JP6745465B1

JP6745465B1 - 車両及びカメラモジュール

Info

Publication number: JP6745465B1
Application number: JP2019040850A
Authority: JP
Inventors: 輝男坂本; 相▲元▼ 金
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2019-03-06
Filing date: 2019-03-06
Publication date: 2020-08-26
Anticipated expiration: 2039-03-06
Also published as: US20200282923A1; US11021113B2; JP2020145592A

Abstract

【課題】国・地域特有の条件の対象に対して未検知や誤検知を抑制できる高精度の検知が可能な車両及びカメラモジュールを提供する。【解決手段】カメラモジュール１２は、車両の車体後部の外側を撮影可能なカメラ１２３と、第１地域に対応した第１辞書情報と第２地域に対応した第２辞書情報を保持した記憶部１２４とを備え、カメラ１２３が歩行者の画像を撮影し、検出された緯度経度が第１地域に対応する場合、第１辞書情報に基づき歩行者の画像を認識し、認識結果に基づき第１車両制御信号を出力するともに、第１辞書情報を利用している旨を出力し、検出された緯度経度が第２地域に対応する場合、第２辞書情報に基づき歩行者の画像を認識し、認識結果に基づき第２車両制御信号を出力するとともに、第２辞書情報を利用している旨を出力する。【選択図】図５

Description

本開示は、車輪を使って移動可能な車両及び該車両に用いられ、主に車両の後方にいる歩行者を撮影するカメラモジュールに関する。

近年、車両の運転支援技術として、車載カメラによる歩行者検知システムが開発されている。歩行者検知の方式の一つにパターンマッチングがある。パターンマッチングは、撮像画像に対して、人の形状の特徴を事前に機械学習により生成された辞書と比較し、その一致度から歩行者／非歩行者を判定する検知方法である。

なお、自動運転車に限定されないが、車両に設置される車載カメラとして、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に記載された車載カメラは、車両への設置誤差を校正する機能を有するものである。この車載カメラの設置誤差校正機能は、撮像部により生成された外界画像の中に校正開始を示す第１の画像を検出した場合、撮像部により生成された外界画像内の基準マーカーとなる指標を用いて設置誤差を校正する。

特許第６２５２８８１号公報

しかしながら、上述したパターンマッチングでは、学習された歩行者と特徴が異なる歩行者に対しては未検知する可能性があり、また一致した特徴を持つ形状に対しては誤検知する可能性がある。パターンマッチングにおける未検知や誤検知は、国・地域により、歩行者の服装・携行品、誤検知の対象である構造物や路面上の表示等の背景が異なる国・地域特有の条件の対象に対して生じることが多い。

本開示は、国・地域特有の条件の対象に対して未検知や誤検知を抑制できる高精度の検知が可能な車両及びカメラモジュールを提供することを目的とする。

本開示の車両は、車体と、回転することで所定の方向に進行可能であり、前記車体に取り付けられた、少なくとも１つの車輪と、前記所定の方向について、前記車体の一端部に配置されたカメラモジュールと、少なくとも前記カメラモジュールから出力される信号を伝達可能な信号ケーブルと、前記信号ケーブルの信号を基に画像を出力可能な表示回路と、少なくとも前記車体の緯度経度を検出可能な位置情報検出回路と、を備え、前記カメラモジュールは、筐体と、前記筐体内に配置され、少なくとも前記車体の前記一端部の外側を撮影可能なカメラと、前記筐体内に配置され、少なくとも第１地域に対応した第１辞書情報と、第２地域に対応した第２辞書情報を保持した記憶部と、を少なくとも備え、前記カメラが所定の画像を撮影し、前記位置情報検出回路が検出した緯度経度が第１地域に対応する場合、第１辞書情報に基づき前記所定の画像を認識し、認識結果に基づき第１車両制御信号を出力するともに、第１辞書情報を利用している旨を出力可能であり、前記カメラが前記所定の画像を撮影し、前記位置情報検出回路が検出した緯度経度が第２地域に対応する場合、第２辞書情報に基づき前記所定の画像を認識し、認識結果に基づき第２車両制御信号を出力するとともに、第２辞書情報を利用している旨を出力可能である。

本開示によれば、国・地域により、歩行者の服装・携行品、誤検知の対象である構造物や路面上の表示等の背景が異なっていても、国・地域特有の辞書情報に基づき所定の画像を認識するので、国・地域特有の条件の対象に対して未検知や誤検知を抑制できる高精度な検知が可能となる。

本開示の車両は、上記構成において、前記第１車両制御信号と前記第２車両制御信号は異なる。

本開示によれば、国・地域に応じた車両制御が行える。

本開示の車両は、上記構成において、前記第１車両制御信号及び／又は前記第２車両制御信号を基に、前記少なくとも１つの車輪の、少なくともブレーキ制御を行う。

本開示によれば、車両制御として、例えばブレーキ制御を行う。

本開示の車両は、上記構成において、前記信号ケーブルを第１信号ケーブルとし、前記位置情報検出回路と前記カメラモジュールを接続する第２信号ケーブルを更に備える。

本開示によれば、カメラモジュールからの信号を第１信号ケーブルにて表示部へ送り、また位置情報検出回路からの緯度経度を示す信号を第２信号ケーブルにてカメラモジュールへ送ることができる。

