TWI393644B - 行車碰撞管理系統及方法，及其電腦程式產品 - Google Patents

Description

行車碰撞管理系統及方法，及其電腦程式產品

本發明係有關於一種行車碰撞管理系統及方法，且特別有關於一種可以在車輛中對於收集的資料進行過濾與/或計算車輛間之最接近距離，以進行碰撞管理之系統及方法。

車輛安全一直是汽車廠商所追求的目標之一。被動式安全裝置，如安全帶等已經無法滿足安全性的需求。隨著車用電腦的普及，許多主動式安全偵測機制，如車輛避碰技術已經開始投入研究。

在一種習知技術中，車輛可以透過感測器，如紅外線、微波、無線電、雷達、燈光信號、影像等來偵測與其他車輛之間的距離，再依據偵測得到的距離進行相關之碰撞管理。在此習知技術中，由於感測器效能容易受到其它因素，如天候、車輛間的距離而影響。因此，常常無法提供正確與有效率的碰撞提示。

在另一習知技術，如美國專利US 7,348,895中，車道中必須事先建置大量的基礎建設，如控制單元、交通號誌控制裝置、攝影機與麥克風等來取得車輛的相關資訊，再由主控端進行碰撞運算及提供警示。在此習知技術中，由於建置基礎建設的成本極高，實作上係無法於每個車道與/或路口中建置。

在另一習知技術，如台灣專利I284297中，車輛間可 以透過無線通訊的方式來交換相關資訊。車輛之車用電腦可以依據接收的資訊來進行相關碰撞計算。在此習知技術中，由於車用電腦的計算能力有限，當在複雜的交通環境中接收到大量資訊時，車用電腦非常難以提供即時且有效的碰撞預警。另外，由於判斷車輛是否碰撞的方式僅為依據不同車輛的行車方向是否會產生交集，因此常常會產生不正確且不必要的碰撞預警。

有鑑於此，本發明提供行車碰撞管理系統及方法。

本發明實施例之適用於一第一車輛之一種行車碰撞管理系統。系統包括一資訊收集單元、一資訊過濾單元、與一碰撞計算單元。資訊收集單元由至少一第二車輛接收相應第二車輛之行車資料，其中行車資料至少包括第二車輛之一位置、與相應第二車輛之一行進方向與一速度。資訊過濾單元依據第二車輛之行車資料與第一車輛之行車資料，將相應第二車輛之行車資料進行過濾。碰撞計算單元依據過濾後相應第二車輛與第一車輛之行車資料對於第一車輛進行碰撞管理。

本發明實施例之適用於一第一車輛之一種行車碰撞管理系統。系統包括一資訊收集單元與一碰撞計算單元。資訊收集單元由至少一第二車輛接收相應第二車輛之行車資料，其中行車資料至少包括第二車輛之一位置、與相應第二車輛之一行進方向與一速度。碰撞計算單元依據相應第二車輛之行車資料與相應第一車輛之行車資料計算第二車 輛與第一車輛之一最接近距離，且依據最接近距離判斷第二車輛與第一車輛是否會進行碰撞。

本發明實施例之一種行車碰撞管理方法。首先，一第一車輛由至少一第二車輛接收相應第二車輛之行車資料，其中行車資料至少包括第二車輛之一位置、與相應第二車輛之一行進方向與一速度。接著，依據第二車輛之行車資料與第一車輛之行車資料，將相應第二車輛之行車資料進行過濾。之後，依據過濾後相應第二車輛與第一車輛之行車資料對於第一車輛進行碰撞管理。

本發明實施例之一種行車碰撞管理方法。首先，一第一車輛由至少一第二車輛接收相應第二車輛之行車資料，其中行車資料至少包括第二車輛之一位置、與相應第二車輛之一行進方向與一速度。接著，依據相應第二車輛之行車資料與相應第一車輛之行車資料計算第二車輛與第一車輛之一最接近距離，且依據最接近距離判斷第二車輛與第一車輛是否會進行碰撞。

