DE19843367A1

DE19843367A1 - Rangierhilfesystem und Verfahren zum Betrieb eines solchen

Info

Publication number: DE19843367A1
Application number: DE1998143367
Authority: DE
Inventors: Christian Sturm
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Daimler AG
Priority date: 1998-09-22
Filing date: 1998-09-22
Publication date: 2000-03-30

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Rangierhilfesystem eines Fahrzeugs und ein Verfahren zum Betrieb eines solchen, bei dem im Falle des Vorliegens einer oder mehrerer Aktivierungsbedingungen das Rangierhilfesystem aktiviert wird und vom aktivierten Rangierhilfesystem ein Fahrzeugumgebungsbereich bezüglich auftretender Hindernisse überwacht, der jeweils zugehörige Hindernisabstand erfaßt und ein Hindernismeldesignal für den Fall abgegeben wird, daß ein vorgebbarer Satz von Meldesignalauslösebedingungen vorliegt. DOLLAR A Erfindungsgemäß beinhaltet der vorgebbare Satz von Meldesignalauslösebedingungen bzw. Aktivierungsbedingungen wenigstens, daß der Hindernisabstand einen vorgebbaren Abstandsschwellwert unterschreitet und/oder der Lenkwinkel und/oder die Lenkwinkeländerungsgeschwindigkeit einen vorgebbaren Schwellwert überschreiten und/oder die Betätigungsgeschwindigkeit eines Bremspedals einen vorgebbaren Bremspedalbetätigungsschwellwert überschreitet. DOLLAR A Verwendung zum Beispiel in Automobilen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Rangier hilfesystems eines Fahrzeugs, insbesondere eines Einparkhilfesy stems, bei dem im Fall des Vorliegens einer oder mehrerer Akti vierungsbedingungen das Rangierhilfesystem aktiviert wird und vom aktivierten Rangierhilfesystem ein Fahrzeugumgebungsbereich bezüglich auftretender Hindernisse überwacht, der jeweils zuge hörige Hindernisabstand erfaßt und ein Hindernismeldesignal ab gegeben wird, für den Fall, daß ein vorgebbarer Satz von Melde signalauslösebedingungen vorliegt, sowie ein Rangierhilfesystem, insbesondere ein Einparkhilfesystem, für ein Fahrzeug, mit einer Abstandssensoreinheit, einer Hindernisanzeigeeinheit und einer Steuereinheit, die zur Überwachung des Fahrzeugumgebungsbereichs bezüglich auftretender Hindernisse mit der Abstandssensoreinheit verbunden ist und an welche die Hindernisanzeigeeinheit zur An zeige eines Hindernisses bei Vorliegen eines vorgebbaren Satzes von Meldesignalauslösebedingungen angeschlossen ist.

Ein Rangierhilfesystem der eingangs genannten Art ist in Form des sogenannten Parktronic-Systems in Automobilen der Anmelderin eingebaut. Dieses bekannte Parktronic-System umfaßt Ultraschall sensoren, die sowohl in einem vorderen Stoßfänger als auch in einem hinteren Stoßfänger des Fahrzeugs angeordnet sind. Diese Ultraschallsensoren eignen sich zur Bestimmung eines Hindernis abstandes am Fahrzeug in einem Entfernungsbereich bis zu einer Größenordnung von 1 m. Die Aktivierung des Systems erfolgt bei laufendem Fahrzeugmotor stets für den Fall, daß die Fahrzeugge schwindigkeit einen vorgegebenen Schwellwert von ca. 15 km/h un terschreitet. In diesem Fall erfolgt eine fortlaufende Hinder nisabstandsmessung, und dem Fahrzeugführer wird der Abstand de tektierter Hindernisse zur Sensorik durch eine Warnanzeige ge meldet, die für den Frontbereich eine Anzeigeeinheit an der In strumententafel und für den Heckbereich Anzeigeelemente links und rechts von einer Fondleuchte umfaßt. Die Anzeigen beinhalten sowohl eine Ein/Aus-Leuchtanzeige für den Aktivierungszustand des Systems als auch Segmentanzeigen zur abgestuften Anzeige des Hindernisabstands.

Da bei diesem bekannten System die Fahrzeuggeschwindigkeitsbe dingung die einzige Meldesignalauslösebedingung bildet, bei de ren Vorliegen Hindernismeldesignale angezeigt werden, erfolgen derartige Anzeigen manchmal auch in nicht erforderlichen Fällen, wie bei langsamem Fahren im zähflüssigen Verkehr und beim Anhal ten an Straßenkreuzungen.

