JP6330296B2 - 走行支援装置及び走行支援方法 - Google Patents
走行支援装置及び走行支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6330296B2 JP6330296B2 JP2013243857A JP2013243857A JP6330296B2 JP 6330296 B2 JP6330296 B2 JP 6330296B2 JP 2013243857 A JP2013243857 A JP 2013243857A JP 2013243857 A JP2013243857 A JP 2013243857A JP 6330296 B2 JP6330296 B2 JP 6330296B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving
- vehicle
- driver
- vehicle information
- approach
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 35
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 110
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 109
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 26
- 230000006870 function Effects 0.000 description 23
- 230000008569 process Effects 0.000 description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000036651 mood Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
図1に示すように、本実施形態の走行支援装置100は、制御装置10と、カメラ21を含むセンサ20と、位置検出装置30と、地図情報40と、ディスプレイ50とを備える。先述したように、位置検出装置20、地図情報40は、ナビゲーション装置300が備える位置検出装置320、地図情報340、ディスプレイ350を用いることができる。
まず、制御装置10の自車両情報取得機能について説明する。
制御装置10は、自車両の現在位置を含む自車両情報を検出する。自車両情報は、自車両の車速、加速度を含む。制御装置10は、自車両の車速を車両コントローラ200の車速センサ226から取得する。制御装置10は、自車両の加速度を車両コントローラ200の加速度センサ227から取得する。
制御装置10は、他車両の現在位置を含む他車両情報を検出する。他車両情報は、他車両の車速、加速度を含む。制御装置10は、カメラ21の撮像画像に基づいて、自車両に対する他車両の相対位置に基づいて、自車両から他車両までの距離、自車両と他車両の相対速度、自車両と他車両の相対加速度を算出する。画像情報に基づく自車両と他車両との位置関係及びその経時的な変化量については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。
制御装置10は、自車両を運転するドライバの運転技量を含むドライバの運転特性を判断する。ドライバの運転技量は、ドライバの運転期間、走行距離を含む。ドライバの運転期間が長いほどドライバの運転技量は高く、ドライバの運転頻度が高いほどドライバの運転技量は高く、ドライバの走行距離が長いほどドライバの運転技量は高いと判断する。ドライバの運転技量は、ドライバの車速、加速度などの走行履歴を含む。運転技量の高さに応じて定義した評価用走行履歴と、検出されたドライバの走行履歴とを対比して運転技量を評価する。例えば、車線変更時において、右左折意思を示すウィンカ操作の入力から変更後の車線に入るまでの距離、時間、速度、加速度に基づいてドライバの運転技量を評価する。ウィンカ操作の入力から変更後の車線に入るまでの距離、時間、速度、加速度が所定閾値内である場合に運転技量が高いと判断できる。もちろん、ドライバの自己評価に基づいて入力された運転技量を記憶し、これに基づいてドライバの運転技量を判断してもよい。
制御装置10は、取得した運転特性に応じて設定された自車両情報及び/又は他車両情報を用いて、現在から所定時間経過後の将来の予測タイミングにおける自車両と他車両との接近度を算出する。接近度は、自車両と他車両の距離、距離の変化量、距離の変化の速さである。接近度としては、本願出願時において利用されているTTC(Time to Collision)とTHW(Time Head way)を用いることができる。
ここで、予測に用いる設計変数は予測時間tと加速度αである。これらの設計変数を経験的なデータベースに基づいて設定することにより、ドライバの運転特性を考慮した走行支援情報を提示できる。
100…走行支援装置
10…制御装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
20…センサ
21…カメラ
22…レーダ装置
23…照度センサ
24…時計
25…画像処理装置
30…位置検出装置
40…地図情報
50…ディスプレイ
200…ナビゲーション装置
70…車両コントローラ
200…車両コントローラ
300…ナビゲーション装置
330…位置検出装置
340…地図情報
350…ディスプレイ
400…情報提供装置
Claims (16)
- 自車両の位置を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両周囲の他車両の位置を含む他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記自車両を運転するドライバの運転技量を含むドライバの運転特性を判断する運転特性判断手段と、
前記取得した運転特性に応じて設定された前記自車両情報及び/又は前記他車両情報を用いて、前記ドライバの運転技量が高いときは低いときに比して、将来の予測タイミングにおける前記自車両と前記他車両との接近度を相対的に低く算出する接近度算出手段と、
