JP4353162B2 - 車輌周囲情報表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、車輌周囲に存在している物体や人間等の如き運転者に対する報知対象の存在を当該運転者に対して知らしめる車輌周囲情報表示装置に関する。

車輌は、昼間等の視界の良好な環境下で使用される場合もあれば、夜間や悪天候時等の視界不良の環境下で使用される場合もある。これが為、運転者は、視界の良好な環境下であれば車輌周囲に存在している落下物等の物体や人間等を実景から自分の眼で認識することができるが、視界不良の環境下ではこれらの全てを実景から視認し難い。これが為、従来、車輌周囲に存在している物体や人間等の如き運転者に対する報知対象の存在を当該運転者に対して知らしめる車輌周囲情報表示装置が開発された。

例えば、この種の車輌周囲情報表示装置としては、フロントウインドシールドに車輌前方の景色を報知対象と共に虚像として表示する所謂ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）があり、下記の特許文献１に開示されている。

この特許文献１に開示された車輌周囲情報表示装置（ヘッドアップディスプレイ装置）は、車輌前方の報知対象を検出した際に、運転者に対する視覚刺激が強い情報（★）を表示し、更に、その場所から運転者の視線を誘導する情報（△）をヘッドアップディスプレイ上の報知対象に向けて移動させている。即ち、この特許文献１に開示された車輌周囲情報表示装置においては、報知対象の検出後に、運転者の視覚を刺激して視線を誘導する特性（換言すれば、誘目性）の高い情報を表示し、その報知対象の存在を運転者に対して知らしめている。

また、そのような誘目性の高い情報を表示する同様の車輌周囲情報表示装置（ヘッドアップディスプレイ装置）としては、下記の特許文献２〜４にも開示されている。

先ず、特許文献２に開示された車輌周囲情報表示装置は、運転者がヘッドアップディスプレイの表示を見ていないときに誘目性の高い情報を表示させる一方、そのヘッドアップディスプレイの表示を見たときに誘目性の低い情報を表示させている。

また、特許文献３，４に開示された車輌周囲情報表示装置は、夫々に検出された報知対象の情報提供を必要に応じて抑制するものである。具体的に、その特許文献３の車輌周囲情報表示装置は、視認性や誘目性の高い報知対象に対する情報提供を抑制し、必要最小限の報知対象に係る情報を提供することによって、運転者に必要以上の情報が与えられることを防ぎ、その運転者の煩わしさを減少させるものである。一方、その特許文献４の車輌周囲情報表示装置は、運転者の注視点付近に存在している報知対象の情報について、その提供を抑制することによって、運転者に必要以上の情報が与えられることを防ぎ、その運転者の煩わしさを減少させるものである。

尚、下記の特許文献５には、検出された報知対象の視認性が悪いときに、良いときと比して警報が行われ易くなるよう構成された障害物検出装置が開示されている。

特開２００３−２９１６８８号公報 特開平７−６１２５７号公報 特開２００４−３０２１２号公報 特開２００１−３５７４９８号公報 特開２０００−２５１２００号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示された車輌周囲情報表示装置は、報知対象が検出された後、即座に誘目性の高い情報を運転者に対して提供しているので，即ち、その報知対象の真偽が明らかになっていない状況下において誘目性の高い情報がヘッドアップディスプレイに表示されるので、その報知対象が実在しない場合であっても運転者はその誘目性の高い情報に対して視線を奪われてしまう。そして、その運転者が実景から自分の眼で報知対象を検知する運転を望んでいるときには、誤った情報に対して実景からの視線移動を強いることになり、安全性の観点からは好ましくない。これと同様のことは、上記特許文献２に開示された車輌周囲情報表示装置において、運転者がヘッドアップディスプレイの表示を見ていないときに誘目性の高い情報を表示する際にもいえる。

ここで、そのような不都合があるからといって報知対象の真偽が明らかになるまで運転者に対して何ら情報を与えないとすれば、その報知対象が実在するものであり、更に、早急に注意を喚起しなければならないものである場合に、その報知対象に対する運転者の認識を遅らせることになり、安全性の観点からは好ましくない。これと同様のことは、上記特許文献３，４に開示された車輌周囲情報表示装置において、運転者が煩わしく感じるからといって、検出された報知対象の情報提供を必要に応じて抑制してしまう場合にもいえる。

即ち、上述した従来の車輌周囲情報表示装置は、実景から得られる情報を優先して運転を行いたい運転者もいれば、本装置から提供される情報を優先して運転を行いたい運転者もいるにも拘わらず、その双方の運転者の意思を尊重せずに報知対象に係る情報の提供や抑制を行うものであり好ましくない。

そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、報知対象を検出した際に、その報知対象に係る情報を運転者の意思に沿った形で与え得る車輌周囲情報表示装置を提供することを、その目的とする。

上記目的を達成する為、請求項１記載の発明では、車輌周囲の情報を取得する車輌周囲情報取得手段と、この車輌周囲情報取得手段からの車輌周囲情報に基づき車輌周囲における運転者への報知対象を検出する報知対象検出手段と、この報知対象検出手段により検出された報知対象及びその位置が表示される表示手段とを備えた車輌周囲情報表示装置において、その報知対象検出手段により検出された報知対象の検出信頼度を判定する検出信頼度判定手段と、表示手段に報知対象と共に表示される運転者への告知情報を生成する告知情報生成手段とを設ける。そして、この告知情報生成手段は、報知対象の検出中に、表示手段の画面上における当該報知対象の存在位置を知らしめる一方で当該画面を注視していない運転者の視覚を刺激し難い第１告知情報を当該報知対象の検出信頼度の高低に拘わらず生成し、その報知対象の検出信頼度が高い場合に、表示手段への誘目性が高い第２告知情報を生成するよう構成し、表示手段には、報知対象の検出信頼度が高い場合、運転者の視覚を刺激し難い第１告知情報に加えて、誘目性が高い第２告知情報についても表示している。

