JP4622330B2 - 車輌用走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車輌用走行制御装置に係り、更に詳細には先行車輌と自車との相対関係に基づき自車の走行を自動制御する車輌用走行制御装置に係る。

自動車等の車輌用走行制御装置の一つとして、例えば下記の特許文献１に記載されている如く、運転者が先行車輌に追従して走行することを希望し追従制御開始スイッチがオン状態にされているときには、先行車輌が走行中の場合には先行車輌に対し所定の車間距離を確保しながら先行車輌に追従するよう自車の車速を制御し、また先行車輌が停止すると運転者が制動操作をしなくても自動制動制御により自車を停止させる車輌用走行制御装置が既に知られている。
特開２００２−６７７３３号公報 特開平６−１２２２号公報 特開平７−１０８８５０号公報 特開平９−２４９１０２号公報 特開平１１−２５０３９９号公報

上述の如き車輌用走行制御装置によれば、先行車輌が停止すると運転者が制動操作をしなくても自動制動制御により自車を停止させることができる。しかし上述の如き車輌用走行制御装置に於いては、先行車輌の停止に伴い自車を停止させる際の停止位置は先行車輌の位置により決定され、自車の停止位置の状況や運転者の意思が考慮されないため、自車が例えば交差点の如き停止不可区域に停止したり、運転者の意思に沿わない位置に於いて停止したりする場合があるという問題がある。

尚上記特許文献２には、停止線などの停止位置を認識し、自車速・路面状況・先行車輌との車間距離から最適な制動開始距離を演算し、運転者に警報を発しても制動操作がないときには自動で制動制御を行う走行制御装置が記載されており、上記特許文献３には、自動制動で停車した後に、所定時間自動制動した状態を保持し、運転者に左右確認などの注意を促す警報を行い、所定時間経過後に制動を解除する走行制御装置が記載されている。

また上記特許文献４には、自車の速度と加速度から計算した停止予測時間が予め設定された所定時間以下のときにはブレーキ圧を減圧する走行制御装置が記載されており、上記特許文献５には、信号が黄色になるまでの時間、車速、距離に基づき車輌が交差点を通過できるか否かを予測し、運転者に報知する走行制御装置が記載されている。

本発明は、先行車輌が走行中の場合には先行車輌に対し所定の車間距離を確保しながら先行車輌に追従するよう自車の車速を制御し、先行車輌が停止すると運転者が制動操作をしなくても自動制動制御により自車を停止させるよう構成された従来の走行制御装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、先行車輌の停止に伴い自動制動制御により自車を停止させる際に自車の停止位置の状況や運転者の意思を考慮することにより、先行車輌の停止に伴い自車を停止させる際に自車が停止不可区域に停止したり運転者の意思に沿わない位置に於いて停止したりすることを防止することである。

上述の主要な課題は、本発明によれば、先行車輌と自車との相対関係に基づき上限車速以下の範囲内にて自車の走行を自動制御する車輌用走行制御装置に於いて、自動制御により自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあるか否かを判定し、自動制御により自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあると判定した状況に於いて自車の車速が前記上限車速よりも低い基準値以下であるときには自動制御による停止不可区域に於ける自車の停止の虞れに対処するための制駆動操作を催促する報知を運転者に対し行うことにより、自動制御による自車の停止か自己の制駆動操作による自車の停止かの選択を催促することを特徴とする車輌用走行制御装置（請求項１の構成）によって達成される。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあると判定した状況に於いて自車の車速が前記上限車速よりも低い基準値以下であるときには先行車輌が停止しているか否かに関係なく運転者に対し制駆動操作を催促する報知を行うよう構成される（請求項２の構成）。
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあると判定した状況に於いて自車の車速が前記基準値よりも高いときには、自動制御により自車が停止するまでの走行時間若しくは走行距離を推定し、前記走行時間若しくは前記走行距離がそれぞれ対応する所定値以下であるときには先行車輌が停止しているか否かに関係なく運転者に対し制駆動操作を催促する報知を行うよう構成される（請求項３の構成）。
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至３の構成に於いて、自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがないと判定したとき及び自動制御により自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあると判定した状況に於いて自車の車速が前記基準値よりも高いときには、自動制御により自車が停止するまでの走行時間若しくは走行距離を推定し、前記走行時間若しくは前記走行距離がそれぞれ対応する所定値以下であり自動制御により自車が停止する虞れがあると判定したときには自動制御による自車の停止の虞れに対処するための制駆動操作を催促する報知を運転者に対し行うことにより、自動制御による自車の停止か自己の制駆動操作による自車の停止かの選択を催促するよう構成される（請求項４の構成）。
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項４の構成に於いて、自車の車速及び減速度に基づいて前記走行時間若しくは前記走行距離を推定するよう構成される（請求項５の構成）。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項４又は５の構成に於いて、自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがないと判定したときには、先行車輌が停止しているか否かを判定し、先行車輌が停止していると判定される場合に前記報知を行うよう構成される（請求項６の構成）。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至６の構成に於いて、自車が自動車専用道路を走行中であるか否かを判定し、自車が自動車専用道路を走行中であると判定したときには前記報知を行わないよう構成される（請求項７の構成）。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至７の構成に於いて、前記報知を行っている状況にて自車が停止し自車の停止時間が所定の時間以上になったときには前記走行の自動制御を終了するよう構成される（請求項８の構成）。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項８の構成に於いて、先行車輌が停止しているか否かを判定し、先行車輌が停止した状況にて自車が停止し自車の停止時間が所定の時間以上になったときに前記走行の自動制御を終了するよう構成される（請求項９の構成）。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項８又は９の構成に於いて、前記走行の自動制御を終了するに先立って前記走行の自動制御が終了する旨の警報を運転者に対し行うよう構成される（請求項１０の構成）。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１０の構成に於いて、自車の停止時間が第一の所定の時間以上になったときには前記警報を開始し、しかる後自車の停止時間が第二の所定の時間になったときに前記走行の自動制御を終了するよう構成される（請求項１１の構成）。

