JP2001108758A - 人物検出装置 - Google Patents
人物検出装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動車のヘッドライト、電光看板や駐車中の
車のタイヤ、排気管など人体の露出部と温度がほぼ同程
度で画像にしめる面積が同等の物を人として誤検出する
割合を低減する人物検出装置を提供する。 【解決手段】 検出対象範囲を撮影した赤外線画像での
輝度が周辺に比べて高くなっている領域を人物候補領域
として抽出する人物候補領域抽出手段３３０,３４０
と、前記人物候補領域の中から人物で有り得ない領域を
検出対象領域から除外する対象領域限定手段３５０とを
備えた人物検出装置である。
車のタイヤ、排気管など人体の露出部と温度がほぼ同程
度で画像にしめる面積が同等の物を人として誤検出する
割合を低減する人物検出装置を提供する。 【解決手段】 検出対象範囲を撮影した赤外線画像での
輝度が周辺に比べて高くなっている領域を人物候補領域
として抽出する人物候補領域抽出手段３３０,３４０
と、前記人物候補領域の中から人物で有り得ない領域を
検出対象領域から除外する対象領域限定手段３５０とを
備えた人物検出装置である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は赤外画像中から人物
を検出する技術に関する。
を検出する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、人物検出装置としては特開平９−
３２６０９６号公報に記載された車両用人的障害物検知
装置が知られている。
３２６０９６号公報に記載された車両用人的障害物検知
装置が知られている。
【０００３】図５に従来の人物検出装置の例を示す。赤
外線カメラ１０は車両前方の赤外線映像信号を障害物検
知部２０に出力する。ナビゲーションシステム３０は、
車両の走行路情報を刻々地図メモリから読み出して検出
領域設定部４０へ出力する。検出領域設定部４０では、
入力された道路情報を元に赤外線映像の中の自車が走行
する道路の位置を算出する。その走行路上において３つ
の検出領域は距離に対応して設定され、各検出領域の大
きさはその内の検出サイズとともに距離の遠近に対応し
て設定される。障害物検知部２０では、人の露出部の温
度をしきい値として映像を２値化して人の候補領域検出
を行なう。検出された図形をその検出領域の検出サイズ
と比較して人的障害物か否かを検出する。人的障害物は
表示位置設定部５０を経てヘッドアップディスプレイ部
６０により位置表示を行なう。
外線カメラ１０は車両前方の赤外線映像信号を障害物検
知部２０に出力する。ナビゲーションシステム３０は、
車両の走行路情報を刻々地図メモリから読み出して検出
領域設定部４０へ出力する。検出領域設定部４０では、
入力された道路情報を元に赤外線映像の中の自車が走行
する道路の位置を算出する。その走行路上において３つ
の検出領域は距離に対応して設定され、各検出領域の大
きさはその内の検出サイズとともに距離の遠近に対応し
て設定される。障害物検知部２０では、人の露出部の温
度をしきい値として映像を２値化して人の候補領域検出
を行なう。検出された図形をその検出領域の検出サイズ
と比較して人的障害物か否かを検出する。人的障害物は
表示位置設定部５０を経てヘッドアップディスプレイ部
６０により位置表示を行なう。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上説明した従来の人
物検出装置では赤外画像を人の露出部の温度を閾値とし
て２値化して人の候補領域検出を行う。しかしながら、
このような装置が使われる場面においては、自動車のヘ
ッドライト、電光看板や駐車中の車のタイヤ、排気管な
ど人体の露出部と温度がほぼ同程度になる人以外の物も
画像中に存在している。これらの領域が画像にしめる面
積が検出領域設定部４０で設定された検出領域の検出サ
イズの範囲内になることが頻繁に起こり、誤検出が生じ
るという課題があった。
物検出装置では赤外画像を人の露出部の温度を閾値とし
て２値化して人の候補領域検出を行う。しかしながら、
このような装置が使われる場面においては、自動車のヘ