前記算出された接近度に応じた走行支援情報を提示する提示手段と、を有することを特徴とする走行支援装置。 - 自車両の位置を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両周囲の他車両の位置を含む他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記自車両を運転するドライバの運転技量を含むドライバの運転特性を判断する運転特性判断手段と、
前記取得した運転特性に応じて設定された前記自車両情報及び/又は前記他車両情報を用いて、将来の予測タイミングにおける前記自車両と前記他車両との接近度を算出する接近度算出手段と、
前記算出された接近度に応じた走行支援情報を提示する提示手段と、
前記接近度算出手段は、前記ドライバの運転技量が低い第1技量レベルであると評価された場合には、前記他車両情報に含まれる前記他車両の加速度を値の高い第1加速度に設定し、当該第1加速度を用いて、前記予測タイミングにおける前記接近度を算出することを特徴とする走行支援装置。 - 前記接近度算出手段は、前記ドライバの運転技量が前記第1技量レベルよりも高い第2技量レベルであると評価された場合には、前記他車両情報に含まれる前記他車両の実際の加速度を用いて、前記予測タイミングにおける前記接近度を算出することを特徴とする請求項2に記載の走行支援装置。
- 前記接近度算出手段は、前記ドライバの運転技量が前記第2技量レベルよりも高い第3技量レベルであると評価された場合には、前記他車両の実際の加速度を用いることなく、前記他車両情報に含まれる前記他車両の速度を用いて、前記予測タイミングにおける前記接近度を算出することを特徴とする請求項3に記載の走行支援装置。
- 自車両の位置を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両周囲の他車両の位置を含む他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記自車両を運転するドライバの運転技量を含むドライバの運転特性を判断する運転特性判断手段と、
前記取得した運転特性に応じて設定された前記自車両情報及び/又は前記他車両情報を用いて、将来の予測タイミングにおける前記自車両と前記他車両との接近度を算出する接近度算出手段と、
前記算出された接近度に応じた走行支援情報を提示する提示手段と、
前記接近度算出手段は、前記ドライバの運転技量が相対的に低い第1技量レベルであると評価された場合には、前記予測タイミングまでの時間が延長された第1予測タイミングにおける前記接近度を算出することを特徴とする走行支援装置。 - 前記接近度算出手段は、前記ドライバの運転技量が前記第1技量レベルよりも高い第2技量レベルであると評価された場合には、前記予測タイミングまでの時間が前記第1予測タイミングまでの時間よりも短縮された第2予測タイミングにおける前記接近度を算出することを特徴とする請求項5に記載の走行支援装置。
- 前記接近度算出手段は、前記ドライバの運転技量が前記第2技量レベルよりも高い第3技量レベルであると評価された場合には、前記予測タイミングまでの時間が前記第2予測タイミングまでの時間よりも短縮された第3予測タイミングにおける前記接近度を算出することを特徴とする請求項6に記載の走行支援装置。
- 自車両の位置を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両周囲の他車両の位置を含む他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記自車両を運転するドライバの運転技量を含むドライバの運転特性を判断する運転特性判断手段と、
前記取得した運転特性に応じて設定された前記自車両情報及び/又は前記他車両情報を用いて、将来の予測タイミングにおける前記自車両と前記他車両との接近度を算出する接近度算出手段と、
前記算出された接近度に応じた走行支援情報を提示する提示手段と、
ドライバの運転特性は、前記運転中の運転環境を含み、
前記接近度算出手段は、運転環境が前記ドライバの運転に負荷がかかる第1状態であると評価された場合には、前記他車両情報に含まれる前記他車両の加速度を大きく補正して、前記予測タイミングにおける前記接近度を算出することを特徴とする走行支援装置。 - 自車両の位置を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両周囲の他車両の位置を含む他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記自車両を運転するドライバの運転技量を含むドライバの運転特性を判断する運転特性判断手段と、
前記取得した運転特性に応じて設定された前記自車両情報及び/又は前記他車両情報を用いて、将来の予測タイミングにおける前記自車両と前記他車両との接近度を算出する接近度算出手段と、
前記算出された接近度に応じた走行支援情報を提示する提示手段と、
ドライバの運転特性は、運転中の運転環境を含み、
前記接近度算出手段は、運転環境が前記ドライバの運転に負荷がかかる第1状態であると評価された場合には、前記予測タイミングまでの時間を延長して前記接近度を算出することを特徴とする走行支援装置。 - 前記運転中の運転環境は、運転中における前記自車両の周囲の明るさであり、
前記運転に負荷をかける状態は、前記自車両の周囲の照度が所定値未満であることを特徴とする請求項8又は9に記載の走行支援装置。 - 前記運転中の運転環境は、運転中における前記自車両の周囲の天候であり、
前記運転に負荷をかける状態は、前記自車両の周囲の天候が降雨状態であることを特徴とする請求項8又は9に記載の走行支援装置。 - 自車両の位置を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両周囲の他車両の位置を含む他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記自車両を運転するドライバの運転技量を含むドライバの運転特性を判断する運転特性判断手段と、
