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Die
Erfindung betrifft eine Rangierhilfevorrichtung sowie ein Verfahren
zur Ermittlung eines Hindernisses bei einem Rangiervorgang, insbesondere
einem Einparkvorgang, eines Fahrzeugs, anhand von seitliche Umfeldbereiche
des Fahrzeugs erfassenden Seiten-Abstandssensoren.
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Rangierhilfevorrichtungen
bzw. Einparkhilfevorrichtungen unterstützen den Fahrer eines Fahrzeugs,
beispielsweise eines Personenkraftwagens, dabei, sein Fahrzeug an
Hindernissen vorbei zu rangieren. Beispielsweise kann mit Hilfe
einer Rangierhilfevorrichtung ein Fahrzeug zwischen zwei anderen Fahrzeugen
eingeparkt werden. Abstandssensoren, beispielsweise Ultraschallsensoren,
messen Abstände
zu einem oder mehreren Hindernissen, die sich im Umfeld des Fahrzeugs
befinden. Insbesondere wird der vor dem Fahrzeug bzw. hinter dem
Fahrzeug liegende Bereich, der durch den Fahrer schwer einsehbar
ist, durch die Abstandssensoren erfasst.
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Aber
auch seitliche Umfeldbereiche des Fahrzeuges können beim Einparkvorgang bzw.
Rangiervorgang relevant sein. Eine Rangierhilfevorrichtung der eingangs
genannten Art, die in einem relativ breiten Winkelbereich aktiv
ist, ist aus der
DE
199 33 732 A1 bekannt. Die Rangierhilfevorrichtung berechnet
anhand eines vom Fahrer des Fahrzeugs eingeschlagenen Lenkwinkels
einen Fahrweg und überprüft mit Hilfe
von Abstandssensoren, ob dieser Fahrweg frei ist. Der Fahrer des
Fahrzeugs wird mittels eines Freisignals darüber informiert, ob der Fahrweg frei
ist oder nicht. Wenn nach Beginn der Fahrt der Lenkwinkel vom einmal
gewählten
Fahrweg abweichend geändert
wird, gibt die Rangierhilfevorrichtung ein Alarmsignal bei einer
Gefahr einer Kollision aus.
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Auch
eine aus der
DE 196 46 559 bekannte Rangierhilfevorrichtung
unterstützt
den Fahrer durch Auswertung eines aktuellen Lenkwinkels des Fahrzeugs.
Die Rangierhilfevorrichtung zeigt dem Fahrzeuglenker die zum Einparkvorgang
notwendigen und vom Fahrer durchzuführenden Fahr- und Lenkmanöver an.
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Übliche Rangierhilfevorrichtungen
bzw. Einparkhilfevorrichtungen, deren Verhalten den Fahrern leicht
verständlich
ist, beruhen jedoch auf einer Art Warn-Prinzip. Der Fahrer wird
durch einen Warnton und/oder einen optischen Hinweis darauf hingewiesen,
dass sich ein Hindernis im Umfeld des Fahrzeuges befindet. Dabei
kann es zu Fehlwarnungen kommen, beispielsweise weil ein Hindernis
sich zwar in der Nähe
des Fahrzeugs befindet, sich aber außerhalb des gewählten Fahrweges
befindet. Dies führt zur
Irritierung des Fahrers.
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Es
ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Rangierhilfevorrichtung
der eingangs genannten Art bzw. ein Verfahren derart weiter zu entwickeln,
dass auch bei Ausgabe von Warnsignalen Irritationen des Fahrers
vermieden werden.
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Diese
Aufgabe wird durch eine Rangierhilfevorrichtung gelöst, die
Generierungsmittel zur Generierung von abstandsabhängigen Abstandswarnsignalen
anhand von durch die Seiten-Abstandssensoren
gesendeten, in den seitlichen Umfeldbereichen des Fahrzeugs befindliche
Hindernisse signalisierenden Seiten-Abstandsdaten in Abhängigkeit
von einem Lenkwinkel des Fahrzeugs aufweist. Die Aufgabe wird ferner
durch ein derartig funktionierendes Verfahren gelöst.
