JP7460282B2 - 障害物検出装置、障害物検出方法および障害物検出プログラム - Google Patents
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Images
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Description
(1)AIの画像認識において、データ(例えば、図8に示すパレット(疑似横断歩道)が横断歩道ではない」というラベル)を増やして再度学習させる。
(2)画像認識の確信度の閾値を高くして判断基準を厳しくする。
120:点群データ生成部 130:障害物検出部
140:無効エリア識別部 150:対象物認識部
160:RGBカメラ
Claims (20)
- ステレオカメラと、
前記ステレオカメラにより撮影されたステレオ画像に基づき点群データを生成する生成手段と、
前記点群データに点群の無効エリアが存在するか否かを判定し、無効エリアが存在する場合には、無効エリアを表す座標情報を提供する無効エリア識別手段と、
生成された点群データに基づき障害物を検出する障害物検出手段と、
前記無効エリア識別手段から提供された座標情報に基づく無効エリアに相当するエリアにおいて、画像認識により特定の対象物が認識されるか否かを判定する認識手段とを備え、
前記障害物検出手段は、前記認識手段により特定の対象物が認識されると判定された場合、無効エリアを障害物と判定せず、特定の対象物が認識されないと判定された場合、無効エリアを障害物と判定し、さらに無効エリアを除いた点群データを用いて障害物を検出する、障害物検出装置。 - 前記認識手段は、特定の対象物の特徴を学習した画像データベースを利用して無効エリアに相当するエリアにおいて特定の対象物が認識されるか否かを判定する、請求項1に記載の障害物検出装置。
- 前記認識手段は、点群データの生成のために合成される前の一方のステレオ画像の前記座標情報に基づくエリアにおいて、特定の対象物が認識されるか否かを判定する、請求項1に記載の障害物検出装置。
- 前記ステレオカメラは赤外線カメラであり、
前記認識手段は、ステレオ画像と同一の座標空間を表すRGB画像を用いて特定の対象物が認識されるか否かを判定する、請求項1に記載の障害物検出装置。 - ステレオカメラと、
前記ステレオカメラにより撮影されたステレオ画像に基づき点群データを生成する生成手段と、
生成された点群データに基づき障害物を検出する障害物検出手段と、
画像認識により特定の対象物を認識する認識手段とを備え、
前記障害物検出手段は、前記認識手段で用いた画像の輝度情報が閾値以下であるとき、前記点群データのみを用いて障害物を検出し、前記輝度情報が閾値を超えるとき、前記点群データおよび前記認識手段の認識結果を用いて障害物を検出する、障害物検出装置。 - ステレオカメラと、
前記ステレオカメラにより撮影されたステレオ画像に基づき点群データを生成する生成手段と、
生成された点群データに基づき障害物を検出する障害物検出手段と、
画像認識により特定の対象物を認識する認識手段とを備え、
前記障害物検出手段は、前記認識手段で用いた画像の輝度情報と前記認識手段による画像認識の確信度に基づき前記認識手段の認識結果を使用して障害物を検出するか否かを判定する、障害物検出装置。 - 前記障害物検出手段は、前記輝度情報が閾値以下であり、かつ前記確信度が閾値以下であるとき、前記点群データのみを用いて障害物を検出し、前記輝度情報および前記確信度の少なくとも一方が閾値を超えるとき、前記点群データおよび前記認識手段の認識結果を用いて障害物を検出する、請求項6に記載の障害物検出装置。
- 前記輝度情報の閾値は、特定の対象物毎にそれぞれ設定される、請求項5または7に記載の障害物検出装置。
- 前記特定の対象物は、障害物とならない対象物であり、前記特定の対象物は予め決定される、請求項1または5に記載の障害物検出装置。
- 前記点群データは、ステレオカメラの撮像画像を合成して得られた距離情報を含む3次元情報であり、点群の無効エリアは、距離情報が欠落したエリアである、請求項2、3または5に記載の障害物検出装置。
- 前記認識手段は、前記ステレオカメラとは別のカメラで撮像された画像であって、前記ステレオカメラの画像と同期した画像に基づき特定の対象物を認識する、請求項1ないし5いずれか1つに記載の障害物検出装置。
- 前記ステレオカメラは、赤外線カメラである、請求項1または5に記載の障害物検出装置。
- 前記ステレオカメラは、移動体の前方を撮像する、請求項1または5に記載の障害物検出装置。
- 請求項1ないし13いずれか1つに記載の障害物検出装置と、
