DE112006002459B4 - Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem und Verfahren zum Ausgeben von Fahrzeugumgebungsinformation - Google Patents

Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem und Verfahren zum Ausgeben von Fahrzeugumgebungsinformation Download PDF

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Abstract

Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem, welches eine Fahrzeugumgebungsinformationsbeschaffungseinrichtung (10) zum Beschaffen von Information über die Fahrzeugumgebung, eine Objekterfassungseinrichtung (21) zum Erfassen eines Objekts um das Fahrzeug herum auf der Grundlage der von der Fahrzeugumgebungsinformationsbeschaffungseinrichtung beschafften Fahrzeugumgebungsinformation, und eine Ausgabeeinrichtung (30) zum Ausgeben des durch die Objekterfassungseinrichtung erfassten Objekts und dessen Position umfasst, wobei das Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem aufweist: eine Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung (22) zum Bestimmen der Erfassungszuverlässigkeit des durch die Objekterfassungseinrichtung erfassten Objekts; und eine Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung (23) zum Erzeugung einer Benachrichtigungsinformation, welche zusammen mit dem Objekt von der Ausgabeeinrichtung ausgegeben wird, wobei, während das Objekt erfasst wird, die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung eine erste Benachrichtigungsinformation erzeugt, welche die Position des Objekts auf einem Bildschirm der Ausgabeeinrichtung bekannt gibt und welche den Sehsinn eines Fahrers, welcher nicht aufmerksam auf den Bildschirm schaut, stimuliert, unabhängig davon, ob die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts hoch oder niedrig ist, und, wenn die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts hoch ist, die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung eine...

Description

  • GEBIET DER ERFINDUNG
  • Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem, welches einen Fahrer über das Vorhandensein eines Objekts, vor welchem der Fahrer gewarnt werden sollte, wie etwa eines Objekts oder eines Gegenstands um das Fahrzeug herum, informiert, und ein Verfahren zum Ausgeben von Fahrzeugumgebungsinformation.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Fahrzeuge werden sowohl unter Bedingungen mit guter Sicht wie etwa während des Tages als auch unter Bedingungen mit schlechter Sicht, wie etwa in der Nacht oder bei schlechtem Wetter verwendet. Unter Bedingungen, in welchen die Sicht gut ist, kann der Fahrer daher Menschen und Objekte wie etwa gefallene Gegenstände um das Fahrzeug herum durch Beobachten der tatsächlichen Landschaft mit seinen oder ihren (nachstehend wird der Fahrer zur Vereinfachung in der männlichen Form bezeichnet werden) eigenen Augen sehen. Unter Bedingungen, in welchen die Sicht schlecht ist, ist es jedoch für den Fahrer schwierig, all diese durch Beobachten der Landschaft zu sehen. Daher sind Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesysteme entwickelt worden, welche den Fahrer über das Vorhandensein eines Objekts, vor welchem der Fahrer zu warnen ist (nachstehend auch einfach als ”Objekt” bezeichnet), wie etwa einer Person oder eines Gegenstands um das Fahrzeug herum, informieren.
  • Die Veröffentlichung der japanischen Patentanmeldlung JP 2003-291 688 A beschreibt zum Beispiel eine Art eines Fahrzeugumgebungsinformations- ausgabesystems, welches ein sog. Head-up-Display (HUD) ist, welches die Landschaft vor dem Fahrzeug auf der vorderen Windschutzscheibe als sowohl ein Objekt, vor welchem der Fahrer zu warnen ist, als auch ein virtuelles Bild anzeigt.
  • Wenn ein Objekt vor dem Fahrzeug erfaßt wird, zeigt das in der Veröffentlichung der japanischen Patentanmeldlung JP 2003-291 688 A beschriebene Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem (d. h., das Head-up-Display-System) dem Fahrer eine Information (ein Symbol eines festen Sterns) von starkem visuellem Stimulus an und bewegt eine Information (eine dreieckige Form), um die Blickrichtung des Fahrers von diesem Ort zu dem Objekt auf dem Head-up-Display zu leiten. D. h., nachdem ein Objekt erfasst wird, setzt das in der Veröffentlichung der japanischen Patentanmeldung JP 2003-291 688 A beschriebe- ne Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem den Fahrer von dem Vorhandensein dieses Objekts dadurch in Kenntnis, dass es eine Information anzeigt, welche den Sehsinn des Fahrers stimuliert (d. h., den Blick des Fahrers einfängt), und seine Blickrichtung auf es zieht (d. h., durch Anzeichen einer stark anlockenden Information).
  • Ebenso sind nachstehend andere ähnliche Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesysteme (Head-up-Display-Systeme) beschrieben, welche solche visuell stark anlockende Information anzeigen.
  • Die Veröffentlichung der japanischen Patentanmeldung JP 07-61 257 A beschreibt ein Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem, welches visuell stark anlockende Information anzeigt, wenn der Fahrer nicht auf die Anzeige des Head-up-Displays blickt, und visuell nicht so anlockende Information anzeigt, wenn der Fahrer auf die Anzeige des Head-up-Displays blickt.
  • Die Veröffentlichungen der japanischen Patentanmeldungen JP 2004-30212 A und JP 2001-357498 A beschreiben Fahrzeugumgebungsinformati- onsausgabesysteme, welche die Bereitstellung einer Information bezüglich eines erfaßten Objekts bei Bedarf unterdrücken. Genauer gesagt beschreibt die Veröffentlichung der japanischen Patentanmeldung JP 2004-30212 A ein Fahr- zeugumgebungsinformationsausgabesystem, welches verhindert, dass der Fahrer mehr Information als erforderlich empfängt, und hierdurch die Last auf den Fahrer verringert, indem es die minimal erforderliche Information bezüglich Objekten bereitstellt, während es die Bereitstellung hoch sichtbarer und visuell anlockender Information bezüglich Objekten unterdrückt. Indessen beschreibt die Veröffentlichung der japanischen Patentanmeldung JP 2001-357498 A ein Fahrzeug- umgebungsinformationsausgabesystem, welches verhindert, dass der Fahrer mehr Information als erforderlich empfängt, und dadurch die Last auf den Fahrer dadurch, dass es Information bezüglich Objekten nahe dem Ort, auf welchen der Fahrer blickt, unterdrückt.
  • Im Übrigen offenbart die Veröffentlichung der japanischen Patentanmeldung JP 2000-251 200 A ein Hinderniserfassungssystem, welches derart aufge- baut ist, dass es Warnungen dann, wenn eine Sichtbarkeit erfaßter Objekte schlecht ist, öfter ausgibt als wenn sie gut ist.
  • Das in der Veröffentlichung der japanischen Patentanmeldung JP 2003-291688 A beschriebene Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem stellt dem Fahrer jedoch visuell stark anlockende Information bereit, unmittelbar nachdem ein Objekt erfasst worden ist. D. h., das Head-up-Display zeigt visuell stark anlockende Information an, wenn es noch unklar ist, ob das Objekt real ist oder nicht. Daher wird der Blick des Fahrers noch auf die visuell stark anlockende Information gezogen, auch wenn dieses Objekt nicht tatsächlich vorhanden ist. Wenn der Fahrer fahren möchte, indem er Objekte auf der tatsächlichen Landschaft mit seinen eigenen Augen erfasst, wird seine Blickrichtung durch die falsche Information von der tatsächliche Landschaft hinweg gezwungen. Das gleiche kann auch für das in der Veröffentlichung der japanischen Patentanmeldung JP 07-61 257 A beschriebene Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem gesagt werden, wenn visuell stark anlockende Information angezeigt wird, wenn der Fahrer nicht auf das Head-up-Display blickt.
  • Auch wenn diese Art von Problemen vorliegt, wird in dem Fall, da dem Fahrer keine Information bereitgestellt wird, bis klar ist, ob das Objekt real ist oder nicht, und es sich herausstellt, dass das Objekt tatsächlich vorliegt, und ferner in einem Fall, da eine Warnung schnell auszugeben ist, in diesem Fall die Benachrichtigung an den Fahrer über dieses Objekt schließlich verzögert sein. Das gleiche kann auch für die in den Veröffentlichungen der japanischen Patentanmeldungen JP 2004-302 12 A und JP 2001-357 498 A beschriebenen Fahrzeug- umgebungsinformationsausgabesysteme gesagt werden, wenn die Bereitstellung von Information bezüglich eines erfassten Objekts bei Bedarf unterdrückt wird, da der Fahrer sie als ärgerlich empfindet.
  • D. h., ungeachtet der Tatsache, dass einige Fahrer so fahren wollen, dass sie der von der tatsächlichen Landschaft erhaltener Information Priorität geben, während andere Fahrer so fahren wollen, dass sie durch die vorstehende beschriebenen Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesysteme bereitgestellter Information Priorität geben, liefern und unterdrücken diese Systeme Information bezüglich Objekten ohne Ansehen der Absichten beider Arten von Fahrern.
  • US 6,819,261 B2 offenbart eine Objekterfassungseinrichtung zum Erfassen eines Objekts in der Nähe des Fahrzeugs, welches auf der Grundlage eines Empfangssignals eine Erfassungszuverlässigkeit berechnen kann. In Abhängigkeit des Zuverlässigkeitswerts werden aus unterschiedlichen Listen von Warnmeldungen entsprechende Warnmeldungen ausgegeben. Der Fahrer erhält somit eine Sprachinformation, deren Inhalt sich je nach Erfassungszuverlässigkeit ändert. Deren Relevanz kann er jedoch nicht an der Art der Bereitstellung dieser Information, sondern lediglich anhand des Inhalts der Sprachinformation beurteilen. Die Unterscheidung der Warnmeldungen erfolgt lediglich über den Inhalt der Meldung.
  • DE 103 60 137 A1 offenbart eine Rangierhilfevorrichtung, welche Seitenabstandssensoren sowie visuelle und akustische Benachrichtigungseinrichtungen aufweist. Die Frequenz und/oder Amplitude und/oder Dauer der ausgegebenen Warntöne können entsprechend der Entfernung zum Hindernis variiert werden. Ferner können unterschiedliche Symbole auf einem Display angezeigt werden.
  • OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
  • In Anbetracht der Probleme der vorgenannten Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesysteme stellt diese Erfindung somit ein Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem bereit, welches in der Lage ist, dann, wenn ein Objekt erfasst wird, Information, welche sich auf dieses Objekt bezieht, in einer Form bereitzustellen, welche zu der Absicht des Fahrers passt, wie auch ein Verfahren zum Anzeigen einer Fahrzeugumgebungsinformation.
  • Ein erster Gesichtspunkt der Erfindung betrifft ein Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem, welches eine Fahrzeugumgebungsinformationsbeschaffungseinrichtung zum Beschaffen von Information über die Fahrzeugumgebung, eine Objekterfassungseinrichtung zum Erfassen eines Objektes um das Fahrzeug herum auf der Grundlage der von der Fahrzeugumgebungsinformationsbeschaffungseinrichtung beschafften Fahrzeugumgebungsinformation, und eine Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben von Information bezüglich des durch die Objekterfassungseinrichtung erfassten Objekts und dessen Position umfasst. Dieses Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem ist mit einer Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung zum Bestimmen der Erfassungszuverlässigkeit des durch die Objetkerfassungseinrichtung erfassten Objekts und einer Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung zum Erzeugen einer sich auf das Objekt beziehenden Benachrichtigungsinformation gemäß der durch die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung bestimmten Erfassungszuverlässigkeit ausgestattet. Während das Objekt erfasst wird, erzeugt die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung eine erste Benachrichtigungsinformation, welche die Position des Objekts auf einem Bildschirm der Ausgabeeinrichtung bekannt gibt und welche den Sehsinn eines Fahrers, welcher nicht aufmerksam auf den Bildschirm schaut, stimuliert, unabhängig davon, ob die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts hoch oder niedrig ist. Wenn die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts hoch ist, erzeugt die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung eine zweite Benachrichtigungsinformation, welche die visuelle Wahrnehmung auf die Ausgabeeinrichtung zieht. Wenn die Erfassungszuverlässigkeit des erfassten Objekts hoch ist, gibt die Ausgabeeinrichtung zusätzlich zu der ersten Benachrichtigungsinformation, die den Sehsinn des Fahrers stimuliert, die zweite Benachrichtigungsinformation aus, welche die visuelle Wahrnehmung auf sich zieht.
  • Mit dem Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem gemäß diesem ersten Gesichtspunkt wird dann, wenn die Erfassungszuverlässigkeit des erfassten Objekts niedrig ist (d. h., wenn es unklar ist, ob diese Objekt real ist), ein Fahrer, welcher fährt, während er sich auf die durch das System bereitgestellte Benachrichtigungsinformation verläßt, die Benachrichtigungsinformation leicht wahrnehmen, während ein Fahrer, welcher fährt, während er durch seine eigenen Augen erhaltener Information aus der tatsächlichen Landschaft Priorität über die durch das System bereitgestellt Benachrichtigungsinformation gibt, diese Benachrichtigungsinformation nicht leicht wahrnehmen wird. Daher kann ein Fahrer, der sich auf die durch das System bereitgestellte Benachrichtigungsinformation verlässt, unverzüglich auf das Vorhandensein des Objekts aufmerksam gemacht werden, was vom Standpunkt der Sicherheit aus vorzugswürdig ist. Andererseits kann ein Fahrer, welcher fahren möchte, während er durch seine eigenen Augen erhaltener Information von der tatsächlichen Landschaft eher Priorität gibt als der durch das System bereitgestellten Benachrichtigungsinformation, darin fortfahren, die Landschaft zu beobachten, ohne durch ein Objekt, welches tatsächlich vorhanden sein kann oder nicht, abgelenkt zu werden, wodurch die Sicherheit verbessert wird.
  • Hierbei kann die Bestimmungszuverlässigkeitserfassungseinrichtung die Erfassungszuverlässigkeit auf der Grundlage der Zeit, für welche das Objekt kontinuierlich bzw. ununterbrochen erfasst wird, oder der Anzahl von Malen, in welchen das Objekt ununterbrochen erfasst wird, bestimmt werden.
  • Des weiteren kann die durch die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung erzeugte Benachrichtigungsinformation durch die Ausgabeeinrichtung angezeigt werden, um den Sehsinn des Fahrers zu stimulieren.
  • Des weiteren kann die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung eine Benachrichtigungsinformation erzeugen, welche durch die Ausgabeeinrichtung gemäß dem Grad der Erfassungszuverlässigkeit des Objekts blinkend angezeigt wird.
  • Mit dem Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem, welches den vorstehend beschriebenen Aufbau aufweist, ist es dann, wenn die Erfassungszuverlässigkeit des erfassten Objekts hoch ist (d. h., wenn es klar ist, dass das Objekt tatsächlich existiert), nicht nur für den Fahrer, der sich auf die durch das System bereitgestellte Benachrichtigungsinformation verlässt, sondern auch für den Fahrer, welcher durch seine eigenen Augen gesehener Information von der tatsächlichen Landschaft mehr Priorität gibt als der durch das System bereitgestellten Benachrichtigungsinformation, leichter, die blinkende Benachrichtigungsinformation wahrzunehmen. Daher können beide Fahrer auf ein Objekt, welches tatsächlich existiert, aufmerksam gemacht werden und hierdurch fahren, während sie diesem Objekt Aufmerksamkeit widmen.
  • Die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung kann eine Benachrichtigungsinformation erzeugen, welche die Helligkeit des durch die Ausgabeeinrichtung angezeigten Objekts gemäß dem Grad der Erfassungszuverlässigkeit des Objekts ändert.
  • Die Ausgabeeinrichtung kann auch einen Ton aussenden, und die durch die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung erzeugte Benachrichtigungsinformation kann der durch die Ausgabeeinrichtung ausgesendete Ton sein und sich an den Hörsinn des Fahrers richten.
  • Die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung kann damit fortfahren, die Benachrichtigungsinformation zu erzeugen, bis das Objekt nicht länger erfasst wird.
  • Die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung kann für eine vorbestimmte Zeitdauer damit fortfahren, die Benachrichtigungsinformation zu erzeugen.
  • Die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung kann die zweite Benachrichtigungsinformation derart erzeugen, dass sie den Sehsinn des Fahrers mit höherer Erfassungszuverlässigkeit des Objekts stärker stimuliert.
  • Ein zweiter Gesichtspunkt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausgeben von Fahrzeugumgebungsinformation. Dieses Verfahren umfasst die Schritte eines Beschaffens von Information über die Fahrzeugumgebung, eines Erfassens von Information bezüglich eines Objekts um das Fahrzeug herum für den Fahrer auf der Grundlage der beschafften Fahrzeugumgebungsinformation, eines Ausgebens der erfassten Information bezüglich des Objekts und dessen Position, eines Bestimmens der Zuverlässigkeit der erfassten Information bezüglich des Objekts, und eines Erzeugens einer Benachrichtigungsinformation, welche sich auf das Objekt bezieht, gemäß der bestimmten Zuverlässigkeit. Während das Objekt erfasst wird, wird eine erste Benachrichtigungsinformation erzeugt, welche die Position des Objekts auf einem Bildschirm bekannt gibt und welche den Sehsinn eines Fahrers, welcher nicht aufmerksam auf den Bildschirm schaut, stimuliert, unabhängig davon, ob die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts hoch oder niedrig ist, und, wenn bestimmt wird, dass die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts hoch ist, wird eine zweite Benachrichtigungsinformation erzeugt, welche die visuelle Wahrnehmung auf den Bildschirm zieht. Wenn die Erfassungszuverlässigkeit hoch ist, wird zusätzlich zur ersten Benachrichtigungsinformation, die den Sehsinn des Fahrers stimuliert, die zweite Benachrichtigungsinformation ausgegeben, welche die visuelle Wahrnehmung auf sich zieht.
  • Die zweite Benachrichtigungsinformation kann derart erzuegt werden, dass sie den Sehsinn des Fahrers umso mehr stimuliert, je höher die Erfassungszuverlässigkeit ist.
  • Das Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem der Erfindung ermöglicht es, Information bezüglich eines Objekts bereitzustellen, welche die Absichten des Fahrers berücksichtigt, wie etwa einen Wunsch, sich auf die durch das System bereitgestellte Benachrichtigungsinformation zu verlassen, oder einen Wunsch, sich auf durch die eigenen Augen des Fahrers erhaltene Information der tatsächlichen Landschaft zu verlassen, wenn ein Objekt erfasst wird. Als ein Ergebnis verbessert das Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem der Erfindung nicht nur die Sicherheit beim Fahren, sondern beseitigt auch eine unnötige Verärgerung des Fahrers.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Die vorstehenden und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der nachstehenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen ersichtlich werden, in welchen gleiche Bezugsziffern verwendet werden, um gleiche Elemente darzustellen, und in welchen:
  • 1 ein Blockdiagramm ist, welches den Aufbau eines Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem gemäß einer ersten beispielhaften Ausführungsform der Erfindung zeigt;
  • 2 eine Ansicht ist, welche den Aufbau einer Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform zeigt;
  • 3 ein Flussdiagramm ist, welches Schritte in einer Routine des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform darstellt;
  • 4 ein Zeitdiagramm ist, welches die Beziehung zwischen einer Bewegung der Blickrichtung des Fahrers und den Schritten in der Routine des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform in einem Fall darstellt, in welchem ein Objekt tatsächlich existiert;
  • 5 ein Zeitdiagramm ist, welches die Beziehung zwischen einer Bewegung der Blickrichtung des Fahrers und den Schritten in der Routine des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform in einem Fall darstellt, in welchem ein Objekt fälschlich erfasst worden ist;
  • 6 eine Ansicht eines Beispiels einer tatsächlichen Landschaft, die durch eine vordere Windschutzscheibe gesehen werden kann, und eines auf der vorderen Windschutzscheibe mit dem Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform angezeigten Bildes eines Head-up-Displays ist;
  • 7 eine Ansicht ist, welche einen Objektrahmen in einem Head-up-Display zeigt, der gezeigt wird, wenn das Objekt in 6 erfasst wird; und
  • 8 eine Ansicht ist, welche einen HUD-Rahmen in einem Head-up-Display zeigt, der gezeigt wird, wenn das Objekt in 6 tatsächlich existiert.