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Die
Abstandswarnsignale werden beispielsweise als optische Anzeigesignale,
als akustische Anzeigesignale oder haptische Anzeigesignale ausgegeben.
Anhand der Abstandswarnsignale erkennt der Fahrer, ob für den aktuellen
Rangiervorgang ausreichend große
Fahrbereiche vorhanden sind. Durch die lenkwinkelabhängige Warnung
wird der Fahrer nicht durch überflüssige Abstandswarnsignale
gestört,
die aufgrund des aktuellen Lenkwinkels des Fahrzeugs nicht relevant
sind.
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Vorteilhafte
Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen sowie der
Beschreibung.
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Zweckmäßigerweise
ist ein Grenz-Lenkwinkel vorgesehen, in dessen Abhängigkeit
die Seiten-Abstandsdaten ausgewertet werden. Der Grenz- oder Schwell-Lenkwinkel
beträgt
beispielsweise 2 Grad bis 3 Grad, so dass bei Geradeausfahrt oder
im wesentlichen gerader Fahrtrichtung seitliche Umfeldbereiche des
Fahrzeugs bei der Generierung der Abstandswarnsignale sozusagen
ausgeblendet werden.
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Weiterhin
ist es zweckmäßig, dass
die lenkwinkelabhängige
Auswertung fahrtrichtungsabhängig
stattfindet. Beispielsweise findet die Ausblendung nur dann statt,
wenn das Fahrzeug rückwärts fährt.
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Besonders
bevorzugt ist, dass solche Seiten-Abstandsdaten ausgeblendet werden,
die einem Bereich einer Kurveninnenbahn seitlich hinten neben dem
Fahrzeug liegendes Hindernis betreffen. Bei dieser Variante, die
insbesondere bei Rückwärtsfahrt des
Fahrzeugs zweckmäßig ist,
werden beispielsweise Seiten-Abstandsdaten von Seiten-Abstandssensoren
ausgeblendet, die im vorderen Bereich des Fahrzeugs angeordnet sind
und deren Erfassungsbereiche zur Kurveninnenbahn hin orientiert
sind.
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Seiten-Abstandssensoren
sind zweckmäßigerweise
vorn, vorzugsweise in den Eckbereichen, am Fahrzeug angeordnet.
Auch hinten, insbesondere in den Eckbereichen, angeordnete Seiten-Abstandssensoren
sind zweckmäßig. Im
Frontbereich bzw. Heckbereich des Fahrzeugs angeordnete Seiten-Abstandssensoren
weisen zweckmäßigerweise nach
schräg
vorn bzw. hinten orientierte Erfassungsbereiche auf. Besonders bevorzugt
ist dabei, dass vorn am Fahrzeug angeordnete Seiten-Abstandssensoren
weiter in das seitliche Umfeld des Fahrzeugs orientierte Erfassungsbereiche
aufweisen als hintere Abstandssensoren des Fahrzeugs.
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Zweckmäßigerweise
werten die Generierungsmittel die Seiten-Abstandsdaten der Seiten-Abstandssensoren
in Abhängigkeit
von einem Abstand zu einem Hindernis aus, der in den Seiten-Abstandsdaten angegeben
ist. Beispielsweise werden nur bei einem vorbestimmten, verhältnismäßig geringen
Abstand zu einem seitlichen Hindernis Abstandswarnsignale ausgegeben.
Ein seitliches Hindernis kann aufgrund der Auswertung des Lenkwinkels
z.B. zunächst
nicht zur Erzeugung von Warnsignalen führen. Wenn aber ein vorbestimmter
Mindestabstand zu dem Hindernis unterschritten wird, gibt die erfindungsgemäße Rangierhilfevorrichtung
Abstandswarnsignale aus.
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Ferner
ist es zweckmäßig, dass
die Rangierhilfevorrichtung in Abhängigkeit von einer Abstandsänderung
zu einem Hindernis Abstandswarnsignale ausgibt bzw. nicht ausgibt.
