと良い。例えば、検出した横位置が右方向に１メートルであるときは、障害物の表示位置を、（１×縮尺）メートルだけ右方向にずらす、或いは、表示画面の略中央に、走行レーンの中央から右方向に（１×縮尺）メートルだけ偏ったラインが表示されるようにすれば良い。
【００４４】
尚、走行レーンに対する横位置の検出方法は、現在では一般的であるため、説明は省略する。
【００４５】
＜表示制御処理＞
次に、上述した１車線または複数車線の場合における表示態様を実現すべく表示制御装置１が行う表示制御処理の手順について説明する。
【００４６】
図２及び図３は、第１の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【００４７】
同図において、ステップＳ１：路車間通信機１２の受信データの入力、各種センサの検出結果や各種操作スイッチの操作状態を入力する。
【００４８】
ステップＳ２：ライトスイッチ２の操作状態を検出し、当該スイッチがオン状態に操作されているときには、ステップＳ３に進み、当該スイッチがオフ状態に操作されているときには、ステップＳ３に進む。
【００４９】
ステップＳ３：回避すべき人間等の障害物（熱源）として、赤外画像において輝度がしきい値Ａよりも大きな部分画像領域を検出すると共に、その大きな部分画像領域の当該赤外画像の全体領域に対する大きさ（面積）の割合を算出する。
【００５０】
ここで、しきい値Ａには、ナビゲーション用の地図画像の視認性が悪くなっているような値を予め実験等によって求めておき、その値を設定しておく。
【００５１】
尚、面積割合の計算においては、画像周辺部の重み付けを、中心部と比較して小さく設定しても良い。例えば、赤外画像の全体領域を中心部と周辺部とに分け、周辺部の高輝度部分の面積に０．３程度の係数をかけた値と、中心部の高輝度部分の面積とを加算した高輝度部分を、当該赤外画像の全体領域と比較すれば良い。
【００５２】
ステップＳ４，ステップＳ５：算出した面積割合が７０％より大きいときには、視認性が極めて悪い走行環境であるかを判断する。ステップＳ５における判断には、ワイパスイッチ１１の設定状態、ライトスイッチ２によってフォグランプが点灯状態に設定されているか等によって推定する、或いは、路車間通信機１２によって情報を直接取得しても良い。そして、ステップＳ４にて面積割合が７０％以下のときには、地図画像が見難くなるほど前方の障害物との距離は短くはないと判断できるのでステップＳ７に進み、ステップＳ５の判断で視認性が極めて悪いと判断されたときにも、赤外画像が表示されているべきであるのでステップＳ７に進む。
【００５３】
ステップＳ６：ステップＳ５の判断で視認性が極めて悪いとは判断されなかったものの、視認性が良い走行環境ではないとステップＳ２にて判断しているので、本ステップでは、障害物の認識を容易にすべく、第１表示器である表示装置９Ａに、赤外画像だけを表示する。
【００５４】
ステップＳ７：前段のステップにより、視認性が良い走行環境、視認性が良くなくても前方の障害物との距離は地図画像が見難くなるほど短くはない走行環境、或いは、視認性が極めて悪い走行環境の何れかの状態であると判断されているので、本ステップでは、第１表示器である表示装置９Ａに、上述した表示態様の如く、ナビゲーション機能による地図画像と、赤外画像（またはその部分画像）とを重ね合わせて表示する。
【００５５】
ステップＳ８：ナビゲーションメインスイッチ６の操作状態を検出し、当該スイッチの操作状態に応じて、オン状態に操作されているときにはステップＳ９に進み、オフ状態に操作されているときにはリターンする。
【００５６】
ステップＳ９：ＧＰＳセンサ５によって検出された現在位置情報に基づいて、現在位置近傍の地図画像情報を地図データベース１０から読み出し、その地図画像情報に応じた地図画像を、第２表示器である表示装置９Ｂに表示すると共に、その地図画像上に、現在位置を表わすシンボルを表示する。
【００５７】
ステップＳ１０：目的地設定スイッチ８の操作状態を検出することにより、ドライバによって目的地が設定され、その目的地への経路誘導が行われているかを判断し、この判断で経路誘導中のときにはステップＳ１１に進み、そうでないときにはリターンする。
【００５８】
ステップＳ１１：設定されている目的地への経路誘導において、車線変更や右左折すべき地点までの距離が所定距離より短く、ガイダンス表示すべきタイミングであるかを判断し、この判断でガイダンス表示が必要なときにはステップＳ１２に進み、そうでないときにはリターンする。
【００５９】
ステップＳ１２：ライトスイッチ２がオン状態に操作され、表示装置９Ａに地図画像と赤外画像とが重ね合わされて表示されている状態かを判断し、この判断でＹＥＳ（当該スイッチ：オン）のときにはステップＳ１３に進み、ＮＯ（当該スイッチ：オフ）のときにはステップＳ１７に進む。
【００６０】
ステップＳ１３〜ステップＳ１５：算出した部分画像領域の面積割合が５０％より大きいか否かを基準として、上述したステップＳ３乃至ステップＳ５の各ステップと同様の手順で判断を行う。そして、ステップＳ１４にて面積割合が５０％以下のときには、前方の障害物との距離は地図画像が見難くなるほど短くはないと判断できるのでステップＳ１６に進み、ステップＳ１５の判断で視認性が極めて悪いと判断されたときにも、赤外画像が表示されているべきであるのでステップＳ１６に進む。そして、ステップＳ１４にて面積割合が５０％より大きく、且つステップＳ１５にて視認性が極めて悪い走行環境であるとは判断されていないので、経路誘導路のドライバによる認識を容易にすべく、赤外画像の表示を規制して地図画像だけを表示すべくステップＳ１７に進む。
【００６１】
ここで、判断基準を５０％としたのは、本ステップでは、経路誘導が行われている状態なので、ディスプレイ上における地図画像の視認性はステップＳ４の場合よりも重要であるという理由による。
【００６２】
ステップＳ１６：表示装置９Ａに表示中の画面（地図画像と赤外画像とが重ね合わされた表示画面）に進路ガイダンス用の矢印を更に重ね合わせて表示する。
【００６３】
ステップＳ１７：表示装置９Ａに前方の道路を表わす地図画像を表示し、その地図画像に進路ガイダンス用の矢印を表示する。
【００６４】
上述した本実施形態によれば、自車両の走行路の前方位置に、前方障害物の赤外画像を重ね合わせて表示することにより、ドライバにとって視認性の悪い環境においても、前方に存在する障害物の種類や大きさ及び存在位置（走行路との関係）の認知性を向上させることができ、ドライバの運転操作を効率的に支援することができる。
【００６５】
また、経路誘導中において、前方の障害物との相対的な距離が短くなったときには、重ね合わせ表示を規制（本実施形態では赤外画像の表示禁止）されるので、ナビゲーション用の地図画像（及びその地図画像内の進路ガイダンス用の矢印）のドライバによる認識性を確保することができる。また、そのような場合であっても、至近距離（例えば１メートルから数メートル程度前方）に存在する障害物であっても容易に認識することができない濃霧や大雨等の荒天時等の極めて視認性が悪い状況下においては、重ね合わせ表示が継続されるので、ドライバの運転操作を効率的に支援することができる。
【００６６】
また、図２及び図３に示す表示制御処理との組み合わせにより、２つの表示器が適切に使い分けられるので、ドライバが運転操作に伴って積極的に必要としない状況において、地図画像や赤外画像が視界の中央よりの表示装置９Ａにおいて表示されることによるドライバの違和感（煩わしさ）を防止することができる。
【００６７】
尚、上述した本実施形態では、ステップＳ１５においてＹＥＳ（視認性が極めて悪い）のときには、ステップＳ１６にて重ね合わせ表示を行う代わりに、表示装置９Ａの表示領域内に、地図画像と、赤外画像とを２つの表示領域（例えば左右）に分けて表示しても良い。
【００６８】
［第２の実施形態］
次に、上述した第１の実施形態に係る車両用表示装置を基本とする第２の実施形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【００６９】
上述した図２及び図３の表示制御処理では、赤外画像の表示条件（ライトスイッチ２がオン）が成立したときには、常に、地図画像と赤外画像（またはその部分画像）とを重ね合わせて表示したが、係る表示画面は、地図画像に赤外画像全体を重ね合わせる場合、表示画面内における物体の輪郭線が重複する等、鮮明さに欠け、ドライバの視覚に負担を与えることも予想される。
【００７０】
そこで、本実施形態では、係る表示条件が成立した場合であっても、障害物が検出されていないときには、現在位置に応じた地図画像の表示だけを行い、障害物が検出されたときにだけ、第１の実施形態と同様に、地図画像と赤外画像とを重ね合わせて表示する。
【００７１】
尚、本実施形態においても、上述した１車線または複数車線の場合における赤外画像のずらし量の算出方法は同様であり、重複する説明は省略する。
【００７２】
図４及び図５は、第２の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【００７３】
同図において、第１の実施形態における図２及び図３のフローチャートとは、ステップＳ２２におけるライトスイッチ２の操作状態の判断において当該スイッチがオンである場合には、まず、ステップＳ２３において、第１表示器である表示装置９Ａに現在位置に応じた地図画像を表示する。そして、ステップＳ２４において赤外線カメラ３による赤外画像の中に、前方車両を表わす熱源が含まれるかを、当該赤外画像内に輝度がしきい値Ｃ（＜しきい値Ａ）より大きな部分画像領域が含まれているかによって判断し、この判断で前方車両が検出された場合にだけ、ステップＳ２５以降の処理に進む点が異なる。
【００７４】
ステップＳ３０以降の各ステップの処理は、図３のステップＳ８以降の各ステップの処理と同様である。
【００７５】
このような本実施形態によれば、第１の実施形態と同様に前方に存在する障害物の種類や大きさ及び存在位置（走行路との関係）の認知性を向上させることができ、ドライバの運転操作を効率的に支援することができるのに加え、障害物が存在しない場合には、地図画像だけが表示され、地図画像と赤外画像とが重ね合わされた表示画面の表示機会を減らすことができるので、ドライバの視覚に対する負担を軽減することができる。
【００７６】
また、経路誘導中において、前方の障害物との相対的な距離が短くなったときには、重ね合わせ表示を規制（本実施形態では赤外画像の表示禁止）されるので、ナビゲーション用の地図画像（及びその地図画像内の進路ガイダンス用の矢印）のドライバによる認識性を確保することができる。また、そのような場合であっても、至近距離（例えば１メートルから数メートル程度前方）に存在する障害物であっても容易に認識することができない濃霧や大雨等の荒天時等の極めて視認性が悪い状況下においては、重ね合わせ表示が継続されるので、ドライバの運転操作を効率的に支援することができる。
【００７７】