ッドライト、電光看板や駐車中の車のタイヤ、排気管な
ど人体の露出部と温度がほぼ同程度になる人以外の物も
画像中に存在している。これらの領域が画像にしめる面
積が検出領域設定部４０で設定された検出領域の検出サ
イズの範囲内になることが頻繁に起こり、誤検出が生じ
るという課題があった。
【０００５】本発明は自動車のヘッドライト、電光看板
や駐車中の車のタイヤ、排気管など人体の露出部と温度
がほぼ同程度で画像にしめる面積が同等の物を人として
誤検出する割合を低減する人物検出装置を提供すること
を目的とする。
や駐車中の車のタイヤ、排気管など人体の露出部と温度
がほぼ同程度で画像にしめる面積が同等の物を人として
誤検出する割合を低減する人物検出装置を提供すること
を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、検出対象範囲を撮影した赤外線画像での輝
度を基準に、温度が周辺に比べて高くなっている領域を
人物候補領域として抽出する手段と、温度が人物の表面
温度範囲と同等の領域を人物候補領域として抽出する手
段のうち片方又は両方に加えて、前記赤外画像中や前記
人物候補領域中に人間であり得ないようなたとえば高温
を示す領域や発光している領域を検出対象より除外する
手段を備えたものである。
に本発明は、検出対象範囲を撮影した赤外線画像での輝
度を基準に、温度が周辺に比べて高くなっている領域を
人物候補領域として抽出する手段と、温度が人物の表面
温度範囲と同等の領域を人物候補領域として抽出する手
段のうち片方又は両方に加えて、前記赤外画像中や前記
人物候補領域中に人間であり得ないようなたとえば高温
を示す領域や発光している領域を検出対象より除外する
手段を備えたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の形態について図１
から図４を用いて説明する。
から図４を用いて説明する。
【０００８】（実施の形態１）図１はこの発明の実施の
形態１の人物検出装置の構成を示すブロック図である。
図１において１１０は赤外線カメラ、１２０は可視カメ
ラ、１３０は検出対象範囲を撮影した赤外線画像中で輝
度が人物より放射された赤外線放射量に相当する範囲の
領域を人物候補領域として抽出する人物候補領域抽出手
段に相当する輝度閾値処理手段、１４０は前記人物候補
領域の中から人物で有り得ない領域を検出対象領域から
除外する対象領域限定手段である。対象領域限定手段１
４０は灯火検出手段１５０，アフィン変換手段１６０，
膨張処理手段１７０，マスク手段１８０からなる。１９
０は２つの画像領域の重なる部分を抽出する重複領域検
出手段、であり、２００は表示手段である。
形態１の人物検出装置の構成を示すブロック図である。
図１において１１０は赤外線カメラ、１２０は可視カメ
ラ、１３０は検出対象範囲を撮影した赤外線画像中で輝
度が人物より放射された赤外線放射量に相当する範囲の
領域を人物候補領域として抽出する人物候補領域抽出手
段に相当する輝度閾値処理手段、１４０は前記人物候補
領域の中から人物で有り得ない領域を検出対象領域から
除外する対象領域限定手段である。対象領域限定手段１
４０は灯火検出手段１５０，アフィン変換手段１６０，
膨張処理手段１７０，マスク手段１８０からなる。１９
０は２つの画像領域の重なる部分を抽出する重複領域検
出手段、であり、２００は表示手段である。
【０００９】以上のように構成された人物検出装置にお
いて以下その動作を述べる。赤外カメラ１１０は波長４
μｍ以上の遠赤外線画像を撮像し、視野内の温度の高低
と輝度が対応づけられた画像を得る。得られた画像を輝
度閾値処理手段１３０で閾値処理し、通常の皮膚表面温
度に該当する部分を抽出する。一方可視カメラ１２０に
よって得られた画像から閾値処理等を用いて灯火検出手
段１５０でヘッドライトや電光看板に相当する部分を抽
出する。赤外カメラ１１０で得た画像と可視カメラ１２
０の画像の回転や拡大縮小をアフィン変換手段１６０で
補正し、可視カメラ画像中の灯火部分の位置を赤外画像
に合わせ込む。次に、モルフォロジーフィルタなどを用
いて膨張処理手段１７０で灯火部分の膨張処理を行い、
マスク生成部１８０で膨張処理後の灯火部分を除外した
