JP4534700B2 - 人物検出装置及び方法 - Google Patents
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Description
hc=f・H/z (式1)
なる演算式で表現される。
yd=f・L/z (式2)
なる演算式で表現される。
先ず、上述した最適処理判定において、現在の湿度に応じて異なる温度しきい値を使用した人物検出処理を選択することについて説明する。
つぎに、上述した最適処理判定において、熱画像から温度ヒストグラムを作成して人物検出処理を選択することについて説明する。この最適処理判定は、自車両1周囲の温度に基づいて、2値化処理を含む人物検出処理又は2値化処理を含まない人物検出処理を選択することを特徴とする。
つぎに、上述した最適処理判定において、過去の処理によって取得したデータに基づいて人物検出処理を選択することについて説明する。
つぎに、上述した最適処理判定において、過去の処理において検出した熱画像から、人物の温度ヒストグラムと、人物以外の温度ヒストグラムとを求めておき、2値化処理を含む人物検出処理を選択した場合に、今回の処理における温度しきい値として最適な値を用いることを特徴とする。
つぎに、上述した最適処理判定において、2値化処理において使用する温度しきい値によって、2値化処理後の処理内容を選択することについて説明する。
つぎに、上述した最適処理判定部において、2値化処理を含まない人物判定処理の処理内容について説明する。
10 遠赤外線カメラ
20 人物検出装置
Claims (7)
- 物体の温度に相当する輝度値の画素からなる熱画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により熱画像を撮像した時の周囲の環境を判定する環境判定手段と、
複数の人物検出処理のうち、何れかの人物検出処理を行って、前記撮像手段により撮像された熱画像のうち、人物に相当する領域を検出する人物検出手段と、
前記環境判定手段によって判定された周囲の環境に基づいて、前記人物検出手段が行う複数の人物検出処理のうち、何れかの人物検出処理を選択する最適処理判定手段と、
前記最適処理判定手段によって選択された人物検出処理を行って前記人物検出手段により検出された人物に相当する領域の物体が、人物である否かを判定する人物判定手段と を備え、
前記環境判定手段は、前記熱画像の輝度値を検出して、周囲の温度毎の度数である温度ヒストグラムを求め、当該温度ヒストグラムに基づいて周囲の温度分散を判定し、
前記最適処理判定手段は、
前記環境判定手段により判定された周囲の温度分散が広い場合には、前記撮像手段で撮像された熱画像のうち、人物の温度に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲内の画素と、人物の温度に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲外の画素とを区別した2値化画像を作成する人物検出処理を選択し、
前記環境判定手段により判定された周囲の温度分散が狭い場合には、前記2値化画像を作成する処理を含まない人物検出処理を選択すること
を特徴とする人物検出装置。 - 物体の温度に相当する輝度値の画素からなる熱画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により熱画像を撮像した時の周囲の環境を判定する環境判定手段と、
複数の人物検出処理のうち、何れかの人物検出処理を行って、前記撮像手段により撮像された熱画像のうち、人物に相当する領域を検出する人物検出手段と、
前記環境判定手段によって判定された周囲の環境に基づいて、前記人物検出手段が行う複数の人物検出処理のうち、何れかの人物検出処理を選択する最適処理判定手段と、
前記最適処理判定手段によって選択された人物検出処理を行って前記人物検出手段により検出された人物に相当する領域の物体が、人物である否かを判定する人物判定手段と を備え、
前記環境判定手段は、周囲温度を検出し、
前記最適処理判定手段は、気温ごとに人物の温度分布及び人物以外の温度分布を記憶しておき、
前記環境判定手段により検出された周囲温度についての人物の温度分布と人物以外の温度分布との重複度合いが少ない場合には、前記撮像手段で撮像された熱画像のうち、人物の温度に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲内の画素と、人物の温度に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲外の画素とを区別した2値化画像を作成する人物検出処理を選択し、
前記環境判定手段により検出された周囲温度についての人物の温度分布と人物以外の温度分布との重複度合いが多い場合には、前記2値化画像を作成する処理を含まない人物検出処理を選択すること
を特徴とする人物検出装置。 - 前記最適処理判定手段により2値化画像を作成する人物検出処理を選択した場合において、
前記環境判定手段は、前記熱画像の輝度値を検出して、周囲の温度毎の度数である温度ヒストグラムを求め、当該温度ヒストグラムに基づいて周囲の温度分散を判定し、