本發明上述方法可以透過程式碼方式存在。當程式碼被機器載入且執行時，機器變成用以實行本發明之裝置。

為使本發明之上述目的、特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖示，詳細說明如下。

第1圖顯示依據本發明實施例之行車碰撞管理系統。

依據本發明實施例之行車碰撞管理系統1100可以位於一第一車輛1000中。依據本發明實施例之行車碰撞管理系 統1100包括一資訊收集單元1110、一碰撞計算單元1120、與一警告單元1130。資訊收集單元1110可以由一第二車輛2000以無線方式接收相應第二車輛2000之行車資料。行車資料可以包括第二車輛2000之一位置、與相應第二車輛2000之一行進方向與一速度。值得注意的是，在一些實施例中，行車資料更可以包括第二車輛2000之一辨識資料，用以與其他車輛進行辨別。必須說明的是，第一車輛1000中之行車碰撞管理系統1100亦可包括一資料傳送單元(未顯示)，用以週期地將第一車輛1000之行車資料傳送至其他車輛。碰撞計算單元1120可以依據第一車輛1000之行車資料與由第二車輛2000接收之行車資料進行碰撞管理。碰撞管理之細節將於後進行說明。碰撞計算單元1120可以將碰撞管理之結果輸出給警告單元1130。警告單元1130可以依據碰撞管理之結果決定產生一警示訊息。在一些實施例中，警告單元1130亦可將碰撞管理之結果進行儲存。

在本實施例中，碰撞計算單元1120可以依據第一車輛1000之行車資料與由第二車輛2000接收之行車資料計算一最接近距離(Distance to Closest Point of Approach，DCPA)與/或一抵達最接近點時間(Time to Closest Point of Approach，TCPA)。其中，最接近距離DCPA係指兩台車輛可能最接近的距離，抵達最接近點時間TCPA係指車輛抵達最接近點所需的時間。最接近距離DCPA與抵達最接近點時間TCPA的計算方式如下。

請參考第2圖，第2圖顯示依據本發明實施例之最接近距離與抵達最接近點時間之計算例子。假設第二車輛2000的行進單位向量為V₂ (行進方向與速度)，第一車輛1000的行進單位向量為V₁ 。首先，將第二車輛2000的位置P₂ 加上第二車輛2000的行進單位向量V₂ 與第一車輛1000的反轉單位向量－V₁ ，從而得到一新位置點NP。接著，連接第二車輛2000的位置P₂ 與新位置點NP，從而產生一直線L。依據第一車輛1000的位置P₁ 計算由第一車輛1000至直線L的最短距離。此最短距離即為最接近距離DCPA。之後，第一車輛1000至此直線最短距離的位置CPA與第二車輛2000間的距離除以新位置點NP與第二車輛2000間的距離即為抵達最接近點時間TCPA。因此，在抵達最接近點時間TCPA的時間單位後，第一車輛1000與第二車輛2000間的距離為最接近距離DCPA。

在一些實施例中，可以先計算第一車輛1000與第二車輛2000所形成之直線的一第一斜率，新位置點NP與第二車輛2000所形成之直線的一第二斜率，及此兩斜率(直線)間所形成的夾角。依據夾角與第一車輛1000至第二車輛2000間的距離便可計算出最接近距離DCPA。此外，依據夾角與第一車輛1000至第二車輛2000間的距離亦可計算出第二車輛2000至位置CPA的距離。第二車輛2000至位置CPA的距離除以新位置點NP與第二車輛2000間的距離即為抵達最接近點時間TCPA。

必須提醒的是，計算最接近距離DCPA與抵達最接近 點時間TCPA的方法並不限定於上述例子。當最接近距離DCPA與抵達最接近點時間TCPA得到之後，警告單元1130便可以依據最接近距離DCPA與/或抵達最接近點時間TCPA來決定是否產生警示訊息。

在一些實施例中，警告單元1130中可以設定一既定時間值。使用者可以利用一介面(未顯示)來依據不同需求設定此既定時間值來達成不同警示等級的效果。當抵達最接近點時間TCPA小於既定時間值時，警告單元1130可以產生警示訊息。在一些實施例中，警告單元1130中可以設定一既定距離值。類似地，使用者可以利用一介面(未顯示)來依據不同車輛的尺寸來設定此既定距離值。當最接近距離DCPA小於既定距離值時，警告單元1130可以產生警示訊息。注意的是，在一些實施例中，當抵達最接近點時間TCPA小於既定時間值且最接近距離DCPA小於既定距離值時，警告單元1130可以產生警示訊息。

第3圖顯示依據本發明實施例之行車碰撞管理方法。

如步驟S3100，第一車輛1000由第二車輛2000接收相應第二車輛2000之行車資料。其中，行車資料至少包括第二車輛2000之位置、與相應第二車輛2000之行進單位向量(方向與速度)。如步驟S3200，依據第一車輛1000與第二車輛2000之行車資料計算最接近距離DCPA與/或抵達最接近點時間TCPA。其中，計算最接近距離DCPA與/或抵達最接近點時間TCPA的方式如第2圖及其相關說明所述，在此省略。之後，如步驟S3300，依據最接近距離 DCPA與/或抵達最接近點時間TCPA對於第一車輛1000進行碰撞管理。