また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１０又は１１の構成に於いて、運転者により加速操作又は減速操作が行われるまで前記警報を継続するよう構成される（請求項１２の構成）。

上記請求項１の構成によれば、自動制御により自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあるか否かが判定され、自動制御により自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあると判定された状況に於いて自車の車速が上限車速よりも低い基準値以下であるときには、自動制御による停止不可区域に於ける自車の停止の虞れに対処するための制駆動操作を催促する報知が運転者に対し行われることにより、自動制御による自車の停止か自己の制駆動操作による自車の停止かの選択が催促される。よって自動制御により自車が停止不可区域に於いて停止する虞れが高い状況であることを運転者に認識させることができる共に、その状況に対処するために走行の自動制御により停止不可区域に自車を停止させるか、自らの制駆動操作により停止不可区域以外の位置に自車を停止させるかを選択する機会を運転者に対し確実に与えることができる。
また上記請求項２の構成によれば、自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあると判定された状況に於いて自車の車速が上限車速よりも低い基準値以下であるときには先行車輌が停止しているか否かに関係なく運転者に対し制駆動操作を催促する報知が行われるので、自車が停止不可区域に於いて停止する虞れが高い状況に於いて運転者に対し確実に制駆動操作を催促することができる。
また上記請求項３の構成によれば、自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあると判定された状況に於いて自車の車速が基準値よりも高いときには、自動制御により自車が停止するまでの走行時間若しくは走行距離が推定され、自車が停止するまでの走行時間若しくは走行距離がそれぞれ対応する所定値以下であるときには先行車輌が停止しているか否かに関係なく運転者に対し制駆動操作を催促する報知が行われる。よって上記請求項２の構成の場合と同様、自車が停止不可区域に於いて停止する虞れが高い状況に於いて運転者に対し確実に制駆動操作を催促することができる。
また上記請求項４の構成によれば、自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがないと判定したとき及び自動制御により自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあると判定した状況に於いて自車の車速が前記基準値よりも高いときには、自動制御により自車が停止するまでの走行時間若しくは走行距離が推定され、前記走行時間若しくは前記走行距離がそれぞれ対応する所定値以下であり自動制御により自車が停止する虞れがあると判定されたときには、自動制御による自車の停止の虞れに対処するための制駆動操作を催促する報知が運転者に対し行われることにより、自動制御による自車の停止か自己の制駆動操作による自車の停止かの選択が催促される。よって運転者は走行の自動制御により自車が停止される虞れが高い状況を認識することができると共に、走行の自動制御による停止位置に自車を停止させるか、自らの制駆動操作により走行の自動制御による停止位置以外の位置に自車を停止させるかを選択する機会を得ることができ、従って自車が停止不可区域に停止したり運転者の意思に沿わない位置に停止したりすることを防止することができる。

また上記請求項５の構成によれば、自車の車速及び減速度に基づいて前記走行時間若しくは前記走行距離が推定されるので、先行車輌との相対距離の情報を必要とすることなく前記走行時間若しくは前記走行距離を推定することができ、また先行車輌との相対距離及び自車の車速に基づいて走行時間若しくは走行距離が推定される場合に比して、自車が停止するまでの走行時間若しくは走行距離を正確に推定することができる。

また上記請求項６の構成によれば、先行車輌が停止しているか否かが判定され、先行車輌が停止していると判定される場合に前記報知が行われるので、先行車輌が停止しておらず、自車が停止する虞れが低い状況に於いて不必要な報知が行われることを防止すると共に、先行車輌が停止しており、自車が停止する虞れが高い状況に於いて必要な報知を確実に運転者に発することができる。

また上記請求項７の構成によれば、自車が自動車専用道路を走行中であるか否かが判定され、自車が自動車専用道路を走行中であると判定されたときには前記報知が行われないので、自車が自動車専用道路を走行し自車が停止不可区域に停止したり運転者の意思に沿わない位置に停止したりする虞れが非常に低い状況に於いて、不要な報知が行われること及びこれに起因して乗員が煩わしさを感じることを確実に防止することができる。

また上記請求項８の構成によれば、前記報知を行っている状況にて自車が停止し自車の停止時間が所定の時間以上になったときに走行の自動制御が終了されるので、運転者は報知が行われている状況にて自車が停止することにより、いずれ走行の自動制御が終了することを確実に認識することができ、また走行の自動制御が終了する際に制動操作によりその停止状態を維持するか制駆動操作により他の位置へ自車を移動させるかを判断し行動することができる。

また上記請求項９の構成によれば、先行車輌が停止しているか否かが判定され、先行車輌が停止した状況にて自車が停止し自車の停止時間が所定の時間以上になったときに走行の自動制御が終了されるので、先行車輌が停止していない状況にて自車が停止した場合に走行の自動制御が無駄に終了されることを確実に防止することができる。

また上記請求項１０の構成によれば、走行の自動制御を終了するに先立って走行の自動制御が終了する旨の警報が運転者に対し行われるので、運転者は走行の自動制御が終了する前に走行の自動制御が終了する状況であることを確実に認識することができる。

また上記請求項１１の構成によれば、自車の停止時間が第一の所定の時間以上になったときには警報が開始し、しかる後自車の停止時間が第二の所定の時間になったときに走行の自動制御が終了されるので、運転者は現在の停止位置を維持するか否かを余裕をもって判断することができる。

また上記請求項１２の構成によれば、運転者により加速操作又は減速操作が行われるまで警報が継続されるので、運転者は走行の自動制御が終了する状況に於いて確実に加速操作又は減速操作を行うことができる。

［課題解決手段の好ましい態様］
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至１２の構成に於いて、先行車輌との車間距離が目標車間距離になるよう自車の車速若しくは加速度を自動制御することによって自車の走行を自動制御するよう構成される（好ましい態様１）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至１２又は上記好ましい態様１の構成に於いて、先行車輌が停止し先行車輌との車間距離が基準値以下になったときに自車を停止させるよう構成される（好ましい態様２）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項６の構成に於いて、先行車輌との相対速度及び自車の車速を検出し、相対速度及び自車の車速が実質的に同一であるときに先行車輌が停止していると判定するよう構成される（好ましい態様３）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至３の構成に於いて、ナビゲーション装置若しくは走行路に設置された走行路情報提供装置より無線式に供給される情報に基づいて自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあるか否かを判定するよう構成される（好ましい態様４）。

本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、自車が自動車専用道路を走行中であるか否かを判定し、自車が自動車専用道路を走行中であると判定したときには自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあるか否かの判定を行わないよう構成される（好ましい態様５）。

以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施例について詳細に説明する。

図１は本発明による車輌の走行制御装置の実施例１を示す概略構成図である。

図１に於いて、１０FL及び１０FRはそれぞれ車輌１２の左右の前輪を示し、１０RL及び１０RRはそれぞれ駆動輪である左右の後輪を示している。従動輪であり操舵輪でもある左右の前輪１０FL及び１０FRは図１には示されていないが運転者によるステアリングホイールの転舵に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステアリング装置によりタイロッドを介して操舵される。

各車輪の制動力は制動装置２０の油圧回路２２によりホイールシリンダ２４FR、２４FL、２４RR、２４RLの制動圧が制御されることによって制御されるようになっている。図には示されていないが、油圧回路２２はリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル２６の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ２８により制御され、また必要に応じて後に詳細に説明する如く電子制御装置３０により制御される。

車輌１２には例えばミリ波の如き電波やレーザ光を利用して先行車輌を検出すると共に自車に対する先行車輌の相対距離Ｌre及び相対速度Ｖreを検出するレーダーセンサ３２が設けられている。また車輌１２には車速Ｖを検出する車速センサ３４、車輌の前後加速度Ｇxを検出する前後加速度センサ３６、マスタシリンダ圧力Ｐmを検出する圧力センサ３８、運転者によるアクセルペダルの踏込量をアクセル開度φとして検出するアクセル開度センサ４０が設けられている。更に各ホイールシリンダ２４FR〜２４RLにはその圧力Ｐbi（ｉ＝fl、fr、rl、rr）を各車輪の制動圧として検出する圧力センサ４２i（ｉ＝fl、fr、rl、rr）が設けられている。尚自車に対する先行車輌の相対速度Ｖreは、先行車輌及び自車の車速をそれぞれＶf、Ｖsとすると、Ｖf−Ｖsである。

図示の如く、レーダーセンサ３２により検出された相対距離Ｌre及び相対速度Ｖreを示す信号、車速センサ３４により検出された車速Ｖを示す信号、前後加速度センサ３６により検出された車輌の前後加速度Ｇxを示す信号、圧力センサ３８により検出されたマスタシリンダ圧力Ｐmを示す信号、アクセル開度センサ４０により検出されたアクセル開度φを示す信号、圧力センサ４２iにより検出された各車輪の制動圧Ｐbiを示す信号は電子制御装置３０へ入力される。

