JP5616531B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Description
[1.構成]
(1−1.全体構成)
図1は、第1実施形態に係る車両周辺監視装置10の構成を示すブロック図である。図2は、車両周辺監視装置10が組み込まれた車両12の概略斜視図である。図3は、車両12において運転者側から視た眺めを示す図である。なお、図3は、車両全般が右側走行することを取り決められている国の道路を車両12が走行している状況を示しており、車両12は左ハンドル車として図示されている。代わりに、右ハンドル車であっても同様の構成を採用することができる。
赤外線カメラ16L、16Rは、車両12の周囲を撮像する撮像装置であり、撮像手段として機能する。本実施形態では、2つの赤外線カメラ16L、16Rを組み合わせてステレオカメラを構成する。赤外線カメラ16L、16Rは、被写体の温度が高いほど、その出力信号レベルが高くなる(輝度が増加する)特性を有する。
車速センサ18は、車両12の車速V[km/h]を検出し、ECU22に出力する。ヨーレートセンサ20は、車両12のヨーレートYr[°/sec]を検出し、ECU22に出力する。
ECU22は、車両周辺監視装置10を制御するものであり、図1に示すように、入出力部30、演算部32及び記憶部34を有する。
スピーカ24は、ECU22からの指令に応じて、警報音等の出力を行う。スピーカ24は、ダッシュボード60(図3)に設けられる(但し、図3において、スピーカ24は図示していない。)。図示しないオーディオ装置又はナビゲーション装置に設けられているスピーカをスピーカ24として用いてもよい。
汎用モニタ26は、カラー画像又はモノクロ画像を表示可能であり、例えば、液晶パネル、有機EL(Electro-Luminescence)又は無機ELパネルを備える。図2及び図3に示すように、汎用モニタ26は、ダッシュボード60の所定部位、具体的には、ハンドル64の配設位置に対して右方の部位に配設されている。
MID28は、車両12の運転の際の付随情報を可視化して表示する簡易表示装置(アイコン表示装置)であり、汎用モニタ26(特に、その表示用パネル)よりも構成が簡便で、且つ安価な表示モジュールである。例えば、汎用モニタ26よりも解像度の低い表示用パネル(例えば、ノンインタレース方式で動作するもの)をMID28として用いることができる。
図6は、汎用モニタ26及びMID28の表示の関係を示す図である。図6に示すように、本実施形態では、グレースケール画像72を車幅方向に3つの領域(以下「第1サブ領域90L、90C、90R」といい、「第1サブ領域90」と総称する。)に区分けする。以下では、各第1サブ領域90の境界線(以下「第1境界線92L、92R」といい、「第1境界線92」と総称する。)は、実際のグレースケール画像72には含まれない仮想的な線であると共に、固定されており、変化しない。なお、実際の処理では、第1サブ領域90の位置情報を用いずに、第1境界線92の位置情報のみを用いることも可能である。第1境界線92は、MID28の道路アイコン84のように、車線に沿う形(ハの字)であってもよい。
図7は、車両周辺監視装置10の動作の概要を示すフローチャートである。ステップS1において、赤外線カメラ16L、16Rは、車両12の周辺を撮像する。ステップS2において、ECU22は、赤外線カメラ16L、16Rからの信号をA/D変換してグレースケール画像72を取得する。ステップS3において、ECU22は、2値化処理を実行する。2値化処理では、グレースケール画像72を2値化して2値化画像(図示せず)を取得する。
上記実施形態では、生体対応部分74が第1境界線92上にあるか否かの判定を、現時点(今回の演算周期)の生体対応部分74の位置に基づいて行ったが、当該判定の方法は、これに限らない。例えば、人110(生体対応部分74)の移動ベクトル又はグレースケール画像72上の位置に基づいて、人110(生体対応部分74)が将来移動する可能性が高い第1サブ領域90を第1生体存在サブ領域とすることも可能である。これにより、運転者への注意喚起をより的確に行うことが可能となる。