  • GENAUE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Nachstehend werden beispielhafte Ausführungsformen des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems gemäß der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen im Einzelnen beschrieben werden. Es ist jedoch zu verstehen, dass die Erfindung nicht auf diese beispielhaften Ausführungsformen beschränkt ist.
  • Ein Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß einer ersten beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf 1 bis 8 beschrieben werden.
  • Zuerst wird der Aufbau des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform unter Bezugnahme auf 1 beschrieben werden.
  • Das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform umfasst eine Fahrzeugumgebungsinformationsbeschaffungseinrichtung 10 zum Beschaffen von Information über die Fahrzeugumgebung, eine Steuereinrichtung (d. h., eine ECU) 20 zum Empfangen der durch die Fahrzeugumgebungsinformationsbeschaffungseinrichtung 10 beschafften Fahrzeug umgebungsinformation und Ausführen verschiedener, nachstehend beschriebener Schritte auf der Grundlage dieser Fahrzeugumgebungsinformation, und eine Anzeigeeinrichtung (d. h., eine Ausgabeeinrichtung) 30 zum Anzeigen (Ausgeben) der Ergebnisse der durch die Steuereinrichtung 20 ausgeführten Schritte.
  • Gemäß der Darstellung in 1 umfasst die Steuereinrichtung 20 des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß der ersten beispielhaft Ausführungsform eine Objekterfassungseinrichtung 21, eine Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22, eine Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 und eine Anzeigeverarbeitungseinrichtung 24, von denen jede als ein Prozess oder Schritt der Steuereinrichtung 20 fungiert. Die Objekterfassungseinrichtung 21 erfasst ein Objekt wie etwa einen Gegenstand oder eine Person um das Fahrzeug herum, vor welchem ein Fahrer gewarnt werden sollte, auf der Grundlage der von der Fahrzeugumgebungsinformationsbeschaffungseinrichtung 10 empfangenen Fahrzeugumgebungsinformation. Die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 bestimmt die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts, das durch die Objekterfassungseinrichtung 21 erfasst wurde. Die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 erzeugt eine Information zum Benachrichtigen des Fahrers über das Vorhandensein des erfassten Objekts (nachstehend wir diese Information als ”Benachrichtigungsinformation” bezeichnet werden). Die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 24 zeigt Information und dergleichen bezüglich des Objekts mit der Anzeigeeinrichtung 30 an. Hierbei ist in der ersten beispielhaften Ausführungsform die durch die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 erzeugte Benachrichtigungsinformation eine visuelle Information, wie später beschrieben werden wird, jedoch ist dies nur ein Beispiel. Daher zeigt in der ersten beispielhaften Ausführungsform die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 24 die Benachrichtigungsinformation auch mit der Anzeigeeinrichtung 30 an.
  • Nachstehend wird ein spezifisches Beispiel des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform im Einzelnen beschrieben werden. Hierbei wird beispielsweise eine Bildgebungseinrichtung wie etwa eine Infrarotkamera oder dergleichen, welche ein Bild der Fahrzeugumgebung einfängt, als die Fahrzeugumgebungsinformationsbeschaffungseinrichtung 10 verwendet. In diesem Beispiel benachrichtigt das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem den Fahrer über ein Objekt um das Fahrzeug herum auf der Grundlage dieses eingefangenen Bildes. Genauer gesagt ist die Fahrzeugumgebungsinformationsbeschaffungseinrichtung 10 eine Infrarotkamera, welche eine an einem vorderen Abschnitt (wie etwa nahe dem Rückblickspiegel in der Fahrzeugkabine oder in einem offenen Abschnitt des Stoßfängers) des Fahrzeugs vorgesehene Bildgebungseinrichtung ist. In diesem Beispiel warnt das Fahrzeug umgebungsinformationsanzeigesystem den Fahrer vor einem Objekt wie etwa einem Gegenstand oder einer Person vor dem Fahrzeug, während er beispielsweise in der Nacht oder bei schlechtem Wetter fährt, auf der Grundlage des durch die Bildgebungseinrichtung eingefangenen Bildes. Bei diesem Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem wird die Fahrzeugumgebungsinformationsbeschaffungseinrichtung 10 einfach als ”Bildgebungseinrichtung 10” bezeichnet werden. Die nachstehende Beschreibung wird auf dieser Bildgebungseinrichtung 10 beruhen.
  • Die Objekterfassungseinrichtung 21 der Steuereinrichtung 20 in diesem Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem ist so aufgebaut, dass sie ein Objekt vor dem Fahrzeug auf der Grundlage eines von der Bildgebungseinrichtung 10 empfangenen Signals wie etwa eines NTSC-Bildsignals oder dergleichen erfasst. Das Objekt kann durch ein auf dem Gebiet der Erfindung an sich bekanntes Verfahren erfasst werden.
  • Als die Bildgebungseinrichtung 10 wird hierbei z. B. eine Infrarotkamera verwendet. Als ein Ergebnis kann die Objekterfassungseinrichtung 21 Tiere und Menschen als das Objekt aus einer von der Bildgebungseinrichtung 10 empfangenen Wärmequellenverteilungsinformation erfassen. Indessen kann die Objekterfassungseinrichtung 21 das durch die Bildgebungseinrichtung 10 eingefangene Bild verarbeiten und durch Bestimmen der Lagebeziehung zwischen dem Host-Fahrzeug und dem Objekt in dem eingefangenen Bild bestimmen, ob das Objekt ein Objekt ist, vor welchem der Fahrer gewarnt werden sollt. Beispielsweise identifiziert die Objekterfassungseinrichtung 21 die Position bzw. Lage des Objekts und die Straßenform vor den Fahrzeug aus dem eingefangenen Bild. Falls das Objekt sich auf der Straße befindet, auf welcher das Host-Fahrzeug fährt, erfasst das System dieses Objekt als ein Objekt, vor welchem der Fahrer gewarnt werden sollte.
  • Hierbei kann das Objekt auf der Straße vor dem Host-Fahrzeug auch ein gefallener Gegenstand, ein anderes Fahrzeug oder dergleichen, welches angehalten hat, oder ein anderes Fahrzeug, welches vor dem Host-Fahrzeug fährt, sein. Daher berechnet die Objekterfassungseinrichtung 21 die Relativgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs in Bezug auf das Objekt auf der Grundlage einer Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 41, die fortlaufend erfasst wird, und einer Information bezüglich einer Bewegung in der Position des Objekts aus Bildsignalen von der Bildgebungseinrichtung 10, die fortlaufend empfangen werden. Durch Vergleichen dieser Relativgeschwindigkeit und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs wird dann bestimmt, ob dieses Objekt ein Objekt ist, vor welchem der Fahrer gewarnt werden sollte. Im Übrigen kann selbstverständlich ein gefallener Gegenstand oder ein anderes Fahrzeug, welches angehalten hat und welches sich auf der Straße befindet, auf welcher das Host-Fahrzeug fährt, ein Objekt sein, vor welchem der Fahrer gewarnt werden sollte. In dem Fall eines anderen Fahrzeugs, das vor dem Host-Fahrzeug fährt, kann das andere Objekt aber in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit als ein Objekt erkannt werden oder nicht.
  • Die Objekterfassungseinrichtung 21 kann auch so aufgebaut sein, dass sie die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 41 erhaltene Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation und eine Information bezüglich des Abstands zwischen dem Host-Fahrzeug und der Person oder dem Gegenstand oder dergleichen, welche ein Objekt werden können, vor welchem der Fahrer in dem eingefangenen Bild gewarnt werden sollte, berücksichtigt und diese Person oder dieser Gegenstand oder dergleichen erfasst, falls die Beziehung zwischen dem Abstand und der Fahrzeuggeschwindigkeit sich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs befindet. Die Objekterfassungseinrichtung 21 kann z. B. auch so aufgebaut sein, dass sie die Person oder den Gegenstand, welches ein Objekt werden kann, als ein Objekt berücksichtigt, vor welchem der Fahrer gewarnt werden sollte, falls der Abstand zu dieser Person oder diesem Gegenstand oder dergleichen weiter als ein vorbestimmter Abstand in Bezug auf die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit ist, und diese Person oder diesen Gegenstand als ein Objekt berücksichtigt, vor welchem der Fahrer gewarnt werden sollte, falls dieser Abstand sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands in Bezug auf die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit befindet.
  • Um fortzufahren, wird nun die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 der Steuereinrichtung 20 in diesem Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem im Einzelnen beschrieben werden. Diese Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 ist so aufgebaut, dass sie die Erfassungszuverlässigkeit eines durch die Objekterfassungseinrichtung 21 erfassten Objekts bestimmt.
  • Die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts bezieht sich in diesem Fall auf die Erfassungsgenauigkeit eines Objekts, welches durch die Objekterfassungseinrichtung 21 erfasst wird, d. h., den Grad, welcher angibt, ob das erfasste Objekt real ist oder nicht. D. h., es ist schwierig, zu bestimmen, ob ein Objekt real ist oder nicht, wenn es nur einmal erfasst wird, sodass ein Wert verwendet wird, um diese Bestimmung vorzunehmen. Wenn das Objekt vor dem Fahrzeug tatsächlich vorhanden ist, gibt die Erfassungszuverlässigkeit einen hohen Wert an, und wenn das Objekt sich nicht tatsächlich vor dem Fahrzeug befindet (wie es der Fall sein kann, wenn ein Objekt beispielsweise aufgrund von Rauschen oder einer verschmutzten Linse oder dergleichen fälschlich erfasst wird), gibt die Erfassungszuverlässigkeit einen niedrigen Wert an.