［第３の実施形態］
次に、上述した第１の実施形態に係る車両用表示装置を基本とする第３の実施形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【００７８】
上述した第１の実施形態では、地図画像の表示を基本として捉え、表示中の地図画像に対して、赤外画像を重ね合わせる構成を説明したが、本実施形態では、赤外画像の表示を基本として捉え、赤外画像を表示している場合において、ナビゲーション機能による経路誘導すべき地点（地点近傍）に到達したときには、その赤外画像に対して、進路ガイダンス用の矢印のシンボルを重ね合わせて表示する。
【００７９】
ここで、本実施形態における赤外画像と矢印のシンボルとの重ね合わせの方法について説明する。
【００８０】
本実施形態においても、赤外線カメラ３は、車両前後方向に延びる中央軸上から右方向にＢ（ｍ）オフセットされた位置に搭載されているので、自車両が走行レーンの略中央を走っている場合において、赤外画像の中心線は、その走行レーンの中心線から赤外線カメラ３のオフセット量Ｂ（ｍ）分ずれた位置になる。
【００８１】
また、一般的なナビゲーション機能による経路誘導は、自車両の走行レーンの中心線が表示画面の中心線上に配置されるように、現在位置の変化に応じて地図画像がスクロールし、経路誘導のガイダンス用の矢印は、その矢印の始点が自車両の走行レーンの中心線上に位置するように表示される。
【００８２】
従って、赤外画像内における自車両の走行レーンの中心線上に、進路ガイダンス用の矢印を表示するには、赤外線カメラ３のオフセット量だけ、その矢印のシンボルをずらしてから重ね合わせる必要がある。
【００８３】
即ち、赤外線カメラ３の配置位置のオフセット量が右側にＢ（ｍ）である場合、その値に、赤外画像と地図画像との間の縮尺を掛けた値が、進路ガイダンス用の矢印のすらし量になる。例えば、赤外画像の縮尺が１／２であり、地図画像の縮尺が１／３である場合において、進路ガイダンス用の矢印のずらし量は、Ｃ×１／２×３／２（ｍ）である。
【００８４】
＜表示制御処理＞
次に、上記の如く赤外画像に対して進路ガイダンス用の矢印を重ね合わせて表示すべく、本実施形態において表示制御装置１が行う表示制御処理の手順について説明する。
【００８５】
図６は、第３の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【００８６】
同図において、ステップＳ４１：図２のステップＳ１と同様に、各種センサの検出結果等を入力する。
【００８７】
ステップＳ４２，ステップＳ４３：ライトスイッチ２の操作状態を検出し（ステップＳ４２）、当該スイッチがオン状態に操作されているときには、ステップＳ４３において、第１表示器である表示装置９Ａに、赤外画像を表示する。一方、当該スイッチがオフ状態に操作されているときには、ステップＳ４４に進む。
【００８８】
ステップＳ４４：ナビゲーションメインスイッチ６の操作状態を検出し、当該スイッチの操作状態に応じて、オン状態に操作されているときにはステップＳ４５に進み、オフ状態に操作されているときにはリターンする。
【００８９】
ステップＳ４５：ＧＰＳセンサ５によって検出された現在位置情報に基づいて、現在位置近傍の地図画像情報を地図データベース１０から読み出し、その地図画像情報に応じた地図画像を、第２表示器である表示装置９Ｂに表示すると共に、その地図画像上に、現在位置を表わすシンボルを表示する。
【００９０】
ステップＳ４６：目的地設定スイッチ８の操作状態を検出することにより、ドライバによって目的地が設定され、その目的地への経路誘導が行われているかを判断し、この判断で経路誘導中のときにはステップＳ４７に進み、そうでないときにはリターンする。
【００９１】
ステップＳ４７：設定されている目的地への経路誘導において、車線変更や右左折すべき地点までの距離が所定距離より短く、ガイダンス表示すべきタイミングであるかを判断し、この判断でガイダンス表示が必要なときにはステップＳ４８に進み、そうでないときにはリターンする。
【００９２】
ステップＳ４８〜ステップＳ５３：第１の実施形態における図３のステップＳ１２乃至ステップＳ１７の各ステップと同様な処理を行うことにより、表示装置９Ａに表示中の赤外画像に、上記の如く表示位置を調整した（ずらした）進路ガイダンス用の矢印を重ね合わせて表示する（ステップＳ５２）、或いは、表示装置９Ａに前方の道路を表わす地図画像を表示し、その地図画像に進路ガイダンス用の矢印を表示する（ステップＳ５３）。
【００９３】
上述した本実施形態によっても、自車両の走行路の前方位置に、前方障害物の赤外画像を重ね合わせて表示することにより、ドライバにとって視認性の悪い環境においても、前方に存在する障害物の種類や大きさ及び存在位置（走行路との関係）の認知性を向上させることができ、ドライバの運転操作を効率的に支援することができる。
【００９４】
また、第１及び第２の実施形態と同様な経路誘導中における重ね合わせ表示の規制により、ナビゲーション用の地図画像（及びその地図画像内の進路ガイダンス用の矢印）のドライバによる認識性の確保と、濃霧や大雨等の荒天時等の極めて視認性が悪い状況下における前方視界の確保とを効果的に行うことができる。
【００９５】
［第４の実施形態］
次に、上述した第３の実施形態に係る車両用表示装置を基本とする第４の実施形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【００９６】
上述した第３の実施形態では、赤外画像の表示中に経路誘導がなされている場合に、進路ガイダンス用の矢印の表示条件が成立したときには矢印のシンボルを表示したが、本実施形態では、赤外画像に基づいて障害物が検出されたときにだけ、赤外画像中に矢印を重ね合わせる。
【００９７】
尚、本実施形態においても、上述した進路ガイダンス用の矢印のずらし量の算出方法は同様であり、重複する説明は省略する。
【００９８】
図７は、第４の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【００９９】
同図において、第３の実施形態における図６のフローチャートとは、ステップＳ６８におけるライトスイッチ２の操作状態の判断において当該スイッチがオンである場合には、まず、ステップＳ６９において、赤外線カメラ３による赤外画像の中に、歩行者や前方車両等の障害物を表わす輻射熱源が含まれるかを判断し、この判断で障害物が検出された場合にだけ、ステップＳ７０以降の処理を行い、赤外画像に障害物が含まれていないときには、ステップＳ７４において、表示装置９Ａに前方の道路を表わす地図画像を表示し、その地図画像に進路ガイダンス用の矢印を表示する点が異なる。
【０１００】
上記のステップＳ６８以前の各ステップの処理は、図６のステップＳ４８以前の各ステップの処理と同様である。
【０１０１】
このような本実施形態によれば、第３の実施形態と同様に前方に存在する障害物の種類や大きさ及び存在位置（走行路との関係）の認知性を向上させることができ、ドライバの運転操作を効率的に支援することができるのに加え、障害物が存在しない場合には、地図画像上に進路ガイダンス用の矢印だけが表示され、赤外画像と進路ガイダンス用の矢印とが重ね合わされた表示画面の表示機会を減らすことができるので、ドライバの判断を容易にすることができる。
【０１０２】
また、第１乃至第３の実施形態と同様な経路誘導中における重ね合わせ表示の規制により、ナビゲーション用の地図画像（及びその地図画像内の進路ガイダンス用の矢印）のドライバによる認識性の確保と、濃霧や大雨等の荒天時等の極めて視認性が悪い状況下における前方視界の確保とを効果的に行うことができる。
【０１０３】
［第５の実施形態］
上述した第１乃至第４の実施形態では、前方の障害物と自車両との位置関係を、撮影した赤外画像における面積割合に基づいて判断したが、本実施形態では、前方障害物センサ４の検出結果を利用する。以下の説明においては、第１乃至第４の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１０４】
図９及び図１０は、第５の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートのうち、第１乃至第４の実施形態（図２乃至図７）と異なる部分を抜粋したフローチャートである。具体的には、
・第１の実施形態（図２及び図３）におけるステップＳ３乃至ステップＳ６が図９に示すフローチャートに置換され、且つステップＳ１３乃至ステップＳ１５が図１０に示すフローチャートに置換された実施形態と、
・第２の実施形態（図４及び図５）におけるステップＳ２５乃至ステップＳ２８が図９に示すフローチャートに置換され、且つステップＳ３５乃至ステップＳ３７が図１０に示すフローチャートに置換された実施形態と、
・第３の実施形態（図６）におけるステップＳ４９乃至ステップＳ５１が図１０に示すフローチャートに置換された実施形態と、
・第４の実施形態（図７）におけるステップＳ７０乃至ステップＳ７２が図１０に示すフローチャートに置換された実施形態とを想定している。
【０１０５】
以下、図９及び図１０のフローチャートの各ステップについて説明する。
【０１０６】
図９のステップＳ１００１：前方障害物センサ４の検出結果により、前方に存在する障害物との相対的な距離を求める。このとき、当該センサによって検出された障害物と、赤外画像に含まれる障害物であろう部分画像領域との対応関係は、本願出願人が先行する特願平１１−２５３３０９号等において提案している方法を採用すれば良い。ここで、その方法について説明する。
【０１０７】
図２０は、前方障害物センサ４の検出範囲を上から見た様子を示す図であり、その検出範囲内に、図１９に例示した赤外線カメラ３による撮影画像に対応するところの、障害物Ａ（先行する他車両）と障害物Ｂ（歩行者）とが含まれる場合を示している。
【０１０８】
本実施形態において、前方障害物センサ４による障害物Ａ及び障害物Ｂの検出結果は、自車両と障害物Ａとの距離Ｄａ及び中心軸とのなす角度θａ（≒０）、並びに自車両と障害物Ｂとの距離Ｄｂ及び中心軸との角度θｂとして得られる。
【０１０９】
従って、前方障害物センサ４の検出範囲における中心軸と、赤外線カメラ３の撮像面（画角）の座標軸との位置関係を予め対応させておけば、前方障害物センサ４から出力される障害物までの距離Ｄ及び角度θを、当該撮像面において、図１９に示すように、距離Ｄは当該撮像面の下辺からのライン数（画素数）としてカウントし、角度θは、当該撮像面の左右の中心線からの画素数としてカウントすることにより、そのカウントによって特定される当該撮像面内の位置（画素）を含む輻射熱源は、前方障害物センサ４によって検出された障害物の全体形状に相当すると判断できる。従って、このような処理をステップＳ１００１において行えば、赤外線カメラ３の撮影画像に含まれる障害物と、その障害物までの距離Ｄとを関連付けることができる。
【０１１０】