Der Erfindung liegt als technisches Problem die Bereitstellung eines Verfahrens und eines Systems der eingangs genannten Art zugrunde, bei denen eine unnötige Systemaktivierung oder wenig stens ein unnötiges Melden von Hindernissen weitestgehend unter bleibt.

Dieses Problem wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein Rangierhilfesystem mit den Merkmalen des Anspruchs 7 gelöst.

Gemäß dem Verfahren nach Anspruch 1 wird als eine notwendige Meldesignalauslösebedingung die Bedingung vorgegeben, daß der Hindernisabstand einen vorgebbaren Abstandsschwellwert unter schreitet. Dabei wird unter einer notwendigen Meldesignalauslö sebedingung eine Bedingung verstanden, deren Erfüllung in jedem Fall Voraussetzung für das Abgeben eines Hindernismeldesignals ist. Gegebenenfalls müssen jedoch neben dieser Bedingung noch eine oder mehrere weitere Meldesignalauslösebedingungen erfüllt sein. Auf diese Weise ist es möglich, Irritationen für den Fahr zeugführer weitestgehend zu vermeiden, weil ein Hindernismelde signal nur dann angezeigt wird, wenn sich auch tatsächlich ein Hindernis in der Nähe des Fahrzeugs befindet.

Gemäß dem Verfahren nach Anspruch 2 wird der Lenkwinkel und/oder die Lenkwinkeländerungsgeschwindigkeit erfaßt und als eine not wendige Meldesignalauslösebedingung die Bedingung vorgegeben, daß der Lenkwinkel und/oder die Lenkwinkeländerungsgeschwindig keit einen vorgebbaren Schwellwert überschreiten, wie dies beim Rangieren der Fall ist. Auf diese Weise ist es möglich, die Häu figkeit des Anzeigens von nicht interessierenden Hindernisab standsmeldungen weiter zu verringern.

Gemäß dem Verfahren nach Anspruch 3 wird die Betätigungsge schwindigkeit eines Bremspedales erfaßt und als eine notwendige Meldesignalauslösebedingung die Bedingung vorgegeben, daß die Bremspedalbetätigungsgeschwindigkeit einen vorgebbaren Bremspe dalbetätigungsschwellwert überschreitet, wie dies z. B. in kolli sionsgefährlichen Situationen der Fall ist. Auf diese Weise ist es möglich, das Verfahren zur Aktivierung eines Rangierhilfesy stems bezüglich der Meldung von Hindernisabständen weiter in seiner Zuverlässigkeit zu verbessern.

Gemäß dem nach Anspruch 4 weitergebildete Verfahren bildet das herkömmliche Fahrzeuggeschwindigkeitskriterium eine weitere not wendige Meldesignalauslösebedingung.

Gemäß dem nach Anspruch 5 weitergebildeten Verfahren umfaßt das Hindernismeldesignal ein akustisches und/oder haptisches Anzei gesignal. Das akustische Anzeigesignal kann etwa in einem Summ ton bestehen, dessen Lautstärke mit geringer werdendem Hinder nisabstand zunimmt. Das haptische Anzeigesignal kann beispiels weise durch eine vibrierende Lenkrad-, Sitz- oder Pedalanordnung dargestellt werden, wobei die Vibrationsamplitude vom Hindernis abstand abhängen kann.

Gemäß dem nach Anspruch 6 weitergebildeten Verfahren löst das Hindernismeldesignal ein Verstellen von einem oder beiden Außen spiegeln des Fahrzeugs und/oder das Zuschalten einer optischen Bildüberwachungseinheit im Heckscheibenbereich des Fahrzeugs aus. Auf diese Weise wird dem Fahrzeugführer eine übersichtli chere Fahrzeugführung beim Rangieren erleichtert.

Gemäß dem nach Anspruch 7 weitergebildeten Verfahren wird als eine notwendige Aktivierungsbedingung das Überschreiten eines Schwellwertes für den Lenkwinkel und/oder die Lenkwinkelände rungsgeschwindigkeit und/oder die Bremspedalbetätigungsgeschwin digkeit vorgegeben. Auf diese Weise wird ein unnötiger Betrieb eines aufwendigen Abstandssensors vermieden.

Gemäß dem nach Anspruch 8 weitergebildeten Verfahren werden ein oder mehrere momentane Fahrzustände erfaßt und für die Aktivie rungsbedingungen und/oder die Meldesignalauslösebedingung die diversen Schwellwerte wenigstens zum Teil entsprechend dem oder den erfaßten Fahrzuständen festgelegt. Auf diese Weise ist es mittels des Verfahrens möglich, gut zwischen "Normalfahrtsitua tionen", in denen keine Aktivierung des Rangierhilfesystems bzw. keine Meldesignalauslösung erfolgen soll, und "Rangierfahrtsitua tionen", in denen eine Aktivierung bzw. Meldesignalauslösung ausdrücklich erfolgen soll, zu unterscheiden.

Ein Rangierhilfesystem gemäß einem der Ansprüche 9 bis 15 eignet sich zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß ei nem der Ansprüche 1 bis 8.

Die einzige Figur zeigt in einer schematischen Blockschaltbild darstellung ein Einparkhilfesystem für ein Kraftfahrzeug.

Das Einparkhilfesystem 1 weist eine Mikroprozessoreinheit 2 auf, der Signale von auf Ultraschallbasis arbeitenden Abstandssenso ren einer Abstandssensoreinheit 3, von einem Fahrzeuggeschwin digkeitssensor 4, von einem Lenkwinkelsensor 5 und von einem Be tätigungsgeschwindigkeitssensor 6 für das Bremspedal im Fahrzeug fortlaufend zugeführt werden. Die Abstandssensoren der Abstands sensoreinheit 3 sind in den vorderen und hinteren Stoßfängern angeordnet und melden der Mikroprozessoreinheit 2, ob und in welcher Entfernung sich ein Hindernis im Front- und Heckbereich des Fahrzeugs bei einem Abstand von bis zu ca. 1 m befindet.

Das System 1 ist je nach Systemauslegung während des Fahrbe triebs des Fahrzeugs dauernd aktiviert, oder es schaltet sich erst bei Vorliegen einer entsprechenden Aktivierungsbedingung ein, die beispielsweise darin bestehen kann, daß die Fahrzeugge schwindigkeit unter einem vorgebbaren Schwellwert von z. B. 15 km/h liegt und/oder die Bremspedalbetätigungsgeschwindigkeit und/oder der Lenkwinkel und/oder die Lenkwinkeländerungsgeschwindigkeit einen jeweiligen, vorzugsweise fahrzustandsabhängig variabel einstellbaren Schwellwert überschreiten. Das Anzeigen von Hin dernismeldesignalen, d. h. eine Zuschaltung einer hierfür vorge sehenen optischen Hindernisanzeigeeinheit 8 herkömmlicher Bauart erfolgt hingegen erst bei Vorliegen eines vorgegebenen Satzes von Meldesignalauslösebedingungen. Erst wenn alle von diesen notwendigen Bedingungen vorliegen, ist dies für das Auslösen der Aktivität der Hindernisanzeigeeinheit 8 auch hinreichend.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung besteht eine erste notwendige Meldesignalauslösebedingung darin, daß von den Abstandssensoren 3 ein Hindernis detektiert wird und der gemesse ne Hindernisabstand kleiner als ein vorgebbarer Abstandsschwell wert von z. B. 30 cm ist. Zusätzlich oder alternativ zu diesem Hindernisabstandskriterium kann vorgesehen sein, den Fahrzeug lenkwinkel, beispielsweise in Form des Lenkradeinschlagwinkels, durch den entsprechend ausgelegten Lenkwinkelsensor 5 zu überwa chen. Eine diesbezügliche weitere Meldesignalauslösebedingung besteht dann darin, daß der detektierte Lenkwinkel einen vorgeb baren Lenkwinkelschwellwert überschreitet. Diese Lenkwinkelbe dingung kann in gleicher Weise wie oben zur Geschwindigkeitsbe dingung angegeben auch bereits als Systemaktivierungsbedingung fungieren, indem das System erst dann präventiv aktiviert wird, wenn das Lenkwinkelkriterium erfüllt ist, wie dies beim Rangie ren der Fall ist. Das Auslösen von Hindernismeldesignalen sollte in diesem Fall zweckmäßigerweise erst erfolgen, wenn mindestens eine weitere notwendige Meldesignalauslösebedingung vorliegt, wie ein detektiertes Hindernis in genügender Nähe und/oder eine ausreichend geringe Fahrzeuggeschwindigkeit. Das Unterschreiten des zugehörigen Geschwindigkeitsschwellwertes durch die Fahr zeuggeschwindigkeit, wie sie vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 gemessen wird, bildet vorzugsweise, wie an sich bekannt, eine weitere Meldesignalauslösebedingung, ggf. bereits als notwendige Bedingung zur Systemaktivierung, wie oben erwähnt.

Als weitere notwendige Meldesignalauslösebedingung, ggf. auch wieder bereits in Form einer Systemaktivierungsbedingung, kann die Bedingung vorgesehen sein, daß die Bremspedalbetätigungsge schwindigkeit, wie sie vom entsprechenden Betätigungsgeschwin digkeitssensor 6 erfaßt wird, einen vorgebbaren Schwellwert überschreitet. Wie im Fall des Lenkwinkelkriteriums ist auch dieses Bremspedalkriterium weniger als alleinige, hinreichende Bedingung geeignet, sondern als eine von mehreren, für die Sy stemaktivierung oder jedenfalls zur aktiven Zuschaltung der Hin dernisanzeige 8 notwendigen Bedingungen. Zusätzlich wird vor zugsweise das Hindernisabstands- und/oder das Fahrzeuggeschwin digkeitskriterium sowie die Reaktionsfähigkeit des Fahrzeugfüh rers mit berücksichtigt, z. B. bei der Wahl der variabel vorgeb baren Schwellwerte.

Wenn dann die Mikroprozessoreinheit 2, nachdem sie auf das Vor liegen der Systemaktivierungsbedingungen hin das System akti viert hat, feststellt, daß sämtliche notwendigen Meldesignalaus lösebedingungen vorliegen, die für die jeweilige Systemrealisie rung vorgegeben wurden, schaltet sie die Hindernisanzeigeeinheit 8 an. Gleichzeitig zeigt sie diese Aktivierung der Hindernisan zeigeeinheit 8 über einen Summtongenerator 7 akustisch und/oder über einen Vibrationsgenerator 9, der an ein Lenkrad oder ein Pedal des Fahrzeuges angekoppelt ist, haptisch dem Fahrer unter stützend an. Alternativ können der Summtongenerator 7 und/oder der Vibrationgsgenerator 9 nicht nur zur reinen Information über den Betriebszustand der Hindernisanzeigeeinheit 8, sondern als Hindernisanzeigeelemente zusätzlich oder anstelle der Hinder nisanzeigeeinheit 8 eingesetzt werden. Dazu steuert die Mikro prozessoreinheit 2 dann den Summtongenerator 7 bzw. den Vibrati onsgenerator 9 als Funktion des erfaßten Hindernisabstandes so an, daß die Lautstärke oder Frequenz des Summtones bzw. die Amplitude oder Frequenz des Vibrationssignals ein Maß für den erfaßten Hindernisabstand sind, also z. B. die Lautstärke des Summtones und die Vibrationsamplitude mit sinkendem Hindernisab stand zunehmen.

Um die Anzeigehäufigkeit überflüssiger Hindernismeldesignale zu verringern, ist es möglich, in dem System 1 eine Abhängigkeit der Meldesignalauslösebedingungen von gegebenenfalls zusätzlich erfaßten Fahrzuständen vorzusehen, die etwa auf einem Gierraten sensor oder anderen, den Fahrdynamikzustand des Kraftfahrzeuges charakterisierenden Sensorsignalen beruhen. Dies umfaßt bei spielsweise auch eine Abhängigkeit des momentanen Schwellwertes für den Lenkwinkel oder die Lenkwinkeländerungsgeschwindigkeit von der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit etc. Analoges kann für die Aktivierungsschwellwerte vorgesehen sein.

Eine einfache Variante des gezeigten Einparkhilfesystems 1 kann darin bestehen, das Einparkhilfesystem 1 lediglich aus Mikropro zessor 2, Abstandssensoreinheit 3, Fahrzeuggeschwindigkeitssen sor 4 und Hindernisanzeigeeinheit 8 bzw. Summtongenerator 7 und/oder Vibrationsgenerator 9 aufzubauen. Dem Mikroprozessor 2 wird dann lediglich fortlaufend die momentane Fahrzeuggeschwin digkeit vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 zugeführt, und der Mikroprozessor 2 wertet diese bezüglich das Unterschreitens ei nes Schwellwertes aus. Erst wenn die momentane Fahrzeuggeschwin digkeit den Schwellwert von beispielsweise 15 km/h unterschrei tet, löst die Mikroprozessoreinheit 2 eine Aktivierung der Ab standssensoren der Abstandssensoreinheit 3 aus. Daraufhin wer den, solange die Fahrzeuggeschwindigkeit den Schwellwert weiter hin unterschreitet, der Mikroprozessoreinheit 2 fortlaufend Sig nale der Abstandssensoreinheit 3 zugeführt. Für den Fall, daß die Abstandssensoreinheit 3 ein Hindernis erfaßt, wird ein Hin dernisabstandsanzeigesignal für die Hindernisanzeigeeinheit 8, den Summtongenerator 7 und/oder den Vibrationsgenerator 9 abge geben.