前記障害物検出装置による検出結果を利用して移動体の移動を制御する制御手段と、
を含む移動体。 - ステレオカメラにより撮像されたステレオ画像を用いて障害物の検出を行う障害物検出方法であって、
前記ステレオカメラにより撮影されたステレオ画像に基づき撮像対象の距離情報を含む点群データを生成するステップと、
前記点群データに含まれる点群の無効エリアの有無を識別し、無効エリアが識別された場合には、無効エリアを表す座標情報を提供するステップと、
提供された座標情報に基づく無効エリアに相当するエリアにおいて、画像認識により特定の対象物が認識されるか否かを判定するステップと、
特定の対象物が認識されると判定された場合、無効エリアを障害物と判定せず、特定の対象物が認識されないと判定された場合、無効エリアを障害物と判定し、さらに無効エリアを除いた点群データを用いて障害物を検出するステップと、
を含む障害物検出方法。 - ステレオカメラにより撮像されたステレオ画像を用いて障害物の検出を行う障害物検出方法であって、
前記ステレオカメラにより撮影されたステレオ画像に基づき撮像対象の距離情報を含む点群データを生成するステップと、
前記点群データに含まれる点群の無効エリアの有無を識別するステップと、
点群の無効エリアにおいて特定の対象物の有無を認識するステップと、
前記認識するステップで用いた画像の輝度情報に基づき前記認識するステップの認識結果を使用して障害物を検出するか否かを判定するステップとを含み、
前記判定するステップは、前記輝度情報が閾値以下であるとき、前記点群データのみを用いて障害物を検出し、前記輝度情報が閾値を超えるとき、前記点群データおよび前記認識するステップの認識結果を用いて障害物を検出する、障害物検出方法。 - ステレオカメラにより撮像されたステレオ画像を用いて障害物の検出を行う障害物検出方法であって、
前記ステレオカメラにより撮影されたステレオ画像に基づき撮像対象の距離情報を含む点群データを生成するステップと、
前記点群データに含まれる点群の無効エリアの有無を識別するステップと、
点群の無効エリアにおいて特定の対象物の有無を認識するステップと、
前記認識するステップで用いた画像の輝度情報と前記認識するステップによる画像認識の確信度に基づき前記認識するステップの認識結果を使用して障害物を検出するか否かを判定ステップと、
を含む障害物検出方法。 - 電子装置によって実行される障害物検出プログラムであって、
ステレオカメラにより撮影されたステレオ画像に基づき撮像対象の距離情報を含む点群データを生成するステップと、
前記点群データに含まれる点群の無効エリアの有無を識別し、無効エリアが識別された場合には、無効エリアを表す座標情報を提供するステップと、
提供された座標情報に基づく無効エリアに相当するエリアにおいて、画像認識により特定の対象物が認識されるか否かを判定するステップと、
特定の対象物が認識されると判定された場合、無効エリアを障害物と判定せず、特定の対象物が認識されないと判定された場合、無効エリアを障害物と判定し、さらに無効エリアを除いた点群データを用いて障害物を検出するステップと、
を含む障害物検出プログラム。 - 電子装置によって実行される障害物検出プログラムであって、
ステレオカメラにより撮影されたステレオ画像に基づき撮像対象の距離情報を含む点群データを生成するステップと、
前記点群データに含まれる点群の無効エリアの有無を識別するステップと、
点群の無効エリアにおいて特定の対象物の有無を認識するステップと、
前記認識するステップで用いた画像の輝度情報に基づき前記認識するステップの認識結果を使用して障害物を検出するか否かを判定するステップとを含み、
前記判定するステップは、前記輝度情報が閾値以下であるとき、前記点群データのみを用いて障害物を検出し、前記輝度情報が閾値を超えるとき、前記点群データおよび前記認識するステップの認識結果を用いて障害物を検出する、障害物検出プログラム。 - 電子装置によって実行される障害物検出プログラムであって、
前記ステレオカメラにより撮影されたステレオ画像に基づき撮像対象の距離情報を含む点群データを生成するステップと、
前記点群データに含まれる点群の無効エリアの有無を識別するステップと、
点群の無効エリアにおいて特定の対象物の有無を認識するステップと、
前記認識するステップで用いた画像の輝度情報と前記認識するステップによる画像認識の確信度に基づき前記認識するステップの認識結果を使用して障害物を検出するか否かを判定ステップと、
を含む障害物検出プログラム。
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