碰撞管理的方式可以係依據最接近距離DCPA與/或抵達最接近點時間TCPA產生警示訊息。第4圖顯示依據本發明實施例之警示訊息產生方法。如步驟S4100，判斷抵達最接近點時間TCPA是否小於一既定時間值，且最接近距離DCPA是否小於一既定距離值。若抵達最接近點時間TCPA並未小於既定時間值，或最接近距離DCPA並未小於既定距離值時，流程結束。若抵達最接近點時間TCPA小於既定時間值，且最接近距離DCPA小於既定距離值時，可以產生警示訊息以進行提示。提醒的是，既定時間值與既定距離值可以依據不同需求進行設定。如前所述，碰撞管理的方式可以係依據最接近距離DCPA與/或抵達最接近點時間TCPA產生警示訊息。在一些實施例中，當抵達最接近點時間TCPA小於既定時間值時，可以產生警示訊息以進行提示。在一些實施例中，當最接近距離DCPA小於既定距離值時，可以產生警示訊息以進行提示。另外，在一些實施例中，無論警示訊息是否產生，最接近距離DCPA與抵達最接近點時間TCPA皆會進行記錄。

第5圖顯示依據本發明另一實施例之行車碰撞管理系統。

依據本發明實施例之行車碰撞管理系統5100可以位於一第一車輛5000中。依據本發明實施例之行車碰撞管理系統5100包括一資訊收集單元5110、一資料過濾單元 5120、一碰撞計算單元5130、與一警告單元5140。資訊收集單元5110可以由一第二車輛6000以無線方式接收相應第二車輛6000之行車資料。行車資料可以包括第二車輛6000之一位置、與相應第二車輛6000之一行進方向與一速度。值得注意的是，在一些實施例中，行車資料更可以包括第二車輛6000之一辨識資料，用以與其他車輛進行辨別。必須說明的是，第一車輛5000中之行車碰撞管理系統5100亦可包括一資料傳送單元(未顯示)，用以週期地將第一車輛5000之行車資料傳送至其他車輛。

資料過濾單元5120係用以依據第一車輛5000與第二車輛6000之行車資料將相應第二車輛6000之行車資料進行過濾。在一些實施例中，資訊過濾單元5120可以依據第二車輛6000之速度及第二車輛6000與第一車輛5000間之距離來過濾相應第二車輛6000之行車資料。在一些實施例中，當距離大於一第一既定距離且小於一第二既定距離，且第二車輛6000之速度大於一既定速度時，資訊過濾單元5120可以保留且提供相應第二車輛6000之行車資料給碰撞計算單元5130。舉例來說，當距離大於300公尺且小於400公尺，且第二車輛6000之速度大於90時，第二車輛6000之行車資料將會被保留。當距離大於200公尺且小於300公尺，且第二車輛6000之速度大於60時，第二車輛6000之行車資料將會被保留。當距離大於100公尺且小於200公尺，且第二車輛6000之速度大於30時，第二車輛6000之行車資料將會被保留。另外，在一些實施例中，當 距離小於一特定距離，如100公尺時，資訊過濾單元5120可以保留且提供相應第二車輛6000之行車資料給碰撞計算單元5130。

此外，在一些實施例中，資訊過濾單元5120可以依據第二車輛6000之位置與行進方向來過濾相應第二車輛6000之行車資料。在一些實施例中，當第二車輛6000之位置位於第一車輛5000之相對方位之一第一既定度數與一第二既定度數之間，且第二車輛6000之行進方向係第一車輛5000之相對航向之一第三既定度數與一第四既定度數之間時，資訊過濾單元5120可以保留且提供相應第二車輛6000之行車資料給碰撞計算單元5130。舉例來說，當第二車輛6000之位置位於第一車輛5000之相對方位之0度與180度之間，且第二車輛6000之行進方向係第一車輛5000之相對航向之180度與360度之間時，第二車輛6000之行車資料將會被保留。當第二車輛6000之位置位於第一車輛5000之相對方位之180度與360度之間，且第二車輛6000之行進方向係第一車輛5000之相對航向之0度與180度之間時，第二車輛6000之行車資料將會被保留。