領域からなるマスク画像を生成する。マスク画像と輝度
閾値処理手段１３０の出力画像の重複領域を重複領域検
出手段１９０で抽出し表示手段２００で赤外画像に重ね
て重複領域をカラー表示することで画像中のどの部分に
人物がいるかを表示する。
いて以下その動作を述べる。赤外カメラ１１０は波長４
μｍ以上の遠赤外線画像を撮像し、視野内の温度の高低
と輝度が対応づけられた画像を得る。得られた画像を輝
度閾値処理手段１３０で閾値処理し、通常の皮膚表面温
度に該当する部分を抽出する。一方可視カメラ１２０に
よって得られた画像から閾値処理等を用いて灯火検出手
段１５０でヘッドライトや電光看板に相当する部分を抽
出する。赤外カメラ１１０で得た画像と可視カメラ１２
０の画像の回転や拡大縮小をアフィン変換手段１６０で
補正し、可視カメラ画像中の灯火部分の位置を赤外画像
に合わせ込む。次に、モルフォロジーフィルタなどを用
いて膨張処理手段１７０で灯火部分の膨張処理を行い、
マスク生成部１８０で膨張処理後の灯火部分を除外した
領域からなるマスク画像を生成する。マスク画像と輝度
閾値処理手段１３０の出力画像の重複領域を重複領域検
出手段１９０で抽出し表示手段２００で赤外画像に重ね
て重複領域をカラー表示することで画像中のどの部分に
人物がいるかを表示する。
【００１０】以上のように本実施の形態１においては、
赤外線画像を輝度で閾値処理し抽出した人の候補領域か
ら発光している灯火領域を除外することで、赤外線の閾
値処理だけでは判別できなかった人領域以外の人物候補
領域を除外することにより、より信頼性の高い人物検出
装置を得ることが可能となる。
赤外線画像を輝度で閾値処理し抽出した人の候補領域か
ら発光している灯火領域を除外することで、赤外線の閾
値処理だけでは判別できなかった人領域以外の人物候補
領域を除外することにより、より信頼性の高い人物検出
装置を得ることが可能となる。
【００１１】（実施の形態２）図２はこの発明の実施の
形態２の人物検出装置の構成を示すブロック図である。
図２において３１０は赤外線カメラ、３２０はインタレ
ース補正手段、３３０は検出対象範囲を撮影した赤外線
画像での輝度が周辺に比べて高くなっている領域を抽出
する温度凸領域抽出手段である。温度凸領域抽出手段３
３０はたとえばデービット・マー著「ビジョン」（産業
図書社刊）のｐ６８に記載されているような２つのガウ
ス関数の差によって表される関数を画像データに畳み込
んだ後閾値処理することで実現することが可能である。
３４０は形状（面積）による領域選択手段であり、人物
であり得ない微少領域や巨大な領域を除外する。温度凸
領域抽出手段３３０および領域選択手段３４０によって
検出対象範囲を撮影した赤外線画像での輝度が周辺に比
べて高くなっている領域を人物候補領域として抽出する
人物候補領域抽出手段を構成する。
形態２の人物検出装置の構成を示すブロック図である。
図２において３１０は赤外線カメラ、３２０はインタレ
ース補正手段、３３０は検出対象範囲を撮影した赤外線
画像での輝度が周辺に比べて高くなっている領域を抽出
する温度凸領域抽出手段である。温度凸領域抽出手段３
３０はたとえばデービット・マー著「ビジョン」（産業
図書社刊）のｐ６８に記載されているような２つのガウ
ス関数の差によって表される関数を画像データに畳み込
んだ後閾値処理することで実現することが可能である。
３４０は形状（面積）による領域選択手段であり、人物
であり得ない微少領域や巨大な領域を除外する。温度凸
領域抽出手段３３０および領域選択手段３４０によって
検出対象範囲を撮影した赤外線画像での輝度が周辺に比
べて高くなっている領域を人物候補領域として抽出する
人物候補領域抽出手段を構成する。
【００１２】３５０は前記人物候補領域の中から人物で
有り得ない領域を検出対象領域から除外する対象領域限
定手段である。対象領域限定手段３５０は２つの輝度閾
値処理手段３６０，３７０、２つの異なる領域の重なり
を判定する領域重なり判定手段３８０、マスク生成手段
３９０からなる。４００は２つの画像領域の重なる部分
を抽出する重複領域検出手段であり、４１０は表示手段
である。
有り得ない領域を検出対象領域から除外する対象領域限
定手段である。対象領域限定手段３５０は２つの輝度閾