本開示の車両は、上記構成において、前記位置情報検出回路は、前記カメラモジュールの前記筐体の内部に配置された。

本開示によれば、位置情報検出回路をカメラモジュールの筐体の内部に配置したことで、第２信号ケーブルが不要となり、省スペースが図れるとともにコスト削減が図れる。

本開示の車両は、上記構成において、前記表示回路は、前記第１辞書情報を利用している旨、及び／又は前記第２辞書情報を利用している旨を表示可能である。

本開示によれば、現在どの辞書を利用しているのかを視覚で認識することができる。

本開示の車両は、上記構成において、前記カメラモジュールが、前記第１辞書情報を利用している旨、及び／又は前記第２辞書情報を利用している旨を出力する第１モードと、前記カメラモジュールが、前記第１辞書情報を利用している旨、及び前記第２辞書情報を利用している旨を出力しない第２モードと、を有する。

本開示によれば、カメラモジュールにて、辞書を利用している旨を出力するか、しないかを選択することができる。

本開示の車両は、上記構成において、前記表示回路が、前記第１辞書情報を利用している旨、及び／又は前記第２辞書情報を利用している旨を出力する第１モードと、前記表示回路が、前記第１辞書情報を利用している旨、及び前記第２辞書情報を利用している旨を出力しない第２モードと、を有する。

本開示によれば、表示回路にて、辞書を利用している旨を出力するか、しないかを選択することができる。

本開示の車両は、上記構成において、前記第２モードの場合で、前記カメラモジュールの前記カメラが、所定の画像を撮影した場合、前記第１モードに切り替わる。

本開示によれば、カメラが所定の画像を撮影することで、第２モードから第１モードへの切り換えを行うことができる。

本開示の車両は、上記構成において、前記所定の画像を第１の画像とし、前記第１モードの場合で、前記カメラモジュールの前記カメラが、第２の画像を撮影した場合、前記第２モードに切り替わる。

本開示によれば、カメラモジュールのカメラが所定の画像である第１の画像から第２の画像を撮影することで、第１モードから第２モードへの切り換えを行うことができる。

本開示の車両は、上記構成において、操作回路を更に備え、前記第２モードの場合で、前記操作回路が所定の操作を受け付けた場合、前記第１モードに切り替わる。

本開示によれば、操作回路が所定の操作を受け付けることで、第２モードから第１モードへの切り換えを行うことができる。

本開示の車両は、上記構成において、前記所定の操作を、第１の操作とし、前記第１モードの場合で、前記操作回路が第２の操作を受け付けた場合、前記第２モードに切り替わる。

本開示によれば、操作回路にて第２の操作を行うことで、第１モードから第２モードへの切り換えを行うことができる。

本開示の車両は、上記構成において、前記操作回路は、前記表示回路に重ねて配置されたタッチパネルである。

本開示によれば、操作回路をタッチパネルとすることで、タッチ操作にて、第１モードから第２モードへの切り換え、又は第２モードから第１モードへの切り換えを行うことができる。

本開示の車両は、上記構成において、前記操作回路は、前記表示回路の縁部に配置された機械的なスイッチである。

本開示によれば、操作回路を機械的とすることで、スイッチ操作にて、第１モードから第２モードへの切り換え、又は第２モードから第１モードへの切り換えを行うことができる。

本開示の車両は、上記構成において、前進方向と後進方向を有し、前記車体の前記一端部は、前記車体の後進方向の端部である。

本開示によれば、車両の後進方向を撮影することができる。

本開示の車両は、上記構成において、少なくとも前記後進方向に移動している場合、前記表示回路は前記カメラが撮影する画像を表示可能である。

本開示によれば、車両が後進方向に移動中に、カメラにて撮影される画像を見ることができる。

本開示のカメラモジュールは、車体と、回転することで所定の方向に進行可能であり、前記車体に取り付けられた、少なくとも１つの車輪と、信号ケーブルと、前記信号ケーブルの信号を基に画像を出力可能な表示回路と、を備える車両に搭載可能なカメラモジュールであって、前記所定の方向について前記車体の一端部に配置可能であり、筐体と、前記筐体内に配置され、少なくとも前記車体の前記一端部の外側を撮影可能なカメラと、前記筐体内に配置され、少なくとも第1地域に対応した第１辞書情報と、第２地域に対応した第２辞書情報を保持した記憶部と、を少なくとも備え、前記カメラが撮影した画像を、前記信号ケーブルに出力可能であり、前記カメラが所定の画像を撮影し、前記車体の緯度経度が第１地域に対応する場合、第１辞書情報に基づき前記所定の画像を認識し、認識結果に基づき第１車両制御信号を出力するともに、第１辞書情報を利用している旨を出力可能であり、前記カメラが前記所定の画像を撮影し、前記車体の緯度経度が第２地域に対応する場合、第２辞書情報に基づき前記所定の画像を認識し、認識結果に基づき第２車両制御信号を出力するとともに、第２辞書情報を利用している旨を出力可能である。

本開示のカメラモジュールは、上記構成において、前記車両に配置され少なくとも前記車体の緯度経度を検出可能な位置情報検出回路から、車体の緯度経度の情報を入力可能とした。