ステップＳ１００２，ステップＳ１００３：前方障害物センサ４によって検出され、且つ赤外画像に含まれる部分画像領域との関連付けがなされた障害物までの距離が１メートルより短いときには、図２のステップＳ５と同様に視認性が極めて悪い走行環境であるかを判断する。そして、ステップＳ１００２にて障害物までの距離が１メートル以上あるときには、前方の障害物との距離は地図画像が見難くなるほど短くはないと判断できるので赤外画像と地図画像とを重ね合わせ表示する処理ステップに進み、ステップＳ１００３の判断で視認性が極めて悪いと判断されたときにも、赤外画像が表示されているべきであるので重ね合わせ表示の処理ステップに進む。
【０１１１】
ステップＳ１００４：ステップＳ１００３の判断で視認性が極めて悪いとは判断されなかったので、ナビゲーション用の地図画像の表示を優先するために、第１表示器である表示装置９Ａに、ナビゲーション機能による地図画像だけを表示する。
【０１１２】
次に、図１０のステップＳ１１０１乃至ステップＳ１１０３の各ステップでは、１．５メートルを判断の基準として、上述した図９のステップＳ１００１乃至ステップＳ１００３と同様な手順で処理を行う。この場合、判断基準を１．５メートルとしてステップＳ１００２の判断基準（１メートル）より大きな値としたのは、本ステップでは、経路誘導が行われている状態なので、ディスプレイ上における地図画像の視認性はステップＳ１００２の場合よりも重要であるという理由による。
【０１１３】
上述した図９及び図１０の処理を採用することにより、前方障害物センサ４によって検出された障害物までの距離に従って表示制御を行っても、第１乃至第４の実施形態と同様な効果を享受することができる。
【０１１４】
［第６の実施形態］
次に、上述した第１の実施形態に係る車両用表示装置を基本とする第６の実施形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１１５】
図１１及び図１２は、第６の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【０１１６】
同図において、第１の実施形態における図２及び図３のフローチャートとは、ステップＳ６（図２）の地図画像の表示ステップがステップＳ１０６に置換されることと、ステップＳ１５（図１２のステップＳ１１５に対応）の判断において視認性が極めて悪いときに行うステップＳ１１６が追加されている点が異なる。
【０１１７】
即ち、本実施形態では、ステップＳ１０６では、第１表示器である表示装置９Ａに赤外画像と地図画像とを重ね合わせて表示するが、その際、ドライバによる地図画像の認識性を向上すべく、地図画像の輝度を、赤外画像を表示していない通常の場合と比較して高輝度（高いコントラスト）で表示する。また、ステップＳ１１６では、第１表示器である表示装置９Ａに赤外画像と地図画像とを重ね合わせて表示するが、その際、ドライバによる地図画像及び進路ガイダンス用の矢印の認識性を向上すべく、当該矢印の輝度を、赤外画像を表示していない通常の場合と比較して高輝度（高いコントラスト）で表示する。それ以外の処理手順は第１の実施形態と同様なため、説明を省略する。
【０１１８】
尚、地図画像の輝度を高くする代わりに、赤外画像の輝度を低くした状態で、両画像の重ね合わせを行っても良い。
【０１１９】
このような本実施形態によっても、第１の実施形態と同様な効果を享受することができる。
【０１２０】
［第７の実施形態］
次に、上述した第２の実施形態に係る車両用表示装置を基本とする第７の実施形態を説明する。以下の説明においては、第２の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１２１】
図１３及び図１４は、第７の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【０１２２】
同図において、第２の実施形態における図４及び図５のフローチャートとは、ステップＳ２８（図４）の地図画像の表示ステップがステップＳ１２８に置換されることと、ステップＳ３７（図１４のステップＳ１３７に対応）の判断において視認性が極めて悪いときに行うステップＳ１３８が追加されている点が異なる。そして、ステップＳ１２８及びステップＳ１３８にて行う処理は、上述した第６の実施形態におけるステップＳ１０６及びステップＳ１１６と同様である。また、それ以外の処理手順は第２の実施形態と同様なため、説明を省略する。
【０１２３】
このような本実施形態によっても、第２の実施形態と同様な効果を享受することができる。
【０１２４】
［第８の実施形態］
次に、上述した第３の実施形態に係る車両用表示装置を基本とする第８の実施形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１２５】
図１５は、第８の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【０１２６】
同図において、第３の実施形態における図６のフローチャートとは、ステップＳ５１（図１５のステップＳ１６１に対応）の判断において視認性が極めて悪いときに行うステップＳ１６２が追加されている点が異なる。そして、ステップＳ１６２にて行う処理は、上述した第６の実施形態におけるステップＳ１１６と同様である。また、それ以外の処理手順は第２の実施形態と同様なため、説明を省略する。
【０１２７】
このような本実施形態によっても、第３の実施形態と同様な効果を享受することができる。
【０１２８】
［第９の実施形態］
次に、上述した第４の実施形態に係る車両用表示装置を基本とする第９の実施形態を説明する。以下の説明においては、第４の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１２９】
図１６は、第９の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【０１３０】
同図において、第４の実施形態における図７のフローチャートとは、ステップＳ７２（図１６のステップＳ１８２に対応）の判断において視認性が極めて悪いときに行うステップＳ１８３が追加されている点が異なる。そして、ステップＳ１８３にて行う処理は、上述した第６の実施形態におけるステップＳ１１６と同様である。また、それ以外の処理手順は第４の実施形態と同様なため、説明を省略する。
【０１３１】
このような本実施形態によっても、第４の実施形態と同様な効果を享受することができる。
【０１３２】
［第１０の実施形態］
上述した第６乃至第９の実施形態では、前方の障害物と自車両との位置関係を、撮影した赤外画像における面積割合に基づいて判断したが、本実施形態では、前方障害物センサ４の検出結果を利用する。以下の説明においては、上述した各と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１３３】
図１７及び図１８は、第１０の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートのうち、第６乃至第９の実施形態（図１１乃至図１６）と異なる部分を抜粋したフローチャートである。具体的には、
・第６の実施形態（図１１及び図１２）におけるステップＳ１０３乃至ステップＳ１０６が図１７に示すフローチャートに置換され、且つステップＳ１１３乃至ステップＳ１１６が図１８に示すフローチャートに置換された実施形態と、
・第７の実施形態（図１３及び図１４）におけるステップＳ１２５乃至ステップＳ１２８が図１７に示すフローチャートに置換され、且つステップＳ１３５乃至ステップＳ１３８が図１８に示すフローチャートに置換された実施形態と、
・第８の実施形態（図１５）におけるステップＳ１５９乃至ステップＳ１６２が図１８に示すフローチャートに置換された実施形態と、
・第９の実施形態（図１６）におけるステップＳ１８０乃至ステップＳ１８３が図１８に示すフローチャートに置換された実施形態とを想定している。
【０１３４】
そして、図１７及び図１８のフローチャートは、第５の実施形態において説明した図９及び図１０のフローチャートと略同様な処理手順であり、異なるのは、ステップＳ１００４の地図画像の表示ステップがステップＳ２００４に置換されることと、ステップＳ１０３（図１８のステップＳ２１０３に対応）の判断において視認性が極めて悪いときに行うステップＳ２１０４が追加されている点が異なる。そして、ステップＳ２００４及びステップＳ２１０４にて行う処理は、上述した第６の実施形態におけるステップＳ１０６及びステップＳ１１６と同様である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態における表示装置のシステム構成を示すブロック構成図である。
【図２】第１の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図６】第３の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図７】第４の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図８】表示装置への地図画像等の表示例を示す図である。
【図９】第５の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートのうち、第１乃至第４の実施形態（図２乃至図７）と異なる部分を抜粋したフローチャートである。
【図１０】第５の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートのうち、第１乃至第４の実施形態（図２乃至図７）と異なる部分を抜粋したフローチャートである。
【図１１】第６の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図１２】第６の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図１３】第７の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図１４】第７の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図１５】第８の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図１６】第９の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図１７】第１０の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートのうち、第６乃至第９の実施形態（図１１乃至図１６）と異なる部分を抜粋したフローチャートである。
【図１８】第１０の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートのうち、第６乃至第９の実施形態（図１１乃至図１６）と異なる部分を抜粋したフローチャートである。