この請求項１記載の車輌周囲情報表示装置によれば、検出された報知対象の検出信頼度が低いとき（即ち、その報知対象の真偽が明らかでないとき）に、本装置から提供される告知情報を頼りにしている運転者は第１告知情報に気付き易く、本装置から提供される告知情報よりも自分の眼で見た実景からの情報を優先している運転者は第１告知情報に気付き難い。これが為、本装置から提供される告知情報に頼っている運転者は、いち早く報知対象の存在を認識することができるので、安全性の観点からは好ましい。一方、本装置から提供される告知情報よりも自分の眼で見た実景からの情報を優先している運転者は、未だ実在するか否か明らかになっていない報知対象に対して注意を削がれることがなく、実景を注視し続けることができるので、安全性を確保する為には好ましい。また、この請求項１記載の車輌周囲情報表示装置によれば、検出された報知対象の検出信頼度が高いとき（即ち、その報知対象が実在するものであるとき）に、本装置から提供される告知情報を頼りにしている運転者は当然のことながら、本装置から提供される告知情報よりも自分の眼で見た実景からの情報を優先している運転者についても、その誘目性が高い第２告知情報に気が付き易い。これが為、何れの運転者も、存在が明らかになった報知対象を認識することができ、これに注意して運転を行うことができる。

ここで、その誘目性が高い第２告知情報としては、例えば、請求項２記載の発明の如く、表示手段の画面上で点滅させる又は輝度の高い枠状の告知情報を利用することができる。

また、その表示手段には、請求項３記載の発明の如く、報知対象並びに第１及び第２の告知情報と共に当該報知対象を含む景色も表示されることが望ましい。

また、その検出信頼度判定手段は、請求項４記載の発明の如く、報知対象の検出継続時間又は検出継続回数に基づいて検出信頼度の判定を行うよう構成すればよい。

また、その表示手段は、請求項５記載の発明の如く、車輌のフロントウインドシールドに画像を投影するヘッドアップディスプレイ装置であることが望ましい。

本発明に係る車輌周囲情報表示装置は、報知対象を検出した際に、本装置から提供される告知情報を頼りにしたい又は自分の眼から得られる実景の情報を頼りにしたいという運転者の意思を尊重した報知対象に係る情報を提供することができる。これが為、本発明に係る車輌周囲情報表示装置によれば、運転中の安全性が向上し、更に、運転者への無用な煩わしさを解消することができる。

以下に、本発明に係る車輌周囲情報表示装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

本発明に係る車輌周囲情報表示装置の実施例１を図１から図８に基づいて説明する。

最初に、本実施例１における車輌周囲情報表示装置の構成について図１を用いて説明する。

本実施例１の車輌周囲情報表示装置は、車輌周囲の情報を取得する車輌周囲情報取得手段１０と、この車輌周囲情報取得手段１０が取得した車輌周囲情報を受信し、この車輌周囲情報に基づいて下記の種々の演算処理を実行する制御手段（ＥＣＵ）２０と、この制御手段２０の演算処理結果を表示する表示手段３０とを備えている。

この本実施例１における車輌周囲情報表示装置の制御手段２０においては、その演算処理機能として、図１に示す如く、車輌周囲情報取得手段１０から受信した車輌周囲情報に基づいて車輌周囲における物体や人間等の運転者への報知対象を検出する報知対象検出手段２１と、この報知対象検出手段２１が検出した報知対象の検出信頼度を判定する検出信頼度判定手段２２と、検出された報知対象の存在を運転者に対して知らしめる為の情報（以下、「告知情報」という。）を生成する告知情報生成手段２３と、報知対象の情報等を表示手段３０に対して表示させる表示処理手段２４とが設けられている。ここで、本実施例１にあっては告知情報生成手段２３により生成される告知情報として後述するが如く視覚に訴えるものを例示するので、この告知情報についても表示処理手段２４によって表示手段３０に表示される。

以下、本実施例１における車輌周囲情報表示装置の具体的な一例について詳述する。例えば、ここでは、その車輌周囲情報取得手段１０として車輌周囲を撮像する赤外線カメラ等の撮像手段を用い、その撮像画像に基づいて車輌周囲の報知対象を運転者に告知する車輌周囲情報表示装置について例示する。より具体的には、その車輌周囲情報取得手段１０として車輌の前部（車室内の後写鏡の近傍やバンパー開口部等）に配備された撮像手段たる赤外線カメラを利用し、その撮像画像に基づき夜間走行時や悪天候走行時等における車輌前方の物体や人間等の報知対象を運転者に知らしめて注意を喚起する車輌周囲情報表示装置について例示する。この車輌周囲情報表示装置においては、その車輌周囲情報取得手段１０を「撮像手段１０」といい、この撮像手段１０に基づいて説明する。

かかる車輌周囲情報表示装置における制御手段２０の報知対象検出手段２１は、撮像手段１０から受信した例えばＮＴＳＣ方式等の映像信号に基づいて車輌前方における運転者への報知対象の検出処理を行うよう構成する。かかる報知対象の検出は、当該技術分野において周知の方法により行うことができる。