本開示によれば、車両の緯度経度を検出することで、現在地を認識できる。

本開示のカメラモジュールは、上記構成において、前記カメラモジュールの前記筐体の内部に、少なくとも前記車体の緯度経度を検出可能な位置情報検出回路を有する。

本開示によれば、位置情報検出回路をカメラモジュールの筐体の内部に配置することで、第２信号ケーブルが不要となり、省スペースが図れるとともに、コスト削減が図れる。

本開示のカメラモジュールは、上記構成において、前記第１辞書情報を利用している旨、及び／又は前記第２辞書情報を利用している旨を出力する第１モードと、前記第１辞書情報を利用している旨、及び前記第２辞書情報を利用している旨を出力しない第２モードと、を有する。

本開示によれば、国・地域特有の条件の対象に対して未検知や誤検知を抑制できる高精度の検知が可能となる。

実施形態の車両の画像認識・車両制御系の概略構成を示すブロック図（ａ），（ｂ）実施形態の車両の外観及びカメラモジュールの視野範囲を示す図実施形態の車両の表示部の縁部に配置された機械的なスイッチを示す図実施形態の車両のカメラモジュールの外観を示す斜視図実施形態の車両のカメラモジュールの概略構成を示すブロック図（ａ），（ｂ）実施形態の車両のカメラモジュールが有する辞書情報で検知する歩行者の一例であり、（ａ）は第１辞書情報で検知する歩行者の例を示し、（ｂ）は第２辞書情報で検知する歩行者の例を示す図実施形態の車両において、デバッグモードＯＦＦ時の表示部における画面イメージを示す図実施形態の車両において、デバッグモードＯＮ時の表示部における画面イメージを示す図実施形態の車両のカメラモジュールにおける歩行者検知処理に先立って実行される辞書選択処理を説明するためのフローチャート実施形態の車両のカメラモジュールにおける歩行者検知処理を説明するためのフローチャート実施形態の車両のカメラモジュールにおける表示処理を説明するためのフローチャート実施形態の車両の変形例である車両の画像認識・車両制御系の概略構成を示すブロック図図１２の車両のカメラモジュールの概略構成を示すブロック図

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る車両及びカメラモジュールを具体的に開示した実施形態（以下、「本実施形態」という）を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

以下、本開示を実施するための好適な本実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

以下、図面を参照して、本実施形態の車両について説明する。
図１は、本実施形態の車両１の画像認識・車両制御系の概略構成を示すブロック図である。同図において、本実施形態の車両１は、位置情報検出回路１０と、表示部（表示回路）１１と、カメラモジュール１２と、操作部（操作回路）１３と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１４と、第１〜第４信号ケーブル１５〜１８と、を備える。第１信号ケーブル（信号ケーブル）１５は、表示部１１とカメラモジュール１２を接続し、第２信号ケーブル１６は、位置情報検出回路１０とカメラモジュール１２を接続し、第３信号ケーブル１７は、操作部１３とカメラモジュール１２を接続し、第４信号ケーブル１８は、ＥＣＵ１４とカメラモジュール１２を接続する。

図２は、本実施形態の車両１の外観及びカメラモジュール１２の視野範囲を示す図である。同図の（ａ）は側面図、（ｂ）は背面図である。同図に示すように、車両１は、車体２０と、車体２０の前後左右の４カ所に取り付けられ、それぞれが回転することで所定方向に進行可能とする車輪３０とを備えている。所定方向とは、前進方向でも後進方向でもある。車体２０の一端部分である、車体２０の後進方向の端部にカメラモジュール１２が取り付けられる。

カメラモジュール１２の視野範囲は、一例として、上下方向が１１２度であり、左右方向が１４５度である。カメラモジュール１２は、車両１の車体２０の後部に配置されることから、カメラモジュール１２は、車体２０の後部の外側を撮影する。なお、カメラモジュール１２を車体２０の他端部分（車体２０の前進方向の端部）に配置してもよく、他端部分に配置した場合、車体２０の前部の外側を撮影する。また、カメラモジュール１２を、車両の側面（車体２０の進行方向に沿った面）に配置するようにしてもよく、側面に配置した場合、車体２０の側面の外側を撮影する。ここで側面とは、車体２０が進行方向に向いた場合の右側の側面と、左側の側面との少なくとも一つを指すものである。カメラモジュール１２の詳細な内容については後述する。

図１において、位置情報検出回路１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を有し、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、所定の演算を行って緯度経度を検出し、検出した緯度経度を含む地域情報として出力する。表示部１１は、マイクロＬＥＤ（Light Emitting Diode）、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬ（Organic Electro Luminescence）等の表示器を有し、カメラモジュール１２から出力されるカラーテレビの放送の規格であるＮＴＳＣ（National Television System Committee）方式に基づく画像を表示する。表示部１１は、例えば、車両１が後進方向に移動している場合、カメラモジュール１２が撮影する（実際は、カメラモジュール１２内のカメラ１２３（図５参照）が撮影する）画像を表示可能である。同様に表示部１１は、車両１が停止している場合、カメラモジュール１２が撮影する画像を表示可能である。同様に表示部１１は、車両１が前進方向に移動している場合、カメラモジュール１２が撮影する画像を表示可能である。