前記取得した運転特性に応じて設定された前記自車両情報及び/又は前記他車両情報を用いて、将来の予測タイミングにおける前記自車両と前記他車両との接近度を算出する接近度算出手段と、
前記算出された接近度に応じた走行支援情報を提示する提示手段と、
前記接近度算出手段は、前記自車両の平均加速度を用いて、前記予測タイミングにおける前記接近度を算出することを特徴とする走行支援装置。 - 自車両の位置を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両周囲の他車両の位置を含む他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記自車両を運転するドライバの運転技量を含むドライバの運転特性を判断する運転特性判断手段と、
前記取得した運転特性に応じて設定された前記自車両情報及び/又は前記他車両情報を用いて、将来の予測タイミングにおける前記自車両と前記他車両との接近度を算出する接近度算出手段と、
前記算出された接近度に応じた走行支援情報を提示する提示手段と、
前記接近度算出手段は、前記自車両が走行している走行道路における平均加速度を用いて、前記予測タイミングにおける前記接近度を算出することを特徴とする走行支援装置。 - 自車両の位置を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両周囲の他車両の位置を含む他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記自車両を運転するドライバの運転技量を含むドライバの運転特性を判断する運転特性判断手段と、
前記取得した運転特性に応じて設定された前記自車両情報及び/又は前記他車両情報を用いて、将来の予測タイミングにおける前記自車両と前記他車両との接近度を算出する接近度算出手段と、
前記算出された接近度に応じた走行支援情報を提示する提示手段と、
前記接近度算出手段は、前記自車両の運転開始から現在までの平均加速度を用いて、前記予測タイミングにおける前記接近度を算出することを特徴とする走行支援装置。 - 自車両の位置を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両周囲の他車両の位置を含む他車両情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記自車両を運転するドライバの運転技量を含むドライバの運転特性を判断する運転特性判断手段と、
前記取得した運転特性に応じて設定された前記自車両情報及び/又は前記他車両情報を用いて、将来の予測タイミングにおける前記自車両と前記他車両との接近度を算出する接近度算出手段と、
前記算出された接近度に応じた走行支援情報を提示する提示手段と、
前記走行支援情報は、前記他車両が存在する可能性のある注意喚起領域であり、
前記提示手段は、前記算出された接近度が高いほど、前記自車両の走行方向に沿う長さを長く設定した注意喚起領域を提示することを特徴とする走行支援装置。 - 車載の制御装置が、
自車両の位置を含む自車両情報と、前記自車両周囲の他車両の位置を含む他車両情報を取得するステップと、
前記自車両を運転するドライバの運転技量を含むドライバの運転特性に応じて設定された前記自車両情報及び/又は前記他車両情報を用いて、前記ドライバの運転技量が高いときは低いときに比して、将来の予測タイミングにおける前記自車両と前記他車両との接近度を相対的に低く算出するステップと、
前記算出された接近度に応じて設定した注目領域を表示するステップと、を実行する走行支援方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013243857A JP6330296B2 (ja) | 2013-11-26 | 2013-11-26 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013243857A JP6330296B2 (ja) | 2013-11-26 | 2013-11-26 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015103070A JP2015103070A (ja) | 2015-06-04 |
JP6330296B2 true JP6330296B2 (ja) | 2018-05-30 |
Family
ID=53378716
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013243857A Active JP6330296B2 (ja) | 2013-11-26 | 2013-11-26 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6330296B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6443323B2 (ja) * | 2015-12-25 | 2018-12-26 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP6862476B2 (ja) * | 2016-06-23 | 2021-04-21 | テレフオンアクチーボラゲット エルエム エリクソン(パブル) | 車両を識別する方法並びに関連するシステム、コントローラ及び車両 |
US11347224B2 (en) | 2017-06-01 | 2022-05-31 | Mitsubishi Electric Corporation | System and method to control a target object based on a traveling state of a peripheral object |
JP7119663B2 (ja) * | 2018-07-06 | 2022-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車載装置、情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4735430B2 (ja) * | 2006-06-14 | 2011-07-27 | 日産自動車株式会社 | 合流支援装置 |