以上のように、グレースケール画像72中の第1サブ領域90から生体(人110、動物160を含む監視対象物)を少なくとも1つ検知した場合、車両12にとっての生体の注意度を評価する注意度評価機能44を設け、MID28は、注意度評価機能44により評価された注意度に応じてマークの表示形態を異ならせて表示する。このため、このため、ユーザに対して、各監視対象物における注意レベルの差異を視覚的に報知可能であり、適切な注意喚起を行うことができる。
続いて、車両周辺監視装置10の動作における変形例について説明する。第1実施形態と比べて、境界線設定機能50の挙動(図7に示すステップS6の処理)が異なっている。以下、図12〜図17Bを参照しながら詳細に説明する。なお、本変形例では、車両全般が左側走行することを取り決められている国の道路を車両12が走行する場合を想定する。
図7のステップS6において、ECU22は、グレースケール画像である撮像画像134を、赤外線カメラ16Rによる車両12(図13A等参照)の前方の撮像範囲の内の、車両12の進行方向を含む中央範囲に対応する中央領域と、中央範囲の左方範囲に対応する左方領域と、中央範囲の右方範囲に対応する右方領域との3つのサブ領域に区分けする。この3つのサブ領域の具体的な区分けについて、図12を参照して説明する。本図では、車両12の前方に存在する生体が動物160(図13A等参照)であると想定している。
図14は、アイコン画像144における動物アイコン157の左右方向位置を基にする領域区分けを、車両12の旋回に応じて調整する処理のフローチャートである。なお、初期設定区分けを3等分割の区分けにする必要はない。中央領域154Cを左方領域154L及び右方領域154Rより幅広にしたり、幅狭にしたりしたものを初期設定区分けとしてもよい。
図16は、アイコン画像144におけるヒトアイコン136の左右方向位置を基にする領域区分けを、車速Vに応じて調整する処理のフローチャートである。
以上のように、領域区分けを改良することで、現時点での運転状況に応じた適切な方法で、運転者に対して注意力を払わせることができる。なお、上記した変形例は、第1実施形態に適用してもよいし、後述する第2実施形態に適用してもよい。
続いて、第2実施形態に係る車両周辺監視装置210について説明する。
図18は、第2実施形態に係る車両周辺監視装置210の構成を示すブロック図である。車両周辺監視装置210は、赤外線カメラ16R、16L、車速センサ18、ヨーレートセンサ20、スピーカ24、汎用モニタ26、MID28(図1の車両周辺監視装置10参照)の他、ブレーキセンサ19、及び画像処理ユニット214を更に備える。ブレーキセンサ19は、運転者によるブレーキペダルの操作量(以下、ブレーキ操作量Br)を検出し、画像処理ユニット214に出力する。
続いて、この車両周辺監視装置210の動作について、図20のフローチャートに沿って、他の図面を適宜参照しながら説明する。
ところで、図20のステップS36に戻って、監視対象物の数が2以上である場合、ステップS37に一旦進む。例えば、図21Bに示すように、中央領域276及び右方領域278(図22参照)に監視対象物が1つずつ存在する場合を想定する。
第2実施形態によれば、2以上のサブ領域(例えば、中央領域276及び右方領域278)から監視対象物(人体部位H1、H2)をそれぞれ検知した場合、MID28は、注意度評価部250により評価された危険度に応じてヒトアイコン292、294の表示形態を異ならせて表示する。これにより、複数の監視対象物における注意レベルの差異を運転者に報知可能であり、運転の支援となり便宜である。ここで、危険度(注意度)は、監視対象物が車両12に接触し得る接触可能性である。
なお、この発明は、上記した第1、第2実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
上記実施形態において、車両12は、四輪車を前提としていたが(図2参照)、車両周辺監視装置10、210を搭載する車両12は、これに限らない。例えば、二輪車(自転車を含む。)、三輪車又は六輪車にも搭載することが可能である。
上記実施形態では、車両12の周囲を撮像する撮像手段として、2つの赤外線カメラ16L、16Rを用いたが、車両12の周囲を撮像することができるものであれば、これに限らない。例えば、撮像手段は、複眼(ステレオカメラ)であっても単眼(1つのカメラ)であってもよい。また、赤外線カメラに代替して、主に可視光領域の波長を有する光を利用するカメラ(カラーカメラ)を用いてもよく、あるいは両方を併せ備えてもよい。