再者，在一些實施例中，資訊過濾單元5120可以先判斷第二車輛6000位於第一車輛5000之相對方位之一特定象限，且依據此特定象限來決定相應之過濾規則。之後，再依據過濾規則來過濾相應第二車輛6000之行車資料。舉例來說，當第二車輛6000位於第一車輛5000之相對方位的第一象限(0度至90度)時，相應之過濾規則係判斷第二 車輛6000之行進方向是否係第一車輛5000之相對航向之180度與360度之間。若是，第二車輛6000之行車資料將會被保留。當第二車輛6000位於第一車輛5000之相對方位的第二象限(270度至360度)時，相應之過濾規則係判斷第二車輛6000之行進方向是否係第一車輛5000之相對航向之0度與180度之間。若是，第二車輛6000之行車資料將會被保留。當第二車輛6000位於第一車輛5000之相對方位的第三象限(180度至270度)時，相應之過濾規則係判斷第二車輛6000之行進方向是否係第一車輛5000之相對航向之0度與90度之間。若是，第二車輛6000之行車資料將會被保留。當第二車輛6000位於第一車輛5000之相對方位的第四象限(90度至180度)時，相應之過濾規則係判斷第二車輛6000之行進方向是否係第一車輛5000之相對航向之270度與360度之間。若是，第二車輛6000之行車資料將會被保留。值得注意的是，前述資訊過濾單元5120的多種過濾規則與方式皆可單獨或結合使用，本案並不限制於任何的過濾規則與方式。

資訊過濾單元5120可以將過濾後第二車輛6000之行車資料提供給碰撞計算單元5130。碰撞計算單元5130可以依據第一車輛1000之行車資料與第二車輛2000之行車資料進行碰撞管理。警告單元5140可以依據碰撞管理之結果決定產生一警示訊息。在一些實施例中，警告單元5140亦可將碰撞管理之結果進行儲存。

第6圖顯示依據本發明另一實施例之行車碰撞管理方 法。

如步驟S6100，第一車輛5000由第二車輛6000接收相應第二車輛6000之行車資料。其中，行車資料至少包括第二車輛6000之位置、與相應第二車輛6000之行進單位向量(方向與速度)。如步驟S6200，依據第一車輛5000與第二車輛6000之行車資料將相應第二車輛6000之行車資料進行過濾。在一些實施例中，可以依據第二車輛6000之速度及第二車輛6000與第一車輛5000間之距離來過濾相應第二車輛6000之行車資料。在一些實施例中，可以依據第二車輛6000之位置與行進方向來過濾相應第二車輛6000之行車資料。在一些實施例中，可以先判斷第二車輛6000位於第一車輛5000之相對方位之一特定象限，且依據此特定象限來決定相應之過濾規則。之後，再依據過濾規則來過濾相應第二車輛6000之行車資料。注意的是，上述實施例僅為本案的例子，本案並不限定於此。之後，如步驟S6300，依據過濾後第二車輛6000之行車資料對於第一車輛1000進行碰撞管理。類似地，在一些實施例中，碰撞管理的方式可以係計算最接近距離DCPA與/或抵達最接近點時間TCPA，且依據最接近距離DCPA與/或抵達最接近點時間TCPA產生警示訊息。

因此，透過本案之行車碰撞管理系統及方法，可以在車輛中對於收集的資料進行過濾與/或計算車輛間之最接近距離與/或抵達最接近點時間，以進行碰撞管理。

本發明之方法，或特定型態或其部份，可以以程式碼 的型態存在。程式碼可以包含於實體媒體，如軟碟、光碟片、硬碟、或是任何其他機器可讀取(如電腦可讀取)儲存媒體，亦或不限於外在形式之電腦程式產品，其中，當程式碼被機器，如電腦載入且執行時，此機器變成用以參與本發明之裝置。程式碼也可以透過一些傳送媒體，如電線或電纜、光纖、或是任何傳輸型態進行傳送，其中，當程式碼被機器，如電腦接收、載入且執行時，此機器變成用以參與本發明之裝置。當在一般用途處理單元實作時，程式碼結合處理單元提供一操作類似於應用特定邏輯電路之獨特裝置。

雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟悉此項技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可做些許更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