値処理手段３６０，３７０、２つの異なる領域の重なり
を判定する領域重なり判定手段３８０、マスク生成手段
３９０からなる。４００は２つの画像領域の重なる部分
を抽出する重複領域検出手段であり、４１０は表示手段
である。
【００１３】以上のように構成された人物検出装置にお
いて以下その動作を述べる。赤外カメラ３１０は波長４
μｍ以上の遠赤外線画像を撮像し、視野内の温度の高低
と輝度が対応づけられた画像を得る。３２０は赤外カメ
ラ３１０のインタレース出力から偶数または奇数フィー
ルドのみを抽出する。ここで得られた赤外画像のうち周
囲から温度的に飛び出した画像領域を温度凸領域抽出手
段３３０で抽出し、その中から人物であり得る面積の領
域のみを領域選択手段３４０で抽出する。
いて以下その動作を述べる。赤外カメラ３１０は波長４
μｍ以上の遠赤外線画像を撮像し、視野内の温度の高低
と輝度が対応づけられた画像を得る。３２０は赤外カメ
ラ３１０のインタレース出力から偶数または奇数フィー
ルドのみを抽出する。ここで得られた赤外画像のうち周
囲から温度的に飛び出した画像領域を温度凸領域抽出手
段３３０で抽出し、その中から人物であり得る面積の領
域のみを領域選択手段３４０で抽出する。
【００１４】一方対象領域限定手段３５０では、輝度閾
値処理手段３６０で人間の体表温度に相当する温度以上
の領域の抽出を行い、輝度閾値処理手段３７０では人間
の体表温度ではあり得ない高温（たとえば５０℃）に相
当する輝度を閾値とする。赤外画像中の人領域の場合に
は体表温度に相当する領域中に輝度閾値処理手段３７０
で抽出される高温領域はあり得ないが、自動車のマフラ
ー、タイヤ等の場合には高温の中心部の周辺に人間の体
表温度に近い領域が存在する。そこで、領域の重なり判
定手段３８０で２つの輝度閾値処理手段３６０,３７０
で得られた画像領域の重なりを判定し、高温の中心部の
周辺に人間の体表温度に近い領域が存在するような領域
は対象領域から除外した人間の体表領域に近い領域のみ
のマスク画像をマスク生成手段３９０で生成する。マス
ク画像と領域選択手段３４０の出力画像の重複領域を重
複領域検出手段４００で抽出し表示手段４１０で赤外画
像に重ねてカラー表示することで画像中のどの部分に人
物がいるかを表示する。
値処理手段３６０で人間の体表温度に相当する温度以上
の領域の抽出を行い、輝度閾値処理手段３７０では人間
の体表温度ではあり得ない高温（たとえば５０℃）に相
当する輝度を閾値とする。赤外画像中の人領域の場合に
は体表温度に相当する領域中に輝度閾値処理手段３７０
で抽出される高温領域はあり得ないが、自動車のマフラ
ー、タイヤ等の場合には高温の中心部の周辺に人間の体
表温度に近い領域が存在する。そこで、領域の重なり判
定手段３８０で２つの輝度閾値処理手段３６０,３７０
で得られた画像領域の重なりを判定し、高温の中心部の
周辺に人間の体表温度に近い領域が存在するような領域
は対象領域から除外した人間の体表領域に近い領域のみ
のマスク画像をマスク生成手段３９０で生成する。マス
ク画像と領域選択手段３４０の出力画像の重複領域を重
複領域検出手段４００で抽出し表示手段４１０で赤外画
像に重ねてカラー表示することで画像中のどの部分に人
物がいるかを表示する。
【００１５】以上のように本実施の形態２においては、
背景に対し温度的に凸な領域の中でも人に近い温度領域
を含む領域の中に人物領域ではあり得ない極めて高温の
領域を除外することにより、赤外線画像から信頼性の高
い人物検出装置を得ることが可能となる。
背景に対し温度的に凸な領域の中でも人に近い温度領域
を含む領域の中に人物領域ではあり得ない極めて高温の
領域を除外することにより、赤外線画像から信頼性の高
い人物検出装置を得ることが可能となる。
【００１６】なお、本実施の形態では、領域選択手段３
４０は特徴量として形状（面積）を用いて領域選択を行
ったが、周囲長／面積を用いて領域選択を行うこともで
きる。
４０は特徴量として形状（面積）を用いて領域選択を行
ったが、周囲長／面積を用いて領域選択を行うこともで
きる。
【００１７】（実施の形態３）図３はこの発明の実施の
形態３の人物検出装置の構成を示すブロック図である。
図４はこの発明の実施の形態３の人物検出装置の動作を