例えば、ここでは撮像手段１０として赤外線カメラが用いられているので、この報知対象検出手段２１は、その撮像手段１０から受信した熱源分布の情報から報知対象たる人間や動物を検出することができる。一方、この報知対象検出手段２１は、撮像手段１０からの撮像画像を画像処理し、その撮像画像の中の物体と自車との位置関係を判断することによって当該物体が報知対象か否か判定することができる。例えば、この報知対象検出手段２１は、その撮像画像から車輌前方の道路形状や物体の位置を把握し、この物体が自車の走行路上に存在していれば、これを報知対象として検出するように構成する。

ここで、自車の走行路上に存在している物体としては、落下物や停車中の他車等もあれば、自車の前方を走行中の他車もある。これが為、この報知対象検出手段２１は、逐次検出されている車速センサ４１の車速情報と逐次受信している撮像手段１０の映像信号からの物体の位置の変移情報とに基づき自車と物体との相対速度を算出し、この相対速度と自車車速とを比較してその物体が報知対象となるか否かを判断させるよう構成する。尚、自車の走行路上に存在している落下物や停車中の他車等は当然の如く報知対象となり得るものであるが、前方を走行中の他車については、その相対速度如何で報知対象となる場合もあれば、報知対象とならない場合もある。

ところで、この報知対象検出手段２１は、撮像画像内で報知対象になり得る人間や物体等と自車との距離情報及び車速センサ４１から取得した車速情報を考慮して、その距離と車速との関係が所定の範囲内にあればその報知対象となり得る人間や物体等を報知対象として検出するよう構成してもよい。例えば、この報知対象検出手段２１は、現在の車速に対して報知対象となり得る人間や物体等までの距離が所定の距離よりも遠ければ報知対象とせず、現在の車速に対するその距離が所定の距離以内であれば報知対象とするように構成してもよい。

続いて、この車輌周囲情報表示装置の制御手段２０における検出信頼度判定手段２２について詳述する。この検出信頼度判定手段２２は、報知対象検出手段２１により検出された報知対象の検出信頼度の判定を行うよう構成したものである。

ここでいう報知対象の検出信頼度とは、報知対象検出手段２１により検出された報知対象の検出精度，言うなれば、その検出された報知対象の真偽を示す度合いのことであり、報知対象を１回検出しただけではその真偽を判断し難いので、その真偽の判断の為に使用する値である。この検出信頼度は、その検出された報知対象が車輌の前方に実際に存在している場合には高い値を示し、その報知対象が車輌の前方に実在しない（例えば、ノイズやレンズの汚れ等の誤検出により検出されたものである）場合には低い値を示す。

例えば、上述した報知対象検出手段２１は、逐次受信している撮像手段１０の映像信号から順次報知対象の有無を判断し、報知対象が車輌の前方に実在していれば、この報知対象に係る検出信号（報知対象検出信号）を継続して検出し続ける。一方、この報知対象検出手段２１は、ある時点で検出された報知対象が車輌の前方に実在していないものであれば、その検出時以降に受信した映像信号から同一の報知対象に係る検出信号（報知対象検出信号）をいずれ検出しなくなる。また、上記のレンズの汚れの如きものに起因して報知対象が誤検出されたのであれば、この報知対象に係る検出信号（報知対象検出信号）はその検出時以降の映像信号にも含まれるが、かかる誤検出の場合には、その何れの検出時においても当該報知対象と自車との相対速度が「０」のままであるので、報知対象検出手段２１が報知対象として検出しなくなる。

即ち、報知対象検出手段２１が同一の報知対象をある時間以上継続して検出し続けていれば、その検出された報知対象の検出結果の信頼度が高くなる一方、報知対象検出手段２１により同一の報知対象がある時間以上継続して検出されなければ、その検出された報知対象の検出結果の信頼度が低くなる。

そこで、本実施例１の検出信頼度判定手段２２は、同一の報知対象が所定時間ｔ１以上継続して検出され続けた場合には検出信頼度が高いとの判定を行う一方、同一の報知対象が所定時間ｔ１以上継続して検出されない場合には検出信頼度が低いとの判定を行うよう構成する。

続いて、この車輌周囲情報表示装置の制御手段２０における告知情報生成手段２３について詳述する。この告知情報生成手段２３は、検出された報知対象の存在を運転者に対して知らしめる告知情報の生成を行うよう構成したものである。

その告知情報としては運転者の五感を刺激し得る情報が一般的であり、本実施例１の車輌周囲情報表示装置においても、そのような五感を刺激し得る告知情報を生成するように告知情報生成手段２３を構成する。

具体的に、本実施例１の告知情報生成手段２３は、その告知情報として視覚に訴える情報を生成し、これを報知対象の映像を含む撮像手段１０の撮像画像と共に表示処理手段２４によって後述する表示手段３０のコンバイナ３２に表示させるよう構成したものを例示する。より具体的に説明すると、本実施例１においては、検出された報知対象を囲む枠（以下、「報知対象枠」という。）を告知情報生成手段２３に生成させ、この報知対象枠を表示処理手段２４が告知情報としてコンバイナ３２に表示させるよう構成する。これにより、その報知対象枠が運転者の視覚を刺激するので、該当する報知対象に対して運転者の視線を誘導することができる。即ち、その報知対象枠は、運転者の視覚を刺激して視線を誘導する特性（換言すれば、誘目性）を備えた告知情報として利用される。