操作部１３は、車両関係のＣＡＮ（Controller Area Network）規格で定められたデバッグモードに基づくＯＮ／ＯＦＦ信号を出力する。操作部１３は、デバッグモードＯＮを選択する操作（所定の操作、第１の操作）を受け付けた場合、デバッグモードＯＮ信号を出力し、デバッグモードＯＦＦを選択する操作（第２の操作）を受け付けた場合、デバッグモードＯＦＦ信号を出力する。操作部１３は、例えばタッチパネルであり、表示部１１に重ねて配置される。タッチパネルとした操作部１３は、パネル上の第１の位置がタッチされることで、デバッグモードＯＮ信号を出力し、第２の位置がタッチされることで、デバッグモードＯＮ信号を出力する。なお、操作部１３は、タッチパネルとする以外、表示部１１の縁部に配置された機械的なスイッチであってもよい。また、操作部１３は、表示部１１と別の筐体を備えて設けるようにしてもよい。図３は、表示部１１の縁部に配置された機械的なスイッチ１９を示す図である。このスイッチ１９を押す毎に、デバッグモードＯＮ信号とデバッグモードＯＦＦ信号が交互に出力される。

ＥＣＵ１４は、カメラモジュール１２から出力されるＣＡＮ規格で定められた検知結果（第１車両制御信号／第２車両制御信号）に基づき車両１を制御する。この車両制御は、例えば車両１のブレーキをかけたり、ハンドルを切ったりする制御である。

次に、カメラモジュール１２を詳細に説明する。
図１に示すように、カメラモジュール１２は、位置情報検出回路１０から出力される地域情報と、操作部１３から出力されるデバッグモードＯＮ／ＯＦＦ信号を入力する。カメラモジュール１２は、デバッグモードＯＮ（第１モード）と、デバッグモードＯＦＦ（第２モード）を有している。デバッグモードＯＮは、後述する第１辞書情報を利用している旨、及び／又は第２辞書情報を利用している旨を出力するモードである。デバッグモードＯＦＦは、第１辞書情報を利用している旨、及び第２辞書情報を利用している旨を出力しないモードである。カメラモジュール１２は、デバッグモードＯＦＦの場合で、操作部１３からデバッグモードＯＮ信号が出力された場合、デバッグモードＯＮに切り替わる。また、カメラモジュール１２は、デバッグモードＯＮの場合で、操作部１３からデバッグモードＯＦＦ信号が出力された場合、デバッグモードＯＦＦに切り替わる。

また、カメラモジュール１２は、デバッグモードＯＦＦの場合で、所定の画像を撮影した場合、デバッグモードＯＮに切り替わる。所定の画像とは、例えば、とあるコマンドが含まれる画像である。また、カメラモジュール１２は、所定の画像を第１の画像とし、デバッグモードＯＮの場合で、第２の画像を撮影した場合、デバッグモードＯＦＦに切り替わる。上記所定の画像を撮影した場合にデバッグモードＯＮに切り替える技術と、デバッグモードＯＮの場合で、第２の画像を撮影した場合にデバッグモードＯＦＦに切り替える技術は、特許第６２５２８８１号公報に記載されている。

また、カメラモジュール１２は、表示部１１に対して検知結果／地域パラメータ／警告を出力する。カメラモジュール１２から表示部１１へ出力される検知結果／地域パラメータ／警告は、カラーテレビの放送の規格であるＮＴＳＣ方式に基づくものである。なお、カラーテレビの放送の規格には、ＮＴＳＣ方式の他にＰＡＬ（Phase Alternation Line）等がある。カメラモジュール１２は、デバッグモードＯＮの場合、検知結果／地域パラメータ／警告の全てを出力し、デバッグモードＯＦＦの場合、警告のみを出力する。検知結果／地域パラメータ／警告のうち、検知結果は、歩行者を検知したという結果を示す情報であり、地域パラメータは、国の情報、あるいは一つの国の中のある地域に関する情報であり、警告は、車両１の近くに歩行者がいるという情報である。

また、カメラモジュール１２は、ＥＣＵ１４に対してＣＡＮ規格で定められた検知結果を出力する。

図４は、カメラモジュール１２の外観を示す斜視図である。同図に示すように、カメラモジュール１２は、立方体形状を成す筐体１２１を有し、また前面側には凸状の保護ガラス１２２を有している。図５は、カメラモジュール１２の概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、カメラモジュール１２は、カメラ１２３と、記憶部１２４と、画像処理部１２５と、出力部１２６とを備えており、これらの各部１２３〜１２６が筐体１２１に内蔵されている。

カメラ１２３は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を有し、撮影した画像を電気信号に変換して出力する。記憶部１２４は、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリを有し、少なくとも第１地域に対応した第１辞書情報と、第２の地域に対応した第２辞書情報を保持する。第１辞書情報と第２辞書情報は、パターンマッチング用の辞書である。画像処理部１２５は、パラメータ選択部１２５１と、検知部１２５２とを有し、パラメータ選択部１２５１は、操作部１３から出力されるデバッグモードＯＮ／ＯＦＦ信号と位置情報検出回路１０から出力される地域情報を受け取る。

パラメータ選択部１２５１は、操作部１３からのデバッグモードＯＮ信号を受け取ると、デバッグモードＯＮとなり、デバッグモードＯＦＦ信号を受け取ると、デバッグモードＯＦＦとなる。これは、カメラモジュール１２として上記で説明した通りである。デバッグモードＯＮは、第１辞書情報を利用している旨、及び／又は第２辞書情報を利用している旨を出力するモードである。デバッグモードＯＦＦは、第１辞書情報を利用している旨、及び第２辞書情報を利用している旨を出力しないモードである。辞書情報を利用している旨、利用していない旨の出力は、出力部１２６にて行われる。