Beispielsweise wird die Ausgabe von Abstandswarnsignalen beendet,
wenn sich das Fahrzeug von einem im seitlichen Umfeldbereich befindlichen
Hindernis entfernt. Es ist dabei möglich, dass die Kriterien "Auswertung des Lenkwinkels" und/oder "Abstand von Hindernis" und/oder "Abstandsänderung
relativ zum Hindernis" in
unterschiedlichen Kombinationen bei der Generierung des Abstandswarnsignale
ausgewertet werden. Beispielsweise werden zunächst aufgrund des aktuell eingestellten
Lenkwinkels des Fahrzeugs im Seitenbereich des Fahrzeugs befindliche
Hindernisse, beispielsweise entlang einer Kurveninnenbahn befindliche
Fahrzeuge, bei der Generierung von Abstandswarnsignalen ausgeblendet.
Wenn sich das Fahrzeug dennoch dem Hindernis annähert, gibt die Rangierhilfevorrichtung
z.B. Abstandswarnsignale mit geringerer Intensität, beispielsweise kleinerer
Lautstärke
aus. Bei Unterschreiten eines Mindestabstandes, bei dem eine Kollision
mit Hindernis droht, nimmt die Intensität der Abstandswarnsignale zu. Wenn
der Abstand zu dem seitlichen Hindernis gleich bleibt oder sich
vergrößert, werden
die Abstandswarnsignale dagegen ausgeschaltet.
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Vorzugsweise
werten die Generierungsmittel die Seiten-Abstandsdaten in Abhängigkeit von einer Außenkontur
des Fahrzeugs aus, beispielsweise vom äußeren Verlauf eines Stoßfängers des
Fahrzeugs.
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Bei
einer besonders bevorzugten Variante der Erfindung blenden die Generierungsmittel
fahrtrichtungsabhängig
Frontal-Abstandsdaten
aus. Die Frontal-Abstandsdaten werden von vorn oder hinten am Fahrzeug
angeordneten Frontal-Abstandssensoren erzeugt und der Rangierhilfevorrichtung übermittelt.
Die Er fassungsbereiche der Frontal-Abstandssensoren sind nach vorn
bzw. nach hinten orientiert, so dass die Frontal-Abstandssensoren vor bzw. hinter dem
Fahrzeug befindliche Hindernisse erfassen können. Bei Rückwärtsfahrt werden beispielweise die
Frontal-Abstandsdaten der im vorderen Bereich des Fahrzeugs angeordneten
Frontal-Abstandssensoren ausgeblendet und umgekehrt bei Vorwärtsfahrt die
Frontal-Abstandsdaten
der hinteren Frontal-Abstandssensoren. Diese Variante der Erfindung
stellt im Grunde genommen eine eigenständige Erfindung dar.
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Die
erfindungsgemäße Rangierhilfevorrichtung
kann in Hardware und/oder in Software realisiert sein. Die Seiten-Abstandssensoren
und/oder die Frontal-Abstandssensoren können einen Bestandteil der
Rangierhilfevorrichtung bilden.
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Nachfolgend
wird ein Ausführungsbeispiel der
Erfindung anhand der Zeichnung näher
erläutert. Es
zeigen:
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1 eine
schematische Ansicht von oben eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs
mit einer erfindungsgemäßen Rangierhilfevorrichtung,
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2 eine
Fahrsituation, bei dem sich das Fahrzeug gemäß 1 zwischen
zwei Hindernissen befindet, und
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3 eine
sich an die Fahrsituation gemäß 2 anschließende Fahrsituation,
bei der sich das Fahrzeug von einem Hindernis entfernt und zu einem weiteren
Hindernis hin bewegt hat.
