JP4816240B2 - データ処理装置、データ処理方法、認識装置及び認識方法 - Google Patents
データ処理装置、データ処理方法、認識装置及び認識方法 Download PDFInfo
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Description
(1)体格−大人、子供、老人、性別等の違い
(2)持ち物・乗り物−鞄、帽子、傘、杖等の有無、犬、自転車、乳母車、車椅子等の付加物の有無
(3)服装−ズボン、スカート、コート等の服装の違い
(4)歩き方−千鳥足、早足、スキップ等による移動速度の違い
(5)方向−前後、左右、斜め等の移動方向の違い
f=α(x1−x2)2+β(y1−y2)2+γ(s1−s2)2
ケース1:一つ前のフレームまでは対象として識別されており、なおかつ識別結果と追跡結果との対応がとれていたが、現フレームでは対象として識別されていない。しかし、追跡はできており、対応する非対象の識別結果も存在する。
ケース2:現フレームでは対象として識別されており、なおかつ識別結果と追跡結果との対応がとれているが、一つ前のフレームでは対象として識別されていない。しかし、追跡はできており対応する非対象の識別結果も存在した。
この2つのケースに該当する場合は、当該情報を対象物抽出部10に送る。
Claims (10)
- 物体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により取得した前記物体の撮像画像により、前記物体が対象物か否かを識別する対象物識別手段と、
前記物体の追跡を行う対象物追跡手段と、
前記対象物識別手段により対象物か否かを識別された前記物体と、前記対象物追跡手段により追跡された前記物体との同一性を判定する同一対象判定手段と、
前記同一対象判定手段により同一の前記物体であると判定され、かつ前記対象物識別手段では対象物であると識別されなかったが前記対象物追跡手段では同一の前記物体として追跡されていた場合に、前記物体の撮像画像を前記物体を認識するための学習パターンとして抽出する対象物抽出手段と、
前記対象物抽出手段が抽出した前記物体の撮像画像を前記物体を認識するための学習パターンとして記憶する画像記憶手段と、
を備えたデータ処理装置。 - 前記撮像手段により取得した前記物体の撮像画像と、前記対象物識別手段の識別結果と、前記対象物追跡手段の追跡結果とを対応付けて記憶可能な結果記憶手段をさらに備え、
前記同一対象判定手段は、前記対象物識別手段により対象物か否かを識別され前記結果記憶手段に前記識別結果を記憶された前記物体と、前記対象物追跡手段により追跡され前記結果記憶手段に前記追跡結果を記憶された前記物体との同一性を判定し、
前記対象物抽出手段は、前記同一対象判定手段により同一の物体であると判定され、かつ前記対象物識別手段では対象物であると識別されなかったが前記対象物追跡手段では同一の前記物体として追跡されていた場合の対応する前記物体の撮像画像を前記物体を認識するための学習パターンとして抽出する、請求項1に記載のデータ処理装置。 - 前記物体までの距離を測定する測距手段をさらに備え、
前記対象物追跡手段は、前記測距手段が測定した前記物体までの距離に基づいて前記物体の追跡を行い、
前記同一性判定手段は、前記対象物識別手段により対象物か否かを識別された前記物体の撮像画像中の位置と、前記対象物追跡手段により追跡された前記物体までの距離に対応する前記物体の撮像画像中の位置との差を用いて、前記対象物識別手段により対象物か否かを識別された前記物体と前記対象物追跡手段により追跡された前記物体との同一性を判定する、請求項1又は2に記載のデータ処理装置。 - 前記対象物識別手段は、前記撮像手段により取得した前記物体の撮像画像と、前記画像記憶手段により前記物体を認識するための学習パターンとして記憶された前記物体の撮像画像とにより、前記物体が対象物か否かを識別する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のデータ処理装置。
- 請求項1〜4のいずれか1項に記載のデータ処理装置の学習パターンを用いて前記物体の認識を行なう認識装置。
- 物体を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにより取得した前記物体の撮像画像により、前記物体が対象物か否かを識別する対象物識別ステップと、
前記物体の追跡を行う対象物追跡ステップと、
前記対象物識別ステップにより対象物か否かを識別された前記物体と、前記対象物追跡ステップにより追跡された前記物体との同一性を判定する同一対象判定ステップと、
前記同一対象判定ステップにより同一の前記物体であると判定され、かつ前記対象物識別ステップでは対象物であると識別されなかったが前記対象物追跡ステップでは同一の前記物体として追跡されていた場合に、前記物体の撮像画像を前記物体を認識するための学習パターンとして抽出する対象物抽出ステップと、
前記対象物抽出ステップが抽出した前記物体の撮像画像を前記物体を認識するための学習パターンとして記憶する画像記憶ステップと、
を含むデータ処理方法。 - 前記撮像ステップにより取得した前記物体の撮像画像と、前記対象物識別ステップの識別結果と、前記対象物追跡ステップの追跡結果とを対応付けて記憶可能な結果記憶ステップをさらに含み、
前記同一対象判定ステップは、前記対象物識別ステップにより対象物か否かを識別され前記結果記憶ステップに前記識別結果を記憶された前記物体と、前記対象物追跡ステップにより追跡され前記結果記憶ステップに前記追跡結果を記憶された前記物体との同一性を判定し、
前記対象物抽出ステップは、前記同一対象判定ステップにより同一の物体であると判定され、かつ前記対象物識別ステップでは対象物であると識別されなかったが前記対象物追跡ステップでは同一の前記物体として追跡されていた場合の対応する前記物体の撮像画像を前記物体を認識するための学習パターンとして抽出する、請求項6に記載のデータ処理方法。 - 前記物体までの距離を測定する測距ステップをさらに含み、
前記対象物追跡ステップは、前記測距ステップが測定した前記物体までの距離に基づいて前記物体の追跡を行い、
前記同一性判定ステップは、前記対象物識別ステップにより対象物か否かを識別された前記物体の撮像画像中の位置と、前記対象物追跡ステップにより追跡された前記物体までの距離に対応する前記物体の撮像画像中の位置との差を用いて、前記対象物識別ステップにより対象物か否かを識別された前記物体と前記対象物追跡ステップにより追跡された前記物体との同一性を判定する、請求項6又は7に記載のデータ処理方法。 - 前記対象物識別ステップは、前記撮像ステップにより取得した前記物体の撮像画像と、前記画像記憶ステップにより前記物体を認識するための学習パターンとして記憶された前記物体の撮像画像とにより、前記物体が対象物か否かを識別する、請求項6〜8のいずれか1項に記載のデータ処理方法。
- 請求項6〜9のいずれか1項に記載のデータ処理方法の学習パターンを用いて前記物体の認識を行なう認識方法。
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