JP2006099603A - 人物検出装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 物体の温度に相当する輝度値の画素からなる熱画像を撮像した場合に(S1,S2)、人物検出用の温度しきい値の設定(S3A)、2値化画像の作成(S4A)及びラベリング処理(S5A)を行って人物のラベルを作成すると共に、高温領域検出用の温度しきい値の設定(S3B)、2値化画像の作成(S4B)及びラベリング処理(S5B)を行って車両のマフラー等の高温領域のラベルを作成する。そして、人物のラベルのうち、高温領域のラベルを含むものを除去して(S6)、除去後の人物のラベルを使用してグループ化(S7)、人物判定(S8)を行う。
【選択図】 図2
Description
本発明は、例えば図1に示すように、自車両1の進行方向である前方が撮像範囲とされた遠赤外線カメラ10(撮像手段)によって撮像された熱画像を用いて、人物を検出する人物検出装置20に適用される。なお、図1(a)は、自車両1を側方から見た場合の遠赤外線カメラ10の光軸を示し、図1(b)は、自車両1を上方から見た場合の遠赤外線カメラ10の光軸及び基準座標系を示している。この座標系は、横軸をX、縦軸をYとし、左上画素を原点として画像内の画素位置を示す座標を求めることが可能となっている。
つぎに、本発明を適用した第2実施形態に係る人物検出装置20について説明する。なお、上述した内容と同じ部分については、同一符号及び同一名称を使用することにより、その詳細な説明を省略する。
つぎに、本発明を適用した第3実施形態に係る人物検出装置20について説明する。なお、上述した内容と同じ部分については、同一符号及び同一名称を使用することにより、その詳細な説明を省略する。
つぎに、本発明を適用した第4実施形態に係る人物検出装置20について説明する。なお、上述した内容と同じ部分については、同一符号及び同一名称を使用することにより、その詳細な説明を省略する。
つぎに、本発明を適用した第5実施形態に係る人物検出装置20について説明する。なお、上述した内容と同じ部分については、同一符号及び同一名称を使用することにより、その詳細な説明を省略する。
つぎに、本発明を適用した第6実施形態に係る人物検出装置20について説明する。なお、上述した内容と同じ部分については、同一符号及び同一名称を使用することにより、その詳細な説明を省略する。
hc=f・H/z (式1)
なる演算式で表現される。
この図14(a)は、カメラレンズ10aからの前方距離zに存在し、光軸からの距離がXPである位置の点Pは、図14(b)に示すように熱画像上における座標xpとして現れ、カメラレンズ10aからの前方距離zに存在し、光軸からの距離がXP’である位置の点P’は、図14(b)に示すように熱画像上における座標xp’として現れることを示している。
10 遠赤外線カメラ
20 人物検出装置
Claims (8)
- 物体の温度に相当する輝度値の画素からなる熱画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された熱画像のうち、人物の温度に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲内の画素と、人物の温度に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲外の画素とを区別した人物検出用の2値化画像を作成する人物検出用の2値化処理手段と、
前記人物検出用の2値化画像を参照して、人物の温度に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲内の画素群が所定面積以上となっている領域を検出する人物検出用の領域検出手段と、
前記領域検出手段により検出された領域のうち、所定の距離しきい値以内に存在する一又は複数の領域を人物候補領域としてグループ化するグループ化手段と、
前記グループ化手段によってグループ化されてなる人物候補領域の面積及び形状に基づいて、当該人物候補領域の物体が人物であるか否かを判定する人物判定手段とを備え、
前記撮像手段で撮像された熱画像のうち、人物の温度よりも高い高温領域を除いて、前記人物判定手段の処理対象とする高温領域除去手段を備えることを特徴とする人物検出装置。 - 前記撮像手段で撮像された熱画像のうち、人物の温度よりも高い高温領域に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲内の画素と、前記高温領域に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲外の画素とを区別した高温領域検出用の2値化画像を作成する高温領域検出用の2値化処理手段と、
前記高温領域検出用の2値化画像を参照して、前記高温領域に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲内の画素群が所定面積以上となっている領域を検出する高温領域検出用の領域検出手段とを更に備え、
前記高温領域除去手段は、前記人物検出用の領域検出手段で検出された領域に、前記高温領域検出用の領域検出手段で検出された領域が含まれている場合に、当該前記人物検出用の領域検出手段で検出された領域を除去することを特徴とする請求項1に記載の人物検出装置。 - 前記高温領域除去手段は、前記人物検出用の領域検出手段で検出された領域内に、人物の温度よりも高い高温領域に相当する輝度値の画素が含まれている場合に、当該前記人物検出用の領域検出手段で検出された領域を除去することを特徴とする請求項1に記載の人物検出装置。
- 前記高温領域除去手段は、
前記人物検出用の領域検出手段で検出された領域の面積が所定値以上である場合には、前記人物検出用の領域検出手段で検出された領域に、前記高温領域検出用の領域検出手段で検出された領域が含まれている場合に、当該前記人物検出用の領域検出手段で検出された領域を除去する処理を行い、
前記人物検出用の領域検出手段で検出された領域の面積が所定値以上ではない場合には、前記人物検出用の領域検出手段で検出された領域内に、人物の温度よりも高い高温領域に相当する輝度値の画素が含まれている場合に、当該前記人物検出用の領域検出手段で検出された領域を除去する処理を行うこと
を特徴とする請求項2に記載の人物検出装置。 - 前記高温領域除去手段は、前記グループ化手段によってグループ化されてなる人物候補領域内に、人物の温度よりも高い高温領域に相当する輝度値の画素が含まれている場合に、当該グループ化手段によってグループ化されてなる人物候補領域を除去することを特徴とする請求項1に記載の人物検出装置。
- 前記人物判定手段は、前記人物検出用の領域検出手段で検出された領域内に連続して高温領域を含むことが検出された後に、当該領域内に高温領域が検出されない場合であっても人物以外の物体であると判定することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れかに記載の人物検出装置。
- 前記人物判定手段は、前記人物検出用の領域検出手段で検出された領域の移動速度が所定速度以上である場合に、当該領域の物体が人物以外の物体であることを判定することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れかに記載の人物検出装置。
- 物体の温度に相当する輝度値の画素からなる熱画像を撮像するステップと、
前記熱画像のうち、人物の温度に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲内の画素と、人物の温度に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲外の画素とを区別した2値化画像を作成するステップと、
前記2値化画像を参照して、人物の温度に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲内の画素群が所定面積以上となっている領域を検出するステップと、
前記検出された領域のうち、所定の距離しきい値以内に存在する一又は複数の領域を人物候補領域としてグループ化するステップと、
グループ化されてなる人物候補領域の面積及び形状に基づいて、当該人物候補領域の物体が人物であるか否かを判定するステップとを有し、
前記2値化画像を作成した後に、前記熱画像のうち、人物の温度よりも高い高温領域を除いて、前記人物判定処理の対象とするステップを設けたことを特徴とする人物検出方法。
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