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Bei
dem in 1 dargestellten Fahrzeug 10 handelt es
sich beispielsweise um einen Personenkraftwaren, ein Nutzfahrzeug
oder dergleichen. Das Fahrzeug kann mit Hilfe eines Lenkrads 11 von
einem Fahrer 12 gesteuert werden. Das Fahrzeug 10 wird von
einem nicht dargestellten Motor angetrieben, beispielsweise einem
Brennkraftmotor oder einem Elektromotor. Das Lenkrad 11 oder
eine sonstige Lenkhandhabe ist mit einem rechten und einem linken,
lenkbaren Vorderrad 13, 14 wirkverbunden. Wie
in der Figur schematisch dargestellt, dann eine direkte, gegebenenfalls
durch eine Lenkhilfevorrichtung bzw. Servo-Vorrichtung unterstützte Lenkung des
Fahrzeugs 10 vorgesehen sein. Es ist aber auch eine elektrische
Variante denkbar, z.B. ein sogenanntes Drive-by-Wire-System. Ein
linkes und ein rechtes Hinderrad 15, 16 des Fahrzeugs 10 sind
beim Ausführungsbeispiel
nicht lenkbar, wobei eine lenkbare Variante ebenfalls möglich ist.
Ein Lenkwinkelsensor 17 oder eine sonstige Lenkwinkelerfassungsvorrichtung
erfasst den an den Vorderrädern 13, 14 eingestellten
Lenkwinkel δ.
Die Vorderräder 13, 14 sind
in einer eingelenkten Stellung in 1 gestrichelt
dargestellt. Der Lenkwinkelsensor 17 kann beispielsweise
einen Bestandteil einer Lenkhilfevorrichtung oder eines Drive-by-Wire-Systems
sein.
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Ein
vom Lenkwinkelsensor 17 erzeugtes Lenkwinkelsignal 1 enthält Informationen über den aktuellen
Lenkwinkel δ,
der von einer Rangierhilfevorrichtung 30 des Fahrzeugs 10 ausgewertet
wird. Die Rangierhilfevorrichtung 30, die man als auch
als Einparkhilfevorrichtung bezeichnen kann, unterstützt den
Fahrer 12 beim Rangieren, insbesondere beim Einparken des
Fahrzeugs 10. Die Rangierhilfevorrichtung 30 enthält Generierungsmittel 31 zur
Generierung von abstandsabhängigen
Warnsignalen, die den Fahrer 12 vor Hindernissen warnen,
die sich seitlich neben dem Fahrzeug 10 und/oder vor bzw.
hinter dem Fahrzeug 10 befinden. Die Generierungsmittel 31 enthalten
beispielsweise optische Ausgabemittel 32 zur Ausgabe optischer
Warnsignale und/oder akustische Ausgabemittel 33, beispielsweise
einen Lautsprecher. Die optischen Ausgabemittel 32, beispielsweise
ein LCD-Bildschirm, Leuchtdioden oder dergleichen, zeigen den Abstand
zu einem Hindernis z.B. in Form von verschiedenfarbig illuminierten
Symbolen, im Klartext, in Form von längenvariablen Balkendarstellungen
oder dergleichen an. Der Lautsprecher 33 signalisiert Abstände zu Hindernissen
durch Warntöne
unterschiedlicher Frequenzen und/oder Amplituden und/oder Tonlängen. Auch
eine Textausgabe ist möglich.
Es können
mehrere Lautsprecher 33 vorgesehen sein, beispielsweise
jeweils in den Eckbereichen einer Fahrgastzelle des Fahrzeugs 10, wobei
beispielsweise die hinteren Lautsprecher im hinteren Bereich des
Fahrzeugs 10 befindliche Hindernisse anzeigen und im vorderen
Bereich der Fahrgastzelle angeordnete Lautsprecher im vorderen Bereich
des Fahrzeugs 10 befindliche Hindernisse. Die Generierungsmittel 31 können auch
haptische Warnungen ausgeben, beispielsweise mit einem nicht dargestellten
Vibrationsgenerator am Lenkrad 11. Die optischen, akustischen
und ggf. haptischen Ausgabemittel 32, 33 können einen
Bestandteil der Rangierhilfevorrichtung 30 bilden und/oder
von dieser angesteuert werden.
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Zur
Erfassung von Hindernissen sind beim Fahrzeug 10 eine Vielzahl
von Abstandssensoren 50 vorhanden, wobei auch mehr oder
weniger Abstandssensoren vorgesehen sein können als beim Fahrzeug 10 dargestellt.