【図１９】赤外線カメラによる撮影画像を例示する図である（通常表示の場合）。
【図２０】前方障害物センサ４の検出範囲を上から見た様子を示す図である。
【符号の説明】
１：表示制御装置，
２：ライトスイッチ，
３：赤外線カメラ，
４：前方障害物センサ，
５：ＧＰＳセンサ，
６：ナビゲーションメインスイッチ，
７：地図スクロールスイッチ，
８：目的地設定スイッチ，
９Ａ，９Ｂ：表示装置，
１０：地図データベース，
１１：ワイパスイッチ，
１２：路車間通信機，
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周囲に存在する障害物等の状態を、その車両の乗員に表示によって報知する車両用表示装置に関し、例えば、代表的な車両である自動車に搭載して好適な表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両周囲の状態を赤外線撮像装置を用いて撮像し、その撮像した画像を運転席の前方に表示する装置が提案されている。これらの装置によれば、ヘッドライトを点灯させたとしても、人間の視覚特性によりドライバが認識することが困難な車両周囲の状況（例えば、夜間、濃霧等）においても、実際には存在する障害物等の状態をドライバは容易に把握することができ、運転操作を効果的に支援することができる。
【０００３】
また、特開平８−２６３７８４号には、赤外線撮像装置を用いて撮像した温度分布情報を、ナビゲーション用の地図画面に重ね合わせて表示することにより、前方の道路のどの部分に歩行者が存在するかをドライバに報知する技術が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来技術によれば、ドライバは悪天候においても歩行者の存在を地図画像上で確認することができ、安全運転に寄与することができるが、係る歩行者等の熱源が自車両の至近距離に近づきすぎているときには、ドライバにとってナビゲーション用の地図画像に表示されている情報を認識し難くなり、利便性に欠ける。
【０００５】
そこで本発明は、視認性の良くない走行環境における前方障害物の認識と、ナビゲーション用の地図画像の認識とをドライバが容易に行える車両用表示装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両用表示装置は、以下の構成を特徴とする。
【０００７】
即ち、車両に設けられ、その車両前方を赤外線を利用して撮像する撮像装置と、地図画像情報に基づいて生成した立体的な地図画像と前記撮像装置によって撮像された赤外画像とを、表示画面上で重ね合わせた表示態様で、前記車両に設けられた表示器に表示する表示制御手段とを備える車両用表示装置であって、
前記表示制御手段は、前記地図画像の全体領域に対して、前記赤外画像に含まれるところの、前方に存在する障害物に相当する部分画像領域の占める割合が所定の割合より大きくなったときに、例えば、前記赤外画像の表示を禁止する等の方法により、前記表示態様による表示を規制することを特徴とする。また、表示制御手段は、前記表示器の表示領域内に、前記地図画像と、前記赤外画像とを分けて表示することも好適である。
【０００８】
ワイパスイッチの設定状態、フォグランプの点灯状態、或いは、路車間通信機によって取得した視認性情報、の少なくとも何れかを判定する判定手段を備え、
前記表示制御手段は、前記地図画像の全体領域に対して前記部分画像領域が占める割合が大きくとも、前記判定手段による判定により、視認性に問題があると推定できるときには、前記表示態様による表示を継続することも好適である。
【０００９】
また、上記の装置構成において、前記表示制御手段は、前記赤外画像に含まれる障害物に相当する部分画像領域を、
・その障害物の輻射熱量を表わす輝度に基づいて判断する、
・或いは、前方に存在する障害物との相対的な距離及び位置を検出する障害物検出手段を更に備えることにより、前記赤外画像に含まれる障害物に相当する部分画像領域を、前記障害物検出手段による障害物の検出結果と、予め設定された前記撮像装置と前記障害物検出手段との前記車両上の配置関係に関する情報とに基づいて判断すると良い。
【００１０】
または、上記の同目的を達成するため、本発明に係る車両用表示装置は、以下の構成を特徴とする。
【００１１】
即ち、車両に設けられ、その車両前方を赤外線を利用して撮像する撮像装置と、地図画像情報に基づいて生成した立体的な地図画像と前記撮像装置によって撮像された赤外画像とを、表示画面上で重ね合わせた表示態様で、前記車両に設けられた表示器に表示する表示制御手段とを備える車両用表示装置であって、
前記表示制御手段は、前記地図画像の全体領域に対して、前記赤外画像に含まれるところの、前方に存在する障害物に相当する部分画像領域の占める割合が所定の割合より大きくなったときには、前記地図画像を強調表示することを特徴とする。
【００１２】
或いは、車両に設けられ、その車両前方を赤外線を利用して撮像する撮像装置と、前方に存在する障害物との相対的な距離及び位置を検出する障害物検出手段と、地図画像情報に基づいて生成した立体的な地図画像と前記撮像装置によって撮像された赤外画像とを、表示画面上で重ね合わせた表示態様で、前記車両に設けられた表示器に表示する表示制御手段とを備える車両用表示装置であって、
前記表示制御手段は、前記障害物と、前記赤外画像に含まれる前記障害物に相当する部分画像領域との対応関係を、前記障害物検出手段による前記障害物の検出結果と、予め設定された前記撮像装置と前記障害物検出手段との前記車両上の配置関係に関する情報とに基づいて判断すると共に、検出された前記障害物との相対的な距離が所定値より短くなったときには、前記表示態様による表示を規制することを特徴とする。
【００１３】
【発明の効果】
上記の本発明によれば、視認性の良くない走行環境における前方障害物の認識と、ナビゲーション用の地図画像の認識とをドライバが容易に行える車両用表示装置の提供が実現する。
【００１４】
即ち、請求項１、請求項７、請求項８の発明によれば、前方の障害物との相対的な距離が短くなったときには、重ね合わせ表示が規制（例えば、赤外画像の表示禁止（請求項２）、表示器の表示領域内に地図画像と赤外画像とを分けて表示（請求項３）等）されるので、ドライバはナビゲーション用の地図画像（矢印等の経路誘導用の進路ガイダンスシンボルを含む）を容易に認識することができる。
【００１５】
また、請求項４の発明によれば、至近距離（例えば１メートル程度前方）に存在する障害物であっても容易に認識することができない濃霧や大雨等の荒天時には、重ね合わせ表示が継続されるので、ドライバの前方視界を確保することを優先することにより、運転操作を効率的に支援することができる。
【００１６】
また、請求項５、請求項６の発明によれば、前方に存在する歩行者等の障害物を確実に検出することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車両用表示装置を、代表的な車両である自動車に搭載された表示装置の実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態における表示装置のシステム構成を示すブロック構成図である。
【００１９】
同図において、２は、ヘッドランプ、スモールランプ、フォグランプのオン・オフ操作が可能なライトスイッチである。１１は、ワイパーの動作速度や動作パターンの設定が可能なワイパースイッチである。本実施形態では、赤外線カメラ３によって撮影された画像を前方の視認性が良くない状況下において表示する表示オン・オフの条件を、一例として、ドライバによるライトスイッチ２の操作状態によって判別すると共に、視認性が極めて良くない状況（例えば自車両の前方１０メートル程度の視界が確保できないような状況）をワイパースイッチ１１の操作状態によって判別するが、これらのスイッチ操作によって推測する方法に限られるものではなく、所定の時間帯（例えば、時間情報やカレンダ情報を参照することにより、夕方や夜間に表示オン、或いは、夏季には１９時から５時、冬季には１７時から７時まで表示オンにすれば良い）、或いは、外部より通信によって入手した天候状況等（例えば、雨天や濃霧の時に表示オン）を利用して判別しても良い。
【００２０】
３は、自車両の前方を赤外線を利用して撮像する赤外線カメラであり、この赤外線カメラ３は、車両先頭部分における設置スペースの関係から、車両前後方向に延びる中央軸上から右方向にＢ（メートル）オフセットされた位置に搭載されている。ここで、オフセット量Ｂは、表示制御装置１のメモリに予め記憶しておく。
【００２１】
４は、レーザレーダ、或はミリ波レーダ等を利用することにより、前方に存在する障害物との相対距離を検出する前方障害物センサであり、この前方障害物センサ５は、車両前後方向に延びる中央軸上に搭載されている。
【００２２】
５は、外部より受信したＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）信号に基づいて自車両の現在位置を検出するＧＰＳセンサである。６は、ナビゲーション機能をオン・オフ可能なナビゲーションメインスイッチである。
【００２３】
７は、表示装置９Ａまたは９Ｂに表示される地図画像のスクロールを指示可能な地図スクロールスイッチである。８は、経路誘導を希望する所望の目的地を設定可能な目的地設定スイッチである。
【００２４】
９Ａ及び９Ｂは、地図データベース１０に予め格納されている地図情報に基づく地図画像及び／または赤外線カメラ３により撮像された画像（以下、赤外画像：図８（ａ）の表示例参照）を表示する液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ等の表示装置である。
【００２５】
ここで、表示装置９Ａ（第１表示器）は、自車両の運転席前方であってドライバが前方を凝視したときに大きな視線移動を行わずに容易に表示画像を見ることができる位置であって、ドライバにとって視認性の良好な高い位置（ダッシュボードの中央位置近傍であってもよい）に配設されている。また、表示装置９Ｂ（第２表示器）は、表示装置９Ａの配設位置と比較してドライバが前方を凝視したときの視線範囲の外延部寄りとなるセンターコンソールに配設されている。
【００２６】
１２は、前方に存在する障害物に関する情報や、雨天や濃霧等の視認性に関する情報等を外部より受信可能な路車間通信機である。
【００２７】
そして、１は、地図データベース１０に予め格納されている地図情報に基づく地図画像の表示制御を行うと共に、ＧＰＳセンサ５によって検出された現在位置情報や、その現在位置情報に対応する地図情報等を利用して、乗員（ドライバ）が設定した所望の目的地への経路誘導を行う一般的なナビゲーション装置の制御機能と、赤外画像を利用した表示制御（詳細は後述する）とを行う表示制御装置である。この表示制御装置１によるナビゲーション制御及び表示制御は、予めメモリに格納されたソフトウエアを、不図示のＣＰＵが実行することによって実現される。