説明するために簡略化して記載した赤外画像の模式図で
ある。
形態３の人物検出装置の構成を示すブロック図である。
図４はこの発明の実施の形態３の人物検出装置の動作を
説明するために簡略化して記載した赤外画像の模式図で
ある。
【００１８】図３において５１０は赤外線カメラ、５３
０はインタレース補正手段、５４０は抽出領域の赤外線
の輝度が人物より放射された赤外線放射量に相当する範
囲かどうかを判定する手段に相当する輝度閾値処理手
段、５５０は検出対象範囲を撮影した赤外線画像での輝
度が周辺に比べて高くなっている領域を抽出する温度凸
領域抽出手段である。５６０は面積による領域選択手段
であり、人物であり得ない微少領域や巨大な領域を除外
する。５７０は前記赤外線画像もしくは人物候補領域の
中から、人物が存在し得ない領域を検出対象から除外す
る対象領域限定手段である。対象領域限定手段５７０は
輝度閾値処理手段５８０、２つの異なる領域の重なりを
判定する領域重なり判定手段５９０、形状判定手段６０
０、マスクパターン生成手段６１０からなる。６２０は
３つの画像領域の重なる部分を抽出する重複領域検出手
段であり、６３０は表示手段である。重複領域検出手段
６２０は、温度凸領域抽出手段５５０で抽出され、輝度
閾値処理手段５４０で抽出領域の赤外線の放射量が人物
より放射された赤外線放射量に相当する範囲である場合
にその領域を人物候補領域として検出する人物候補領域
抽出手段としても機能する。
０はインタレース補正手段、５４０は抽出領域の赤外線
の輝度が人物より放射された赤外線放射量に相当する範
囲かどうかを判定する手段に相当する輝度閾値処理手
段、５５０は検出対象範囲を撮影した赤外線画像での輝
度が周辺に比べて高くなっている領域を抽出する温度凸
領域抽出手段である。５６０は面積による領域選択手段
であり、人物であり得ない微少領域や巨大な領域を除外
する。５７０は前記赤外線画像もしくは人物候補領域の
中から、人物が存在し得ない領域を検出対象から除外す
る対象領域限定手段である。対象領域限定手段５７０は
輝度閾値処理手段５８０、２つの異なる領域の重なりを
判定する領域重なり判定手段５９０、形状判定手段６０
０、マスクパターン生成手段６１０からなる。６２０は
３つの画像領域の重なる部分を抽出する重複領域検出手
段であり、６３０は表示手段である。重複領域検出手段
６２０は、温度凸領域抽出手段５５０で抽出され、輝度
閾値処理手段５４０で抽出領域の赤外線の放射量が人物
より放射された赤外線放射量に相当する範囲である場合
にその領域を人物候補領域として検出する人物候補領域
抽出手段としても機能する。
【００１９】以上のように構成された人物検出装置にお
いて以下その動作を述べる。赤外カメラ５１０は波長４
μｍ以上の遠赤外線画像を撮像し、視野内の温度の高低
と輝度が対応づけられた画像を得る。インタレース補正
手段５３０は赤外カメラ３１０のインタレース画像から
偶数または奇数フィールドのみを抽出する。ここで得ら
れた赤外画像のうち輝度閾値処理手段５４０で人間の体
表温度に相当する領域の抽出を行う。また、インタレー
ス補正手段５３０から出力された赤外画像から周囲から
温度的に飛び出した画像領域を温度凸領域抽出手段５５
０で抽出し、その中から人物であり得る面積の領域のみ
を領域選択手段５６０で抽出する。一方対象領域限定手
段５７０では、輝度閾値処理手段５８０では人間の体表
温度ではあり得ない高温（たとえば５０℃）に相当する
輝度を閾値とする。赤外画像中の人領域の場合には体表
温度に相当する領域中に輝度閾値処理手段５８０で抽出
される高温領域はあり得ないが、自動車のマフラー、タ
イヤ等の場合には高温の中心部の周辺に人間の体表温度
に近い領域が存在する。たとえば、図４（ａ）に示した
ような車両の後方から見た場合、１００℃を越える排気
管の超高温部７１０の周辺に人の皮膚の表面温度と近い
温度領域７２０が存在する。また図４（ｂ）に示したよ
うに車両を側方から見た場合、タイヤでも５０℃を越え
る高温部８１０に隣接して人の皮膚の表面温度と近い温
度領域８２０が存在する。そこで、領域の重なり判定手
段５９０で２つの輝度閾値処理手段５４０,５８０で得
られた画像領域の重なりを判定し、高温部に隣接して人
間の体表温度に近い領域が存在するような領域７２０や