前記最適処理判定手段は、
前記環境判定手段により判定された周囲の温度分散が広い場合には、温度変化の大きい人物部分を除いて人物を検出する上限しきい値及び下限しきい値を用いて2値化画像を作成する人物検出処理を選択し、
前記環境判定手段により判定された周囲の温度分散が狭い場合には、人物全体に相当する温度範囲を検出する上限しきい値及び下限しきい値を用いて2値化画像を作成する人物検出処理を選択すること
を特徴とする請求項2に記載の人物検出装置。 - 前記人物検出手段は、
前記最適処理判定手段により人物全体に相当する温度範囲を検出する上限しきい値及び下限しきい値を用いて2値化画像を作成する人物検出処理が選択された場合に、当該上限しきい値及び下限しきい値を用いて2値化画像を作成し、人物に相当する温度範囲の画素群が所定面積以上となっている領域を検出し、当該領域の大きさ及び形状に基づいて前記人物判定手段により人物か否かの判定をさせ、
前記最適処理判定手段により温度変化の大きい人物部分を除いて人物を検出する上限しきい値及び下限しきい値を用いて2値化画像を作成する人物検出処理が選択された場合に、当該上限しきい値及び下限しきい値を用いて2値化画像を作成し、人物に相当する温度範囲の画素群が所定面積以上となっている領域を検出し、当該領域のうち、所定の距離しきい値以内に存在する一又は複数の領域を人物候補領域としてグループ化し、当該人物候補領域の大きさ及び形状に基づいて前記人物判定手段により人物か否かの判定をさせること を特徴とする請求項3に記載の人物検出装置。 - 前記2値化画像を作成する処理を含まない人物検出処理は、予め設定された前記熱画像の路面領域に存在する特徴を検出し、
前記人物判定手段は、前記人物検出手段により検出された特徴の位置の輝度値が人物相当の温度であり、当該特徴が検出された領域の大きさ及び形状が人物である場合に、人物であることを判定することを特徴とする請求項1又は請求項2の何れかに記載の人物検出装置。 - 撮像手段が物体の温度に相当する輝度値の画素からなる熱画像を撮像すると共に、CPUが当該熱画像を撮像した時の周囲の環境を判定するステップと、
前記CPUが、前記判定した周囲の環境に基づいて、前記熱画像から人物に相当する領域を検出する複数の人物検出処理のうち、最適な人物検出処理を選択するステップと、
前記CPUが、前記選択された最適な人物検出処理を行って、前記撮像手段により撮像された熱画像のうち、人物に相当する領域を検出するステップと、
前記CPUが、前記人物に相当する領域の物体が人物であるか否かを判定するステップとを有し、
前記環境を判定するステップは、前記熱画像の輝度値を検出して、周囲の温度毎の度数である温度ヒストグラムを求め、当該温度ヒストグラムに基づいて周囲の温度分散を判定し、
前記最適な人物検出処理を選択するステップは、
前記環境を判定するステップにより判定された周囲の温度分散が広い場合には、前記撮像手段で撮像された熱画像のうち、人物の温度に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲内の画素と、人物の温度に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲外の画素とを区別した2値化画像を作成する人物検出処理を選択し、
前記環境を判定するステップにより判定された周囲の温度分散が狭い場合には、前記2値化画像を作成する処理を含まない人物検出処理を選択すること
を特徴とする人物検出方法。 - 撮像手段が物体の温度に相当する輝度値の画素からなる熱画像を撮像すると共に、CPUが当該熱画像を撮像した時の周囲の環境を判定するステップと、
前記CPUが、前記判定した周囲の環境に基づいて、前記熱画像から人物に相当する領域を検出する複数の人物検出処理のうち、最適な人物検出処理を選択するステップと、
前記CPUが、前記選択された最適な人物検出処理を行って、前記撮像手段により撮像された熱画像のうち、人物に相当する領域を検出するステップと、
前記CPUが、前記人物に相当する領域の物体が人物であるか否かを判定するステップとを有し、
前記環境を判定するステップは、周囲温度を検出し、
前記最適な人物検出処理を選択するステップは、気温ごとに人物の温度分布及び人物以外の温度分布を記憶しておき、
前記環境を判定するステップにより検出された周囲温度についての人物の温度分布と人物以外の温度分布との重複度合いが少ない場合には、前記撮像手段で撮像された熱画像のうち、人物の温度に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲内の画素と、人物の温度に相当する輝度値の上限しきい値と下限しきい値との範囲外の画素とを区別した2値化画像を作成する人物検出処理を選択し、
前記環境を判定するステップにより検出された周囲温度についての人物の温度分布と人物以外の温度分布との重複度合いが多い場合には、前記2値化画像を作成する処理を含まない人物検出処理を選択すること
を特徴とする人物検出方法。
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