【００２８】
尚、本実施形態において、表示制御装置１による地図画像の表示態様は、図８（ｂ）に例示するように、ドライバが運転席から見る前方の視界と同様な立体視が可能なタイプであり、経路誘導に際しては、表示画面に自車両が進行すべき矢印のシンボルが表示されるタイプを前提とする。尚、地図情報に基づいて立体的な地図画像を表示する方法は、一般的なものを採用するものとし、本実施形態における説明は省略する。
【００２９】
次に、本実施形態において表示制御装置１が行う具体的な制御処理について説明する。
【００３０】
表示制御装置１は、ナビゲーション機能による立体的な地図画像を表示するに際して、自車両の走行路の前方位置に、前方障害物の赤外画像を重ね合わせて表示することにより、ドライバにとって視認性の悪い走行環境においても、前方に存在する障害物の種類や大きさ及び存在位置（走行路との関係）の認知性を向上させる。その際、所望の目的地への経路誘導が行われており、且つ、前方の障害物との相対的な距離が短くなったときには、重ね合わせ表示を継続するとナビゲーション用の地図画像に含まれる情報（矢線等のガイダンス表示）の認識がドライバにとって容易でなくなるので、そのような場合には、当該重ね合わせ表示を規制（本実施形態では赤外画像の表示禁止）することにより、ナビゲーション用の地図画像のドライバによる認識性を確保する。
【００３１】
但し、至近距離（例えば１メートルから数メートル程度前方）に存在する障害物であっても容易に認識することができない濃霧や大雨等の荒天時等の極めて視認性が悪い状況下においては、重ね合わせ表示を継続することにより、ドライバの運転操作を効率的に支援する。
【００３２】
次に、地図画像と赤外画像とを重ね合わせて表示する上で行わなければならない赤外線カメラ３と地図画像の表示基準との調整方法について、自車両が走行している道路が１車線の自動車専用道路である場合と、複数車線の自動車専用道路である場合とに分けて説明する。
【００３３】
＜走行路が１車線の道路である場合＞
まず、自車両が走行する道路が、基本的には人間が走行路上に存在することがない１車線の自動車専用道路であり、地図画像に、赤外画像のうち前方障害物としての車両の部分画像だけを重ね合わせて表示する場合について説明する。この場合における表示態様としては、自車両と同じ車線を走行する前方車両の赤外画像を、その走行中の道路の走行レーンの中央を基準として表示すると良い。
【００３４】
より具体的な動作として、表示制御装置１は、自車両が走行中の走行レーンの略中央に位置するように、図８（ｂ）に例示するような地図画像を、現在位置の変化に応じて地図画像を次第にスクロールしながら、表示装置９Ａまたは９Ｂに表示する。その際、前方に先行する車両が存在する場合には、赤外線カメラ３の赤外画像のうち当該車両の部分画像だけを、当該走行レーンの略中央に位置するように重ね合わせ、図８（ｄ）に例示するような表示態様の画像を表示する。
【００３５】
ここで、赤外画像（前方車両を表わす部分画像）のずらし量は、前方障害物センサ４によって検出した前方車両の自車両に対する相対位置、オフセット量Ｂ、そして赤外画像及び地図画像のそれぞれの縮尺に基づいて設定する。例えば、両画像とも縮尺が１／２で、前方車両が自車両の中央軸から左にＡ（ｍ）ずれた位置に存在し、上記の如く赤外線カメラ３のオフセット量が右にＢ（ｍ）である場合、赤外画像のずらし量は、右方向に、（Ａ−Ｂ）×１／２（ｍ）である。
【００３６】
尚、縮尺１／ｎとは、自車両の前方に存在する障害物に対するドライバの眼の横方向（水平方向）の視野角と、表示装置９Ａに表示されている障害物に対するドライバの眼の横方向（水平方向）の視野角との比を表わし、予め実験により求めた値である。
【００３７】
そして、表示制御装置１は、設定された縮尺で地図画像を表示するに際して、その縮尺に応じて赤外画像全体を拡大または縮小（両画像の縮尺が同じ場合はそのまま）すると共に、上記の如く算出したずらし量だけ横方向にずらし、その赤外画像の中から前方車両の部分画像を抽出し、その部分画像を、地図画像上に重ねて表示する。これにより、地図画像に前方車両の部分画像をそのまま重ね合わせた場合には図８（ｃ）のような表示画面となるところを、図８（ｄ）の如くドライバの運転席からの視界に応じた表示画面とすることができる。
【００３８】
尚、赤外線カメラ２の画角と、前方障害物センサ４の検出範囲との対応関係は予めメモリに記憶しておくことにより、前方車両に相当する部分画像の抽出は、前方障害物センサ４の検出結果（自車両に対する距離及び位置）と、当該対応関係とに基づいて、赤外画像全体の中から検出することによって容易に抽出できる。また、熱源としての一般的な車両の温度特性も予めメモリに記憶しておき、部分画像の抽出に際して参照しても良い。
【００３９】
＜走行路が複数車線の道路である場合＞
次に、自車両が走行する道路が、基本的には人間が走行路上に存在することがない複数車線の自動車専用道路であり、地図画像に、赤外画像の全体を重ね合わせて表示する場合について説明する。この場合における表示態様としては、検出した現在位置に基づいて地図情報を参照することにより、自車両が走行している車線を複数車線の中から検出し、自車両と同じ車線を走行する前方車両の赤外画像を、検出した車線の中央を基準として、走行路が１車線の道路である図８（ｄ）と同様な表示を行うと良い。
【００４０】
より具体的な動作として、赤外画像のずらし量は、オフセット量Ｂ、そして赤外画像及び地図画像のそれぞれの縮尺に基づいて設定する。例えば、両画像とも縮尺が１／２で、上記の如く赤外線カメラ３のオフセット量が右にＢ（ｍ）である場合、赤外画像のずらし量は、左方向に、Ｂ×１／２（ｍ）である。
【００４１】
そして、表示制御装置１は、設定された縮尺で地図画像を表示するに際して、その縮尺に応じて赤外画像全体を拡大または縮小（両画像の縮尺が同じ場合はそのまま）すると共に、上記の如く算出したずらし量だけ赤外画像を横方向にずらし、地図画像上に重ねて表示する（尚、上記の複数車線の場合においても、１車線の場合と同様に前方車両の部分画像だけを地図画像に重ね合わせても良い）。
【００４２】
尚、上述した１車線及び複数車線の何れの場合においても、自車両が走行レーンの中央から大きくずれている場合には、上記の如く赤外画像（またはその部分画像）をずらした上で、自車両が実際に存在する位置に重ね合わせて表示すると、表示画面とドライバの実際の視界とのずれが大きく、違和感を生じることが予想される。
【００４３】
そこで、走行レーンに対する自車両の横位置（ずれ量）を検出し、検出した横位置が当該走行レーンの中央から所定量を越えて離れていると判定したときには、そのずれ量の分だけ、地図画像上に表示する障害物（前方車両）の表示位置をずらす、或いは、地図画像をずらすと良い。例えば、検出した横位置が右方向に１メートルであるときは、障害物の表示位置を、（１×縮尺）メートルだけ右方向にずらす、或いは、表示画面の略中央に、走行レーンの中央から右方向に（１×縮尺）メートルだけ偏ったラインが表示されるようにすれば良い。
【００４４】
尚、走行レーンに対する横位置の検出方法は、現在では一般的であるため、説明は省略する。
【００４５】
＜表示制御処理＞
次に、上述した１車線または複数車線の場合における表示態様を実現すべく表示制御装置１が行う表示制御処理の手順について説明する。
【００４６】
図２及び図３は、第１の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【００４７】
同図において、ステップＳ１：路車間通信機１２の受信データの入力、各種センサの検出結果や各種操作スイッチの操作状態を入力する。
【００４８】
ステップＳ２：ライトスイッチ２の操作状態を検出し、当該スイッチがオン状態に操作されているときには、ステップＳ３に進み、当該スイッチがオフ状態に操作されているときには、ステップＳ３に進む。
【００４９】
ステップＳ３：回避すべき人間等の障害物（熱源）として、赤外画像において輝度がしきい値Ａよりも大きな部分画像領域を検出すると共に、その大きな部分画像領域の当該赤外画像の全体領域に対する大きさ（面積）の割合を算出する。
【００５０】
ここで、しきい値Ａには、ナビゲーション用の地図画像の視認性が悪くなっているような値を予め実験等によって求めておき、その値を設定しておく。
【００５１】
尚、面積割合の計算においては、画像周辺部の重み付けを、中心部と比較して小さく設定しても良い。例えば、赤外画像の全体領域を中心部と周辺部とに分け、周辺部の高輝度部分の面積に０．３程度の係数をかけた値と、中心部の高輝度部分の面積とを加算した高輝度部分を、当該赤外画像の全体領域と比較すれば良い。
【００５２】
ステップＳ４，ステップＳ５：算出した面積割合が７０％より大きいときには、視認性が極めて悪い走行環境であるかを判断する。ステップＳ５における判断には、ワイパスイッチ１１の設定状態、ライトスイッチ２によってフォグランプが点灯状態に設定されているか等によって推定する、或いは、路車間通信機１２によって情報を直接取得しても良い。そして、ステップＳ４にて面積割合が７０％以下のときには、地図画像が見難くなるほど前方の障害物との距離は短くはないと判断できるのでステップＳ７に進み、ステップＳ５の判断で視認性が極めて悪いと判断されたときにも、赤外画像が表示されているべきであるのでステップＳ７に進む。
【００５３】
ステップＳ６：ステップＳ５の判断で視認性が極めて悪いとは判断されなかったものの、視認性が良い走行環境ではないとステップＳ２にて判断しているので、本ステップでは、障害物の認識を容易にすべく、第１表示器である表示装置９Ａに、赤外画像だけを表示する。
【００５４】
ステップＳ７：前段のステップにより、視認性が良い走行環境、視認性が良くなくても前方の障害物との距離は地図画像が見難くなるほど短くはない走行環境、或いは、視認性が極めて悪い走行環境の何れかの状態であると判断されているので、本ステップでは、第１表示器である表示装置９Ａに、上述した表示態様の如く、ナビゲーション機能による地図画像と、赤外画像（またはその部分画像）とを重ね合わせて表示する。
【００５５】
ステップＳ８：ナビゲーションメインスイッチ６の操作状態を検出し、当該スイッチの操作状態に応じて、オン状態に操作されているときにはステップＳ９に進み、オフ状態に操作されているときにはリターンする。
【００５６】
ステップＳ９：ＧＰＳセンサ５によって検出された現在位置情報に基づいて、現在位置近傍の地図画像情報を地図データベース１０から読み出し、その地図画像情報に応じた地図画像を、第２表示器である表示装置９Ｂに表示すると共に、その地図画像上に、現在位置を表わすシンボルを表示する。
【００５７】
ステップＳ１０：目的地設定スイッチ８の操作状態を検出することにより、ドライバによって目的地が設定され、その目的地への経路誘導が行われているかを判断し、この判断で経路誘導中のときにはステップＳ１１に進み、そうでないときにはリターンする。