Die Abstandssensoren 50 sind beispielsweise Infrarot-,
Ultraschall- oder Radarsensoren. Besonders bevorzugt sind Sensoren,
die im nicht sichtbaren Frequenzbereich arbeiten. Im hinteren Bereich
des Fahrzeugs 10 angeordnete Frontal-Abstandssensoren 51 bis 54 erfassen
einen hinter dem Fahrzeug 10 befindlichen Umfeldbereich.
Dort befindet sich beispielsweise ein Hindernis 20. Im
vorderen Bereich des Fahrzeugs 10 sind vordere Frontal-Abstandssensoren 55 bis 58 angeordnet,
die den vorderen Umfeldbereich, vor der Vorderfront des Fahrzeugs 10,
erfassen und dabei beispiels weise ein Hindernis 21 detektieren.
Weiterhin sind vorne am Fahrzeug 10 Seiten-Abstandssensoren 60, 61 angeordnet,
die seitliche Umfeldbereiche, rechts und links des Fahrzeugs 10 erfassen.
Beim Ausführungsbeispiel
sind die Erfassungsbereiche der Abstandssensoren 60, 61 nach
schräg
vorne orientiert, d.h. die Abstandssensoren 60, 61 erfassen
teilweise auch vor dem Fahrzeug 10 befindliche Hindernisse.
Es versteht sich, dass die Abstandssensoren 60, 61 auch
derart ausgestaltet sein können,
dass sie ausschließlich
seitlich neben dem Fahrzeug 10 befindliche Hindernisse
erfassen.
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In
Analogie zu den vorderen Seiten-Abstandssensoren 60, 61 sind
optional (und deswegen gestrichelt dargestellt) auch nach schräg hinten
orientierte hintere Seiten-Abstandssensoren 62, 63 möglich.
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Die
Abstandssensoren 50 sind mit der Rangierhilfevorrichtung 30 verbunden,
beispielsweise über
einzelne Leitungen und/oder über
einen Bus 18, z.B. einen CAN-Bus (CAN = Controller Area
Network). Die Abstandssensoren 50 werden von der Einparkhilfevorrichtung 30 sequentiell
angesteuert bzw. abgefragt. Die Abstandssensoren 50 weisen
beispielsweise eine Sensibilität
im Bereich von 6 bis etwa 150 cm auf. Die jeweiligen Erfassungsbereiche sind
beispielsweise kegel- oder keulenförmig und in der Figur schematisiert
durch gepunktete Linien dargestellt.
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Die
Abstandssensoren 50 senden beispielsweise Testimpulse,
die durch die Hindernisse 20, 21 reflektiert werden.
Dabei empfängt
ein Abstandssensor 50 jeweils sein eigenes Testsignal sowie
von benachbarten Sensoren gesendete Testsignale. Beispielsweise
sendet der Sensor 55 ein Testsignal t, das vom Hindernis 21 reflektiert
werden wird, sodass Reflexionen tr1 und tr2 vom Abstandssensor 55 sowie
vom benachbarten Abstandssensor 56 empfangen werden. Die
Frontal-Abstandssensoren 55, 56 erzeugen anhand
der Reflexionen tr1 und tr2 Frontal-Abstandsdaten 64, 65,
die beispielsweise als CAN-Messages
an die Rangierhilfevorrichtung 30 gesendet werden. In Abhängigkeit
vom durch die Abstandsdaten 64, 65 signalisierten
Abstand des Fahrzeugs 10 vom Hindernis 21 erzeugt
die Rangierhilfevorrichtung 30 in später näher erläuterter Weise Abstandswarnsignale,
die durch die Ausgabemittel 32, 33 ausgegeben
werden.
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Bei
dem Hindernis 21 handelt es sich insbesondere um ein besonders
schmales Hindernis, beispielsweise um einen Pfosten. Wenn sich das
Fahrzeug 10 weiter dem Hindernis 21 nähert, kann
das Hindernis 21 in einen Erfassungsschatten eintreten, beispielsweise
wenn es weniger als 6 cm vom Fahrzeug 10 entfernt ist.
Bevor diese Erfassungsschwelle unterschritten ist, die durch eine
gepunktete Darstellung des Hindernisses 21 in 1 angedeutet
ist, gibt die Rangierhilfevorrichtung 30 eine besonders eindringliche
Abstandswarnung aus.
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In
prinzipiell derselben Weise wie die Frontal-Abstandssensoren 55 bis 58 erfassen
auch die hinteren Frontal-Abstandssensoren 51 bis 54 Abstände zu Hindernissen
hinter dem Fahrzeug 10, beispielsweise Abstände zum
Hindernis 20, wobei beispielsweise die Abstandssensoren 53, 54 Frontal-Abstandsdaten 66 an
die Rangierhilfevorrichtung 30 übermitteln. Die Rangierhilfevorrichtung 30 erzeugt
dementsprechend Abstandswarnsignale mit Hilfe der Ausgabemittel 32, 33.
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Die
Rangierhilfevorrichtung 30 enthält Empfangsmittel 34,
beispielsweise eine Bus-Schnittstelle für den Bus 18, eine
Schnittstelle für
analoge Signale oder dergleichen. Über die Empfangsmittel 34 kann die
Rangierhilfevorrichtung 30 auf den Bus 18 übermittelte
Daten empfangen. Ausgabemittel 35 dienen zur Ausgabe von
Daten, beispielsweise zum Senden von Abfragedaten auf dem Bus 18 sowie
zum Ansteuern der optischen und/oder akustischen Ausgabemittel 32, 33.
Die Generierungsmittel 31 sind vorliegend in Software realisiert
(man könnte
dementsprechend von einem Generierungsmodul 31 sprechen),
dessen Programmcode in einem Speicher 37, z.B. RAM und/oder
ROM (Random Access Memory, Read Only Memory) gespeichert ist und
von einem Prozessor 36 ausgeführt werden kann.
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Neben
den oben erläuterten
Grundfunktionen, nämlich
Hindernisse im vorderen oder hinteren Umfeld des Fahrzeugs 10 bei
einem Rangiervorgang zu signalisieren, leistet die erfindungsgemäße Rangierhilfevorrichtung 30 weitere,
komfortorientierte Funktionen, die nachfolgend näher erläutert werden. Die Rangierhilfevorrichtung 30 wertet
dazu den im Lenkwinkelsignal 1 enthaltenen Lenkwinkel δ des Fahrzeugs 10 und
die Fahrgeschwindigkeit vl des Fahrzeugs 10, die in einem
von einem Fahrgeschwindigkeitsgeber 19 übermittelten Fahrgeschwindigkeitssignal
sv angegeben ist.
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Die
lenkwinkelabhängige
Signalisierung von Hindernissen ist insbesondere bei Rückwärtsfahrt
r des Fahrzeugs 10 vorteilhaft. Bei Rückwärtsfahrt r des Fahrzeugs 10 gelangen
z.B. die in seitlichen Umfeldbereichen des Fahrzeugs 10 befindlichen
Hindernisse 22, 23 in die Erfassungsbereiche der
vorderen Seiten-Abstandssensoren 60, 61. Die Seiten-Abstandssensoren 60, 61 senden
dann Seiten-Abstandsdaten 67, 68, die die Abstände zu den
Hindernissen 22, 23 signalisieren. Eine Lenkwinkel-Auswertungsfunktion 38,
beispielsweise eine Programmfunktion, filtert die Seiten-Abstandsdaten 67, 68 aus, wenn
ein vorbestimmter Grenz-Lenkwinkel δ-Grenz nicht unterschrit ten
ist, beispielsweise 2-3 Grad. Das Fahrzeug 10 bewegt sich
dann sozusagen im Wesentlichen geradeaus, sodass eine Kollision
mit einem der Hindernisse 22, 23 nicht zu befürchten ist. Dementsprechend
erzeugt die Rangierhilfevorrichtung 30 mit Hilfe der optischen
und akustischen Ausgabemittel 32, 33 keine Abstandswarnsignale.