８２０を抽出する。
いて以下その動作を述べる。赤外カメラ５１０は波長４
μｍ以上の遠赤外線画像を撮像し、視野内の温度の高低
と輝度が対応づけられた画像を得る。インタレース補正
手段５３０は赤外カメラ３１０のインタレース画像から
偶数または奇数フィールドのみを抽出する。ここで得ら
れた赤外画像のうち輝度閾値処理手段５４０で人間の体
表温度に相当する領域の抽出を行う。また、インタレー
ス補正手段５３０から出力された赤外画像から周囲から
温度的に飛び出した画像領域を温度凸領域抽出手段５５
０で抽出し、その中から人物であり得る面積の領域のみ
を領域選択手段５６０で抽出する。一方対象領域限定手
段５７０では、輝度閾値処理手段５８０では人間の体表
温度ではあり得ない高温（たとえば５０℃）に相当する
輝度を閾値とする。赤外画像中の人領域の場合には体表
温度に相当する領域中に輝度閾値処理手段５８０で抽出
される高温領域はあり得ないが、自動車のマフラー、タ
イヤ等の場合には高温の中心部の周辺に人間の体表温度
に近い領域が存在する。たとえば、図４（ａ）に示した
ような車両の後方から見た場合、１００℃を越える排気
管の超高温部７１０の周辺に人の皮膚の表面温度と近い
温度領域７２０が存在する。また図４（ｂ）に示したよ
うに車両を側方から見た場合、タイヤでも５０℃を越え
る高温部８１０に隣接して人の皮膚の表面温度と近い温
度領域８２０が存在する。そこで、領域の重なり判定手
段５９０で２つの輝度閾値処理手段５４０,５８０で得
られた画像領域の重なりを判定し、高温部に隣接して人
間の体表温度に近い領域が存在するような領域７２０や
８２０を抽出する。
【００２０】形状判定手段６００ではその領域の縦横比
から自動車の後部からみた排気管であるか、対象部分が
タイヤであるかを判定する。マスクパターン生成手段６
１０では対象領域がタイヤと判定された場合には検出さ
れた対象領域の大きさに応じてタイヤ領域を適切にマス
クする大きさの楕円もしくは正方形の除外部マスクパタ
ーンを生成し、排気管と判定された場合には排気管を下
端とし、排気管の寸法を基準とし車の後部全体を適切に
マスクできる大きさの横長の長方形に相当する除外部マ
スクパターンを生成し、前記除外部を除いたマスクパタ
ーンを生成する。マスクパターンと領域選択手段５６０
の出力画像と輝度閾値処理手段５４０の重複領域を重複
領域検出手段６２０で抽出し表示手段６３０で赤外画像
に重ねてカラー表示することで画像中のどの部分に人物
がいるかを表示する。
から自動車の後部からみた排気管であるか、対象部分が
タイヤであるかを判定する。マスクパターン生成手段６
１０では対象領域がタイヤと判定された場合には検出さ
れた対象領域の大きさに応じてタイヤ領域を適切にマス
クする大きさの楕円もしくは正方形の除外部マスクパタ
ーンを生成し、排気管と判定された場合には排気管を下
端とし、排気管の寸法を基準とし車の後部全体を適切に
マスクできる大きさの横長の長方形に相当する除外部マ
スクパターンを生成し、前記除外部を除いたマスクパタ
ーンを生成する。マスクパターンと領域選択手段５６０
の出力画像と輝度閾値処理手段５４０の重複領域を重複
領域検出手段６２０で抽出し表示手段６３０で赤外画像
に重ねてカラー表示することで画像中のどの部分に人物
がいるかを表示する。
【００２１】図４の例においては、形状判定手段６００
で領域７２０や８２０の幅と高さの比Ｈ／Ｗを求め、こ
れが１より大きい領域７２０の場合には領域７２０の外
接矩形の下端の中央部を基準に振り分け幅１．８Ｗ、高
さ３Ｈの除外部マスクパターン７３０をマスクパターン
生成手段６１０で生成し、１より小さい領域８２０の場
合には領域７２０の外接矩形の中心を基準に振り分け幅
１．８Ｗ、振り分け高さ２Ｈの除外部マスクパターン８
３０をマスクパターン生成手段６１０で生成する。
で領域７２０や８２０の幅と高さの比Ｈ／Ｗを求め、こ
れが１より大きい領域７２０の場合には領域７２０の外
接矩形の下端の中央部を基準に振り分け幅１．８Ｗ、高
さ３Ｈの除外部マスクパターン７３０をマスクパターン
生成手段６１０で生成し、１より小さい領域８２０の場
合には領域７２０の外接矩形の中心を基準に振り分け幅
１．８Ｗ、振り分け高さ２Ｈの除外部マスクパターン８