【００５８】
ステップＳ１１：設定されている目的地への経路誘導において、車線変更や右左折すべき地点までの距離が所定距離より短く、ガイダンス表示すべきタイミングであるかを判断し、この判断でガイダンス表示が必要なときにはステップＳ１２に進み、そうでないときにはリターンする。
【００５９】
ステップＳ１２：ライトスイッチ２がオン状態に操作され、表示装置９Ａに地図画像と赤外画像とが重ね合わされて表示されている状態かを判断し、この判断でＹＥＳ（当該スイッチ：オン）のときにはステップＳ１３に進み、ＮＯ（当該スイッチ：オフ）のときにはステップＳ１７に進む。
【００６０】
ステップＳ１３〜ステップＳ１５：算出した部分画像領域の面積割合が５０％より大きいか否かを基準として、上述したステップＳ３乃至ステップＳ５の各ステップと同様の手順で判断を行う。そして、ステップＳ１４にて面積割合が５０％以下のときには、前方の障害物との距離は地図画像が見難くなるほど短くはないと判断できるのでステップＳ１６に進み、ステップＳ１５の判断で視認性が極めて悪いと判断されたときにも、赤外画像が表示されているべきであるのでステップＳ１６に進む。そして、ステップＳ１４にて面積割合が５０％より大きく、且つステップＳ１５にて視認性が極めて悪い走行環境であるとは判断されていないので、経路誘導路のドライバによる認識を容易にすべく、赤外画像の表示を規制して地図画像だけを表示すべくステップＳ１７に進む。
【００６１】
ここで、判断基準を５０％としたのは、本ステップでは、経路誘導が行われている状態なので、ディスプレイ上における地図画像の視認性はステップＳ４の場合よりも重要であるという理由による。
【００６２】
ステップＳ１６：表示装置９Ａに表示中の画面（地図画像と赤外画像とが重ね合わされた表示画面）に進路ガイダンス用の矢印を更に重ね合わせて表示する。
【００６３】
ステップＳ１７：表示装置９Ａに前方の道路を表わす地図画像を表示し、その地図画像に進路ガイダンス用の矢印を表示する。
【００６４】
上述した本実施形態によれば、自車両の走行路の前方位置に、前方障害物の赤外画像を重ね合わせて表示することにより、ドライバにとって視認性の悪い環境においても、前方に存在する障害物の種類や大きさ及び存在位置（走行路との関係）の認知性を向上させることができ、ドライバの運転操作を効率的に支援することができる。
【００６５】
また、経路誘導中において、前方の障害物との相対的な距離が短くなったときには、重ね合わせ表示を規制（本実施形態では赤外画像の表示禁止）されるので、ナビゲーション用の地図画像（及びその地図画像内の進路ガイダンス用の矢印）のドライバによる認識性を確保することができる。また、そのような場合であっても、至近距離（例えば１メートルから数メートル程度前方）に存在する障害物であっても容易に認識することができない濃霧や大雨等の荒天時等の極めて視認性が悪い状況下においては、重ね合わせ表示が継続されるので、ドライバの運転操作を効率的に支援することができる。
【００６６】
また、図２及び図３に示す表示制御処理との組み合わせにより、２つの表示器が適切に使い分けられるので、ドライバが運転操作に伴って積極的に必要としない状況において、地図画像や赤外画像が視界の中央よりの表示装置９Ａにおいて表示されることによるドライバの違和感（煩わしさ）を防止することができる。
【００６７】
尚、上述した本実施形態では、ステップＳ１５においてＹＥＳ（視認性が極めて悪い）のときには、ステップＳ１６にて重ね合わせ表示を行う代わりに、表示装置９Ａの表示領域内に、地図画像と、赤外画像とを２つの表示領域（例えば左右）に分けて表示しても良い。
【００６８】
［第２の実施形態］
次に、上述した第１の実施形態に係る車両用表示装置を基本とする第２の実施形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【００６９】
上述した図２及び図３の表示制御処理では、赤外画像の表示条件（ライトスイッチ２がオン）が成立したときには、常に、地図画像と赤外画像（またはその部分画像）とを重ね合わせて表示したが、係る表示画面は、地図画像に赤外画像全体を重ね合わせる場合、表示画面内における物体の輪郭線が重複する等、鮮明さに欠け、ドライバの視覚に負担を与えることも予想される。
【００７０】
そこで、本実施形態では、係る表示条件が成立した場合であっても、障害物が検出されていないときには、現在位置に応じた地図画像の表示だけを行い、障害物が検出されたときにだけ、第１の実施形態と同様に、地図画像と赤外画像とを重ね合わせて表示する。
【００７１】
尚、本実施形態においても、上述した１車線または複数車線の場合における赤外画像のずらし量の算出方法は同様であり、重複する説明は省略する。
【００７２】
図４及び図５は、第２の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【００７３】
同図において、第１の実施形態における図２及び図３のフローチャートとは、ステップＳ２２におけるライトスイッチ２の操作状態の判断において当該スイッチがオンである場合には、まず、ステップＳ２３において、第１表示器である表示装置９Ａに現在位置に応じた地図画像を表示する。そして、ステップＳ２４において赤外線カメラ３による赤外画像の中に、前方車両を表わす熱源が含まれるかを、当該赤外画像内に輝度がしきい値Ｃ（＜しきい値Ａ）より大きな部分画像領域が含まれているかによって判断し、この判断で前方車両が検出された場合にだけ、ステップＳ２５以降の処理に進む点が異なる。
【００７４】
ステップＳ３０以降の各ステップの処理は、図３のステップＳ８以降の各ステップの処理と同様である。
【００７５】
このような本実施形態によれば、第１の実施形態と同様に前方に存在する障害物の種類や大きさ及び存在位置（走行路との関係）の認知性を向上させることができ、ドライバの運転操作を効率的に支援することができるのに加え、障害物が存在しない場合には、地図画像だけが表示され、地図画像と赤外画像とが重ね合わされた表示画面の表示機会を減らすことができるので、ドライバの視覚に対する負担を軽減することができる。
【００７６】
また、経路誘導中において、前方の障害物との相対的な距離が短くなったときには、重ね合わせ表示を規制（本実施形態では赤外画像の表示禁止）されるので、ナビゲーション用の地図画像（及びその地図画像内の進路ガイダンス用の矢印）のドライバによる認識性を確保することができる。また、そのような場合であっても、至近距離（例えば１メートルから数メートル程度前方）に存在する障害物であっても容易に認識することができない濃霧や大雨等の荒天時等の極めて視認性が悪い状況下においては、重ね合わせ表示が継続されるので、ドライバの運転操作を効率的に支援することができる。
【００７７】
［第３の実施形態］
次に、上述した第１の実施形態に係る車両用表示装置を基本とする第３の実施形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【００７８】
上述した第１の実施形態では、地図画像の表示を基本として捉え、表示中の地図画像に対して、赤外画像を重ね合わせる構成を説明したが、本実施形態では、赤外画像の表示を基本として捉え、赤外画像を表示している場合において、ナビゲーション機能による経路誘導すべき地点（地点近傍）に到達したときには、その赤外画像に対して、進路ガイダンス用の矢印のシンボルを重ね合わせて表示する。
【００７９】
ここで、本実施形態における赤外画像と矢印のシンボルとの重ね合わせの方法について説明する。
【００８０】
本実施形態においても、赤外線カメラ３は、車両前後方向に延びる中央軸上から右方向にＢ（ｍ）オフセットされた位置に搭載されているので、自車両が走行レーンの略中央を走っている場合において、赤外画像の中心線は、その走行レーンの中心線から赤外線カメラ３のオフセット量Ｂ（ｍ）分ずれた位置になる。
【００８１】
また、一般的なナビゲーション機能による経路誘導は、自車両の走行レーンの中心線が表示画面の中心線上に配置されるように、現在位置の変化に応じて地図画像がスクロールし、経路誘導のガイダンス用の矢印は、その矢印の始点が自車両の走行レーンの中心線上に位置するように表示される。
【００８２】
従って、赤外画像内における自車両の走行レーンの中心線上に、進路ガイダンス用の矢印を表示するには、赤外線カメラ３のオフセット量だけ、その矢印のシンボルをずらしてから重ね合わせる必要がある。
【００８３】
即ち、赤外線カメラ３の配置位置のオフセット量が右側にＢ（ｍ）である場合、その値に、赤外画像と地図画像との間の縮尺を掛けた値が、進路ガイダンス用の矢印のすらし量になる。例えば、赤外画像の縮尺が１／２であり、地図画像の縮尺が１／３である場合において、進路ガイダンス用の矢印のずらし量は、Ｃ×１／２×３／２（ｍ）である。
【００８４】
＜表示制御処理＞
次に、上記の如く赤外画像に対して進路ガイダンス用の矢印を重ね合わせて表示すべく、本実施形態において表示制御装置１が行う表示制御処理の手順について説明する。
【００８５】
図６は、第３の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【００８６】
同図において、ステップＳ４１：図２のステップＳ１と同様に、各種センサの検出結果等を入力する。
【００８７】
ステップＳ４２，ステップＳ４３：ライトスイッチ２の操作状態を検出し（ステップＳ４２）、当該スイッチがオン状態に操作されているときには、ステップＳ４３において、第１表示器である表示装置９Ａに、赤外画像を表示する。一方、当該スイッチがオフ状態に操作されているときには、ステップＳ４４に進む。
【００８８】
ステップＳ４４：ナビゲーションメインスイッチ６の操作状態を検出し、当該スイッチの操作状態に応じて、オン状態に操作されているときにはステップＳ４５に進み、オフ状態に操作されているときにはリターンする。
【００８９】
ステップＳ４５：ＧＰＳセンサ５によって検出された現在位置情報に基づいて、現在位置近傍の地図画像情報を地図データベース１０から読み出し、その地図画像情報に応じた地図画像を、第２表示器である表示装置９Ｂに表示すると共に、その地図画像上に、現在位置を表わすシンボルを表示する。
【００９０】
ステップＳ４６：目的地設定スイッチ８の操作状態を検出することにより、ドライバによって目的地が設定され、その目的地への経路誘導が行われているかを判断し、この判断で経路誘導中のときにはステップＳ４７に進み、そうでないときにはリターンする。
【００９１】
ステップＳ４７：設定されている目的地への経路誘導において、車線変更や右左折すべき地点までの距離が所定距離より短く、ガイダンス表示すべきタイミングであるかを判断し、この判断でガイダンス表示が必要なときにはステップＳ４８に進み、そうでないときにはリターンする。
【００９２】