ここで、撮像画像内で検出された報知対象の最初の映像は上述したが如くこれのみを以てその真偽を判断し難く、この真偽が明らかにされていない報知対象に対して運転者の視線を確実に誘導させる目立つ告知情報を表示することは好ましくない。即ち、この車輌周囲情報表示装置が搭載された車輌の運転者は、眼前に広がる実景を注視して車輌前方の報知対象を自分の眼で検知する運転を優先し、コンバイナ３２に表示される情報を補助的に利用する場合がある。かかる場合における運転者はコンバイナ３２に対して視線を誘導させ易い目立つ（即ち、誘目性の高い）告知情報が表示されると実景よりもそちらに注意を向けるが、その告知情報に係る報知対象の真偽が明らかになっていなければその報知対象が前述した実在しないものである可能性もあり、そのような真偽の不確定な報知対象に対して実景からコンバイナ３２の画像へと運転者に注視対象を変更させることは安全上の観点から好ましくない。

その一方で、運転者は、例えば視界不良の環境下では実景を見て自分で判断するよりもコンバイナ３２に表示される情報を頼りにして運転したいと考える場合もある。かかる場合に報知対象の真偽が明らかでないからといって告知情報を表示させないとすると、運転者は、その報知対象をコンバイナ３２の画像から把握し難く、仮にその報知対象が実在するものであったときには安全上の観点から好ましくない。具体的には、かかる場合に幾らコンバイナ３２の情報を頼りにするとは言っても、通常の運転者は、そのコンバイナ３２の画像を注視し続けるわけではなく、実景を見て運転しながらコンバイナ３２の画像を数多に渡り瞬間的に見るのであり、そのような視線移動の際に告知情報の無い画像から報知対象を瞬時に把握することは難しい。これが為、運転者は、そのコンバイナ３２の画像から報知対象の存在を認識する為にその画像を注視しなければならず、特に、実景からの報知対象の視認が容易でない環境下においてはコンバイナ３２の画像を凝視して報知対象を探さなければならないので、安全上の観点から好ましくない。また、コンバイナ３２の画像から得られる情報を頼りにしている運転者にとっては、たとえその報知対象が前述した実在しないものであったとしても、何ら告知されないより告知情報が表示される方が安全上の観点から好ましい。

そこで、本実施例１の告知情報生成手段２３については、少なくとも検出された報知対象の真偽が明らかになるまで（検出信頼度判定手段２２により報知対象の検出信頼度が低いと判定された場合）は運転者の五感（ここでは、視覚）を刺激し難い告知情報の生成を行うよう構成する。具体的に、本実施例１の告知情報生成手段２３は、コンバイナ３２の画像から得られる情報を優先して運転している運転者であれば当該報知対象の存在を認識し易く、且つ、その画像から得られる情報よりも自身の眼から得られる情報を優先して運転している運転者であれば当該報知対象の存在を認識し難い告知情報，より具体的には、コンバイナ３２の画像を注視したときに運転者が気付き易く、且つ、その画像を注視していないときに運転者が気付き難い告知情報を生成するよう構成する。例えば、そのような告知情報としては、その報知対象を囲む上述した報知対象枠の輝度を低くしたものとする。

ここで、１つの映像信号に含まれる報知対象は必ずしも１つとは限らず、１つの映像信号から複数の報知対象が検出される場合がある。これが為、かかる場合における本実施例１の告知情報としての報知対象枠は、夫々の報知対象に対して同一の低さの輝度にしてもよく、また、上述したコンバイナ３２の画像を注視したときに運転者が気付き易く、且つ、その画像を注視していないときに運転者が気付き難いとの要件を満たす範囲内であれば、各々の報知対象の輝度に変化を付けてもよい。例えば、後者の場合には、人や動物等と前方の他車や建物等とで輝度に差異を付けるようにしてもよい。

一方、検出された報知対象の真偽が明らかになった場合（検出信頼度判定手段２２により報知対象の検出信頼度が高いと判定された場合）にはその報知対象が実在するものであることを意味しているので、その報知対象を如何なる運転者に対しても知らしめる必要がある。ここで、運転者が上述したコンバイナ３２に表示される情報を頼りにして運転している場合には、現状の告知情報，即ち、低輝度の報知対象枠として表示されている告知情報のままでも運転者は報知対象の存在を認識することができる。しかしながら、運転者が上述したコンバイナ３２の情報を補助的に利用している場合には、一度でも運転者がコンバイナ３２の画像に視線を移さなければ、その報知対象枠に気が付き難く、現状の告知情報のままでは報知対象の存在を認識し難い。

そこで、本実施例１の告知情報生成手段２３は、検出信頼度判定手段２２により報知対象の検出信頼度が高いと判定された場合に、その報知対象の存在を知らしめる誘目性の高い告知情報を生成するよう構成する。例えば、その際の告知情報としては、コンバイナ３２の画面上に点滅表示されるものや高輝度化されたものを生成する。

本実施例１にあっては、前者の点滅表示を行う告知情報を生成するものとして例示する。例えば、本実施例１の制御手段２０においては、その告知情報生成手段２３に対してコンバイナ３２の外周部に沿った枠（以下、「ＨＵＤ枠」という。）を生成させるよう構成し、そのＨＵＤ枠を点滅表示させるように表示処理手段２４を構成する。

尚、本実施例１においては報知対象の検出信頼度が高いと判定された際に既にその報知対象を囲む上述した低輝度の枠がコンバイナ３２へと表示されているので、この低輝度の枠を点滅させるべき告知情報として点滅表示させるよう表示処理手段２４を構成してもよい。

続いて、この車輌周囲情報表示装置における表示手段３０について詳述する。

この表示手段３０としては、例えば、車室内に搭載されているモニタ（カーナビゲーションシステムのモニタ等）やフロントウインドシールドに画像を投影する所謂ヘッドアップディスプレイ装置等が考えられる。本実施例１にあっては、後者のヘッドアップディスプレイ装置を表示手段３０として用意した場合について例示する。