また電子制御装置３０にはナビゲーション装置４４より自車の走行位置等に関する情報及びエンジン制御装置４６よりアクセル開度φを示す信号が入力され、電子制御装置３０は必要に応じて警報ランプ４８を点灯又は点滅させる指令信号を出力し、エンジン制御装置４６に対しエンジンの出力に関する指令信号を出力する。エンジン制御装置４６は電子制御装置３０より指令信号が出力されていない通常時にはアクセル開度φ等に基づき図には示されていないエンジンの出力を制御し、電子制御装置３０より指令信号が出力されているときには該指令信号に基づいてエンジンの出力を制御する。

尚図１には詳細に示されていないが、電子制御装置３０は例えばＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータ及び駆動回路を含んでいる。

電子制御装置３０は、図２に示されたフローチャートに従い、先行車輌及び自車が走行しているときには、レーダーセンサ３４によりに検出された相対距離Ｌre及び相対速度Ｖreに基づき、相対距離Ｌreが目標車間距離Ｌtとは異なるときには相対距離Ｌreが目標車間距離Ｌtになるよう制動装置２０又はエンジン制御装置４６に対し指令信号を出力して車速Ｖ又は前後加速度Ｇxを制御し、相対距離Ｌreが実質的に目標車間距離Ｌtであるときには相対速度Ｖreが実質的に０になるよう制動装置２０又はエンジン制御装置４６に対し指令信号を出力して車速Ｖ又は前後加速度Ｇxを制御する車間距離制御を行う。

また電子制御装置３０は、先行車輌が停止し自車も停止する虞れがあるときには、車速Ｖ及び前後加速度Ｇxに基づき自車が停止するまでの予測時間Ｔaを演算し、予測時間Ｔaが基準値Ｔao以下であるときには、警報ランプ４８を点灯することにより運転者に制駆動操作を催促する報知を行うと共に、車間距離制御を行う。

また電子制御装置３０は、ナビゲーション装置４４よりの情報に基づき自車が走行している区域が車輌の停止不可区域又はその前方であるか否かを判定し、自車が走行している区域が車輌の停止不可区域又はその手前であるときには車間距離制御に於ける最大許容速度Ｖmaxを微低速走行制限値Ｖmaxoに制限する。また電子制御装置３０は、自車が走行している区域が車輌の停止不可区域又はその手前である場合に於いて、自車の車速Ｖが非常に低い場合又は自車が停止するまでの予測時間Ｔaが基準値Ｔao以下であるときには、警報ランプ４８を点灯することにより運転者に制駆動操作を催促する報知を行うと共に、車間距離制御を行う。

また電子制御装置３０は、運転者に制駆動操作を催促する報知を行っている状況に於いて自車が停止し、停止時間Ｔsが第一の基準値Ｔs1以上になると、警報ランプ４８を点滅させることにより運転者に車間距離制御が終了する虞れが高いことを示す警報を発すると共に、車間距離制御を行う。

更に電子制御装置３０は、運転者に制駆動操作を催促する報知を行っている状況に於いて自車が停止し、運転者により制動操作が行われることなく停止時間Ｔsが第二の基準値Ｔs2以上になると、車間距離制御を中止し、運転者に制駆動操作を催促する報知を行っている状況に於いて自車が停止し、運転者により制動操作が行われると、停止時間Ｔsが第二の基準値Ｔs2未満であっても車間距離制御を中止する。

尚電子制御装置３０は、車間距離制御を行っている状況に於いて運転者により制駆動制御が行われると車間距離制御を中止し、特に運転者に制駆動操作を催促する報知又は車間距離制御が終了する虞れが高いことを示す警報を発しつつ車間距離制御を行っている状況に於いて運転者により制駆動制御が行われると、車間距離制御を中止すると共に、報知又は警報を中止する。

次に図２に示されたフローチャートを参照して図示の実施例１に於ける車輌の走行制御ルーチンについて説明する。尚図２に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、イグニッションスイッチが開成されるまで所定の時間毎に繰返し実行される。

まずステップ１０に於いてはレーダーセンサ３２により検出された相対距離Ｌre及び相対速度Ｖreを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いてはマスタシリンダ圧力Ｐm又はアクセル開度φに基づき運転者により制駆動操作が行われているか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ２１０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ３０へ進む。

ステップ３０に於いては車間距離制御が終了する虞れが高いことを示す警報が出力されているか否かの判別、即ち警報ランプ４８が点滅中であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１８０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ４０へ進む。

ステップ４０に於いては例えば車速Ｖに基づき自車が停止状態にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ８０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ５０へ進む。

ステップ５０に於いては運転者に対し制駆動操作を催促する報知が出力されているか否かの判別、即ち警報ランプ４８が点灯されているか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ８０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ６０へ進む。

ステップ６０に於いては自車が停止した時点よりの経過時間、即ち自車の停止時間Ｔsが基準値Ｔs1（正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ８０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ７０に於いて警報ランプ４８が点滅されることにより運転者に対し車間距離制御が終了する虞れが高いことを示す警報の出力が開始又は継続される。

ステップ８０に於いてはナビゲーション装置４４よりの情報に基づき自車の前方が車輌の停止不可区域であり、自車が車輌の停止不可区域に於いて停止する可能性があるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１１０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ９０に於いて車間距離制御に於ける自車の最高許容速度Ｖmaxが微低速走行制限値Ｖmaxoに制限されているときにはその速度制限が解除される。