３０をマスクパターン生成手段６１０で生成する。
【００２２】以上のように本実施の形態３においては、
人に近い温度領域を含む領域の中で人物領域ではあり得
ない極めて高温の領域を含むものが何であるか形状に基
づき判定することで、対応したそれぞれの領域に適合し
たマスクパターン７３０,８３０を作成し、より信頼性
の高い人物検出装置を得ることが可能となる。
人に近い温度領域を含む領域の中で人物領域ではあり得
ない極めて高温の領域を含むものが何であるか形状に基
づき判定することで、対応したそれぞれの領域に適合し
たマスクパターン７３０,８３０を作成し、より信頼性
の高い人物検出装置を得ることが可能となる。
【００２３】なお、本実施の形態では、形状判定手段６
００において縦横比で形状判定を行ったが、面積、丸さ
などその他の形状特徴量を用いてもよい。また、マスク
パターン生成手段６１０では検出された対象領域の大き
さに応じてマスクパターンの大きさを変えていたが固定
の大きさのマスクパターンでもよい。
００において縦横比で形状判定を行ったが、面積、丸さ
などその他の形状特徴量を用いてもよい。また、マスク
パターン生成手段６１０では検出された対象領域の大き
さに応じてマスクパターンの大きさを変えていたが固定
の大きさのマスクパターンでもよい。
【００２４】なお、本実施の形態では、領域選択手段５
６０は特徴量として形状（面積）を用いて領域選択を行
ったが、周囲長／面積を用いて領域選択を行うこともで
きる。
６０は特徴量として形状（面積）を用いて領域選択を行
ったが、周囲長／面積を用いて領域選択を行うこともで
きる。
【００２５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、本発明は
自動車のヘッドライト、電光看板や駐車中の車のタイ
ヤ、排気管など人体の露出部と温度がほぼ同程度で画像
にしめる面積が同等の物の人としての誤検出の低減が可
能となる。
自動車のヘッドライト、電光看板や駐車中の車のタイ
ヤ、排気管など人体の露出部と温度がほぼ同程度で画像
にしめる面積が同等の物の人としての誤検出の低減が可
能となる。
【図１】実施の形態１の人物検出装置の構成を示すブロ
ック図
ック図
【図２】実施の形態２の人物検出装置の構成を示すブロ
ック図
ック図
【図３】実施の形態３の人物検出装置の構成を示すブロ
ック図
ック図
【図４】簡略化して記した赤外画像の模式図
【図５】従来の人物検出装置の構成を示すブロック図
１１０ 赤外線カメラ １２０ 可視カメラ １３０ 輝度閾値処理手段 １４０ 対象領域限定手段 １５０ 灯火検出手段 １６０ アフィン変換手段 １７０ 膨張処理手段 １８０ マスク手段 １９０ 重複領域検出手段 ２００ 表示手段 ３１０ 赤外線カメラ ３２０ インタレース補正手段 ３３０ 温度凸領域抽出手段 ３４０ 領域選択手段 ３５０ 対象領域限定手段 ３６０，３７０ 輝度閾値処理手段 ３８０ 領域重なり判定手段 ３９０ マスク生成手段 ４００ 重複領域検出手段 ４１０ 表示手段 ５１０ 赤外線カメラ ５３０ インタレース補正手段 ５４０ 輝度閾値処理手段 ５５０ 温度凸領域抽出手段 ５６０ 領域選択手段 ５７０ 対象領域限定手段 ５８０ 輝度閾値処理手段 ５９０ 領域重なり判定手段 ６００ 形状判定手段 ６１０ マスクパターン生成手段 ６２０ 重複領域検出手段 ６３０ 表示手段 ７１０，８１０ 高温領域 ７２０，８２０ 人間の体表温度に近い領域 ７３０，８３０ マスクパターン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森川 幸治 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 2G065 AA02 AB02 AB04 BA04 BA15 BC11 BC14 BD01 CA01 DA01 DA20 2G066 AC13 BA14 BB01 CA02 CB01 5C054 CA04 CA05 FC05 FC12 HA20
Claims (7)
- 【請求項１】 検出対象範囲を撮影した赤外線画像中で
輝度が人物より放射された赤外線放射量に相当する範囲
の領域を人物候補領域として抽出する人物候補領域抽出