1000、5000‧‧‧第一車輛

1100、5100‧‧‧行車碰撞管理系統

1110、5110‧‧‧資料收集單元

1120、5130‧‧‧碰撞計算單元

1130、5140‧‧‧警告單元

2000、6000‧‧‧第二車輛

5120‧‧‧資料過濾單元

P₁ ‧‧‧第一車輛位置

P₂ ‧‧‧第二車輛位置

V₁ ‧‧‧第一車輛行車向量

V₂ ‧‧‧第二車輛行車向量

NP‧‧‧新位置點

CPA‧‧‧最短距離位置

L‧‧‧直線

DCPA‧‧‧最接近距離

S3100、S3200、S3300‧‧‧步驟

S4100、S4200‧‧‧步驟

S6100、S6200、S6300‧‧‧步驟

第1圖為一示意圖係顯示依據本發明實施例之行車碰撞管理系統。

第2圖為一示意圖係顯示依據本發明實施例之最接近距離與抵達最接近點時間之計算例子。

第3圖為一流程圖係顯示依據本發明實施例之行車碰撞管理方法。

第4圖為一流程圖係顯示依據本發明實施例之警示訊息產生方法。

第5圖為一示意圖係顯示依據本發明另一實施例之行 車碰撞管理系統。

第6圖為一流程圖係顯示依據本發明另一實施例之行車碰撞管理方法。

5000‧‧‧第一車輛

5100‧‧‧行車碰撞管理系統

5110‧‧‧資料收集單元

5120‧‧‧資料過濾單元

5130‧‧‧碰撞計算單元

5140‧‧‧警告單元

6000‧‧‧第二車輛

Claims (23)