ステップＳ４８〜ステップＳ５３：第１の実施形態における図３のステップＳ１２乃至ステップＳ１７の各ステップと同様な処理を行うことにより、表示装置９Ａに表示中の赤外画像に、上記の如く表示位置を調整した（ずらした）進路ガイダンス用の矢印を重ね合わせて表示する（ステップＳ５２）、或いは、表示装置９Ａに前方の道路を表わす地図画像を表示し、その地図画像に進路ガイダンス用の矢印を表示する（ステップＳ５３）。
【００９３】
上述した本実施形態によっても、自車両の走行路の前方位置に、前方障害物の赤外画像を重ね合わせて表示することにより、ドライバにとって視認性の悪い環境においても、前方に存在する障害物の種類や大きさ及び存在位置（走行路との関係）の認知性を向上させることができ、ドライバの運転操作を効率的に支援することができる。
【００９４】
また、第１及び第２の実施形態と同様な経路誘導中における重ね合わせ表示の規制により、ナビゲーション用の地図画像（及びその地図画像内の進路ガイダンス用の矢印）のドライバによる認識性の確保と、濃霧や大雨等の荒天時等の極めて視認性が悪い状況下における前方視界の確保とを効果的に行うことができる。
【００９５】
［第４の実施形態］
次に、上述した第３の実施形態に係る車両用表示装置を基本とする第４の実施形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【００９６】
上述した第３の実施形態では、赤外画像の表示中に経路誘導がなされている場合に、進路ガイダンス用の矢印の表示条件が成立したときには矢印のシンボルを表示したが、本実施形態では、赤外画像に基づいて障害物が検出されたときにだけ、赤外画像中に矢印を重ね合わせる。
【００９７】
尚、本実施形態においても、上述した進路ガイダンス用の矢印のずらし量の算出方法は同様であり、重複する説明は省略する。
【００９８】
図７は、第４の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【００９９】
同図において、第３の実施形態における図６のフローチャートとは、ステップＳ６８におけるライトスイッチ２の操作状態の判断において当該スイッチがオンである場合には、まず、ステップＳ６９において、赤外線カメラ３による赤外画像の中に、歩行者や前方車両等の障害物を表わす輻射熱源が含まれるかを判断し、この判断で障害物が検出された場合にだけ、ステップＳ７０以降の処理を行い、赤外画像に障害物が含まれていないときには、ステップＳ７４において、表示装置９Ａに前方の道路を表わす地図画像を表示し、その地図画像に進路ガイダンス用の矢印を表示する点が異なる。
【０１００】
上記のステップＳ６８以前の各ステップの処理は、図６のステップＳ４８以前の各ステップの処理と同様である。
【０１０１】
このような本実施形態によれば、第３の実施形態と同様に前方に存在する障害物の種類や大きさ及び存在位置（走行路との関係）の認知性を向上させることができ、ドライバの運転操作を効率的に支援することができるのに加え、障害物が存在しない場合には、地図画像上に進路ガイダンス用の矢印だけが表示され、赤外画像と進路ガイダンス用の矢印とが重ね合わされた表示画面の表示機会を減らすことができるので、ドライバの判断を容易にすることができる。
【０１０２】
また、第１乃至第３の実施形態と同様な経路誘導中における重ね合わせ表示の規制により、ナビゲーション用の地図画像（及びその地図画像内の進路ガイダンス用の矢印）のドライバによる認識性の確保と、濃霧や大雨等の荒天時等の極めて視認性が悪い状況下における前方視界の確保とを効果的に行うことができる。
【０１０３】
［第５の実施形態］
上述した第１乃至第４の実施形態では、前方の障害物と自車両との位置関係を、撮影した赤外画像における面積割合に基づいて判断したが、本実施形態では、前方障害物センサ４の検出結果を利用する。以下の説明においては、第１乃至第４の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１０４】
図９及び図１０は、第５の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートのうち、第１乃至第４の実施形態（図２乃至図７）と異なる部分を抜粋したフローチャートである。具体的には、
・第１の実施形態（図２及び図３）におけるステップＳ３乃至ステップＳ６が図９に示すフローチャートに置換され、且つステップＳ１３乃至ステップＳ１５が図１０に示すフローチャートに置換された実施形態と、
・第２の実施形態（図４及び図５）におけるステップＳ２５乃至ステップＳ２８が図９に示すフローチャートに置換され、且つステップＳ３５乃至ステップＳ３７が図１０に示すフローチャートに置換された実施形態と、
・第３の実施形態（図６）におけるステップＳ４９乃至ステップＳ５１が図１０に示すフローチャートに置換された実施形態と、
・第４の実施形態（図７）におけるステップＳ７０乃至ステップＳ７２が図１０に示すフローチャートに置換された実施形態とを想定している。
【０１０５】
以下、図９及び図１０のフローチャートの各ステップについて説明する。
【０１０６】
図９のステップＳ１００１：前方障害物センサ４の検出結果により、前方に存在する障害物との相対的な距離を求める。このとき、当該センサによって検出された障害物と、赤外画像に含まれる障害物であろう部分画像領域との対応関係は、本願出願人が先行する特願平１１−２５３３０９号等において提案している方法を採用すれば良い。ここで、その方法について説明する。
【０１０７】
図２０は、前方障害物センサ４の検出範囲を上から見た様子を示す図であり、その検出範囲内に、図１９に例示した赤外線カメラ３による撮影画像に対応するところの、障害物Ａ（先行する他車両）と障害物Ｂ（歩行者）とが含まれる場合を示している。
【０１０８】
本実施形態において、前方障害物センサ４による障害物Ａ及び障害物Ｂの検出結果は、自車両と障害物Ａとの距離Ｄａ及び中心軸とのなす角度θａ（≒０）、並びに自車両と障害物Ｂとの距離Ｄｂ及び中心軸との角度θｂとして得られる。
【０１０９】
従って、前方障害物センサ４の検出範囲における中心軸と、赤外線カメラ３の撮像面（画角）の座標軸との位置関係を予め対応させておけば、前方障害物センサ４から出力される障害物までの距離Ｄ及び角度θを、当該撮像面において、図１９に示すように、距離Ｄは当該撮像面の下辺からのライン数（画素数）としてカウントし、角度θは、当該撮像面の左右の中心線からの画素数としてカウントすることにより、そのカウントによって特定される当該撮像面内の位置（画素）を含む輻射熱源は、前方障害物センサ４によって検出された障害物の全体形状に相当すると判断できる。従って、このような処理をステップＳ１００１において行えば、赤外線カメラ３の撮影画像に含まれる障害物と、その障害物までの距離Ｄとを関連付けることができる。
【０１１０】
ステップＳ１００２，ステップＳ１００３：前方障害物センサ４によって検出され、且つ赤外画像に含まれる部分画像領域との関連付けがなされた障害物までの距離が１メートルより短いときには、図２のステップＳ５と同様に視認性が極めて悪い走行環境であるかを判断する。そして、ステップＳ１００２にて障害物までの距離が１メートル以上あるときには、前方の障害物との距離は地図画像が見難くなるほど短くはないと判断できるので赤外画像と地図画像とを重ね合わせ表示する処理ステップに進み、ステップＳ１００３の判断で視認性が極めて悪いと判断されたときにも、赤外画像が表示されているべきであるので重ね合わせ表示の処理ステップに進む。
【０１１１】
ステップＳ１００４：ステップＳ１００３の判断で視認性が極めて悪いとは判断されなかったので、ナビゲーション用の地図画像の表示を優先するために、第１表示器である表示装置９Ａに、ナビゲーション機能による地図画像だけを表示する。
【０１１２】
次に、図１０のステップＳ１１０１乃至ステップＳ１１０３の各ステップでは、１．５メートルを判断の基準として、上述した図９のステップＳ１００１乃至ステップＳ１００３と同様な手順で処理を行う。この場合、判断基準を１．５メートルとしてステップＳ１００２の判断基準（１メートル）より大きな値としたのは、本ステップでは、経路誘導が行われている状態なので、ディスプレイ上における地図画像の視認性はステップＳ１００２の場合よりも重要であるという理由による。
【０１１３】
上述した図９及び図１０の処理を採用することにより、前方障害物センサ４によって検出された障害物までの距離に従って表示制御を行っても、第１乃至第４の実施形態と同様な効果を享受することができる。
【０１１４】
［第６の実施形態］
次に、上述した第１の実施形態に係る車両用表示装置を基本とする第６の実施形態を説明する。以下の説明においては、第１の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１１５】
図１１及び図１２は、第６の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【０１１６】
同図において、第１の実施形態における図２及び図３のフローチャートとは、ステップＳ６（図２）の地図画像の表示ステップがステップＳ１０６に置換されることと、ステップＳ１５（図１２のステップＳ１１５に対応）の判断において視認性が極めて悪いときに行うステップＳ１１６が追加されている点が異なる。
【０１１７】
即ち、本実施形態では、ステップＳ１０６では、第１表示器である表示装置９Ａに赤外画像と地図画像とを重ね合わせて表示するが、その際、ドライバによる地図画像の認識性を向上すべく、地図画像の輝度を、赤外画像を表示していない通常の場合と比較して高輝度（高いコントラスト）で表示する。また、ステップＳ１１６では、第１表示器である表示装置９Ａに赤外画像と地図画像とを重ね合わせて表示するが、その際、ドライバによる地図画像及び進路ガイダンス用の矢印の認識性を向上すべく、当該矢印の輝度を、赤外画像を表示していない通常の場合と比較して高輝度（高いコントラスト）で表示する。それ以外の処理手順は第１の実施形態と同様なため、説明を省略する。
【０１１８】
尚、地図画像の輝度を高くする代わりに、赤外画像の輝度を低くした状態で、両画像の重ね合わせを行っても良い。
【０１１９】
このような本実施形態によっても、第１の実施形態と同様な効果を享受することができる。
【０１２０】
［第７の実施形態］
次に、上述した第２の実施形態に係る車両用表示装置を基本とする第７の実施形態を説明する。以下の説明においては、第２の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１２１】
図１３及び図１４は、第７の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【０１２２】
同図において、第２の実施形態における図４及び図５のフローチャートとは、ステップＳ２８（図４）の地図画像の表示ステップがステップＳ１２８に置換されることと、ステップＳ３７（図１４のステップＳ１３７に対応）の判断において視認性が極めて悪いときに行うステップＳ１３８が追加されている点が異なる。そして、ステップＳ１２８及びステップＳ１３８にて行う処理は、上述した第６の実施形態におけるステップＳ１０６及びステップＳ１１６と同様である。また、それ以外の処理手順は第２の実施形態と同様なため、説明を省略する。