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Als
ein Nichtauswerten bzw. Ausblenden im Sinne der Erfindung ist auch
zu verstehen, wenn die Rangierhilfevorrichtung 30 beispielsweise
die jeweils bei der Bewertung von Hindernissen irrelevanten Abstandssensoren
nicht nach Abstandsdaten abfragt, beispielsweise in den Fahrsituationen
gemäß 2 und 3 den
im Bereich der Kurveninnenbahn seitlich hinten neben dem Fahrzeug 10 befindlichen
Hindernisse erfassenden Seiten-Abstandssensor 60 nicht
abfragt, den Abstandssensor 61 jedoch abfragt, der fahrtrichtungsbezogen
seitlich hinten an der Kurvenaußenbahn
liegende Hindernisse erfasst, z.B. das Hindernis 23. Ferner
ist es möglich,
dass die Rangierhilfevorrichtung 30 an Abstandssensoren, z.B.
an den kurveninneren Seiten-Abstandssensor 60, Ausschaltsignale
sendet, wenn sie von diesen keine Abstandsdaten empfangen will.
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Wenn
der Lenkwinkel δ den
Grenz-Lenkwinkel δ-Grenz übersteigt,
können
jedoch Kollisionen mit im seitlichen Umfeldbereich des Fahrzeugs 10 befindlichen
Hindernissen, z.B. den Hindernissen 22, 23 auftreten.
Prinzipiell wäre
es zwar möglich,
dass die Rangierhilfevorrichtung 30 dann alle von den rechten
und linken Seiten-Abstandssensoren 60, 61 gesendeten
Seiten-Abstandsdaten auswertet und bezüglich beider Hindernisse 22, 23 Abstandswarnsignale
generiert. Der Erfindung liegt jedoch die weitere Erkenntnis zu
Grunde, dass auch dies noch zu unnötigen Abstandswarnsignalen
führen
würde.
Dementsprechend wertet die Rangierhilfevorrichtung 30 bzw.
die Lenkwinkel-Auswertungsfunktion 38 nur solche Seiten-Abstandsdaten aus,
im Ausführungsbeispiel
die Seiten-Abstandsdaten 68,
die im kurvenäußeren seitlichen
Umfeldbereich des Fahrzeugs 10 befindliche Hindernisse,
vorliegend das Hindernis 23, betreffen. Eine entsprechende
Fahrsituation ist in den 2 und 3 dargestellt,
wobei ein gekrümmter
Fahrweg des Fahrzeugs 10 strichpunktiert gezeichnet ist.
Seiten-Abstandsdaten, die im kurveninneren seitlichen Umfeldbereich
des Fahrzeugs 10 befindliche Hindernisse betreffen, beim
Ausführungsbeispiel
das Hindernis 22, werden von der Rangierhilfevorrichtung 30 nicht
ausgewertet, sozusagen ausgeblendet.
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An
dieser Stelle kommt bereits eine Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 der
Rangierhilfevorrichtung 30 bzw. der Generierungsmittel 31 zum Tragen.
Die Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 wertet
das Fahrgeschwindigkeitssignal sv aus, das beispielsweise bei Rückwärtsfahrt
negative, bei Vorwärtsfahrt
positive Werte enthält.
Bei Rückwärtsfahrt werden
vorzugsweise wie erläutert,
die Seiten-Abstandsdaten 68 des
kurvenäußeren seitlichen,
fahrtrichtungsbezogen hinten liegenden Seiten-Abstandssensor 61 ausgewertet.
Die Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 blendet im Gegensatz
dazu im fahrtrichtungsbezogen vorderen, kurvenäußeren Bereich aktive Seiten-Abstandssensoren,
beispielsweise den Seiten-Abstandssensor 62, sozusagen
aus.