  • Die vorgenannte Objekterfassungseinrichtung 21 bestimmt beispielsweise aus Bildsignalen, die fortlaufend von der Bildgebungseinrichtung 10 aus empfangen werden, ob es ein Objekt gibt. Falls es vor dem Fahrzeug ein tatsächliches Objekt gibt, wird ein auf dieses Objekt bezogenes Erfassungssignal (d. h., ein Objekterfassungssignal) ununterbrochen erfasst werden. Falls andererseits ein Objekt, welches an einem gegebenen Punkt erfasst wurde, sich nicht tatsächlich vor dem Fahrzeug befindet, wird die Objekterfassungseinrichtung 21 die Erfassung des auf das gleiche Objekt bezogene Erfassungssignals (d. h., des Objekterfassungssignals) aus dem nach der Zeit dieser Erfassung empfangenen Bildsignal beenden. Auch wenn das Objekt z. B. aufgrund einer schmutzigen Linse fälschlich erfasst wird, wie es vorstehend beschrieben ist, wird das auf dieses Objekt bezogenen Erfassungssignal (d. h., das Objekterfassungssignal) nach der Zeit dieser Erfassung auch in dem Bildsignal enthalten sein. In dem Fall einer fälschlichen Erfassung wird jedoch die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem Objekt in all diesem Erfassungszeiten ”0” bleiben, sodass die Objekterfassungseinrichtung 21 es nicht länger als ein Objekt erfassen wird.
  • D. h., falls die Objekterfassungseinrichtung 21 das gleiche Objekt für eine vorbestimmte Zeitdauer oder länger erfasst, steigt die Zuverlässigkeit der Erfassungsergebnisse des erfassten Objekts an. Falls andererseits die Objekterfassungseinrichtung 21 die Erfassung des gleichen Objekts für eine vorbestimmte Zeitdauer oder länger nicht fortsetzt, fällt die Zuverlässigkeit der Erfassungsergebnisse des erfassten Objekts ab.
  • Daher bestimmt die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform, dass die Erfassungszuverlässigkeit hoch ist, wenn das gleiche Objekt ununterbrochen für eine vorbestimmte Zeitdauer t1 oder länger erfasst wird. Falls dagegen das gleiche Objekt nicht für die vorbestimmte Zeitdauer t1 oder länger ununterbrochen erfasst wird, bestimmt die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22, dass die Erfassungszuverlässigkeit niedrig ist.
  • Um fortzufahren, wird nun die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 der Steuereinrichtung 20 in dem Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem im Einzelnen beschrieben werden. Diese Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 ist so aufgebaut, dass sie eine Benachrichtigungsinformation, welche den Fahrer vom Vorhandensein eines erfassten Objekts benachrichtigt, erzeugt.
  • Diese Benachrichtigungsinformation ist typischerweise eine Information, welche die fünf Sinne des Fahrers stimulieren kann. Auch bei dem Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform ist die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 so aufgebaut, dass sie diese Art von Benachrichtigungsinformation erzeugt, welche die fünf Sinne stimulieren kann.
  • Genauer gesagt erzeugt die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform eine visuelle Information als die Benachrichtigungsinformation. In diesem Beispiel wird die visuelle Information zusammen mit einem durch die Bildgebungseinrichtung 10 eingefangenen Bild, welches ein Bild des Objekts enthält, auf einer Verbindungseinrichtung bzw. einem Combiner 32 der später zu beschreibenden Anzeigeeinrichtung 30 durch die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 24 angezeigt. Genauer gesagt wird in dieser ersten beispielhaften Ausführungsform ein das erfasste Objekt umgebender Rahmen (nachstehend als ”Objektrahmen” bezeichnet) durch die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 erzeugt. Die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 24 zeigt dann diesen Objektrahmen auf dem Combiner 32 als Benachrichtigungsinformation an. Als ein Ergebnis ist der Objektrahmen für den Fahrer visuell stimulierend, sodass der Blick des Fahrers zu diesem Objektrahmen geleitet werden kann. D. h., der Objektrahmen wird als eine Benachrichtigungsinformation verwendet, welche den Fahrer visuell stimuliert und seinen Blick einfängt (d. h., er weist eine visuelle Anziehungskraft auf bzw. ist visuell anlockend).
  • Hierbei ist es schwierig, die Echtheit des in dem eingefangenen Bild erfassten Objekts nur durch das anfängliche Bild dieses Objekts zu bestimmen, wie es vorstehend beschrieben ist. Es ist daher nicht wünschenswert, eine in hohem Maße sichtbare Benachrichtigungsinformation, welche den Blick des Fahrers zuverlässig zu einem Objekt leiten wird, anzuzeigen, wenn es unklar ist, ob dieses Objekt real ist oder nicht. D. h., ein Fahrer eines Fahrzeugs, welches mit dem Fahrzeug umgebungsinformationsanzeigesystem ausgestattet ist, kann ein Fahren unter sorgfältiger Beobachtung der tatsächlichen Landschaft vor sich und Erfassung eines Objekts vor dem Fahrzeug mit seinen eigenen Augen unter Verwendung der auf dem Combiner 32 angezeigten Information als zusätzliche Information vorziehen. Falls die in hohem Maße sichtbare (d. h., visuelle anlockende) Benachrichtigungsinformation dazu neigt, die Blickrichtung des Fahrers auf den Combiner 32 zu lenken, angezeigt wird, kann der Fahrer in diesem Fall letzten Endes dieser Information mehr Aufmerksamkeit widmen als der tatsächlichen Landschaft. So lange nicht das tatsächliche Vorhandensein des Objekts, das sich auf diese Benachrichtigungsinformation bezieht, klar ist, besteht jedoch auch eine Möglichkeit, dass das angezeigte Objekt nicht tatsächlich vorhanden ist, wie es vorstehend beschrieben wurde. Demgemäß wäre es besser, dass der Fahrer seinen Aufmerksamkeit nicht für ein Objekt, das nicht einmal existieren könnte (d. h., ein Objekt, für welches das tatsächliche Vorhandensein noch nicht bestimmt wurde) von der tatsächlichen Landschaft auf das Bild des Combiners 32 zu abwendet.
  • Andererseits mag der Fahrer unter Bedingungen, in welchen z. B. die Sicht schlecht ist, auch wünschen zu fahren, während er sich mehr auf die auf dem Combiner 32 angezeigte Information verläßt als seine Entscheidungen selbst durch Beobachten der tatsächlichen Landschaft zu fällen. Falls in diesem Fall die Benachrichtigungsinformation allein deswegen, weil das tatsächliche Vorhandensein des Objekts unklar ist, nicht angezeigt wird, ist es für den Fahrer schwierig, das Objekt aus dem Bild auf dem Combiner 32 nachzuprüfen. Falls das Objekt real wäre, könnte es für den Fahrer schwierig sein, zu realisieren, dass es dort ist. Genauer gesagt werden in diesem Fall unabhängig davon, wie sehr sich der Fahrer auf die Information des Combiners 32 verläßt, die meisten Fahrer über viele Blicke nur für Momente zu einer Zeit auf das Bild des Combiners 32 blicken, während sie eher unter Beobachtung der Landschaft fahren als dem Bild des Combiners 32 ununterbrochene Aufmerksamkeit zu widmen. Daher ist es schwierig, aus einem Bild ohne Benachrichtigungsinformation ein Objekt augenblicklich zu ermitteln, wenn die Blickrichtung des Fahrers sich auf diese Weise bewegt. Demgemäß muß der Fahrer diesem Bild hohe Aufmerksamkeit schenken, um aus dem Bild auf dem Combiner 32 zu sehen, dass ein Objekt tatsächlich vorhanden ist. Genauer gesagt muß der Fahrer unter Bedingungen, in welchen ein Objekt nicht leicht aus der tatsächlichen Landschaft heraus sichtbar ist, seinen Blick auf das Bild des Combiners 32 fixieren und nach dem Objekt suchen. Des Weiteren ist es für einen Fahrer, der sich auf von dem Bild des Combiners 32 erhaltene Information verläßt, auch dann, wenn das Objekt wie vorstehende beschrieben nicht real ist, vom Standpunkt der Sicherheit aus vorzugswürdiger, die Benachrichtigungsinformation anzuzeigen, als dass der Fahrer überhaupt nicht benachrichtigt wird.
  • Daher ist die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform so aufgebaut, dass sie eine Benachrichtigungsinformation erzeugt, welche die fünf Sinne (in diesem Fall den Sichtsinn) des Fahrers nicht leicht stimuliert, bis wenigstens klar ist, ob das erfasste Objekt real ist oder nicht (d. h., wenn die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 bestimmt hat, dass die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts niedrig ist). Genauer gesagt ist die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 in dieser beispielhaften Ausführungsform so aufgebaut, dass sie die Benachrichtigungsinformation erzeugt, mit welcher es mit einem Fahrer, welcher fährt, während er von dem Bild des Combiners 32 erhaltener Information Priorität gibt, leichter ist, das Vorhandensein des Objekts zu erkennen, und mit einem Fahrer, welcher fährt, während er durch seine eigenen Augen erhaltener Information Priorität über von dem Bild erhaltene Information gibt, schwieriger ist, das Vorhandensein des Objekts zu erkennen. Genauer gesagt ist die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 so aufgebaut, dass sie die Benachrichtigungsinformation erzeugt, welche durch den Fahrer leichter erkennbar ist, wenn der Fahrer sorgfältig auf das Bild blickt, und die Benachrichtigungsinformation erzeugt, welche durch den Fahrer weniger leicht erkennbar ist, wenn der Fahrer nicht sorgfältig auf das Bild blickt. Beispielsweise kann eine solche Benachrichtigungsinformation der vorstehend beschriebene Objektrahmen sein, welcher dieses Objekt umgibt, jedoch von reduzierter Leuchtkraft bzw. Helligkeit.
  • Hierbei enthält ein Bildsignal ein Objekt, jedoch ist die Erfindung nicht notwendigerweise auf eines beschränkt, d. h., aus einem Bildsignal können mehrere Objekte erfasst werden. Daher kann der Objektrahmen, welcher als die Benachrichtigungsinformation gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform dient, in diesem Fall für alle Objekte die gleiche niedrige Helligkeit aufweisen. Des weiteren kann die Helligkeit jedes Objekts auch geändert werden, solange die nachstehenden zwei Bedingungen erfüllt sind: 1) das Objekt ist für den Fahrer leichter bemerkbar, wenn der Fahrer sorgfältig auf das Bild auf dem vorstehend beschriebenen Combiner 32 blickt, und 2) das Objekt ist weniger leicht bemerkbar, wenn der Fahrer nicht sorgfältig auf dieses Bild blickt. Im letzteren Fall kann beispielsweise die Helligkeit für eine Person oder ein Tier oder dergleichen anders sein als für ein anderes Fahrzeug oder ein Gebäude oder dergleichen vor dem Host-Fahrzeug.
  • Wenn indessen das tatsächliche Vorhandensein des erfassten Objekts klar geworden ist (d. h., wenn die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 bestimmt hat, dass die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts entweder hoch oder niedrig ist), wird klar, ob dieses Objekt tatsächlich existiert oder nicht. Falls dieses Objekt tatsächlich existiert, ist es erforderlich, den Fahrer vor diesem Objekt zu warnen, unabhängig davon, ob er auf das Bild oder die tatsächliche Umgebung blickt. Wenn der Fahrer hierbei fährt, während er sich auf die auf dem vorstehend beschriebenen Combiner 32 angezeigte Information verläßt, kann der Fahrer auf die Existenz des Objekts mit der tatsächlichen Benachrichtigungsinformation aufmerksam gemacht werden, d. h., mit der Benachrichtigungsinformation, die als der Objektrahmen niedriger Helligkeit angegeben ist. Wenn der Fahrer die Information von dem vorstehend beschriebenen Combiner 32 als zusätzliche Information verwendet, ist der Objektrahmen jedoch schwierig zu bemerken, solange er nicht seine Blickrichtung wenigstens einmal auf das Bild des Combiners 32 wendet. Als ein Ergebnis kann es sein, dass der Fahrer die Existenz des Objekts mit der tatsächlichen Benachrichtigungsinformation nicht leicht wahrnimmt.
  • Daher ist die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform so aufgebaut, dass sie die visuell stark anlockende Benachrichtigungsinformation erzeugt, um den Fahrer vor der Existenz eines Objekts zu warnen, wenn die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 bestimmt hat, dass die Erfassungszuverlässigkeit dieses Objekts hoch ist. Beispielsweise kann die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 zu dieser Zeit die Benachrichtigungsinformation erzeugen, welche auf blinkende Weise oder mit hoher Helligkeit auf dem Bild des Combiners 32 angezeigt wird.
  • In der ersten beispielhaften Ausführungsform wird z. B. die Benachrichtigungsinformation erzeugt, die blinkend angezeigt wird. Die Steuereinrichtung 20 gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform ist beispielsweise so aufgebaut, dass sie bewirkt, dass die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 einen Rahmen (nachstehend als ”HUD-Rahmen” bezeichnet) erzeugt, welcher dem äußeren randseitigen Abschnitt des Combiners 32 folgt, und ist die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 24 vorgesehen, um dafür zu sorgen, dass der HUD-Rahmen blinkt.
  • Im übrigen wird in der ersten beispielhaften Ausführungsform der vorstehend beschriebene Rahmen niedriger Helligkeit, welcher das Objekt umgibt, bereits auf dem Combiner 32 angezeigt, wenn bestimmt wird, dass die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts hoch ist. Demgemäß kann die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 24 auch so aufgebaut sein, dass sie bewirkt, dass der Rahmen niedriger Helligkeit als die Benachrichtigungsinformation blinkt.
  • Als nächstes wird die Anzeigeeinrichtung 30 des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems im Einzelnen beschrieben werden.
  • Die Anzeigeeinrichtung 30 kann beispielsweise ein Monitor (wie etwa ein Monitor eines Fahrzeugnavigationssystems), der in der Fahrzeugkabine angebracht ist, oder ein sogenanntes Head-up-Display-System, welches ein Bild auf die vordere Windschutzscheibe projiziert, sein. In dieser ersten beispielhaften Ausführungsform wird ein Fall beschrieben werden, bei welchem letzteres, d. h., ein Head-up-Display-System, als die Anzeigeeinrichtung 30 verwendet wird.
  • Die Anzeigeeinrichtung (d. h., das Head-up-Display-System) 30 der ersten beispielhaften Ausführungsform weist einen Aufbau auf, der auf dem Gebiet der Erfindung an sich bekannt ist. Gemäß der Darstellung in 2 kann die Anzeigeeinrichtung 30 z. B. eine Head-up-Display-Einheit (nachstehend einfach als eine ”HUD-Einheit” bezeichnet) 31, welche das Bildsignal von der Bildgebungseinrichtung 10 wie vorstehend beschrieben empfängt, und einen Combiner 32, welcher ein von der HUD-Einheit 31 projiziertes Bild ausbildet, enthalten.
  • Die HUD-Einheit 31 weist eine Anzeigeeinrichtung bzw. einen Indikator 31a, welches das eingefangene Bild, das auf das Bildsignal bezogen ist, welches von der Bildgebungseinrichtung 10 empfangen wird, und die durch die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 der Steuereinrichtung 20 erzeugte Benachrichtigungsinformation anzeigt, und eine Lichtquelle 31b, welche den durch den Indikator 31a angezeigten Anzeigeinhalt auf den Combiner 32 projiziert, auf. Die HUD-Einheit 31 ist innerhalb eines Armaturenbretts 52, welches sich von der Seite einer unteren Kante einer in 2 gezeigten vorderen Windschutzscheibe 51 aus in Richtung des Inneren der Fahrzeugkabine erstreckt, angeordnet.
  • In dieser HUD-Einheit 31 wird Licht aus der Lichtquelle 31b, welches als ein Hintergrundlicht fungiert, von der hinteren Oberfläche des Indikators 31a aus, das z. B. aus einem Flüssigkristallpaneel ausgebildet ist, hereingelassen. Das hinausgehende Licht, welches sich auf den Anzeigeinhalt des Indikators 31a bezieht, wird auf den auf der vorderen Windschutzscheibe 51 vorgesehenen Combiner 32 projiziert.
  • Hierbei ist der Combiner 32 aus einem arbeitenden Bauelement wie etwa einem holographischen optischen Element, in welchem der Reflexionswinkel sich in Abhängigkeit von der Wellenlänge ändert, ausgebildet und ist so festgelegt, dass er eine Wellenlängenkomponente betreffend den Anzeigeinhalt des hinausgehenden Lichtes, welches es in Richtung der Augen des Fahrers erreicht, reflektiert. Demgemäß wird das hinausgehende Licht betreffend den Anzeigeinhalt vor dem Fahrer fokussiert, sodass der Anzeigeinhalt des Indikators 31a, d. h., das eingefangene Bild aus der Bildgebungseinrichtung 10 und das virtuelle Bild entsprechend der Benachrichtigungsinformation, vor dem Fahrer angezeigt.
  • Nachstehend wird die Betriebsweise des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems gemäß dieser ersten beispielhaften Ausführungsform auf der Grundlage des in 3 gezeigten Flussdiagramms unter Bezugnahme auf die in 4 und 5 gezeigten Zeitdiagramme und die tatsächliche Landschaft und das Bild der Anzeigeeinrichtung 30 gemäß der Darstellung in 6 bis 8 beschrieben werden. Das in 4 gezeigte Zeitdiagramm ist ein Beispiel eines Falls, in welchem ein Objekt tatsächlich existiert, und das in 5 gezeigte Zeitdiagramm ist ein Beispiel eines Falls, in welchem ein Objekt z. B. fälschlich erfasst wird.
  • Bei dem Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform wird ein Bildsignal aus der Bildgebungseinrichtung 10 an die Steuereinrichtung 20 und die Anzeigeeinrichtung 30 übertragen. Jedes mal, wenn die Steuereinrichtung 20 das Bildsignal empfängt, wird ein Bild betreffend dieses Bildsignal auf dem Combiner 32 der Anzeigeeinrichtung 30 angezeigt.
  • Zuerst empfängt die Steuereinrichtung 20 in der ersten beispielhafte Ausführungsform ein Bildsignal von der Bildgebungseinrichtung 10 (Schritt ST1). Dann bestimmt die Erfassungseinrichtung 21 auf der Grundlage des Bildsignals, ob es ein Objekt gibt, vor welchem der Fahrer gewarnt werden sollte (Schritt ST2).
  • Hierbei ist das Bild betreffend das Bildsignal wie dasjenige, das in 6 gezeigt ist. Falls die Objekterfassungseinrichtung 21 bestimmt, dass es ein Objekt (wie etwa eine Person) 61 gibt, erzeugt die Steuereinrichtung 20 ein Signal zum Anzeigen eines Objektrahmens 71 einer niedrigen Helligkeit, welcher das Objekt 61 umgibt, unter Verwendung der Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23, wie es in 4 und 5 gezeigt ist. Dann zeigt die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 24 diesen Objektrahmen 71 auf dem Combiner 32 der Anzeigeeinrichtung 30 an, wie es in 7 gezeigt ist (Schritt ST3).
  • Falls zu dieser Zeit der Fahrer die tatsächliche Landschaft vor ihm sorgfältig beobachtet, kann er den Objektrahmen 71 nicht leicht bemerken, wie es in 4 und 5 dargestellt ist. Falls dagegen der Fahrer das Bild auf dem Combiner 32 sorgfältig beobachtet, wird er diesen Objektrahmen 71 leicht bemerken. Daher kann ein Fahrer, welcher fahren möchte, indem er von der tatsächlichen Landschaft erhaltener Information Priorität gibt, damit fortfahren, wie gewünscht zu fahren, ohne durch das Bild auf dem Combiner 32 abgelenkt zu werden. Ebenso kann ein Fahrer, welcher fahren möchte, indem er von dem Bild auf dem Combiner 32 erhaltener Information Priorität gibt, auf das Vorhandensein des Objekts 61 durch den Objektrahmen 71 unverzüglich aufmerksam gemacht werden. Z. B. kann ein Fahrer fahren, während er Information von der tatsächlichen Landschaft ebenso Aufmerksamkeit widmet wie dem Objekt 61.
  • Hierbei wird der Objektrahmen 71 ununterbrochen angezeigt, bis das Objekt 61 in Schritt ST2 nicht länger erfasst wird, wie es in 4 und 5 gezeigt ist.
  • Als nächstes verwendet die Steuereinrichtung 20 die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22, um die Erfassungszuverlässigkeit des in Schritt ST2 erfassten Objekts 61 zu bestimmen (Schritt ST4). In der ersten beispielhaften Ausführungsform wird die Erfassungszuverlässigkeit dadurch bestimmt, dass bestimmt wird, ob das Objekt 61 für eine vorbestimmte Zeitdauer t1 (z. B., t1 = 200 ms) oder länger ununterbrochen erfasst wurde.
  • Falls hierbei die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 in Schritt ST4 bestimmt, dass das gleiche Objekt 61 nicht für die vorbestimmte Zeitdauer t1 oder länger ununterbrochen erfasst wurde, ist die vorbestimmte Zeitdauer t1 seit der ersten Erfassung des Objekts 61 in Schritt ST2 nicht verstrichen, sodass bestimmt wird, dass die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts 61 niedrig ist. Daher kehrt die Steuereinrichtung 20 zu Schritt ST1 zurück und wiederholt den gleichen Prozess für ein neues Bildsignal.
  • Falls dagegen in Schritt ST4 bestimmt wird, dass das gleiche Objekt für die vorbestimmte Zeitdauer t1 oder länger ununterbrochen erfasst wurde, bestimmt die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22, dass die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts 61 hoch ist. In diesem Fall steuert die Steuereinrichtung 20 die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 so, dass sie ein Signal erzeugt, um den HUD-Rahmen 72 anzuzeigen, wie es in 4 gezeigt ist, und steuert dann die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 24 so, dass sie bewirkt, dass der HUD-Rahmen 72 auf dem Combiner 32 der Anzeigeeinrichtung 30 blinkt, wie es in 8 gezeigt ist (Schritt ST5).
  • Zu dieser Zeit beginnt der Fahrer aufgrund des Blinkens des HUD-Rahmens 72, dem Bild auf dem Combiner 32 Aufmerksamkeit zu widmen, unabhängig davon, ob er auf die tatsächliche Landschaft vor ihm oder das Bild auf dem Combiner 32 sorgfältig beobachtet hat, wie es in 4 gezeigt ist. Daher wird ein Fahrer, der von dem Bild auf dem Combiner 32 erhaltener Information Priorität gibt, den Objektrahmen 71 selbstverständlich bemerken. Des Weiteren wird ein Fahrer, der von der tatsächlichen Landschaft erhaltener Information Priorität gibt, den auf dem Combiner 32 angezeigten Objektrahmen 71 durch das Blinken des HUD-Rahmens 72 ebenfalls bemerken. Auf diese Weise kann der Fahrer auf die Existenz des Objekts 61, das von diesem Objektrahmen 71 umgeben wird, aufmerksam gemacht werden. Daher kann der Fahrer mit Vorsicht bezüglich des Objekts 61 fahren.
  • Das Blinkintervall des HUD-Rahmens 72 kann auf den Optimalwert auf der Grundlage einer Überprüfung oder dergleichen festgelegt sein, um den Blick eines Fahrers, welcher die tatsächliche Landschaft vor ihm genau beobachtet, einzufangen. In der ersten beispielhaften Ausführungsform ist dieses Blinkintervall z. B. auf 2,5 Hz festgelegt.
  • Hierbei kann der HUD-Rahmen 72 ununterbrochen blinken, bis das Objekt 61 nicht mehr erfasst wird. Falls das Blinken jedoch in der Lage ist, die Blickrichtung des Fahrers gleich beim ersten Mal auf das Bild zu ziehen, gibt es keinen wirklichen Vorteil für das Fortsetzen des Blinkens, da jedes weitere Blinken den Fahrer lediglich verärgern würde. Andererseits ist unabhängig davon, ob das gleiche Objekt 61 ununterbrochen erfasst wird, ein unverzügliches Nichtanzeigen des HUD-Rahmens 72 allein aus dem Grund, dass es ärgerlich sein würde, ebenfalls nicht wünschenswert, da die ursprüngliche Aufgabe des Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystems darin besteht, den Fahrer vor der Existenz eines Objekts zu warnen.
  • Daher steuert die Steuereinrichtung 20 in dieser beispielhaften Ausführungsform die Anzeigeverarbeitungsvorrichtung 24 so, dass sie bestimmt, ob eine vorbestimmte Zeitdauer t2 (z. B., t2 = 500 ms) verstrichen ist, seit der HUD-Rahmen 72 in Schritt ST5 zu blinken begann (Schritt ST6). Bis zum Verstreichen dieser vorbestimmten Zeitdauer t2 kehrt der Prozess zu Schritt ST1 zurück und werden die gleichen Schritte wiederholt, während die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 24 ununterbrochen dafür sorgt, dass der HUD-Rahmen 72 blinkt.
  • Falls dagegen die vorbestimmte Zeitdauer t2 verstrichen ist, steuert die Steuereinrichtung 20 die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 so, dass sie die Erzeugung des HUD-Rahmens 72 fortsetzt, wie es in 4 gezeigt ist, und steuert die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 24 so, dass sie den HUD-Rahmen 72 erleuchtet (Schritt ST7). Demgemäß wird die visuelle Anlockungswirkung des HUD-Rahmens 72 verringert, was es weniger ärgerlich für den Fahrer macht, während der Fahrer durch das Erleuchten des HUD-Rahmens 72 und des Objektrahmens 71, falls erforderlich, weiterhin auf die Existenz und Position des Objekts 61 aufmerksam gemacht wird.
  • Der HUD-Rahmen 72 kann ununterbrochen erleuchtet sein, bis das entsprechende Objekt 61 nicht länger erfasst wird. Alternativ kann der HUD-Rahmen nur für eine vorbestimmte Zeitdauer (wie etwa 1000 ms), die im Voraus festgelegt ist, ununterbrochen beleuchtet sein.
  • Falls in Schritt ST2 bestimmt wird, dass es kein Objekt gibt, steuert die Steuereinrichtung 20 die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 so, dass sie das Erzeugen jedweder Benachrichtigungsinformation (d. h., des Objektrahmens 71 und des HUD-Rahmens 72) in Bezug auf das Objekt 61 einstellt und nur das Bild aus der Bildgebungseinrichtung 10 auf dem Combiner 32 anzeigt (Schritt ST8).
  • Genauer gesagt wird beispielsweise dann, wenn das Fahrzeug seitlich zu dem Objekt 61 aufschließt, während der Objektrahmen 71 und der HUD-Rahmen 72 auf dem Combiner 32 erleuchtet sind, das Bildsignal der Bildgebungseinrichtung 10 das Signal, welches sich auf das Objekt 61 bezieht, nicht länger enthalten. Als ein Ergebnis bestimmt die Objekterfassungseinrichtung 21 in Schritt ST2, dass kein Objekt vorhanden ist. Daher beendet zu dieser Zeit die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 die Erzeugung des Objektrahmens 71 und des HUD-Rahmens 72, die sich auf das Objekt 61 beziehen, und beendet die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 24 das Anzeigen des Objektrahmens 71 und dergleichen, die sich auf das Objekt 61 beziehen, wie es in 4 gezeigt ist.
  • Zu dieser Zeit ist es vorstellbar, dass nach Erfassung des Objekts 61 ein anderes Objekt erfasst wird. Zu dieser Zeit wird ein Objektrahmen angezeigt, der sich auf das andere Objekt bezieht. Des Weiteren kann ein HUD-Rahmen, der sich auf dieses Objekt bezieht, in Abhängigkeit von der Zeit, für welche das andere Objekt ununterbrochen erfasst wird, blinkend oder erleuchtet sein. Falls der HUD-Rahmen, der sich auf das andere Objekt bezieht, der gleiche wie der HUD-Rahmen 72 ist, der sich auf das vorstehend beschriebene Objekt 61 bezieht, ist es nicht wünschenswert, den HUD-Rahmen 72 allein deshalb nicht anzuzeigen, weil das Objekt 61, welches zuerst erfasst wurde, nicht länger erfasst wird, da dies bedeuten würde, dass der sich auf das andere Objekt beziehende HUD-Rahmen ebenfalls nicht angezeigt würde. Zu dieser Zeit verbleibt daher der HUD-Rahmen 72 vorzugsweise angezeigt, bis das andere Objekt, welches später erfasst wurde, nicht länger erfasst wird. Der HUD-Rahmen 72 wird zu dieser Zeit für die Zeitdauer, für welche das andere Objekt, welches später erfasst wurde, ununterbrochen erfasst wird, erleuchtet oder zum Blinken gebracht, unabhängig von der Zeit, für welche das Objekt 61, welches zuerst erfasst wurde, ununterbrochen erfasst wird.
  • Auch wenn beispielsweise das den Objektrahmen 71 betreffende Objekt 61 fälschlich erfasst wird, während der Objektrahmen 71 auf dem Combiner 32 erleuchtet wird, kann es sein, dass die Erfassung dieses Objekts 61 endet, wie es in 5 gezeigt ist. Zu dieser Zeit bestimmt die Objekterfassungseinrichtung 21 in Schritt ST2, dass das Objekt nicht existiert. Daher beendet zu dieser Zeit die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 die Erzeugung des sich auf dieses Objekt 61 beziehenden Objektrahmens 71 und zeigt die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 24 diesen Objektrahmen 71 nicht an, wie es in 5 gezeigt ist.