ステップ１００に於いては例えば相対速度Ｖreと自車の車速Ｖとが実質的に同一であるか否かの判別により、先行車輌が停止した状態にあるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１３０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１６０へ進む。

ステップ１１０に於いては車間距離制御に於ける自車の最高許容速度Ｖmaxが微低速走行制限値Ｖmaxoに設定され、ステップ１２０に於いては自車の車速Ｖが基準値Ｖo（正の定数）以下であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１５０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１３０に於いて例えば自車の車速Ｖ又は前後加速度Ｇx（減速度）に基づき自車が停止するまでの予測時間Ｔaが演算される。

尚基準値Ｖoは先行車輌が停止する可能性が高いことを判定するための値として最高許容速度Ｖmaxよりも小さい値に設定される。また自車が停止するまでの予測時間Ｔaの演算に使用される減速度は車間距離制御の目標減速度であってもよい。

ステップ１４０に於いては自車が停止するまでの予測時間Ｔaが基準値Ｔao（正の定数）以下であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１５０に於いて警報ランプ４８が点灯されることにより運転者に対し制駆動操作を催促する報知の出力が開始又は維持され、否定判別が行われたときにはステップ１６０に於いて警報ランプ４８が点灯されているときには警報ランプ４８が消灯されることにより運転者に対する制動操作の催促の報知が中止され、警報ランプ４８が点灯されていないときにはその状態が維持される。尚基準値Ｔaoは運転者が余裕をもって制動操作を行うことができる時間に設定される。

ステップ１７０に於いては車速Ｖが高いほど目標車間距離Ｌtが短くなるよう、車速Ｖに基づき図には示されていないマップより先行車輌と自車との間の目標車間距離Ｌtが演算されると共に、車間距離Ｌreが目標車間距離Ｌtになるよう制動装置２０又はエンジン制御装置４６に対しそれぞれ各車輪の制動力又はエンジンの出力を制御する指令信号が出力され、これにより車間距離制御が実行される。

尚上述のステップ１１０に於いて自車の最高許容速度Ｖmaxが微低速走行制限値Ｖmaxoに設定されているときには、自車の車速Ｖが微低速走行制限値Ｖmaxoを越えないよう各車輪の制動力又はエンジンの出力が制御される。

ステップ１８０に於いては各車輪の制動力が自車を停止状態に保持するに必要な制動力にするための指令信号が制動装置２０に対し出力され、ステップ１９０に於いては自車の停止時間Ｔsが第二の基準値Ｔs2（第一の基準値Ｔs1よりも大きい正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図２に示されたルーチンによる制御が一旦終了され、肯定判別が行われたときにはステップ２００に於いて車間距離制御が中止された後図２に示されたルーチンによる制御が一旦終了される。

ステップ２１０に於いては車間距離制御が中止され、ステップ２２０に於いては警報ランプ４８が消灯されることにより、運転者に対し制駆動操作を催促する報知が出力されているときには該報知が中止され、運転者に対し車間距離制御が終了する虞れが高いことを示す警報が出力されているときには該警報が中止され、しかる後図２に示されたルーチンによる制御が一旦終了される。

次に車輌の種々の走行状態について、上述の如く構成された図示の実施例１の走行制御装置の作動を説明する。

（１）先行車輌及び自車が停止不可区域ではない走行路を走行している場合
この場合にはステップ２０〜４０、８０、１００に於いて否定判別が行われ、ステップ１７０に於いて車間距離制御が実行されることにより、先行車輌と自車との間の車間距離Ｌreが目標車間距離Ｌtに制御される。従って自車は運転者の制駆動操作を要することなく先行車輌との間に目標車間距離Ｌtの車間をとって自動的に先行車輌に追従走行する。

尚目標車間距離Ｌtは車速Ｖが高いほど短くなるよう車速Ｖに応じて可変設定されるので、車速Ｖが高いほど車間距離Ｌreが大きくなるよう制御される。また運転者により制駆動操作が行われると、ステップ２０に於いて肯定判別が行われ、ステップ２１０に於いて車間距離制御が中止されるので、運転者は自らの意思に基づいて自車を加減速運転することができる。

（２）停止不可区域ではない走行路を走行中に先行車輌が停止した場合
この場合にはステップ２０〜４０、８０に於いて否定判別が行われるが、ステップ１００に於いて肯定判別が行われ、ステップ１３０に於いて自車が停止するまでの予測時間Ｔaが演算される。予測時間Ｔaが基準値Ｔaoよりも大きいときには、ステップ１４０に於いて否定判別が行われ、ステップ１７０に於いて車間距離制御が実行されることにより、先行車輌と自車との間の車間距離Ｌreが目標車間距離Ｌtに制御される。

これに対し予測時間Ｔaが基準値Ｔao以下であるときには、ステップ１４０に於いて肯定判別が行われ、ステップ１５０に於いて警報ランプ４８が点灯されることにより運転者に対し制駆動操作を催促する報知の出力が開始又は維持され、ステップ１７０に於いて車間距離制御が実行されることにより、先行車輌と自車との間の車間距離Ｌreが目標車間距離Ｌtに制御される。

従って運転者は先行車輌の停止に伴って自車が停止する可能性が高いことを認識することができ、自動制動により自車を停止させるか、自己の制駆動操作により自動制動による停止位置よりも手前又は先で停止するかを選択することができる。

尚運転者が自動制動により自車を停止させることを選択し制駆動操作を行わなかった場合には、自車は先行車輌との車間が減少するにつれて自動制動により車速が漸次低下し、先行車輌との車間が目標車間距離Ｌtになった段階で自動的に停止する。これに対し運転者が自己の制駆動操作により自動制動による停止位置よりも手前又は先で停止することを選択し制駆動操作を行った場合には、ステップ２０に於いて肯定判別が行われ、ステップ２１０に於いては車間距離制御が中止されるので、運転者は希望する停止位置に自車を停止させることができる。

また自車が停止するまでの予測時間Ｔaが基準値Ｔaoよりも大きいときには、ステップ１４０に於いて否定判別が行われ、ステップ１６０に於いて警報ランプ４８が点灯されているときには警報ランプ４８が消灯されることにより運転者に対する制動操作の催促の報知が中止され、警報ランプ４８が点灯されていないときにはその状態が維持されるので、先行車輌が停止しても自車が停止する可能性が低い状況に於いて運転者に対し不必要な制動操作の催促の報知が行われること及びこれに起因して運転者が煩わしさを感じることを確実に防止することができる。

（３）停止不可区域ではない走行路を走行中に先行車輌が停止し自車も停止した場合
この場合にはステップ２０及び３０に於いて否定判別が行われるが、ステップ４０及び５０に於いて肯定判別が行われ、自車の停止時間Ｔsが第一の基準値Ｔs1未満であるときには、ステップ６０及び８０に於いて否定判別が行われ、ステップ１００及び１４０に於いて肯定判別が行われ、これによりステップ１５０に於いて警報ランプ４８が点灯されることにより運転者に対し制駆動操作を催促する報知の出力が開始又は維持されると共に、ステップ１７０に於いて車間距離制御が実行されることにより、先行車輌と自車との間の車間距離Ｌreが目標車間距離Ｌtに維持される。

また自車の停止時間Ｔsが第一の基準値Ｔs1以上になると、ステップ６０に於いて肯定判別が行われ、ステップ７０及び１６０に於いて警報ランプ４８が点滅されることにより制駆動操作を催促する報知の出力が中止されると共に運転者に対し車間距離制御が終了する虞れが高いことを示す警報の出力が開始又は継続される。そしてステップ２０に於いて否定判別が行われると共にステップ３０に於いて肯定判別が行われ、自車の停止開始時点より第二の基準値Ｔs2の時間が経過するまで自動制動により自車が停止状態に保持され、自車の停止時間Ｔsが第二の基準値Ｔs2以上になると、ステップ１９０に於いて肯定判別が行われ、ステップ２００に於いて車間距離制御が中止されることにより各車輪に対する制動力が解除され、自車はクリープにより前進する。

従って運転者は制駆動操作を催促する報知より車間距離制御が終了する虞れが高いことを示す警報へ変化することにより車間距離制御が終了する虞れが高いことを確実に識認することができ、自車の停止開始時点より第一の基準値Ｔs1の時間が経過した後第二の基準値Ｔs2の時間が経過するまでの間に余裕をもって現在の停止位置を維持するか否かを判断することができ、現在の停止位置を維持すると判断したときには自車を停止状態に維持するに足る制動操作を行って継続すればよく、現在の停止位置よりも前方へ自車を移動させたいと判断したときには一旦制駆動操作を行った後自車が所望の位置まで移動した段階で自車を停止させるに足る制動操作を行って継続すればよい。

かくして先行車輌が停止し自車も停止した場合には、運転者は周囲の状況に鑑みて現在の停止位置を維持するか否かを余裕をもって判断することができ、現在の停止位置よりも前方へ自車を移動させたいと判断したときには制駆動操作を行うだけで自車を所望の位置へ移動し停止させることができる。また制駆動操作を催促する報知より車間距離制御が終了する虞れが高いことを示す警報へ変化すると、運転者が制駆動操作をしない限り報知より警報への変化の時点よりＴs2‐Ｔs1の時間が経過した段階で車間距離制御が終了することを認識することができるので、運転者が車間距離制御が終了するのか継続するのかの判断に迷うことを効果的に防止することができる。

また先行車輌が停止し自車も停止した場合であっても、自車の停止開始時点より第一の基準値Ｔs1の時間が経過する前に先行車輌が走行を再開すると、ステップ６０、８０、１００に於いて否定判別が行われ、ステップ１６０に於いて運転者に対する制動操作の催促の報知が中止されるので、その後ステップ４０に於いて肯定判別が行われてもステップ５０に於いて否定判別が行われる。従って先行車輌の停止時間が短いときには、運転者に対し車間距離制御が終了する虞れが高いことを示す警報が出力されたり車間距離制御が終了したりすることなく、運転者はなんらの操作も要することなく車間距離制御を継続させることができる。

尚先行車輌が微低速にて走行している状況に於いて車間距離制御が行われている場合には、路面状況の変動等に起因して自車の車速Ｖが瞬間的に０になることがあるが、図示の実施例によれば、停止不可区域を走行しないときには（ステップ８０）、ステップ１００に於いて先行車輌が停止した状態にあると判定されない限り運転者に対し制駆動操作を催促する報知が発せられない。従ってステップ４０に於いて肯定判別が行われても、ステップ５０、８０、１００に於いて否定判別が行われるので、先行車輌が停止していない状況に於いて自車が停止したと判定されることにより、運転者に対し不必要な制動操作の催促の報知が行われること及びこれに起因して運転者が煩わしさを感じることを確実に防止することができる。

（４）先行車輌が停止し自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがある場合
この場合にはステップ２０〜４０に於いて否定判別が行われるが、ステップ８０に於いて肯定判別が行われ、ステップ１１０に於いて車間距離制御に於ける自車の最高許容速度Ｖmaxが微低速走行制限値Ｖmaxoに設定される。従って運転者は車間距離制御により自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあると判断すると、軽く制動操作を行うだけで停止不可区域よりも手前側に於いて自車を停止させることができる。

（５）先行車輌が走行しているが自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがある場合
この場合にもステップ２０〜４０に於いて否定判別が行われるが、ステップ８０に於いて肯定判別が行われ、車速Ｖが基準値Ｖo以下であり自車が停止する虞れが高いときにはステップ８０に於いて肯定判別が行われることにより、ステップ１５０に於いて運転者に対し制駆動操作を催促する報知の出力が開始又は維持される。

また車速Ｖが基準値Ｖoよりも高くステップ８０に於いて否定判別が行われても、自車が停止するまでの予測時間Ｔaが基準値Ｔao以下であり自車が停止する虞れが高いときにはステップ１４０に於いて肯定判別が行われることにより、ステップ１５０に於いて運転者に対し制駆動操作を催促する報知の出力が開始又は維持される。

従って先行車輌が走行しているが自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがある場合には、先行車輌が停止していなくても運転者に対し制駆動操作を催促する報知を発しつつ車間距離制御を行い、運転者に確実に制動操作を促すことができる。

図３は本発明による車輌の走行制御装置の実施例２に於ける走行制御ルーチンの要部を示すフローチャートである。

この実施例２に於いては、ステップ１０の次にステップ１５に於いてナビゲーション装置４４よりの情報に基づき自車が高速道路の如き自動車専用道路を走行しているか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときには図２のステップ２０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ３１０へ進む。

ステップ３１０に於いては図２のステップ２０の場合と同様、運転者により制駆動操作が行われているか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ３２０に於いて図２のステップ１７０の場合と同様の要領にて車間距離制御が実行され、肯定判別が行われたときには図２のステップ２１０の場合と同様車間距離制御が中止される。

従ってこの実施例２によれば、自車が自動車専用道路以外の走行路を走行している場合には、ステップ１５に於いて否定判別が行われ、上述の実施例１の場合と同様ステップ２０〜２００が実行されることにより、上述の実施例１の場合と同様の作用効果を得ることができ、また自車が自動車専用道路を走行している場合にはステップ１５に於いて肯定判別が行われ、ステップ３１０〜３３０が実行されるので、運転者に対し制駆動操作を催促する報知や車間距離制御が終了する虞れが高いことを示す警報が出力されることなく車間距離制御を実行し、これにより不必要な報知や警報によって運転者を煩わせることなくまた運転者の制駆動操作要することなく自車を先行車輌に対し所定の車間距離を確保して追従走行させることができる。

尚この実施例２に於いては、自車が自動車専用道路を走行している場合にも運転者が制駆動操作をすればステップ３１０に於いて肯定判別が行われ、ステップ３３０に於いて車間距離制御が中止されるので、運転者が車間距離制御による自車の車速以外の車速や車間距離にて走行したい場合には、制駆動操作をするだけで自らの意思に即した運転を行うことができる。

以上に於いては本発明を特定の実施例について詳細に説明したが、本発明は上述の実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施例が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

例えば上述の各実施例に於いては、自車が停止する虞れが高いか否かの判別は自車が停止するまでの予測時間Ｔaが基準値Ｔao以下であるか否かの判別により行われるようになっているが、自車が停止するまでの予測走行距Ｌaが演算され、予測走行距Ｌaが基準値Ｌao（正の定数）以下であるか否かの判別により行われてもよい。

また上述の各実施例に於いては、制動操作の催促の報知及び車間距離制御が終了する虞れが高いことを示す警報はそれぞれ警報ランプ４８の点灯及び点滅により行われるようになっているが、制動操作の催促の報知及び車間距離制御が終了する虞れが高いことを示す警報はそれぞれ別の告知手段により達成されてもよく、その場合告知手段は視覚的告知手段に限定されず、聴覚的告知手段であってもよく、また視覚的告知手段及び聴覚的告知手段の組合せであってもよい。