Ein alternativer Aufbau des Einparkhilfesystems lediglich aus Abstandssensoreinheit 3, Mikroprozessoreinheit 2 und Hinder nisanzeigeeinheit 8 ist ebenso möglich.

Ebenfalls ist es denkbar, das Einparkhilfssystem 1 lediglich mit der Abstandssensoreinheit 3 zusammen mit dem Lenkradeinschlag winkelsensor 5 oder dem Betätigungsgeschwindigkeitssensor 6 für das Bremspedal oder mit beiden auszubilden und darin keinen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 vorzusehen.

Ferner besteht eine weitere mögliche Modifikation des gezeigten Einparkhilfesystems 1 darin, den momentanen Hindernisabstand op tisch über die Hindernisanzeigeeinheit 8 dem Fahrzeugführer an zuzeigen, ohne dies durch den Summtongenerator 7 und/oder den Vibrationsgenerator 9 für das Lenkrad oder Pedal mitzuteilen.

Claims

1. Verfahren zum Betrieb eines Rangierhilfesystems eines Fahr zeugs, insbesondere eines Einparkhilfesystems, bei dem

1. im Falle des Vorliegens einer oder mehrerer vorgebbarer Ak tivierungsbedingungen das Rangierhilfesystem aktiviert wird und
2. vom aktivierten Rangierhilfesystem ein Fahrzeugumgebungsbe reich bezüglich auftretender Hindernisse überwacht, der jeweils zugehörige Hindernisabstand erfaßt und ein Hindernismeldesignal für den Fall abgegeben wird, daß ein vorgebbarer Satz von Melde signalauslösebedingungen vorliegt,

dadurch gekennzeichnet, daß

1. als eine notwendige Meldesignalauslösebedingung die Bedin gung vorgegeben wird, daß der Hindernisabstand einen vorgebbaren Abstandsschwellwert unterschreitet.

2. Verfahren zum Betrieb eines Rangierhilfesystems eines Fahr zeugs, insbesondere nach Anspruch 1, bei dem

dadurch gekennzeichnet, daß

1. der Lenkwinkel und/oder die Lenkwinkeländerungsgeschwindig keit erfaßt und als eine notwendige Meldesignalauslösebedingung die Bedingung vorgegeben wird, daß der Lenkwinkel und/oder die Lenkwinkeländerungsgeschwindigkeit einen vorgebbaren Schwellwert überschreiten.

3. Verfahren zum Betrieb eines Rangierhilfesystems eines Fahr zeugs, insbesondere nach Anspruch 1 oder 2, bei dem

1. im Falle des Vorliegens einer oder mehrerer vorgebbarer Ak tivierungsbedingungen das Rangierhilfesystem aktiviert wird und
2. vom aktivierten Rangierhilfesystem ein Fahrzeugumgebungsbe reich bezüglich auftretender Hindernisse iiberwacht, der jeweils zugehörige Hindernisabstand erfaßt und ein Hindernismeldesignal für den Fall abgegeben wird, daß ein vorgebbarer Satz von Melde signalauslösebedingungen vorliegt,

dadurch gekennzeichnet, daß

1. die Betätigungsgeschwindigkeit eines Bremspedals erfaßt und als eine notwendige Meldesignalauslösebedingung die Bedingung vorgegeben wird, daß die Bremspedalbetätigungsgeschwindigkeit einen vorgebbaren Bremspedalbetätigungsschwellwert überschrei tet.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, weiter dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit erfaßt und als eine notwendige Mel designalauslösebedingung die Bedingung vorgegeben wird, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgebbaren Geschwindigkeits schwellwert unterschreitet.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, weiter dadurch gekennzeichnet, daß das Hindernismeldesignal ein akustisches und/oder haptisches An zeigesignal umfaßt.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, weiter dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Hindernismeldesignal eine Verstellung von einem oder beiden Außenspiegeln des Fahrzeugs und/oder der Betrieb eines optischen Bildüberwachungssystems im Heckscheibenbereich des Fahrzeugs ausgelöst wird.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, weiter dadurch gekennzeichnet, daß als eine notwendige Aktivierungsbedingung das Überschreiten ei nes Schwellwertes für den Lenkwinkel und/oder die Lenkwinkelän derungsgeschwindigkeit und/oder die Bremspedalbetätigungsge schwindigkeit vorgegeben wird.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, weiter dadurch gekennzeichnet, daß ein oder mehrere momentane Fahrzustandsgrößen erfaßt und für die Meldesignalauslösebedingung und/oder die Aktivierungsbedingung die jeweiligen Schwellwerte in Abhängigkeit von dem oder den er faßten Fahrzustandsgrößen variabel festgelegt werden.