また、パラメータ選択部１２５１は、位置情報検出回路１０から緯度経度を示す地域情報を受け取ると、受け取った地域情報に合わせた地域パラメータを選択する。パラメータ選択部１２５１は、地域パラメータとして少なくとも第１地域と第２地域を有している。パラメータ選択部１２５１は、地域パラメータとして第１地域を選択した場合、記憶部１２４に対して第１辞書情報を指定する。また、パラメータ選択部１２５１は、地域パラメータとして第２地域を選択した場合、記憶部１２４に対して第２辞書情報を指定する。

また、パラメータ選択部１２５１は、デバッグモードＯＮになっている旨又はデバッグモードＯＦＦになっている旨、地域が第１地域又は第２地域である旨、第１辞書情報を利用している旨及び／又は第２辞書情報を利用している旨のそれぞれを、検知部１２５２に通知する。

検知部１２５２は、パラメータ選択部１２５１からの通知に従い、カメラ１２３で撮影された所定の画像を認識する。この際、検知部１２５２は、記憶部１２４にアクセスし、地域情報に応じた辞書情報を読み出す。即ち、現在の緯度経度が第１地域に対応する場合、記憶部１２４から第１辞書情報を読み出し、現在の緯度経度が第２地域に対応する場合、記憶部１２４から第２辞書情報を読み出す。図６は、カメラモジュール１２が有する辞書情報で検知する歩行者の一例であり、（ａ）は第１辞書情報で検知する歩行者の例を示し、（ｂ）は第２辞書情報で検知する歩行者の例を示す図である。第１，２辞書情報を用意したのは、歩行者として検知する場合、国ごとに民族衣装があるため、誤検知しないようにするためである。辞書情報は、第１，２辞書情報の２つに限定されず、３つ以上設けてもよい。

検知部１２５２は、第１辞書情報又は第２辞書情報を利用して認識した結果を出力部１２６に出力する。なお、検知部１２５２が認識する所定の画像は歩行者であるが、歩行者以外に自動車や自転車を含む車両を認識することも勿論可能である。

検知部１２５２は、歩行者を検知することで、そのときのデバッグモードＯＮ又はデバッグモードＯＦＦ、第１地域又は第２地域、及び第１辞書情報又は第２辞書情報を出力部１２６に出力する。
即ち、検知部１２５２は、デバッグモードＯＮ状態で、第１地域にて歩行者を検知した場合、検知結果（歩行者の検知結果）、デバッグモードＯＮ、第１地域及び第１辞書情報を出力部１２６に出力する。

また、検知部１２５２は、デバッグモードＯＮ状態で、第２地域にて歩行者を検知した場合、検知結果（歩行者の検知結果）、デバッグモードＯＮ、第２地域及び第２辞書情報を出力部１２６に出力する。

また、検知部１２５２は、デバッグモードＯＦＦ状態で、第１地域にて歩行者を検知した場合、デバッグモードＯＦＦ及び第１地域を出力部１２６に出力する。
また、検知部１２５２は、デバッグモードＯＦＦ状態で、第２地域にて歩行者を検知した場合、デバッグモードＯＦＦ及び第２地域を出力部１２６に出力する。

なお、検知部１２５２は、カメラ１２３で撮影された画像そのものも出力部１２６に出力する。

出力部１２６は、検知部１２５２から受け取った各種情報を基に、ＣＡＮ規格の検知結果（第１車両制御信号／第２車両制御信号）を生成してＥＣＵ１４に出力し、またＮＴＳＣ方式に基づく検知結果（歩行者の検知結果）／地域パラメータ（第１辞書情報を利用している旨／第２辞書を利用している旨）／警告を生成して表示部１１に出力する。

即ち、出力部１２６は、検知部１２５２から検知結果（歩行者の検知結果）、デバッグモードＯＮ、第１地域及び第１辞書情報を受け取ると、ＣＡＮ規格の検知結果として第１車両制御信号を生成してＥＣＵ１４に出力するとともに、ＮＴＳＣ方式に基づく検知結果（歩行者の検知結果）／地域パラメータ（第１辞書情報を利用している旨）／警告を生成して表示部１１に出力する。

また、出力部１２６は、検知部１２５２から検知結果（歩行者の検知結果）、デバッグモードＯＮ、第２地域及び第２辞書情報を受け取ると、ＣＡＮ規格の検知結果として第２車両制御信号を生成してＥＣＵ１４に出力するとともに、ＮＴＳＣ方式に基づく検知結果（歩行者の検知結果）／地域パラメータ（第２辞書情報を利用している旨）／警告を生成して表示部１１に出力する。

また、出力部１２６は、検知部１２５２から検知結果（歩行者の検知結果）、デバッグモードＯＦＦ、第１地域及び第１辞書情報を受け取ると、ＣＡＮ規格の検知結果として第１車両制御信号を生成してＥＣＵ１４に出力するとともに、ＮＴＳＣ方式に基づく警告を生成して表示部１１に出力する。

また、出力部１２６は、検知部１２５２から検知結果（歩行者の検知結果）、デバッグモードＯＦＦ、第２地域及び第２辞書情報を受け取ると、ＣＡＮ規格の検知結果として第２車両制御信号を生成してＥＣＵ１４に出力するとともに、ＮＴＳＣ方式に基づく警告を生成して表示部１１に出力する。

また、出力部１２６は、カメラ１２３で撮影された画像を表示部１１に出力する。

表示部１１は、出力部１２６から、検知結果（歩行者の検知結果）／地域パラメータ（第１辞書情報を利用している旨）／警告を受け取ると、歩行者の検知結果、第１辞書情報を利用している旨及び警告を表示する。

また、表示部１１は、出力部１２６から、検知結果（歩行者の検知結果）／地域パラメータ（第２辞書情報を利用している旨）／警告を受け取ると、歩行者の検知結果、第２辞書情報を利用している旨及び警告を表示する。

また、表示部１１は、出力部１２６から警告を受け取ると、警告を表示する。

また、表示部１１は、カメラ１２３で撮影された画像を表示する。上述した歩行者の検知結果、辞書情報を利用している旨及び警告は、カメラ１２３で撮影された画像上に表示される。

図７は、デバッグモードＯＦＦ時の表示部１１における画面イメージを示す図である。同図に示すように、表示部１１には、カメラ１２３で撮影された画像上に、枠６０で囲んで「人がいます！」という警告のみが表示される。図８は、デバッグモードＯＮ時の表示部１１における画面イメージを示す図である。同図に示すように、表示部１１には、カメラ１２３で撮影された画像上に、枠６０で囲んだ「人がいます！」という警告が表示されるとともに、検知した歩行者に枠６１が表示される。さらに、地域情報（地域パラメータ：日本）６２が表示される。

図１に戻り、ＥＣＵ１４は、出力部１２６から第１車両制御信号及び／又は第２車両制御信号を受け取ると、第１車両制御信号及び／又は第２車両制御信号を基に、車両１の車輪３０（図２参照）の、少なくともブレーキ制御を行う。なお、カメラモジュール１２からは、所定時間間隔でＣＡＮ規格の検知結果が出力されるので、ＥＣＵ１４は、第１車両制御信号のみ／又は第２車両制御信号のみで車両制御を行うこともあれば、第１車両制御信号と第２車両制御信号を合わせた車両制御を行うこともある。第１車両制御信号と第２車両制御信号は、基本的には互いに異なる信号であるが、同じ信号であっても構わない。

なお、画像処理部１２５と出力部１２６は、それぞれ専用の回路で構成することができるが、マイコンを使用した構成とすることも可能である。

次に、本実施形態の車両１のカメラモジュール１２における歩行者検知処理と表示部１１における表示処理について説明する。
図９は、本実施形態の車両１のカメラモジュール１２における歩行者検知処理に先立って実行される辞書選択処理を説明するためのフローチャートである。図１０は、本実施形態の車両１のカメラモジュール１２における歩行者検知処理を説明するためのフローチャートである。まず、図９において、歩行者検知処理に先立って車両１が現在いる地域に対応する辞書情報を選択する。即ち、パラメータ選択部１２５１が、位置情報検出回路１０から出力される地域情報（緯度経度）を取得し（ステップＳ１）、取得した地域情報に合わせた地域パラメータを選択し（ステップＳ２）、選択した地域パラメータに合わせたパターンマッチング用の辞書を選択する（ステップＳ３）。例えば、現在の緯度経度に第１地域が対応する場合、第１辞書情報を選択し、現在の緯度経度に第２地域が対応する場合、第２辞書情報を選択する。

次に、図１０において、辞書情報が選択された後、カメラ１２３が撮影を開始する（ステップＳ１０）。検知部１２５２は、カメラ１２３からの画像を入力し（ステップＳ１１）、入力した画像と選択された辞書情報を比較する（ステップＳ１２）。このステップＳ１２において、上記ステップＳ３で選択された辞書情報が用いられる。そして、比較結果から画像中に歩行者が存在するかどうか判定する（ステップＳ１３）。画像中に歩行者が存在しないと判定した場合（ステップＳ１３で「ＮＯ」と判定した場合）、ステップＳ１０に戻り、画像中に歩行者が存在すると判定した場合（ステップＳ１３で「ＹＥＳ」と判定した場合）、ＥＣＵ１４へ検知結果を出力する（ステップＳ１４）。ＥＣＵ１４へ検知結果を出力した後、ステップＳ１０に戻る。上記ステップＳ１０〜ステップＳ１４の処理は、例えば１フレーム毎に行われる。また、ステップＳ１〜ステップＳ３の処理は、車両１が起動される毎に実行される。

次に、本実施形態の車両１のカメラモジュール１２における表示処理について説明する。
図１１は、本実施形態の車両１のカメラモジュール１２における表示処理を説明するためのフローチャートである。同図において、出力部１２６は、検知結果があるかどうか判定する（ステップＳ２０）。即ち、検知部１２５２からの検知結果があるかどうか判定する。出力部１２６は、検知結果があると判定した場合（ステップＳ２０で「ＹＥＳ」と判定した場合）、デバッグモードＯＮかどうか判定する（ステップＳ２１）。デバッグモードＯＮと判定した場合（ステップＳ２１で「ＹＥＳ」と判定した場合）、検知結果／地域パラメータ／警告をカメラ１２３で撮影された画像に重畳して表示部１１に画像表示する（ステップＳ２２）。この処理を行った後、ステップＳ２０に戻る。これに対し、デバッグモードＯＮではないと判定した場合（ステップＳ２１で「ＮＯ」と判定した場合）、警告をカメラ１２３で撮影された画像に重畳して表示部１１に画像表示する（ステップＳ２３）。この処理を行った後、ステップＳ２０に戻る。一方、出力部１２６は、ステップＳ２０において、検知結果がないと判定した場合（「ＮＯ」と判定した場合）、カメラ１２３で撮影された画像に何も重畳させず表示部１１に画像表示する（ステップＳ２４）。この処理を行った後、ステップＳ２０に戻る。