TWI393644B (zh) * | 2008-12-04 | 2013-04-21 | Inst Information Industry | 行車碰撞管理系統及方法,及其電腦程式產品 |
JP5359467B2 (ja) * | 2009-03-31 | 2013-12-04 | 日産自動車株式会社 | 情報提示装置および情報提示方法 |
JP2012234410A (ja) * | 2011-05-02 | 2012-11-29 | Mazda Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
JP5643386B2 (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-17 | 株式会社デンソー | 運転状況推定装置,運転支援装置 |
-
2013
- 2013-11-26 JP JP2013243857A patent/JP6330296B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015103070A (ja) | 2015-06-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3279052B1 (en) | Automatic driving control device | |
EP3339124B1 (en) | Autonomous driving system | |
US10977944B2 (en) | Apparatus and method for supporting collision avoidance of vehicle | |
US9919717B2 (en) | Driving assistance device and driving assistance method | |
CN103069153B (zh) | 用于控制车辆的发动机的系统和方法 | |
JP6402684B2 (ja) | 表示装置 | |
US11142191B2 (en) | Driving support apparatus | |
JP5682304B2 (ja) | 画像提供装置 | |
RU2767216C1 (ru) | Способ управления движением транспортного средства и аппаратура управления движением транспортного средства | |
US11608061B2 (en) | Vehicle control device | |
CN110371018B (zh) | 使用其他车辆车灯的信息改善车辆行为 | |
US11351997B2 (en) | Collision prediction apparatus and collision prediction method | |
US20200324765A1 (en) | Adjusting the longitudinal motion control of a host motor vehicle based on the estimation of the travel trajectory of a leading motor vehicle | |
KR101999079B1 (ko) | 표시 장치의 제어 방법 및 표시 장치 | |
US10761540B2 (en) | Autonomous driving system | |
US11433888B2 (en) | Driving support system | |
JP6330296B2 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
CN110053616B (zh) | 车辆驾驶辅助系统和方法 | |
JP2010018164A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
EP3763578B1 (en) | Vehicle-mounted equipment control device | |
US9789817B2 (en) | Warning control apparatus | |
US20230182731A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
US20240075962A1 (en) | Vehicle controller, method, and computer program for vehicle control | |
JP7476971B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP7316541B2 (ja) | 歩行者位置予測方法及び歩行者位置予測装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160926 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170727 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170808 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171006 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180327 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180409 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6330296 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |