JP7024713B2 - 画像処理装置、及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
<<1.概要>>
<<2.第一の実施形態>>
<2-1.構成>
<2-2.動作>
<2-3.効果>
<<3.第二の実施形態>>
<3-1.構成>
<3-2.動作>
<3-3.効果>
<3-4.変形例>
<<4.第三の実施形態>>
<4-1.構成>
<4-2.動作>
<4-3.効果>
<4-4.変形例>
<<5.第四の実施形態>>
<5-1.構成>
<5-2.動作>
<5-3.効果>
<<6.ハードウェア構成例>>
<<7.むすび>>
まず、図1を参照して本開示の一実施形態の概要を説明する。図1は、温度画像からの物体認識が行われるシナリオの一例を示す説明図である。図1を参照すると、まず、温度画像を撮像(センシング)する赤外線カメラ(温度画像取得部の一例)により温度画像P1が取得される(S10)。
<2-1.構成>
図2は、本開示の第一の実施形態に係る画像処理装置の構成例を示すブロック図である。図2に示すように、本実施形態に係る画像処理装置10は、温度画像取得部110、環境温度取得部120、操作部130、制御部140、記憶部150、及び表示部160を備える。
次に、本実施形態に係る画像処理装置10の動作について、図9を参照して説明する。図9は、本実施形態に係る画像処理装置10の動作例を示すフローチャート図である。
以上説明したように、本開示の第一の実施形態によれば、対象物体のデータに基づき、対象物体領域内のダイナミックレンジをより大きくするように生成された変換関数を用いて階調変換が施され、階調変換が施された変換画像に対して物体認識が行われる。係る構成により、物体認識精度が向上する。
以上、本開示の第一の実施形態を説明した。続いて、本開示の第二の実施形態を説明する。以下に説明する第二の実施形態では、環境温度の影響を補正して、温度画像の被写体に係る被写体温度を推定することで、物体認識の精度を向上させることが可能である。
図10は、本開示の第二の実施形態に係る画像処理装置の構成例を示す説明図である。図10に示すように、本実施形態に係る画像処理装置20は、距離取得部270を新たに備え、制御部240、及び記憶部250の機能構成が図2の制御部140、及び記憶部150の機能構成と一部異なる点において、図2の画像処理装置10と異なる。なお、図10に示す各構成のうち、図2に示した各構成と実質的に同様の構成については同一の符号を付してあるため、説明を省略する。
以上、本実施形態に係る画像処理装置20の構成について説明した。続いて、本実施形態に係る画像処理装置20の動作について、図13を参照して説明する。図13は、本実施形態に係る画像処理装置20の動作例を示すフローチャート図である。
以上説明したように、本開示の第二の実施形態によれば、温度画像の被写体に係る被写体温度が推定される。また、被写体温度を画素値とする温度画像に対して階調変換が行われる。係る構成により、物体認識の精度を向上させることが可能である。
なお、上記では、図10に示す画像処理装置20が距離取得部270を備える例を説明したが、本実施形態は係る例に限定されない。例えば、画像処理装置20が距離取得部270を備えず、温度画像取得部110から被写体までの正確な距離を取得することが出来なくても、本実施形態を適用することは可能である。以下、変形例として、画像処理装置20が距離取得部270を備えない場合の変換関数特定部242による変換関数の特定について説明する。
以上、本開示の第一の実施形態、及び第二の実施形態を説明した。続いて、本開示の第三の実施形態を説明する。本開示の第三の実施形態による画像処理装置は、温度画像のうち、検出された第一の対象物体に対応する領域に対して、階調変換を施した後に、第二の対象物体に係る物体認識を行うことで、第二の対象物体に係る物体認識の精度を向上させることが可能である。
図14は、本開示の第三の実施形態に係る画像処理装置の構成例を示す説明図である。図14に示すように、本実施形態に係る画像処理装置30は、制御部340の機能構成が図10の制御部240の機能構成と一部異なる点において、図10の画像処理装置20と異なる。なお、図14に示す各構成のうち、図2、及び図10に示した各構成と実質的に同様の構成については同一の符号を付してあるため、説明を省略する。
以上、本実施形態に係る画像処理装置30の構成について説明した。続いて、本実施形態に係る画像処理装置30の動作について、図16を参照して説明する。図16は、本実施形態に係る画像処理装置30の動作例を示すフローチャート図である。
以上説明したように、本開示の第三の実施形態によれば、第一の対象物体の検出を行った後に、検出された第一の対象物体領域に対応する温度画像の領域を候補領域とし、当該候補領域に対して階調変換と第二の対象物体に係る物体認識を行う。また、第一の対象物体の検出の対象となる変換画像、及び第二の対象物体の検出の対象となる変換画像の生成に、それぞれ第一の対象物体、及び第二の対象物体のデータに基づく変換関数を用いる。係る構成により、例えば誤検出を低減させることが可能となり、物体認識精度が向上する。