1. 一種行車碰撞管理系統，適用於一第一車輛，包括：一資訊收集單元，用以由至少一第二車輛接收相應該第二車輛之行車資料，其中該行車資料至少包括該第二車輛之一位置、與相應該第二車輛之一行進方向與一速度；一資訊過濾單元，用以依據該第二車輛之該行車資料與該第一車輛之行車資料，將相應該第二車輛之該行車資料進行過濾；以及一碰撞計算單元，用以依據過濾後相應該第二車輛之該行車資料與相應該第一車輛之該行車資料對於該第一車輛進行碰撞管理。
2. 如申請專利範圍第1項所述之行車碰撞管理系統，其中該資訊過濾單元係依據該第二車輛之該速度及該第二車輛與該第一車輛間之一距離過濾相應該第二車輛之該行車資料。
3. 如申請專利範圍第2項所述之行車碰撞管理系統，其中當該距離大於一第一既定距離且小於一第二既定距離，且該第二車輛之該速度大於一既定速度時，該資訊過濾單元保留且提供相應該第二車輛之該行車資料給該碰撞計算單元，以對於該第一車輛進行碰撞管理。
4. 如申請專利範圍第2項所述之行車碰撞管理系 統，其中當該距離小於一第三既定距離時，該資訊過濾單元保留且提供相應該第二車輛之該行車資料給該碰撞計算單元，以對於該第一車輛進行碰撞管理。
5. 如申請專利範圍第1項所述之行車碰撞管理系統，其中該資訊過濾單元係依據該第二車輛之該位置與該行進方向過濾相應該第二車輛之該行車資料。
6. 如申請專利範圍第5項所述之行車碰撞管理系統，其中當該第二車輛之該位置位於該第一車輛之相對方位之一第一既定度數與一第二既定度數之間，且該第二車輛之該行進方向係該第一車輛之相對航向之一第三既定度數與一第四既定度數之間時，該資訊過濾單元保留且提供相應該第二車輛之該行車資料給該碰撞計算單元，以對於該第一車輛進行碰撞管理。
7. 如申請專利範圍第5項所述之行車碰撞管理系統，其中該資訊過濾單元更判斷該第二車輛位於該第一車輛之相對方位之一特定象限來決定一過濾規則，且依據該過濾規則來過濾相應該第二車輛之該行車資料。
8. 如申請專利範圍第1項所述之行車碰撞管理系統，其中該碰撞計算單元更依據過濾後相應該第二車輛之該行車資料與相應該第一車輛之該行車資料計算該第二車輛與該第一車輛之一最接近距離，且依據該最接近距離判斷該第二車輛與該第一車輛是否會進行碰撞。
9. 如申請專利範圍第8項所述之行車碰撞管理系統，其中該碰撞計算單元更依據過濾後相應該第二車輛之該行車資料與相應該第一車輛之該行車資料計算該第一車輛抵達一最接近點之一時間，其中該第一車輛於該最接近點時與該第二車輛之距離為該最接近距離。
10. 如申請專利範圍第9項所述之行車碰撞管理系統，更包括一警告單元，用以依據該最接近距離或該時間決定是否產生一警示訊息。
11. 如申請專利範圍第10項所述之行車碰撞管理系統，其中當該最接近距離小於一第四既定距離，或該時間小於一既定時間時，產生該警示訊息。
12. 一種行車碰撞管理方法，包括：一第一車輛由至少一第二車輛接收相應該第二車輛之行車資料，其中該行車資料至少包括該第二車輛之一位置、與相應該第二車輛之一行進方向與一速度；依據該第二車輛之該行車資料與該第一車輛之行車資料，將相應該第二車輛之該行車資料進行過濾；以及依據過濾後相應該第二車輛之該行車資料與相應該第一車輛之該行車資料對於該第一車輛進行碰撞管理。
13. 如申請專利範圍第12項所述之行車碰撞管理方法，其中依據該第二車輛之該行車資料與該第一車 輛之行車資料，將相應該第二車輛之該行車資料進行過濾之步驟係依據該第二車輛之該速度及該第二車輛與該第一車輛間之一距離過濾相應該第二車輛之該行車資料。
14. 如申請專利範圍第13項所述之行車碰撞管理方法，其中當該距離大於一第一既定距離且小於一第二既定距離，且該第二車輛之該速度大於一既定速度時，相應該第二車輛之該行車資料被保留，以對於該第一車輛進行碰撞管理。
15. 如申請專利範圍第13項所述之行車碰撞管理方法，其中當該距離小於一第三既定距離時，相應該第二車輛之該行車資料被保留，以對於該第一車輛進行碰撞管理。
16. 如申請專利範圍第12項所述之行車碰撞管理方法，其中依據該第二車輛之該行車資料與該第一車輛之行車資料，將相應該第二車輛之該行車資料進行過濾之步驟係依據該第二車輛之該位置與該行進方向過濾相應該第二車輛之該行車資料。
17. 如申請專利範圍第16項所述之行車碰撞管理方法，其中當該第二車輛之該位置位於該第一車輛之相對方位之一第一既定度數與一第二既定度數之間，且該第二車輛之該行進方向係該第一車輛之相對航向之一第三既定度數與一第四既定度數之間時，相應該第二車輛之該行車資料被保留，以對於該第一車輛進 行碰撞管理。
18. 如申請專利範圍第16項所述之行車碰撞管理方法，其中依據該第二車輛之該行車資料與該第一車輛之行車資料，將相應該第二車輛之該行車資料進行過濾之步驟更包括下列步驟：判斷該第二車輛位於該第一車輛之相對方位之一特定象限來決定一過濾規則；以及依據該過濾規則來過濾相應該第二車輛之該行車資料。
19. 如申請專利範圍第12項所述之行車碰撞管理方法，其中依據過濾後相應該第二車輛之該行車資料與相應該第一車輛之該行車資料對於該第一車輛進行碰撞管理之步驟包括下列步驟：依據過濾後相應該第二車輛之該行車資料與相應該第一車輛之該行車資料計算該第二車輛與該第一車輛之一最接近距離；以及依據該最接近距離判斷該第二車輛與該第一車輛是否會進行碰撞。
20. 如申請專利範圍第19項所述之行車碰撞管理方法，其中依據過濾後相應該第二車輛之該行車資料與相應該第一車輛之該行車資料對於該第一車輛進行碰撞管理之步驟更包括依據過濾後相應該第二車輛之該行車資料與相應該第一車輛之該行車資料計算該第一車輛抵達一最接近點之一時間，其中該第一車輛於 該最接近點時與該第二車輛之距離為該最接近距離。
21. 如申請專利範圍第20項所述之行車碰撞管理方法，更包括依據該最接近距離或該時間決定是否產生一警示訊息。
22. 如申請專利範圍第21項所述之行車碰撞管理方法，其中當該最接近距離小於一第四既定距離，或該時間小於一既定時間時，產生該警示訊息。
23. 一種電腦程式產品，用以被一機器載入且執行一行車碰撞管理方法，包括：一第一程式碼，用以由至少一第二車輛接收相應該第二車輛之行車資料，其中該行車資料至少包括該第二車輛之一位置、與相應該第二車輛之一行進方向與一速度；一第二程式碼，用以依據該第二車輛之該行車資料與一第一車輛之行車資料，將相應該第二車輛之該行車資料進行過濾，其中該機器係位於該第一車輛之上；以及一第三程式碼，用以依據過濾後相應該第二車輛之該行車資料與相應該第一車輛之該行車資料對於該第一車輛進行碰撞管理。