この本実施例１の表示手段（ヘッドアップディスプレイ装置）３０は、その技術分野において周知の構成により成るものであり、例えば、図２に示す如く、前述した撮像手段１０の映像信号が入力されるヘッドアップディスプレイユニット（以下、「ＨＵＤユニット」という。）３１と、このＨＵＤユニット３１から投射された画像が結像されるコンバイナ３２とで構成されている。

そのＨＵＤユニット３１は、撮像手段１０から受信した映像信号に係る撮像画像や上記の制御手段２０の告知情報生成手段２３により生成された告知情報を表示する表示器３１ａと、この表示器３１ａに表示された表示内容をコンバイナ３２に投射する光源３１ｂとを備え、図２に示すフロントウインドシールド５１の下縁側から車室内側へと延設されているインストルメントパネル５２の内方に配備される。

このＨＵＤユニット３１においては、バックライトとして機能する光源３１ｂの光が例えば液晶パネルからなる表示器３１ａの背面から入射させられ、その表示器３１ａの表示内容に係る出射光がフロントウインドシールド５１に配設されたコンバイナ３２へと投射される。

ここで、このコンバイナ３２は、例えば、ホログラフィック光学素子等の如き波長により反射角度が変化する機能部材から構成されており、到達した出射光の表示内容に係る波長成分を運転者の目に向けて反射させるように設定されている。これが為、表示内容に係る出射光は運転者の前方で結像され、これにより、表示器３１ａの表示内容，即ち、撮像手段１０の撮像画像や告知情報に対応する虚像が運転者の前方に表示される。

以下に、上述した本実施例１における車輌周囲情報表示装置の動作を図３のフローチャートに基づいて、図４及び図５のタイムチャート並びに図６から図８に示す実景及び表示手段３０の画像を参照しつつ説明する。尚、その図４のタイムチャートは報知対象が実在のものである場合について例示したものであり、その図５のタイムチャートは報知対象が誤検出等された場合について例示したものである。

本実施例１の車輌周囲情報表示装置においては、撮像手段１０の映像信号が制御手段２０と表示手段３０に送信されており、その制御手段２０がその映像信号を受信する度に当該映像信号に係る画像を表示手段３０のコンバイナ３２に表示させているものとする。

先ず、本実施例１の制御手段２０は、撮像手段１０から映像信号を受信した際に（ステップＳＴ１）、その報知対象検出手段２１によりこの映像信号に基づいて報知対象の有無の判断を行う（ステップＳＴ２）。

ここで、その映像信号に係る画像が図６に示す如きものであり、報知対象検出手段２１によって報知対象（人）６１有りと判断された場合、制御手段２０は、図４及び図７に示す如く、その告知情報生成手段２３により報知対象６１を囲む低輝度の報知対象枠７１を生成させ、この報知対象枠７１を表示処理手段２４により表示手段３０のコンバイナ３２に対して表示させる（ステップＳＴ３）。

その際、運転者は、図４及び図５に示す如く、眼前の実景を注視していればその報知対象枠７１に気が付き難く、コンバイナ３２の画像を注視していればその報知対象枠７１に気が付き易い。これにより、実景から得られる情報を優先して運転したい運転者にとっては、コンバイナ３２の画像に注意を奪われることなく自分の意思に沿った運転を継続することができる。また、コンバイナ３２の画像から得られる情報を優先して運転したい運転者にとっては、その報知対象枠７１によっていち早く報知対象６１の存在を知ることができ、例えば実景からの情報と共にその報知対象６１に注意して運転することができる。

ここで、この報知対象枠７１は、図４又は図５に示す如く、上記ステップＳＴ２にて報知対象６１が検出されなくなるまで表示され続ける。

次に、制御手段２０は、その検出信頼度判定手段２２により、上記ステップＳＴ２で検出した報知対象６１の検出信頼度を判定する（ステップＳＴ４）。本実施例１にあっては、その報知対象６１が所定時間ｔ１（例えばｔ１＝２００ｍｓ）以上継続して検出され続けたか否かで検出信頼度の判定を行う。

ここで、この検出信頼度判定手段２２は、そのステップＳＴ４において同一の報知対象６１が所定時間ｔ１以上継続して検出され続けていないと判断すると、上記ステップＳＴ２において初めて報知対象６１が検出されてから所定時間ｔ１が経過しておらず当該報知対象６１の検出信頼度が低いと判定する。これが為、制御手段２０は、上記ステップＳＴ１に戻り、新たな映像信号に対して同様の演算処理を繰り返す。

一方、この検出信頼度判定手段２２は、そのステップＳＴ４において同一の報知対象６１が所定時間ｔ１以上継続して検出され続けていると判断した場合に当該報知対象６１の検出信頼度が高いと判定する。かかる場合、制御手段２０は、図４及び図８に示す如く、その告知情報生成手段２３によりＨＵＤ枠７２を生成させ、このＨＵＤ枠７２を表示処理手段２４により表示手段３０のコンバイナ３２に対して点滅表示させる（ステップＳＴ５）。

その際、運転者は、図４に示す如く、眼前の実景を注視しているかコンバイナ３２の画像を注視しているかに拘わらず、そのＨＵＤ枠７２の点滅表示によってコンバイナ３２の画像に注意が行く。これにより、コンバイナ３２の画像から得られる情報を優先している運転者は当然の事ながら、実景から得られる情報を優先している運転者も、そのＨＵＤ枠７２の点滅表示を契機にしてコンバイナ３２に表示されている報知対象枠７１に気が付き、この報知対象枠７１に囲まれた報知対象６１の存在を知ることができる。これが為、運転者は、その報知対象６１に注意して運転することができる。