手段と、 前記人物候補領域の中から人物で有り得ない領域を検出
対象領域から除外する対象領域限定手段とを備えた人物
検出装置。 - 【請求項２】 検出対象範囲を撮影した赤外線画像での
輝度が周辺に比べて高くなっている領域を人物候補領域
として抽出する人物候補領域抽出手段と、 前記人物候補領域の中から人物で有り得ない領域を検出
対象領域から除外する対象領域限定手段とを備えた人物
検出装置。 - 【請求項３】 検出対象範囲を撮影した赤外線画像での
輝度が周辺に比べて高くなっている領域を抽出する手段
と、 前記抽出領域の前記赤外線の輝度が人物より放射された
赤外線放射量に相当する範囲かどうかを判定する手段
と、 前記抽出部で抽出され、判定手段で前記抽出領域の赤外
線の放射量が人物より放射された赤外線放射量に相当す
る範囲である場合にその領域を人物候補領域として検出
する人物候補領域抽出手段と、 前記赤外線画像もしくは前記人物候補領域の中から、人
物が存在し得ない領域を検出対象から除外する対象領域
限定手段とを備えた人物検出装置。 - 【請求項４】 前記対象領域限定手段において、赤外画
像と画像上の位置の対応関係が明確な可視画像の中の高
輝度部分を検出し、前記高輝度部分とその周辺部に対応
する前記赤外画像の画像領域を人物検出対象領域より除
外することを特徴とする請求項１乃至３に記載の人物検
出装置。 - 【請求項５】 前記対象領域限定手段において、前記赤
外線画像中の輝度が人物に対して想定される輝度に比べ
て同等か高い値に設定された閾値を超える連続した画像
領域を抽出し、前記領域に隣接して赤外線画像の輝度が
人物ではあり得ない高い輝度の画像領域が検出された場
合に前記連続した画像領域を人物検出対象領域より除外
することを特徴とする請求項１乃至３に記載の人物検出
装置。 - 【請求項６】 前記対象領域限定手段において、前記連
続した画像領域の形状を判定する手段を備え、形状に応
じてあらかじめ決められたマスクパターンを生成し、前
記マスクパターンに従って前記連続した画像領域の周辺
部まで含めた領域を検出対象領域から除外することを特
徴とする請求項５記載の人物検出装置。 - 【請求項７】 前記対象領域限定手段において、前記連
続した画像領域の外接矩形の縦の長さと横の長さの比を
算出する手段を備え、この比がある閾値よりも横長の時
には前記連続した画像領域を含む横長のマスクパターン
を生成し、その比がある閾値よりも縦長の場合には前記
連続した画像領域を含む縦長のマスクパターンを生成す
るマスクパターン生成手段を備えたことを特徴とする請
求項６に記載の人物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28555499A JP2001108758A (ja) | 1999-10-06 | 1999-10-06 | 人物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28555499A JP2001108758A (ja) | 1999-10-06 | 1999-10-06 | 人物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001108758A true JP2001108758A (ja) | 2001-04-20 |
Family
ID=17693056
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28555499A Pending JP2001108758A (ja) | 1999-10-06 | 1999-10-06 | 人物検出装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001108758A (ja) |
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-
1999
- 1999-10-06 JP JP28555499A patent/JP2001108758A/ja active Pending
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