以上のように、本実施形態の車両１は、所定の方向について、車体２０の後部に配置されたカメラモジュール１２と、カメラモジュール１２から出力される信号を伝達可能な第１信号ケーブル１５と、第１信号ケーブル１５の信号を基に画像を出力可能な表示部１１と、車体２０の緯度経度を検出可能な位置情報検出回路１０と、を備え、カメラモジュール１２は、筐体１２１内に配置され、車体２０の後部の外側を撮影可能なカメラ１２３と、筐体１２１内に配置され、第１地域に対応した第１辞書情報と、第２地域に対応した第２辞書情報を保持した記憶部１２４と、を備え、カメラ１２３が歩行者の画像を撮影し、位置情報検出回路１０が検出した緯度経度が第１地域に対応する場合、第１辞書情報に基づき歩行者の画像を認識し、認識結果に基づき第１車両制御信号を出力するともに、第１辞書情報を利用している旨を出力し、カメラ１２３が歩行者の画像を撮影し、位置情報検出回路１０が検出した緯度経度が第２地域に対応する場合、第２辞書情報に基づき歩行者の画像を認識し、認識結果に基づき第２車両制御信号を出力するとともに、第２辞書情報を利用している旨を出力するので、国・地域特有の民族衣装を着た歩行者に対しても未検知や誤検知を抑制することができ、高精度の検知が可能となる。

なお、本実施形態の車両１は、位置情報検出回路１０を単独で有していたが、位置情報検出回路１０をカメラモジュール１２に内蔵させてもよい。図１２は、実施形態の車両１の変形例である車両４０の画像認識・車両制御系の概略構成を示すブロック図である。また、図１３は、図１２の車両４０のカメラモジュール４１の概略構成を示すブロック図である。なお、図１２，１３において、前述した図１，５と共通する要素には同一の符号を付けている。図１２に示すように、車両４０は、単独で存在する位置情報検出回路１０は有しておらず、位置情報検出回路１０と同等の機能を有するＧＰＳ装置５０を有したカメラモジュール４１を備えている。カメラモジュール４１では、ＧＰＳ装置５０から地域情報が得られるので、地域情報が第１地域に対応する場合、第１辞書情報が選択され、地域情報が第２地域に対応する場合、第２辞書情報が選択される。カメラモジュール４１は、カメラモジュール１２の筐体１２１と同形の筐体を有している。

また、本実施形態の車両１においては、カメラモジュール１２が、第１辞書情報を利用している旨、及び／又は第２辞書情報を利用している旨を出力する第１モードと、第１辞書情報を利用している旨、及び第２辞書情報を利用している旨を出力しない第２モードを有したが、第１モードと第２モードの機能を表示部１１に持たせるようにしてもよい。表示部１１に第１モードと第２モードの機能を持たせた場合、モードの起動は、操作部１３からのデバッグモードＯＮ／ＯＦＦ信号を直接表示部１１に出力するか、あるいはカメラモジュール１２を介して出力するようにすればよい。

また、本実施形態の車両１は、４つの車輪を有するものであるが、車輪の数に限定はなく、例えば１つの車輪を有するものであっても構わない。

本開示の車両及びカメラモジュールは、自動二輪車や自動車等の車両に有用である。

１，４０車両
１０位置情報検出回路
１１表示部
１２，４１カメラモジュール
１３操作部
１４ＥＣＵ
１５第１信号ケーブル
１６第２信号ケーブル
１７第３信号ケーブル
１８第４信号ケーブル
１９機械的なスイッチ
２０車体
３０車輪
５０ＧＰＳ装置
１２１筐体
１２２保護ガラス
１２３カメラ
１２４記憶部
１２５画像処理部
１２６出力部
１２５１パラメータ選択部
１２５２検知部