ところで、かかるＨＵＤ枠７２の点滅間隔は、眼前の実景を注視している運転者の視線を誘導するのに最適な値を実験等に基づいて設定すればよい。例えば、本実施例１にあっては、２．５Ｈｚの点滅間隔に設定する。

ここで、そのＨＵＤ枠７２の点滅表示は報知対象６１が検出されなくなるまで継続してもよいが、その点滅表示によって一度でも運転者の視線をコンバイナ３２の画像に誘導させることができれば、それ以上の点滅表示は運転者にとって煩わしさを感じさせるのみで実益がない。その一方で、同一の報知対象６１が検出され続けているにも拘わらず、煩わしいからといって即座にＨＵＤ枠７２を非表示にすることは、報知対象の存在を運転者に知らしめるという車輌周囲情報表示装置の本来的な目的からして好ましくない。

そこで、本実施例１の制御手段２０は、そのステップＳＴ５におけるＨＵＤ枠７２の点滅表示の開始時から所定時間ｔ２（例えばｔ２＝５００ｍｓ）が経過したか否かを表示処理手段２４に判断させ（ステップＳＴ６）、その所定時間ｔ２が経過するまでは表示処理手段２４に対してＨＵＤ枠７２の点滅表示を続行させたまま上記ステップＳＴ１に戻って同様の演算処理を繰り返す。

一方、所定時間ｔ２が経過した場合、この制御手段２０は、図４に示す如く、その告知情報生成手段２３に対してＨＵＤ枠７２の生成処理を継続させ、その表示処理手段２４に対してＨＵＤ枠７２の点灯処理を実行させる（ステップＳＴ７）。これにより、ＨＵＤ枠７２の誘目性を低下させて運転者に対する煩わしさを抑えることができると共に、運転者は、必要とあらば、店頭表示されているＨＵＤ枠７２や報知対象枠７１から報知対象６１の存在や位置を知ることができる。

ところで、そのＨＵＤ枠７２の点灯表示は、該当する報知対象６１が検出されなくなるまで実行し続けてもよく、予め設定しておいた所定の時間（例えば、１０００ｍｓ）の間だけ実行し続けるようにしてもよい。

ここで、上記ステップＳＴ２にて報知対象無しと判断された場合、制御手段２０は、その告知情報生成手段２３に対して報知対象６１に係る全ての告知情報（報知対象枠７１、ＨＵＤ枠７２）の生成処理を停止させ、撮像手段１０の映像のみをコンバイナ３２に表示させる（ステップＳＴ８）。

具体的には、報知対象枠７１とＨＵＤ枠７２がコンバイナ３２に点灯表示されている状況下において例えば車輌が報知対象６１の横に差し掛かった際、撮像手段１０の映像信号には報知対象６１に係る信号が含まれなくなるので、上記ステップＳＴ２にて報知対象検出手段２１が報知対象無しと判断する。これが為、その際には、図４に示す如く、告知情報生成手段２３が報知対象６１に係る報知対象枠７１とＨＵＤ枠７２の生成処理を停止し、その報知対象６１に係る報知対象枠７１等を表示処理手段２４に表示させないようにする。

その際、その報知対象６１を検出した後に別の報知対象が検出されることも考えられ、そのときにはその別の報知対象に係る報知対象枠が表示されており、更に、その別の報知対象の検出継続時間如何では当該報知対象に係るＨＵＤ枠の点滅表示又は点灯表示がされているときもある。そして、その別の報知対象に係るＨＵＤ枠が上述した報知対象６１に係るＨＵＤ枠７２と同一のものであるとすると、先に検出された報知対象６１が検出されなくなったからといってＨＵＤ枠７２を非表示にすることは、別の報知対象に係るＨＵＤ枠も非表示にすることとなり好ましくない。これが為、このようなときには、後に検出された別の報知対象が検出されなくなるまでＨＵＤ枠７２を表示させておくことが好ましい。尚、そのときのＨＵＤ枠７２は、先に検出された報知対象６１の検出継続時間に拘わらず、後に検出された別の報知対象の検出継続時間に合わせて点滅表示又は点灯表示されている。

また、報知対象枠７１がコンバイナ３２に点灯表示されている状況下において例えばその報知対象枠７１に係る報知対象６１が誤検出等によるものであった場合には、その報知対象６１が図５に示す如く検出されなくなることがあり、その際に上記ステップＳＴ２にて報知対象検出手段２１が報知対象無しと判断する。これが為、その際には、図５に示す如く、告知情報生成手段２３がその報知対象６１に係る報知対象枠７１の生成処理を停止し、その報知対象枠７１を表示処理手段２４に表示させないようにする。

尚、このステップＳＴ８における告知情報の非表示処理は、それ以前に何ら報知対象が検出されておらず告知情報が表示されていない状況下においてはそのまま上述したステップＳＴ１に戻る。

以上示した如く、本実施例１の車輌周囲情報表示装置によれば、検出された報知対象の真偽が明らかになるまでは、コンバイナ３２の画像から得られる情報を優先して運転している運転者に認識され易く、且つ、その画像からの情報よりも自信の眼から得られる実景の情報を優先して運転している運転者に認識され難い低輝度の報知対象枠（告知情報）７１をコンバイナ３２に表示する。そして、その報知対象が実在することが明確になったときに、如何なる運転者に対しても認識され易いＨＵＤ枠（告知情報）７２の点滅表示を行う。