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Weitere,
erfindungsgemäße fahrtrichtungsabhängige Funktionalität weist
die Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 in Bezug auf
von den vorderen und/oder hinteren Frontal-Abstandssensoren 55 bis 58 bzw. 51 bis 54 gesendeten
Frontal-Abstandsdaten
auf. Bei Rückwärtsfahrt
r des Fahrzeugs 10 sondert die Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 von
den vorde ren Frontal-Abstandssensoren 55 bis 58 gesendete
Frontal-Abstandsdaten
aus, in 1 beispielsweise die Frontal-Abstandsdaten 64, 65,
da diese ein in Fahrtrichtung gesehen hinten liegendes frontales
Hindernis betreffen, das nicht zu einer Kollision führen kann.
Ein solches Hindernis ist beispielsweise das Hindernis 21 in 1 oder
ein Hindernis 24 in den 2 und 3.
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Wenn
Frontal-Abstandsdaten ein in Fahrtrichtung vorn frontal vor dem
Fahrzeug 10 befindliches Fahrzeug betreffen, beispielsweise
bei Rückwärtsfahrt
r das Hindernis 20 in 1 oder das
Hindernis 25 in den 2 und 3,
wertet die Rangierhilfevorrichtung 30 die entsprechenden
Frontal-Abstandsdaten
aus, in 1 beispielsweise die Frontal-Abstandsdaten 66.
Die Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 sondert diese
Frontal-Abstandsdaten 66 nicht aus, sondern leitet sie
an eine Generierungsfunktion 40 der Generierungsmittel 31 weiter, die
abstandsabhängig
die optischen bzw. akustischen Ausgabemittel 32, 33 ansteuert.
Bei großem Abstand
zu einem Hindernis, beispielsweise bei dem Abstand 26 zum
Hindernis 25 gemäß 2,
werden z.B. Töne
mit niederer Frequenz und/oder kurzer Dauer am Lautsprecher 33 ausgegeben.
In 3 ist dargestellt, dass der Abstand 26 zu
einem Abstand 26' verringert
ist, sodass die Rangierhilfevorrichtung 30 intensivere
Abstandswarnsignale, beispielsweise Töne mit höherer Frequenz und/oder längerer Dauer am
Lautsprecher 33 ausgibt.
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Bei
einer sich an die 3 anschließenden, nicht dargestellten
Fahrsituation bewegt sich das Fahrzeug 10 wieder in Vorwärtsfahrt
v in Richtung des Hindernisses 24. Die Rangierhilfevorrichtung 30 blendet
dann Frontal-Abstandsdaten der hinteren Frontal-Abstandssensoren 51 bis 54 aus
und generie ren mittels der Ausgabemittel 32 und/oder 33 Abstandswarnsignale.
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Es
versteht sich, dass die Rangierhilfevorrichtung 30 anhand
verschiedener Kriterien aktiviert werden kann, beispielsweise bei
Unterschreiten einer vorbestimmten Fahrgeschwindigkeit vl, bei Überschreiten
von Grenz-Lenkwinkeln δ-Grenz,
durch eine manuelle Aktivierung durch den Fahrer 12, beispielsweise
einer Bedientaste oder durch Wählen
einer Rückwärtsfahrtrichtung.
Die Deaktivierung der Rangierhilfevorrichtung 30 ist vorzugsweise
von einem weiteren Kriterium abhängig,
beispielsweise von einem Überschreiten
einer vorbestimmten Fahrgeschwindigkeit vl. Fährt das Fahrzeug 10 schneller
als diese Fahrgeschwindigkeit, generieren die Generierungsmittel 31 keine
Abstandswarnsignale mehr, wobei sie beispielsweise das Fahrgeschwindigkeitssignal
sv auswerten.
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Die
Rangierhilfevorrichtung 30 kann eine separate Vorrichtung
sein, beispielsweise ein separates Steuergerät für eine Parksensorik. Zweckmäßigerweise
ist sie mit weiteren, teilweise nicht dargestellten Vorrichtungen
des Fahrzeuges 10 vernetzt. Beispielsweise können der
Lenkhilfesensor 17 und der Fahrgeschwindigkeitsgeber 19,
anders als in der Figur dargestellt, an einen Bus, z.B. den Bus 18,
angeschlossen sein.