9. Rangierhilfesystem, insbesondere Einparkhilfesystem, für ein Fahrzeug, mit einer Abstandssensoreinheit (3), einer Hinder nisanzeigeeinheit (8) und einer Steuereinheit (2), die zur Über wachung des Fahrzeugumgebungsbereichs bezüglich auftretender Hindernisse mit dar Abstandssensoreinheit (3) verbunden ist und an welche die Hindernisanzeigeeinheit (8) zur Anzeige eines Hin dernisses bei Vorliegen eines vorgebbaren Satzes von Melde signalauslösebedingungen angeschlossen ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine notwendige Meldesignalauslösebedingung darin besteht, daß der Hindernisabstand einen vorgebbaren Abstandsschwellwert un terschreitet.

10. Rangierhilfesystem für ein Fahrzeug, mit einer Abstandssen soreinheit (3), einer Hindernisanzeigeeinheit (8) und einer Steuereinheit (2), die zur Überwachung des Fahrzeugumgebungsbe reichs bezüglich auftretender Hindernisse mit der Abstandssen soreinheit (3) verbunden ist und an welche die Hindernisanzeige einheit (8) zur Anzeige eines Hindernisses bei Vorliegen eines vorgebbaren Satzes von Meldesignalauslösebedingungen angeschlos sen ist, insbesondere nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein Lenkwinkelsensor (5) zur Erfassung des Lenkwinkels und/oder der Lenkwinkeländerungsgeschwindigkeit vorgesehen ist und eine notwendige Meldesignalauslösebedingung darin besteht, daß der Lenkwinkel und/oder die Lenkwinkeländerungsgeschwindigkeit einen vorgebbaren Schwellwert überschreiten.

11. Rangierhilfesystem für ein Fahrzeug, mit einer Abstandssen soreinheit (3), einer Hindernisanzeigeeinheit (8) und einer Steuereinheit (2), die zur Überwachung des Fahrzeugumgebungsbe reichs bezüglich auftretender Hindernisse mit der Abstandssen soreinheit (3) verbunden ist und an welche die Hindernisanzeige einheit (8) zur Anzeige eines Hindernisses bei Vorliegen eines vorgebbaren Satzes von Meldesignalauslösebedingungen angeschlos sen ist, insbesondere nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß ein Betätigungsgeschwindigkeitssensor (6) für ein Bremspedal des Fahrzeugs vorgesehen ist und eine notwendige Meldesignalauslöse bedingung darin besteht, daß die Bremspedalbetätigungsgeschwin digkeit einen vorgebbaren Bremspedalbetätigungsschwellwert über schreitet.

12. Rangierhilfesystem nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wei ter dadurch gekennzeichnet, daß ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (4) vorgesehen ist und eine notwendige Meldesignalauslösebedingung darin besteht, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgebbaren Geschwindigkeits schwellwert unterschreitet.

13. Rangierhilfesystem nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wei ter dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zum Erzeugen eines akustischen (7) und/oder haptischen (9) Hindernisanzeigesignals vorgesehen sind.

14. Rangierhilfesystem nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wei ter dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zum Verstellen von einem oder beiden Außenspiegeln des Fahrzeugs und/oder zum Betrieb eines optischen Bildüberwachungs systems im Heckscheibenbereich bei Vorliegen des vorgebbaren Satzes von Meldesignalauslösebedingungen vorgesehen sind.

15. Rangierhilfesystem nach einem der Ansprüche 9 bis 14, wei ter dadurch gekennzeichnet, daß Mittel (4, 5, 6) zum Erfassen von Fahrzustandsgrößen und zum va riablen Festlegen der Schwellwerte für die Aktivierungsbedingun gen und/oder die Meldesignalauslösebedingungen in Abhängigkeit von den erfaßten Fahrzustandsgrößen vorgesehen sind.