また上述の各実施例に於いては、走行制御は常時実行されるようになっているが、走行制御のオン−オフスイッチが設けられ、スイッチがオン状態にあるときにのみ実施例１又は２による走行制御が実行されるよう修正されてもよい。

また上述の各実施例に於いては、自車の前方が車輌の停止不可区域であり、自車が車輌の停止不可区域に於いて停止する可能性があるか否かの判別はナビゲーション装置４４よりの情報に基づいて行われるようになっているが、この判別は走行路に設置された情報提供装置より無線式に受信する情報に基づいて行われるよう修正されてもよい。

更に上述の実施例２に於いては、自車が自動車専用道路を走行しているか否かの判別もナビゲーション装置４４よりの情報に基づいて行われるようになっているが、この判別は走行路に設置された情報提供装置より無線式に受信する情報に基づいて行われるよう修正されてもよく、またこの判別に代えて運転者により操作されるスイッチの設定に基づいて行われるよう修正されてもよい。

本発明による車輌の走行制御装置の実施例１を示す概略構成図である。 実施例１に於ける走行制御ルーチンを示すフローチャートである。 実施例２に於ける走行制御ルーチンの要部を示すフローチャートである。

符号の説明

２０ 制動装置
２６ ブレーキペダル
３０ 電子制御装置
３２ レーダーセンサ
３４ 車速センサ
３６ 前後加速度センサ
３８、４２i 圧力センサ
４０ アクセル開度センサ
４４ ナビゲーション装置
４６ エンジン制御装置
４８ 警報ランプ

Claims (12)

1. 先行車輌と自車との相対関係に基づき上限車速以下の範囲内にて自車の走行を自動制御する車輌用走行制御装置に於いて、自動制御により自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあるか否かを判定し、自動制御により自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあると判定した状況に於いて自車の車速が前記上限車速よりも低い基準値以下であるときには自動制御による停止不可区域に於ける自車の停止の虞れに対処するための制駆動操作を催促する報知を運転者に対し行うことにより、自動制御による自車の停止か自己の制駆動操作による自車の停止かの選択を催促することを特徴とする車輌用走行制御装置。
2. 自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあると判定したときには自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがないと判定したときに比して前記上限車速を低く設定することを特徴とする請求項１に記載の車輌用走行制御装置。
3. 自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあると判定した状況に於いて自車の車速が前記基準値よりも高いときには、自動制御により自車が停止するまでの走行時間若しくは走行距離を推定し、前記走行時間若しくは前記走行距離がそれぞれ対応する所定値以下であるときには先行車輌が停止しているか否かに関係なく運転者に対し制駆動操作を催促する報知を行うことを特徴とする請求項１に記載の車輌用走行制御装置。
4. 自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがないと判定したとき及び自動制御により自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがあると判定した状況に於いて自車の車速が前記基準値よりも高いときには、自動制御により自車が停止するまでの走行時間若しくは走行距離を推定し、前記走行時間若しくは前記走行距離がそれぞれ対応する所定値以下であり自動制御により自車が停止する虞れがあると判定したときには自動制御による自車の停止の虞れに対処するための制駆動操作を催促する報知を運転者に対し行うことにより、自動制御による自車の停止か自己の制駆動操作による自車の停止かの選択を催促することを特徴とする請求項１乃至３に記載の車輌用走行制御装置。
5. 自車の車速及び減速度に基づいて前記走行時間若しくは前記走行距離を推定することを特徴とする請求項４に記載の車輌用走行制御装置。
6. 自車が停止不可区域に於いて停止する虞れがないと判定したときには、先行車輌が停止しているか否かを判定し、先行車輌が停止していると判定される場合に前記報知を行うことを特徴とする請求項４又は５に記載の車輌用走行制御装置。
7. 自車が自動車専用道路を走行中であるか否かを判定し、自車が自動車専用道路を走行中であると判定したときには前記報知を行わないことを特徴とする請求項１乃至６に記載の車輌用走行制御装置。
8. 前記報知を行っている状況にて自車が停止し自車の停止時間が所定の時間以上になったときには前記走行の自動制御を終了することを特徴とする請求項１乃至７に記載の車輌用走行制御装置。
9. 先行車輌が停止しているか否かを判定し、先行車輌が停止した状況にて自車が停止し自車の停止時間が所定の時間以上になったときに前記走行の自動制御を終了することを特徴とする請求項８に記載の車輌用走行制御装置。
10. 前記走行の自動制御を終了するに先立って前記走行の自動制御が終了する旨の警報を運転者に対し行うことを特徴とする請求項８又は９に記載の車輌用走行制御装置。
11. 自車の停止時間が第一の所定の時間以上になったときには前記警報を開始し、しかる後自車の停止時間が第二の所定の時間になったときに前記走行の自動制御を終了することを特徴とする請求項１０に記載の車輌用走行制御装置。
12. 運転者により加速操作又は減速操作が行われるまで前記警報を継続することを特徴とする請求項１０又は１１に記載の車輌用走行制御装置。

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