  • Wenn vorher kein Objekt erfasst wurde, und daher keine Benachrichtigungsinformation angezeigt wird, kehrt der Prozess zu Schritt ST1 zurück, wobei die Steuerung in Schritt ST8 keine Benachrichtigungsinformation anzuzeigen, weiterhin ausgeführt wird.
  • Gemäß vorstehender Beschreibung zeigt der Combiner 32 mit dem Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform den Objektrahmen (d. h., die Benachrichtigungsinformation) 71 mit niedriger Helligkeit an, die durch einen Fahrer, welcher fährt, während er von dem Bild auf dem Combiner 32 erhaltener Information Priorität gibt, leicht bemerkt wird und welche durch einen Fahrer, der fährt, während er durch seine eigenen Augen erhaltener Information der tatsächlichen Landschaft Priorität über jenes Bild gibt, nicht leicht bemerkt wird, bis klar ist, ob das erfasste Objekt real ist. Wenn es klar ist, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, wird der HUD-Rahmen (d. h., die Benachrichtigungsinformation) 72 zum Blinken gebracht, sodass er für jeden Fahrer leicht erkennbar ist.
  • Als ein Ergebnis wird ein Fahrer, welcher fährt, während er die tatsächliche Landschaft genau beobachtet, das Vorhandenseins des Objekts nicht leicht bemerken, bis klar ist, dass das Objekt real ist. Daher wird dieser Fahrer zuerst auf die Existenz des Objekts aufmerksam gemacht, nachdem es klar ist, dass das Objekt tatsächlich existiert. Demgegenüber ist ein Fahrer, welcher fährt, während er das Bild auf dem Combiner 32 genau betrachtet, in der Lage, von der Existenz des Objekts von dem Punkt der ursprünglichen Erfassung an Kenntnis zu haben. Daher kann das Fahrzeug umgebungsinformationsanzeigesystem gemäß dieser ersten beispielhaften Ausführungsform eine sich auf ein Objekt beziehende Information bereitstellen, welche die Absichten des Fahrers berücksichtigt, was die Sicherheit während des Fahrens verbessert und auch eine unnötige Verärgerung des Fahrers beseitigt.
  • Ebenso wird mit dem Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform die Echtheit eines erfassten Objekts dadurch bestimmt, dass die Erfassungszuverlässigkeit des erfassten Objekts bestimmt wird. Daher wird auch dann, wenn die Bildgebungseinrichtung 10 wie etwa eine Infrarotkamera oder dergleichen, welche eine niedrige Auflösung im Vergleich mit einer Kamera im Bereich des sichtbaren Lichts aufweist, verwendet, wie es vorstehend beispielhaft beschrieben wurde, der Fahrer vor der Existenz des Objekts korrekt gewarnt werden, nachdem klar ist, dass das Objekt tatsächlich existiert. Daher reicht eine preiswerte Bildgebungseinrichtung 10 wie etwa eine Infrarotkamera aus, ohne teure Bildgebungseinrichtungen wie etwa eine Kamera im sichtbaren Licht einzusetzen. Demzufolge kann das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem preiswert aufgebaut sein. Wie vorstehend beschrieben dauert es nicht lange, bis es klar wird, ob das Objekt real ist oder nicht, sodass der Fahrer auch dann, wenn er beispielsweise einer in die Straße, auf welcher das Host-Fahrzeug fährt, hinausspringenden Person plötzlich ausweicht, in der selben Zeitdauer auf das Vorhandensein des Objekts aufmerksam gemacht werden kann, wie es der Fall wäre, wenn eine teure Bildgebungseinrichtung verwendet würde. Die Erfindung schließt jedoch die Verwendung dieser Art teurer Aufnahmeeinrichtungen nicht notwendigerweise aus.
  • Als nächstes wird ein Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß einer zweiten beispielhaften Ausführungsform der Erfindung beschrieben werden.
  • Das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß dieser zweiten beispielhaften Ausführungsform unterscheidet sich von dem Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß der vorstehend beschriebenen ersten beispielhaften Ausführungsform, die in 1 und 2 gezeigt ist, darin, dass das Verfahren zur Bestimmung der Erfassungszuverlässigkeit der Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 in der Steuereinrichtung 30 wie folgt abgewandelt ist.
  • Die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 gemäß der ersten beispielhaften Ausführungsform bestimmt, ob das gleiche Objekt für eine vorbestimmte Zeitdauer t1 oder länger ununterbrochen erfasst wurde. Die Erfassungszuverlässigkeit wird dann in Abhängigkeit von dem Ergebnis so bestimmt, dass sie entweder hoch oder niedrig ist. Hierbei ist eine ununterbrochene Erfassung des gleichen Objekts für die vorbestimmte Zeitdauer t1 oder länger das gleiche, als wenn die Steuereinrichtung 20 Bildsignale von der Bildgebungseinrichtung 10 während dieser Zeit ununterbrochen empfängt und das gleiche Objekt aus all jenen Bildsignalen mehrere Male ununterbrochen erfasst. Wenn die Erfassungszuverlässigkeit bestimmt wird, kann daher diese Erfassungszuverlässigkeit auf der Grundlage der Anzahl ununterbrochener Erfassungen des gleichen Objekts so bestimmt werden, dass sie hoch oder niedrig ist.
  • Daher ist in dieser zweiten beispielhaften Ausführungsform die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 so aufgebaut, dass sie auf der Grundlage der Bestimmung dessen, ob das gleiche Objekt eine vorbestimmte Anzahl von Malen n oder öfter ununterbrochen erfasst wird, bestimmt, ob die Erfassungszuverlässigkeit hoch oder niedrig ist. Genauer gesagt bestimmt die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 gemäß der zweiten beispielhaften Ausführungsform, dass die Erfassungszuverlässigkeit hoch ist, wenn das gleiche Objekt für die vorbestimmte Anzahl von Malen n oder öfter ununterbrochen erfasst wird, und bestimmt, dass die Erfassungszuverlässigkeit niedrig ist, wenn das gleiche Objekt nicht für die vorbestimmte Anzahl von Malen n oder öfter ununterbrochen erfasst wird.
  • Das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß dieser zweiten beispielhaften Ausführungsform, das mit dieser Art von Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 versehen ist, arbeitet im wesentlichen gemäß der Darstellung in dem in 3 gezeigten Flussdiagramm und den in 4 und 5 der vorstehend beschriebenen ersten beispielhaften Ausführungsform gezeigten Zeitdiagrammen. Gemäß der Darstellung in 6 bis 8, welche als ein Beispiel in der ersten beispielhaften Ausführungsform angegeben sind, wird dann, wenn die tatsächliche Landschaft sich ändert, der Objektrahmen 71 und dergleichen so angezeigt, wie es in dem Bild des Combiners 32 in jeder Zeichnung gezeigt ist. Daher wird hier nur die Betriebsweise beschrieben werden, die der zweiten beispielhaften Ausführungsform ausschließlich eigen ist; Beschreibungen der anderen Betriebsvorgänge im Einzelnen werden weggelassen werden.
  • In dem Fahrzeug umgebungsinformationsanzeigesystem gemäß der zweiten beispielhaften Ausführungsform wird das gleiche Objekt 61 wie in der ersten beispielhaften Ausführungsform durch die Objekterfassungseinrichtung 21 in Schritten ST1 und ST2 erfasst. Wenn die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 und die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 24 in Schritt ST3 den sich auf das Objekt 61 beziehenden Objektrahmen 71 niedriger Helligkeit auf dem Combiner 32 anzeigen, bestimmt die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 gemäß der zweiten beispielhaften Ausführungsform dann die Erfassungszuverlässigkeit dieses Objekts 61 in Schritt ST4.
  • Genauer gesagt bestimmt die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 in dieser zweiten beispielhaften Ausführungsform, dass die Erfassungszuverlässigkeit hoch ist, wenn das Objekt 61 für eine vorbestimmte Anzahl von Malen n (z. B. n = 6) oder öfter ununterbrochen erfasst wurde. Andererseits bestimmt die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22, dass die Erfassungszuverlässigkeit niedrig ist, wenn das Objekt 61 nicht für die vorbestimmte Anzahl von Malen n oder öfter kontinuierlich erfasst wurde.
  • Hierbei kehrt die Steuereinrichtung 20 zu Schritt ST1 zurück und wiederholt den gleichen Prozess für ein neues Bildsignal, wenn das Objekt 61 in Schritt ST4 nicht für die vorbestimmte Anzahl von Malen n oder öfter ununterbrochen erfasst wird.
  • Falls andererseits das Objekt 61 für die vorbestimmte Anzahl von Malen n oder öfter ununterbrochen erfasst wird, steuert die Steuereinrichtung 20 die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 und die Anzeigeverarbeitungseinrichtung 24 in Schritt ST5 so, dass der HUD-Rahmen 72 auf dem Combiner 32 zum Blinken gebracht wird.
  • Hiernach führt die Steuereinrichtung 20 die gleichen Schritte aus wie in der ersten beispielhaften Ausführungsform.
  • In dem vorgenannten Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß der zweiten beispielhaften Ausführungsform zeigt der Combiner 32 ebenfalls den Objektrahmen (d. h., die Benachrichtigungsinformation) 71 mit niedriger Leuchtkraft an, der durch einen Fahrer, der fährt, während er von dem Bild auf dem Combiner 32 erhaltener Information Priorität gibt, leicht bemerkt wird, und der durch einen Fahrer, welcher fährt, während er durch seine eigenen Augen erhaltener Information der tatsächlichen Landschaft Priorität über die Information von jenem Bild gibt, nicht leicht bemerkt wird, bis klar ist, ob das erfasste Objekt real ist. Wenn klar ist, dass das Objekt tatsächlich existiert, wird der HUD-Rahmen (d. h. die Benachrichtigungsinformation) 72 zum Blinken gebracht, sodass er durch jeden Fahrer leicht erkennbar ist. Daher kann das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß dieser zweiten beispielhaften Ausführungsform ebenfalls Information in Bezug auf ein Objekt bereitstellen, welche den Absichten des Fahrers Rechnung trägt, wie es in der ersten beispielhaften Ausführungsform der Fall ist, was die Sicherheit beim Fahren verbessert und auch eine unnötige Verärgerung des Fahrers beseitigt.