なお、上記で説明した図15では、第一の変換画像、及び第二の変換画像の階調数が同一(bit数が同一)である例を示したが、本実施形態は係る例に限定されない。例えば、第一の変換画像の階調数は、第二の変換画像の階調数よりも小さくてもよい。以下に、第一の変換画像の階調数が第二の変換画像の階調数よりも小さい場合の例を変形例として説明する。
以上、本開示の第一の実施形態、第二の実施形態、及び第三の実施形態を説明した。続いて、本開示の第四の実施形態を説明する。本開示の第四の実施形態による画像処理装置は、被写体温度を推定するための階調変換を行い、対象物体に係るデータに基づく変換関数を用いた階調変換を行わなくてもよい。
図18は、本開示の第四の実施形態に係る画像処理装置の構成例を示す説明図である。図18に示すように、本実施形態に係る画像処理装置40は、操作部130を備えない点と、制御部440、及び記憶部450の機能構成が図10の制御部240、及び記憶部250の機能構成と一部異なる点と、において、図10の画像処理装置20と異なる。なお、図18に示す各構成のうち、図2、及び図10に示した各構成と実質的に同様の構成については同一の符号を付してあるため、説明を省略する。
以上、本実施形態に係る画像処理装置40の構成について説明した。続いて、本実施形態に係る画像処理装置40の動作について、図19を参照して説明する。図19は、本実施形態に係る画像処理装置40の動作例を示すフローチャート図である。
以上説明したように、本開示の第四の実施形態によれば、温度画像の被写体に係る被写体温度が推定される。係る構成により、物体認識の精度を向上させることが可能である。
以上、本開示の実施形態を説明した。最後に、図20を参照して、本実施形態に係る画像処理装置のハードウェア構成について説明する。図20は、本実施形態に係る画像処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、図20に示す画像処理装置900は、例えば、図2、10、14、18にそれぞれ示した画像処理装置10、20、30、40を実現し得る。本実施形態に係る画像処理装置10、20、30、40による情報処理は、ソフトウェアと、以下に説明するハードウェアとの協働により実現される。
以上、説明したように、本開示の実施形態によれば、温度画像を用いた物体認識における認識精度を向上させることが可能である。
(1)
対象物体に関するデータに基づく変換関数を用いて、温度画像に対して階調変換を施す変換部を備える、画像処理装置。
(2)
前記変換関数は、前記変換部が前記階調変換を施して生成する変換画像における前記対象物体の領域内のダイナミックレンジをより大きくするように、前記対象物体に関するデータに基づいて生成される、前記(1)に記載の画像処理装置。
(3)
前記変換部が前記階調変換を施して生成した変換画像から、前記対象物体を検出する検出部をさらに備える、前記(1)または(2)に記載の画像処理装置。
(4)
前記検出部は、前記変換部により第一の対象物体に関するデータに基づく第一の変換関数を用いて前記階調変換が施された第一の変換画像から、前記第一の対象物体を検出し、
前記変換部は、前記温度画像のうち、前記検出部により検出された前記第一の対象物体に対応する領域に対して、第二の対象物体に関するデータに基づく第二の変換関数を用いて前記階調変換を施して第二の変換画像を生成する、前記(3)に記載の画像処理装置。
(5)
前記第一の変換画像の階調数は、前記第二の変換画像の階調数よりも小さい、前記(4)に記載の画像処理装置。
(6)
複数の前記変換関数から1の変換関数を特定する変換関数特定部をさらに備え、
前記変換部は、前記変換関数特定部により特定された前記変換関数を用いて、前記階調変換を施す、前記(1)~(5)のいずれか一項に記載の画像処理装置。
(7)
前記変換関数特定部は、環境温度に応じて前記変換関数を特定する、前記(6)に記載の画像処理装置。
(8)
前記変換関数特定部は、ユーザ入力により選択される前記対象物体に応じて前記変換関数を特定する、前記(6)または(7)に記載の画像処理装置。
(9)
前記変換関数特定部は、距離に応じて前記変換関数を特定する、前記(6)~(8)のいずれか一項に記載の画像処理装置。
(10)
前記変換部は、前記距離に応じて特定された前記変換関数を用いて、前記階調変換を施すことで、前記温度画像の被写体に係る被写体温度を推定する、前記(9)に記載の画像処理装置。
(11)
前記距離は、前記温度画像の取得に係る温度画像取得部から前記被写体までの距離である、前記(10)に記載の画像処理装置。
(12)
前記距離は、前記対象物体を検出しようとする距離である、前記(10)に記載の画像処理装置。
(13)
前記温度画像を取得する、温度画像取得部をさらに備える、前記(1)~(12)のいずれか一項に記載の画像処理装置。
(14)
前記対象物体に関するデータは前記対象物体の温度レンジであり、前記変換関数は、前記温度レンジに応じた範囲において所定の変換を行うための関数である、前記(1)~(13)のいずれか一項に記載の画像処理装置。
(15)
前記対象物体に関するデータは前記対象物体に関する温度ヒストグラムであり、前記変換関数は、前記温度ヒストグラムの累積密度関数に応じた関数である、前記(1)~(14)のいずれか一項に記載の画像処理装置。
(16)
プロセッサが、対象物体に関するデータに基づく変換関数を用いて、温度画像に対して階調変換を施すこと、を含む画像処理方法。
(17)
複数の変換関数から距離に基づいて特定される変換関数を用いて、温度画像に対して階調変換を施すことで、前記温度画像の被写体に係る被写体温度を推定する変換部を備える、画像処理装置。
110 温度画像取得部
120 環境温度取得部
130 操作部
140 制御部
142 変換関数特定部
144 変換部
146 認識部
148 表示制御部
150 記憶部
160 表示部
Claims (17)
- 対象物体に関するデータに基づく変換関数を用いて、温度画像に対して階調変換を施す変換部と、
前記変換部により第一の対象物体に関するデータに基づく第一の変換関数を用いて前記階調変換が施された第一の変換画像から、前記第一の対象物体を検出する検出部と、を備え、
前記変換部は、前記温度画像のうち、前記検出部により検出された前記第一の対象物体に対応する領域に対して、第二の対象物体に関するデータに基づく第二の変換関数を用いて前記階調変換を施して第二の変換画像を生成する、
画像処理装置。 - 前記変換関数は、前記変換部が前記階調変換を施して生成する変換画像における前記対象物体の領域内のダイナミックレンジをより大きくするように、前記対象物体に関するデータに基づいて生成される、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記第一の変換画像の階調数は、前記第二の変換画像の階調数よりも小さい、請求項1に記載の画像処理装置。
- 複数の前記変換関数から1の変換関数を特定する変換関数特定部をさらに備え、
前記変換部は、前記変換関数特定部により特定された前記変換関数を用いて、前記階調変換を施す、請求項1~3のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記変換関数特定部は、環境温度に応じて前記変換関数を特定する、請求項4に記載の画像処理装置。
- 前記変換関数特定部は、ユーザ入力により選択される前記対象物体に応じて前記変換関数を特定する、請求項4または5に記載の画像処理装置。
- 前記変換関数特定部は、距離に応じて前記変換関数を特定する、請求項4~6のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 前記変換部は、前記距離に応じて特定された前記変換関数を用いて、前記階調変換を施すことで、前記温度画像の被写体に係る被写体温度を推定する、請求項7に記載の画像処理装置。
- 前記距離は、前記温度画像の取得に係る温度画像取得部から前記被写体までの距離である、請求項8に記載の画像処理装置。
- 前記距離は、前記対象物体を検出しようとする距離である、請求項8に記載の画像処理装置。
- 前記温度画像を取得する、温度画像取得部をさらに備える、請求項1~10のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 前記対象物体に関するデータは前記対象物体の温度レンジであり、前記変換関数は、前記温度レンジに応じた範囲において所定の変換を行うための関数である、請求項1~11のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 前記対象物体に関するデータは前記対象物体に関する温度ヒストグラムであり、前記変換関数は、前記温度ヒストグラムの累積密度関数に応じた関数である、請求項1~12のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- プロセッサが、対象物体に関するデータに基づく変換関数を用いて、温度画像に対して階調変換を施す変換ステップと、
プロセッサが、前記変換ステップにより第一の対象物体に関するデータに基づく第一の変換関数を用いて前記階調変換が施された第一の変換画像から、前記第一の対象物体を検出する検出ステップと、を含み、
前記変換ステップでは、前記温度画像のうち、前記検出ステップにより検出された前記第一の対象物体に対応する領域に対して、第二の対象物体に関するデータに基づく第二の変換関数を用いて前記階調変換を施して第二の変換画像を生成する、
画像処理方法。 - 複数の変換関数から被写体温度を推定するための変換関数を特定する特定部と、
特定された変換関数を用いて、温度画像に対して階調変換を施すことで、前記温度画像の被写体に係る被写体温度を推定する変換部と、
推定された被写体温度を各画素の画素値とする温度画像に対して物体認識を行う認識部と、を備える画像処理装置。 - 前記特定部は、複数の変換関数から環境温度及び距離に応じて変換関数を特定する、請求項15に記載の画像処理装置。
- プロセッサが、複数の変換関数から被写体温度を推定するための変換関数を特定することと、
プロセッサが、特定された変換関数を用いて、温度画像に対して階調変換を施すことで、前記温度画像の被写体に係る被写体温度を推定することと、
プロセッサが、推定された被写体温度を各画素の画素値とする温度画像に対して物体認識を行ことと、
を含む画像処理方法。
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