【０１２３】
このような本実施形態によっても、第２の実施形態と同様な効果を享受することができる。
【０１２４】
［第８の実施形態］
次に、上述した第３の実施形態に係る車両用表示装置を基本とする第８の実施形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１２５】
図１５は、第８の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【０１２６】
同図において、第３の実施形態における図６のフローチャートとは、ステップＳ５１（図１５のステップＳ１６１に対応）の判断において視認性が極めて悪いときに行うステップＳ１６２が追加されている点が異なる。そして、ステップＳ１６２にて行う処理は、上述した第６の実施形態におけるステップＳ１１６と同様である。また、それ以外の処理手順は第２の実施形態と同様なため、説明を省略する。
【０１２７】
このような本実施形態によっても、第３の実施形態と同様な効果を享受することができる。
【０１２８】
［第９の実施形態］
次に、上述した第４の実施形態に係る車両用表示装置を基本とする第９の実施形態を説明する。以下の説明においては、第４の実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１２９】
図１６は、第９の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【０１３０】
同図において、第４の実施形態における図７のフローチャートとは、ステップＳ７２（図１６のステップＳ１８２に対応）の判断において視認性が極めて悪いときに行うステップＳ１８３が追加されている点が異なる。そして、ステップＳ１８３にて行う処理は、上述した第６の実施形態におけるステップＳ１１６と同様である。また、それ以外の処理手順は第４の実施形態と同様なため、説明を省略する。
【０１３１】
このような本実施形態によっても、第４の実施形態と同様な効果を享受することができる。
【０１３２】
［第１０の実施形態］
上述した第６乃至第９の実施形態では、前方の障害物と自車両との位置関係を、撮影した赤外画像における面積割合に基づいて判断したが、本実施形態では、前方障害物センサ４の検出結果を利用する。以下の説明においては、上述した各と同様な構成については重複する説明を省略し、本実施形態における特徴的な部分を中心に説明する。
【０１３３】
図１７及び図１８は、第１０の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートのうち、第６乃至第９の実施形態（図１１乃至図１６）と異なる部分を抜粋したフローチャートである。具体的には、
・第６の実施形態（図１１及び図１２）におけるステップＳ１０３乃至ステップＳ１０６が図１７に示すフローチャートに置換され、且つステップＳ１１３乃至ステップＳ１１６が図１８に示すフローチャートに置換された実施形態と、
・第７の実施形態（図１３及び図１４）におけるステップＳ１２５乃至ステップＳ１２８が図１７に示すフローチャートに置換され、且つステップＳ１３５乃至ステップＳ１３８が図１８に示すフローチャートに置換された実施形態と、
・第８の実施形態（図１５）におけるステップＳ１５９乃至ステップＳ１６２が図１８に示すフローチャートに置換された実施形態と、
・第９の実施形態（図１６）におけるステップＳ１８０乃至ステップＳ１８３が図１８に示すフローチャートに置換された実施形態とを想定している。
【０１３４】
そして、図１７及び図１８のフローチャートは、第５の実施形態において説明した図９及び図１０のフローチャートと略同様な処理手順であり、異なるのは、ステップＳ１００４の地図画像の表示ステップがステップＳ２００４に置換されることと、ステップＳ１０３（図１８のステップＳ２１０３に対応）の判断において視認性が極めて悪いときに行うステップＳ２１０４が追加されている点が異なる。そして、ステップＳ２００４及びステップＳ２１０４にて行う処理は、上述した第６の実施形態におけるステップＳ１０６及びステップＳ１１６と同様である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態における表示装置のシステム構成を示すブロック構成図である。
【図２】第１の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図６】第３の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図７】第４の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図８】表示装置への地図画像等の表示例を示す図である。
【図９】第５の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートのうち、第１乃至第４の実施形態（図２乃至図７）と異なる部分を抜粋したフローチャートである。
【図１０】第５の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートのうち、第１乃至第４の実施形態（図２乃至図７）と異なる部分を抜粋したフローチャートである。
【図１１】第６の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図１２】第６の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図１３】第７の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図１４】第７の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図１５】第８の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図１６】第９の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートである。
【図１７】第１０の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートのうち、第６乃至第９の実施形態（図１１乃至図１６）と異なる部分を抜粋したフローチャートである。
【図１８】第１０の実施形態における表示制御装置１による表示制御処理を示すフローチャートのうち、第６乃至第９の実施形態（図１１乃至図１６）と異なる部分を抜粋したフローチャートである。
【図１９】赤外線カメラによる撮影画像を例示する図である（通常表示の場合）。
【図２０】前方障害物センサ４の検出範囲を上から見た様子を示す図である。
【符号の説明】
１：表示制御装置，
２：ライトスイッチ，
３：赤外線カメラ，
４：前方障害物センサ，
５：ＧＰＳセンサ，
６：ナビゲーションメインスイッチ，
７：地図スクロールスイッチ，
８：目的地設定スイッチ，
９Ａ，９Ｂ：表示装置，
１０：地図データベース，
１１：ワイパスイッチ，
１２：路車間通信機，
Claims (8)
- 車両に設けられ、その車両前方を赤外線を利用して撮像する撮像装置と、地図画像情報に基づいて生成した立体的な地図画像と前記撮像装置によって撮像された赤外画像とを、表示画面上で重ね合わせた表示態様で、前記車両に設けられた表示器に表示する表示制御手段とを備える車両用表示装置であって、
前記表示制御手段は、前記地図画像の全体領域に対して、前記赤外画像に含まれるところの、前方に存在する障害物に相当する部分画像領域の占める割合が所定の割合より大きくなったときには、前記表示態様による表示を規制することを特徴とする車両用表示装置。 - 前記表示制御手段は、前記表示態様を規制すべく、前記赤外画像の表示を禁止することを特徴とする請求項１記載の車両用表示装置。
- 前記表示制御手段は、前記表示器の表示領域内に、前記地図画像と、前記赤外画像とを分けて表示することを特徴とする請求項１記載の車両用表示装置。
- 更に、ワイパスイッチの設定状態、フォグランプの点灯状態、或いは、路車間通信機によって取得した視認性情報、の少なくとも何れかを判定する判定手段を備え、
前記表示制御手段は、前記地図画像の全体領域に対して前記部分画像領域が占める割合が大きくとも、前記判定手段による判定により、視認性に問題があると推定できるときには、前記表示態様による表示を継続することを特徴とする請求項１記載の車両用表示装置。 - 前記表示制御手段は、前記赤外画像に含まれる障害物に相当する部分画像領域を、その障害物の輻射熱量を表わす輝度に基づいて判断することを特徴とする請求項１記載の車両用表示装置。
- 更に、前方に存在する障害物との相対的な距離及び位置を検出する障害物検出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記赤外画像に含まれる障害物に相当する部分画像領域を、前記障害物検出手段による障害物の検出結果と、予め設定された前記撮像装置と前記障害物検出手段との前記車両上の配置関係に関する情報とに基づいて判断することを特徴とする請求項１記載の車両用表示装置。 - 車両に設けられ、その車両前方を赤外線を利用して撮像する撮像装置と、地図画像情報に基づいて生成した立体的な地図画像と前記撮像装置によって撮像された赤外画像とを、表示画面上で重ね合わせた表示態様で、前記車両に設けられた表示器に表示する表示制御手段とを備える車両用表示装置であって、
前記表示制御手段は、前記地図画像の全体領域に対して、前記赤外画像に含まれるところの、前方に存在する障害物に相当する部分画像領域の占める割合が所定の割合より大きくなったときには、前記地図画像を強調表示することを特徴とする車両用表示装置。 - 車両に設けられ、その車両前方を赤外線を利用して撮像する撮像装置と、前方に存在する障害物との相対的な距離及び位置を検出する障害物検出手段と、地図画像情報に基づいて生成した立体的な地図画像と前記撮像装置によって撮像された赤外画像とを、表示画面上で重ね合わせた表示態様で、前記車両に設けられた表示器に表示する表示制御手段とを備える車両用表示装置であって、
前記表示制御手段は、前記障害物と、前記赤外画像に含まれる前記障害物に相当する部分画像領域との対応関係を、前記障害物検出手段による前記障害物の検出結果と、予め設定された前記撮像装置と前記障害物検出手段との前記車両上の配置関係に関する情報とに基づいて判断すると共に、検出された前記障害物との相対的な距離が所定値より短くなったときには、前記表示態様による表示を規制することを特徴とする車両用表示装置。
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