これにより、実景を注視して運転している運転者は、真偽が明らかになるまで報知対象の存在に気が付き難く、その報知対象が実在するものであることが明らかになってから初めて当該報知対象の存在を認識することができる。一方、コンバイナ３２の画像を注視して運転している運転者は、最初の検出時から当該報知対象の存在を知ることができる。これが為、本実施例１の車輌周囲情報表示装置は、運転者の意思を尊重した報知対象に係る情報を提供することができ、これに伴って、運転中の安全性を向上させ、更に、運転者への無用な煩わしさを解消することができる。

また、本実施例１の車輌周囲情報表示装置によれば、検出した報知対象の検出信頼度を判定してその真偽を判断しているので、上述したが如く例えば可視カメラ等と比して解像度の低い赤外線カメラ等の撮像手段１０を用いても、その真偽が明らかになった後は正確に報知対象の存在を運転者に対して知らしめることができる。これが為、可視カメラ等の高価な撮像手段を用いずとも赤外線カメラ等の安価な撮像手段１０のみで事足りるので、車輌周囲情報表示装置を安価に構築することができる。尚、上述したが如くその報知対象の真偽が明らかになるまでには然程時間がかからないので、例えば自車の走行路上に人が飛び出す等の緊急回避時であっても、高価な撮像手段を用いた場合と同等の時間内に報知対象の存在を運転者に知らせることができる。また、そのような高価な撮像手段の適用を必ずしも除外するものではない。

次に、本発明に係る車輌周囲情報表示装置の実施例２について説明する。

本実施例２の車輌周囲情報表示装置は、前述した図１及び図２に示す実施例１の車輌周囲情報表示装置においてその制御手段３０における検出信頼度判定手段２２の検出信頼度の判定手法を以下の如く変更したものである。

実施例１の検出信頼度判定手段２２は、同一の報知対象が所定時間ｔ１以上継続して検出されているか否かを判断し、その結果に応じて検出信頼度の高低を判定している。ここで、同一の報知対象が所定時間ｔ１以上継続して検出され続けるということは、その間に制御手段２０が撮像手段１０から映像信号を順次受信し、その全ての映像信号から同一の報知対象が連続して複数回検出されるということと同義である。これが為、検出信頼度を判定する際には、同一の報知対象の継続的な検出回数を基準にしてその高低を判断することができる。

そこで、本実施例２においては、同一の報知対象が所定回数ｎ以上連続して検出されたか否かを判断基準にして検出信頼度の高低を判定するよう検出信頼度判定手段２２を構成する。具体的に、この本実施例２の検出信頼度判定手段２２は、同一の報知対象が所定回数ｎ以上連続して検出され続けた場合には検出信頼度が高いとの判定を行う一方、同一の報知対象が所定回数ｎ以上連続して検出されない場合には検出信頼度が低いとの判定を行うよう構成する。

このように検出信頼度判定手段２２が構成された本実施例２における車輌周囲情報表示装置は、基本的に前述した実施例１の図３のフローチャート並びに図４及び図５のタイムチャートに示す如く動作し、その実施例１で例示した図６から図８に示す如く実景が変化するとその各図のコンバイナ３２の画像に示すように報知対象枠７１等が表示される。これが為、ここでは、本実施例２固有の動作についてのみ以下に説明し、それ以外の詳細な動作の説明については省略する。

本実施例２の車輌周囲情報表示装置においては、ステップＳＴ１，ＳＴ２を経て実施例１と同様の報知対象６１が報知対象検出手段２１により検出され、ステップＳＴ３で告知情報生成手段２３及び表示処理手段２４によりその報知対象６１に係る低輝度の報知対象枠７１がコンバイナ３２に表示されると、ステップＳＴ４にて本実施例２の検出信頼度判定手段２２がその報知対象６１の検出信頼度を判定する。

具体的に、この本実施例２の検出信頼度判定手段２２は、その報知対象６１が所定回数ｎ（例えば、ｎ＝６）以上連続して検出され続けた場合には検出信頼度が高いと判定し、その報知対象６１が所定回数ｎ以上連続して検出されない場合には検出信頼度が低いと判定する。

ここで、そのステップＳＴ４においてその報知対象６１が所定回数ｎ以上連続して検出されていない場合、制御手段２０は、ステップＳＴ１に戻り、新たな映像信号に対して同様の演算処理を繰り返す。

一方、そのステップＳＴ４においてその報知対象６１が所定回数ｎ以上継続して検出され続けている場合、制御手段２０は、ステップＳＴ５において告知情報生成手段２３及び表示処理手段２４によりコンバイナ３２に対してＨＵＤ枠７２を点滅表示させる。

以降、その制御手段２０は、実施例１と同様の演算処理を実行する。

以上示した本実施例２の車輌周囲情報表示装置においても、検出された報知対象の真偽が明らかになるまでは、コンバイナ３２の画像から得られる情報を優先して運転している運転者に認識され易く、且つ、その画像からの情報よりも自信の眼から得られる実景の情報を優先して運転している運転者に認識され難い低輝度の報知対象枠（告知情報）７１がコンバイナ３２に表示され、そして、その報知対象が実在することが明確になったときに、如何なる運転者に対しても認識され易いＨＵＤ枠（告知情報）７２の点滅表示が行われる。これが為、本実施例２にあっても、実施例１と同様に運転者の意思を尊重した報知対象に係る情報の提供を行うことができ、これにより、運転中の安全性を向上させ、更に、運転者への無用な煩わしさを解消することができる。

また、その判断手法は異なるが、実施例１と同様に、検出した報知対象の検出信頼度を判定してその真偽を判断しているので、可視カメラ等の高価な撮像手段を用いずともよく、車輌周囲情報表示装置を安価に構築することができる。