  • Obschon das Verfahren der Bestimmung unterschiedlich ist, bestimmt es auch das tatsächliche Vorhandensein des erfassten Objekts durch Bestimmen der Erfassungszuverlässigkeit des Objekts wie in der ersten beispielhaften Ausführungsform, sodass ein teure Bildgebungseinrichtung wie etwa eine Kamera in sichtbarem Licht nicht verwendet werden muß. Demzufolge kann das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem preiswert konstruiert sein.
  • Die Benachrichtigungsinformation in der ersten und zweiten beispielhaften Ausführungsform, die vorstehend beschrieben sind, ist nicht darauf beschränkt, sich an den Sichtsinn zu wenden (d. h., eine sichtbare Information), wie es in diesen Beispielen beschrieben ist, sondern kann alles sein, welches irgendeinen der fünf Sinne stimuliert. Beispielsweise kann anstelle oder zusätzlich zu dem HUD-Rahmen (Benachrichtigungsinformation) 72, der auf dem Combiner 32 gemäß vorstehender Beschreibung blinkt, ein Warnton oder dergleichen, der als die Benachrichtigungsinformation dient, ausgesendet werden, welcher den Hörsinn stimuliert.
  • Des weiteren bestimmt die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung 22 in der ersten und zweiten beispielhaften Ausführungsform, die vorstehend beschrieben sind, die Erfassungszuverlässigkeit gemäß zwei Stufen, d. h., hoch und niedrig. Die Erfassungszuverlässigkeit kann auch in mehrere Stufen als nur diesen zweien aufgeteilt bestimmt werden. In diesem Fall kann die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 die Leuchtkraft des Objektrahmens (d. h., der Benachrichtigungsinformation) 71 z. B. in Stufen in Abhängigkeit von der Erfassungszuverlässigkeit ändern. Des weiteren kann die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung 23 auch die Helligkeit oder das Blinkintervall des HUD-Rahmens (d. h., der Benachrichtigungsinformation) 72 in Abhängigkeit von der Erfassungszuverlässigkeit in Stufen ändern.
  • Des Weiteren fängt die in der ersten und zweiten beispielhaften Ausführungsform oben beschriebene Bildgebungseinrichtung 10 ein Bild in einem Bereich vor dem Fahrzeug ein, sie kann jedoch z. B. auch ein Bild in einem Bereich hinter dem Fahrzeug einfangen. In diesem Fall kann die Bildgebungseinrichtung 10 auf ein Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem wie etwa einen sogenannten Rückfahrmonitor angewendet werden.
  • Des weiteren war die Bildgebungseinrichtung 10 in der ersten und zweiten beispielhaften Ausführungsform, die vorstehend beschrieben sind, als ein Beispiel der Fahrzeugumgebungsinformationsbeschaffungseinrichtung 10 gegeben, es kann jedoch ein Radarsystem oder dergleichen anstelle dieser Bildgebungseinrichtung 10 verwendet werden.
  • Des weiteren war in der ersten und zweiten beispielhaften Ausführungsform, die vorstehend beschrieben sind, ein Head-up-Display-System als ein Beispiel der Anzeigeeinrichtung 30 gegeben, die Erfindung ist jedoch nicht notwendigerweise hierauf beschränkt. Beispielsweise ist es in den vergangenen Jahren geschehen, dass Fahrzeugnavigationssysteme in vielen Fahrzeugen eingebaut wurden. Da diese Systeme einen Monitor enthalten, kann dieser Monitor auch als die Anzeigeeinrichtung 30 verwendet werden.
  • Gemäß vorstehender Beschreibung ist das Fahrzeugumgebungsinformationsanzeigesystem gemäß der Erfindung als eine Technologie nützlich, welche Information über die Fahrzeugumgebung bereitstellt, während sie die Absichten des Fahrers einbezieht.
  • Während die Erfindung unter Bezugnahme auf beispielhafte Ausführungsformen hiervon beschrieben worden ist, ist zu verstehen, dass die Erfindung nicht auf die beispielhaften Ausführungsform oder Konstruktionen beschränkt ist. Ganz im Gegenteil soll die Erfindung verschiedene Abwandlungen und äquivalente Anordnungen abdecken. Zusätzlich liegen, während die verschiedenen Elemente der beispielhaften Ausführungsformen in vielfältigen Kombinationen und Konfigurationen gezeigt sind, die beispielhaft sind, andere Kombinationen und Konfigurationen einschließlich mehr, weniger oder nur eines einzelnen Elements ebenfalls innerhalb der Idee und des Umfangs der Erfindung.

Claims (10)

  1. Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem, welches eine Fahrzeugumgebungsinformationsbeschaffungseinrichtung (10) zum Beschaffen von Information über die Fahrzeugumgebung, eine Objekterfassungseinrichtung (21) zum Erfassen eines Objekts um das Fahrzeug herum auf der Grundlage der von der Fahrzeugumgebungsinformationsbeschaffungseinrichtung beschafften Fahrzeugumgebungsinformation, und eine Ausgabeeinrichtung (30) zum Ausgeben des durch die Objekterfassungseinrichtung erfassten Objekts und dessen Position umfasst, wobei das Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem aufweist: eine Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung (22) zum Bestimmen der Erfassungszuverlässigkeit des durch die Objekterfassungseinrichtung erfassten Objekts; und eine Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung (23) zum Erzeugung einer Benachrichtigungsinformation, welche zusammen mit dem Objekt von der Ausgabeeinrichtung ausgegeben wird, wobei, während das Objekt erfasst wird, die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung eine erste Benachrichtigungsinformation erzeugt, welche die Position des Objekts auf einem Bildschirm der Ausgabeeinrichtung bekannt gibt und welche den Sehsinn eines Fahrers, welcher nicht aufmerksam auf den Bildschirm schaut, stimuliert, unabhängig davon, ob die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts hoch oder niedrig ist, und, wenn die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts hoch ist, die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung eine zweite Benachrichtigungsinformation erzeugt, welche die visuelle Wahrnehmung auf die Ausgabeeinrichtung zieht, und wenn die Erfassungszuverlässigkeit des erfassten Objekts hoch ist, die Ausgabeeinrichtung zusätzlich zu der ersten Benachrichtigungsinformation, die den Sehsinn des Fahrers stimuliert, die zweite Benachrichtigungsinformation ausgibt, welche die visuelle Wahrnehmung auf sich zieht.
  2. Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem nach Anspruch 1, wobei die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung die zweite Benachrichtigungsinformation erzeugt, welche den Sehsinn des Fahrers umso stärker stimuliert, je höher die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts ist.
  3. Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungszuverlässigkeitsbestimmungseinrichtung die Erfassungszuverlässigkeit auf der Grundlage der Zeit, für welche das Objekt kontinuierlich erfasst wird, oder der Anzahl von Malen, in welchen das Objekt kontinuierlich erfasst wird, bestimmt.
  4. Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung eine Benachrichtigungsinformation erzeugt, welche gemäß einem Grad der Erfassungszuverlässigkeit des Objekts blinkend durch die Ausgabeeinrichtung angezeigt wird.
  5. Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung eine Benachrichtigungsinformation erzeugt, welche die Helligkeit des durch die Ausgabeeinrichtung angezeigten Objekts gemäß dem Grad der Erfassungszuverlässigkeit des Objekts ändert.
  6. Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabeeinrichtung einen Ton als Benachrichtigungsinformation aussendet.
  7. Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung damit fortfährt, die Benachrichtigungsinformation zu erzeugen, bis das Objekt nicht länger erfasst wird.
  8. Fahrzeugumgebungsinformationsausgabesystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Benachrichtigungsinformationserzeugungseinrichtung für eine vorbestimmte Zeitdauer damit fortfährt, die Benachrichtigungsinformation zu erzeugen.
  9. Verfahren zum Ausgeben von Fahrzeugumgebungsinformation, welches umfasst: Beschaffen von Information über die Fahrzeugumgebung; Erfassen von Information bezüglich eines Objekts um das Fahrzeug herum auf der Grundlage der beschafften Fahrzeugumgebungsinformation; Ausgeben des erfassten Objekts und dessen Position; Bestimmen einer Zuverlässigkeit der erfassten Information bezüglich des Objekts; und Erzeugen einer Benachrichtigungsinformation, welche zusammen mit dem Objekt ausgegeben wird, wobei während das Objekt erfasst wird, eine erste Benachrichtigungsinformation erzeugt wird, welche die Position des Objekts auf einem Bildschirm bekannt gibt und welche den Sehsinn eines Fahrers, welcher nicht aufmerksam auf den Bildschirm schaut, stimuliert, unabhängig davon, ob die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts hoch oder niedrig ist, und, wenn bestimmt wird, dass die Erfassungszuverlässigkeit des Objekts hoch ist, eine zweite Benachrichtigungsinformation erzeugt wird, welche die visuelle Wahrnehmung auf den Bildschirm zieht, und wenn die Erfassungszuverlässigkeit hoch ist, zusätzlich zur ersten Benachrichtigungsinformation, die den Sehsinn des Fahrers stimuliert, die zweite Benachrichtigungsinformation ausgegeben wird, welche die visuelle Wahrnehmung auf sich zieht.
  10. Verfahren zum Ausgeben einer Fahrzeugumgebungsinformation nach Anspruch 9, welches ferner umfasst Erzeugen der zweiten Benachrichtigungsinformation, welche den Sehsinn des Fahrers umso mehr stimuliert, je höher die Erfassungszuverlässigkeit ist.
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