JP2010128919A - 物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像20内に選定された検知処理領域Wを複数の部分領域w1、w2、w3に分割して、各部分領域w1、w2、w3と各テンプレート1210、1220、1230とのマッチング率MATCH1[i]、MATCH2[i]、MATCH3[i]をそれぞれ算出する。そして、各マッチング率MATCH1[i]、MATCH2[i]、MATCH3[i]が予め設定された判定閾値以上であるか否かを判断し、判定閾値以上である場合には、画像20内に物体11が存在すると判定する。これにより、テンプレートと一部だけが類似しているようなパターンの誤検知を低減しかつ物体の検知率を向上させる。
【選択図】図1
Description
SY1[i]=SY[i]+(PSY1)(SW[i]/PW) …(2)
EX1[i]=SX[i]+(PEX1)(SW[i]/PW) …(3)
EY1[i]=SY[i]+(PEY1)(SW[i]/PW) …(4)
そして、第二の部分領域w2[i](SX2[i]、EX2[i]、SY2[i]、EY2[i])、および第三の部分領域w3[i](SX3[i]、EX3[i]、SY3[i]、EY3[i])も同様に算出する。
そして、ステップS306において、第三の領域w3の画像IMGMC3[i][x][y]と第三のテンプレート1230の大きさが同じになるようにサイズ調整を行う。
1100 画像取得装置
1200 記憶装置
1210 第一のテンプレート
1211 第一の閾値
1220 第二のテンプレート
1221 第二の閾値
1230 第三のテンプレート
1221 第三の閾値
1300 処理回路
1310 物体位置検出部
1311 処理領域選定部
1321 領域分割部
1331 マッチング率算出部
1340 ロービーム判定部
1341 物体存在判定部
Claims (11)
- 画像内から予め設定された物体を検知する物体検知装置であって、
前記画像内で前記物体を検知するための検知処理領域を選定し、該選定された検知処理領域を複数の部分領域に分割して、前記物体が有する部分を検知するテンプレートと前記各部分領域とのマッチング率をそれぞれ算出し、該算出した各マッチング率に基づいて前記画像内に前記物体が存在するか否かを判定することを特徴とする物体検知装置。 - 画像内から予め設定された物体を検知する物体検知装置であって、
前記画像内で前記物体を検知するための検知処理領域を選定する検知処理領域選定部と、
該検知処理領域選定部により選定された前記検知処理領域を複数の部分領域に分割する領域分割部と、
前記複数の部分領域に対して各々設定され前記物体の部分を検知するためのテンプレートを用いて、前記各部分領域とのマッチング率をそれぞれ算出するマッチング率算出部と、
該マッチング率算出部により算出した各マッチング率に基づいて前記画像内に前記物体が存在するか否かを判定する物体存在判定部と、
を有することを特徴とする物体検知装置。 - 前記物体の位置を検出する物体位置検出部を有し、
前記検知処理領域選定部は、前記物体位置検出部により検出した前記物体の位置に基づいて前記検知処理領域を選定することを特徴とする請求項2に記載の物体検知装置。 - 前記領域分割部は、前記テンプレートに応じて前記検知処理領域を分割することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の物体検知装置。
- 前記物体存在判定部は、前記各部分領域に対して予め設定された判定閾値と、前記マッチング率算出部により算出された前記マッチング率とを比較して、前記各マッチング率が前記各判定閾値以上の場合に前記画像内に前記物体が存在すると判定することを特徴とする請求項2から請求項4のいずれか一つに記載の物体検知装置。
- 前記領域分割部は、前記検知処理領域を上下方向に区画される第一の部分領域、第二の部分領域、第三の部分領域の三つに分割し、
前記マッチング率算出部は、前記物体の上部を検知するための第一のテンプレートを用いて前記第一の部分領域とのマッチング率である第一のマッチング率を算出し、前記物体の中部を検知するための第二のテンプレートを用いて前記第二の部分領域とのマッチング率である第二のマッチング率を算出し、前記物体の下部を検知するための第三のテンプレートを用いて前記第三の部分領域とのマッチング率である第三のマッチング率を算出し、
前記物体存在判定部は、
前記第一のマッチング率が前記第一の部分領域に対して予め設定された第一の判定閾値以上であり、且つ、前記第二のマッチング率が前記第二の部分領域に対して予め設定された第二の判定閾値以上であり、且つ、前記第三のマッチング率が前記第三の部分領域に対して予め設定された第三の判定閾値以上である場合に前記物体が存在すると判定することを特徴とする請求項2から請求項5のいずれか一つに記載の物体検知装置。 - 前記検知処理領域選定部は、前記画像内において上下方向に複数の検知処理領域を選定し、
前記領域分割部は、前記検知処理領域を上下方向に分割して前記複数の部分領域とし、
前記物体存在判定部は、前記複数の検知処理領域にて互いに上下方向に位置が異なる部分領域のマッチング率を用いて、前記画像内に前記物体とは上下方向の長さが異なる他の物体が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項2から請求項5のいずれか一つに記載の物体検知装置。 - 自車がロービームの状態で走行しているか否かを判定するロービーム判定部を備え、
前記領域分割部は、前記検知処理領域を上部部分領域と下部部分領域に分割し、
前記物体存在判定部は、前記ロービーム判定部によってロービーム状態と判定されているときは前記上部部分領域に対して予め設定されている上部判定閾値と、前記下部部分領域に対して予め設定されている下部判定閾値を調整して物体判定を行うことを特徴とする請求項2から請求項5のいずれか一つに記載の物体検知装置。 - 前記物体存在判定部は、前記ロービーム判定部によってロービーム状態と判定されているときは前記上部判定閾値を非ロービーム状態のときよりも低い値に変更して物体判定を行うことを特徴とする請求項8に記載の物体検知装置。
- 前記物体存在判定部は、前記ロービーム判定部によってロービーム状態と判定されているときは前記下部判定閾値を非ロービーム状態のときよりも高い値に変更して物体判定を行うことを特徴とする請求項8又は9に記載の物体検知装置。
- 前記領域分割部は、前記物体位置検出手段からの検出信号に基づいて前記物体の横移動速度を算出し、該横移動速度が予め設定された速度閾値を超えている場合には、前記処理領域を左右方向に分割して左部分領域と右部分領域とし、
前記物体存在判定部は、前記左部分領域と右部分領域のうち、前記物体の移動方向前側に位置する部分領域に対して予め設定されている第一の閾値を、前記横移動速度が前記速度閾値以下のときよりも低い値に変更して物体判定を行うことを特徴とする請求項2から請求項5のいずれか一つに記載の物体検知装置。
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