尚、上述した各実施例１，２の告知情報としては、これらに例示した視覚に訴えるものに限定されず、他の五感を刺激するものであってもよい。例えば、上述したコンバイナ３２に点滅表示されるＨＵＤ枠（告知情報）７２に替えて又はそのＨＵＤ枠（告知情報）７２と共に告知情報たる警告音等を発するよう構成し、その警告音等により聴覚を刺激してもよい。

また、上述した各実施例１，２の検出信頼度判定手段２２は、高低の２段階の検出信頼度の判定を行うものとして例示したが、更に細かい段階に分けて検出信頼度を判定してもよい。かかる場合、上述した告知情報生成手段２３は、例えば、その検出信頼度に応じて報知対象枠（告知情報）７１の輝度に段階的な変化を付けてもよく、また、その検出信頼度に応じてＨＵＤ枠（告知情報）７２の輝度や点滅間隔を段階的に変化させてもよい。

また、上述した各実施例１，２にあっては車輌の前方を撮像する撮像手段１０について例示したが、この撮像手段１０は、例えば車輌の後方を撮像するものであってもよい。かかる場合には、所謂バックガイドモニターと言われる如き車輌周囲情報表示装置に適用することができる。

また、上述した各実施例１，２の車輌周囲情報取得手段１０としては撮像手段１０を例示したが、例えば、その撮像手段１０に替えてレーダ装置等を用いてもよい。

更に、上述した各実施例１，２の表示手段３０としてはヘッドアップディスプレイ装置を例示したが、必ずしもこれに限定するものではない。例えば、近年の車輌においてはカーナビゲーションシステムの搭載率が高く、このカーナビゲーションシステムはモニタを具備しているので、そのモニタを表示手段３０として利用してもよい。

以上のように、本発明に係る車輌周囲情報表示装置は、運転者の意思を尊重した車輌周囲情報の提供を行う技術に有用である。

本発明に係る車輌周囲情報表示装置の実施例１の構成を示す図である。 実施例１における車輌周囲情報表示装置の表示手段の構成を示す図である。 実施例１における車輌周囲情報表示装置の演算処理動作を説明するフローチャートである。 実施例１における車輌周囲情報表示装置の演算処理動作と運転者の視線の動きとの関係を説明するタイムチャートであって、報知対象が実在のものである場合について示したものである。 実施例１における車輌周囲情報表示装置の演算処理動作と運転者の視線の動きとの関係を説明するタイムチャートであって、報知対象が誤検出された場合について示したものである。 実施例１における車輌周囲情報表示装置においてフロントウインドシールド越しに見える実景と当該フロントウインドシールドに表示されたヘッドアップディスプレイの画像の一例を示す図であって、便宜上、そのヘッドアップディスプレイの画像について拡大した図である。 図６の報知対象を検出した際に表示されるヘッドアップディスプレイの報知対象枠について示す図である。 図６の報知対象が実在するものであるときに表示されるヘッドアップディスプレイのＨＵＤ枠について示す図である。

符号の説明

１０ 車輌周囲情報取得手段（撮像手段）
２０ 制御手段
２１ 報知対象検出手段
２２ 検出信頼度判定手段
２３ 告知情報生成手段
２４ 表示処理手段
３０ 表示手段
３１ ＨＵＤユニット
３２ コンバイナ
５１ フロントウインドシールド
６１ 報知対象
７１ 報知対象枠
７２ ＨＵＤ枠

Claims (5)

1. 車輌周囲の情報を取得する車輌周囲情報取得手段と、該車輌周囲情報取得手段からの車輌周囲情報に基づき車輌周囲における運転者への報知対象を検出する報知対象検出手段と、該報知対象検出手段により検出された報知対象及びその位置が表示される表示手段とを備えた車輌周囲情報表示装置において、
   前記報知対象検出手段により検出された報知対象の検出信頼度を判定する検出信頼度判定手段と、前記表示手段に前記報知対象と共に表示される運転者への告知情報を生成する告知情報生成手段とを設け、
   この告知情報生成手段は、前記報知対象の検出中に、前記表示手段の画面上における当該報知対象の存在位置を知らしめる一方で当該画面を注視していない運転者の視覚を刺激し難い第１告知情報を当該報知対象の検出信頼度の高低に拘わらず生成し、該報知対象の検出信頼度が高い場合に、前記表示手段への誘目性が高い第２告知情報を生成するよう構成し、
   前記表示手段には、前記報知対象の検出信頼度が高い場合、運転者の視覚を刺激し難い前記第１告知情報に加えて、誘目性が高い前記第２告知情報についても表示することを特徴とする車輌周囲情報表示装置。
2. 前記誘目性が高い第２告知情報は、前記表示手段の画面上で点滅させる又は輝度の高い枠状の告知情報であることを特徴とする請求項１記載の車輌周囲情報表示装置。
3. 前記表示手段には、前記報知対象並びに前記第１及び第２の告知情報と共に当該報知対象を含む景色も表示されることを特徴とする請求項１又は２に記載の車輌周囲情報表示装置。
4. 前記検出信頼度判定手段は、前記報知対象の検出継続時間又は検出継続回数に基づいて検出信頼度の判定を行うよう構成したことを特徴とする請求項１，２又は３に記載の車輌周囲情報表示装置。
5. 前記表示手段は、車輌のフロントウインドシールドに画像を投影するヘッドアップディスプレイ装置であることを特徴とする請求項１，２，３又は４に記載の車輌周囲情報表示装置。

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