Claims

車体と、
回転することで所定の方向に進行可能であり、前記車体に取り付けられた、少なくとも１つの車輪と、
前記所定の方向について、前記車体の一端部に配置されたカメラモジュールと、
少なくとも前記カメラモジュールから出力される信号を伝達可能な信号ケーブルと、
前記信号ケーブルの信号を基に画像を出力可能な表示回路と、
少なくとも前記車体の緯度経度を検出可能な位置情報検出回路と、を備え、
前記カメラモジュールは、
筐体と、
前記筐体内に配置され、少なくとも前記車体の前記一端部の外側を撮影可能なカメラと、
前記筐体内に配置され、少なくとも第１地域に対応した第１辞書情報と、第２地域に対応した第２辞書情報を保持した記憶部と、を少なくとも備え、
前記カメラが所定の画像を撮影し、前記位置情報検出回路が検出した緯度経度が第１地域に対応する場合、第１辞書情報に基づき前記所定の画像を認識し、認識結果に基づき第１車両制御信号を出力するともに、第１辞書情報を利用している旨を出力可能であり、
前記カメラが前記所定の画像を撮影し、前記位置情報検出回路が検出した緯度経度が第２地域に対応する場合、第２辞書情報に基づき前記所定の画像を認識し、認識結果に基づき第２車両制御信号を出力するとともに、第２辞書情報を利用している旨を出力可能である、
車両。
請求項１に記載の車両であって、
前記第１車両制御信号と前記第２車両制御信号は異なる、
車両。
請求項１又は請求項２に記載の車両であって、
前記第１車両制御信号及び／又は前記第２車両制御信号を基に、前記少なくとも１つの車輪の、少なくともブレーキ制御を行う、
車両。
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両であって、
前記信号ケーブルを第１信号ケーブルとし、
前記位置情報検出回路と前記カメラモジュールを接続する第２信号ケーブルを更に備える、
車両。
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両であって、
前記位置情報検出回路は、前記カメラモジュールの前記筐体の内部に配置された、
車両。
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両であって、
前記表示回路は、前記第１辞書情報を利用している旨、及び／又は前記第２辞書情報を利用している旨を表示可能である、
車両。
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両であって、
前記カメラモジュールが、前記第１辞書情報を利用している旨、及び／又は前記第２辞書情報を利用している旨を出力する第１モードと、
前記カメラモジュールが、前記第１辞書情報を利用している旨、及び前記第２辞書情報を利用している旨を出力しない第２モードと、を有する、
車両。
請求項６又は請求項７に記載の車両であって、
前記表示回路が、前記第１辞書情報を利用している旨、及び／又は前記第２辞書情報を利用している旨を出力する第１モードと、
前記表示回路が、前記第１辞書情報を利用している旨、及び前記第２辞書情報を利用している旨を出力しない第２モードと、を有する、
車両。
請求項７又は請求項８に記載の車両であって、
前記第２モードの場合で、前記カメラモジュールの前記カメラが、所定の画像を撮影した場合、前記第１モードに切り替わる、
車両。
請求項９に記載の車両であって、
前記所定の画像を第１の画像とし、
前記第１モードの場合で、前記カメラモジュールの前記カメラが、第２の画像を撮影した場合、前記第２モードに切り替わる、
車両。
請求項７から請求項１０のいずれか１項に記載の車両であって、
操作回路を更に備え、
前記第２モードの場合で、前記操作回路が所定の操作を受け付けた場合、前記第１モードに切り替わる、
車両。
請求項１１に記載の車両であって、
前記所定の操作を、第１の操作とし、
前記第１モードの場合で、前記操作回路が第２の操作を受け付けた場合、前記第２モードに切り替わる、
車両。
請求項１１又は請求項１２に記載の車両であって、
前記操作回路は、前記表示回路に重ねて配置されたタッチパネルである、
車両。
請求項１１又は請求項１２に記載の車両であって、
前記操作回路は、前記表示回路の縁部に配置された機械的なスイッチである、
車両。
請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の車両であって、
前進方向と後進方向を有し、
前記車体の前記一端部は、前記車体の後進方向の端部である、
車両。
請求項１５に記載の車両であって、
少なくとも前記後進方向に移動している場合、前記表示回路は前記カメラが撮影する画像を表示可能である、
車両。
車体と、
回転することで所定の方向に進行可能であり、前記車体に取り付けられた、少なくとも１つの車輪と、
信号ケーブルと、
前記信号ケーブルの信号を基に画像を出力可能な表示回路と、を備える車両に搭載可能なカメラモジュールであって、
前記所定の方向について前記車体の一端部に配置可能であり、
筐体と、
前記筐体内に配置され、少なくとも前記車体の前記一端部の外側を撮影可能なカメラと、
前記筐体内に配置され、少なくとも第１地域に対応した第１辞書情報と、第２地域に対応した第２辞書情報を保持した記憶部と、
を少なくとも備え、
前記カメラが撮影した画像を、前記信号ケーブルに出力可能であり、
前記カメラが所定の画像を撮影し、前記車体の緯度経度が第１地域に対応する場合、第１辞書情報に基づき前記所定の画像を認識し、認識結果に基づき第１車両制御信号を出力するともに、第１辞書情報を利用している旨を出力可能であり、
前記カメラが前記所定の画像を撮影し、前記車体の緯度経度が第２地域に対応する場合、第２辞書情報に基づき前記所定の画像を認識し、認識結果に基づき第２車両制御信号を出力するとともに、第２辞書情報を利用している旨を出力可能である、
カメラモジュール。
請求項１７に記載のカメラモジュールであって、
前記車両に配置され少なくとも前記車体の緯度経度を検出可能な位置情報検出回路から、車体の緯度経度の情報を入力可能な、
カメラモジュール。
請求項１７に記載のカメラモジュールであって、
前記カメラモジュールの前記筐体の内部に、少なくとも前記車体の緯度経度を検出可能な位置情報検出回路を有する、
カメラモジュール。
請求項１７から請求項１９のいずれか１項に記載のカメラモジュールであって、
前記第１辞書情報を利用している旨、及び／又は前記第２辞書情報を利用している旨を出力する第１モードと、
前記第１辞書情報を利用している旨、及び前記第２辞書情報を利用している旨を出力しない第２モードと、を有する、
カメラモジュール。