上記実施形態では、赤外線カメラ16Lからのグレースケール画像72を表示するものとして汎用モニタ26を用いたが、撮像手段が撮像した画像を表示するものであれば、これに限らない。また、上記実施形態では、汎用モニタ26に表示するグレースケール画像72に強調枠76を表示させたが、強調表示を付することなく、赤外線カメラ16Lからのグレースケール画像72をそのまま汎用モニタ26に表示してもよい。
Claims (15)
- 車両(12)に搭載された撮像装置(16R、16L)から出力された撮像信号に基づいて、前記車両(12)の周辺における監視対象物(110、160)を検知する車両周辺監視装置(10、210)であって、
前記撮像信号が表す撮像画像(72、134、262、270、272、272a、272b)を表示する第1表示部(26)と、
前記第1表示部(26)に表示される前記撮像画像(72、134、262、270、272、272a、272b)を構成する複数のサブ領域(90R、90C、90L、154R、154C、154L、274、276、278)にそれぞれ対応付けられた各マーク(86、136、157、290、292、294)の表示の有無によって、前記撮像画像(72、134、262、270、272、272a、272b)の前記各サブ領域(90R、90C、90L、154R、154C、154L、274、276、278)内における前記監視対象物(110、160)の存否情報を可視化する第2表示部(28)と、
前記撮像画像(72、134、262、270、272、272a、272b)の中から前記監視対象物(110、160)を少なくとも1つ検知した場合、前記車両(12)にとっての前記監視対象物(110、160)の注意度を評価する注意度評価部(44、250)と
を備え、
前記第2表示部(28)は、前記注意度評価部(44、250)により評価された前記注意度に応じて前記マーク(86、136、157、290、292、294)の表示形態を異ならせて表示する
ことを特徴とする車両周辺監視装置(10、210)。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置(10)において、
前記注意度は、前記車両(12)の乗員が、前記マーク(86、136、157)の表示を視認することで前記監視対象物(110、160)の位置を誤認し得る誤認可能性であり、
前記第2表示部(28)は、前記誤認可能性が高いと判別された場合、前記監視対象物(110、160)の少なくとも一部が存在する前記サブ領域(90R、90C、90L、154R、154C、154L)及びこれと隣り合う前記サブ領域(90R、90C、90L、154R、154C、154L)に対応させて、複数の前記マーク(86、136、157)を同時に又は交互に表示することを特徴とする車両周辺監視装置(10)。 - 請求項2記載の車両周辺監視装置(10)において、
前記注意度評価部(44)は、前記監視対象物(110、160)が前記複数のサブ領域(90R、90C、90L、154R、154C、154L)の境界線(92R、92L、151R、151L)上に存在する場合、前記誤認可能性が高いと判別することを特徴とする車両周辺監視装置(10)。 - 請求項2記載の車両周辺監視装置(10)において、
前記注意度評価部(44)は、前記監視対象物(110、160)が前記複数のサブ領域(90R、90C、90L、154R、154C、154L)の境界線(92R、92L、151R、151L)を跨ぐ前後である場合、前記誤認可能性が高いと判別することを特徴とする車両周辺監視装置(10)。 - 請求項2記載の車両周辺監視装置(10)において、
前記注意度評価部(44)は、前記監視対象物(110、160)が前記車両(12)に接触する可能性が高い場合、前記注意度が高いと判別することを特徴とする車両周辺監視装置(10)。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置(210)において、
前記注意度は、前記監視対象物(110、160)が前記車両(12)に接触し得る接触可能性であり、
前記注意度評価部(250)は、2以上の前記サブ領域(274、276、278)から前記監視対象物(110、160)をそれぞれ検知した場合、各前記監視対象物(110、160)における前記接触可能性をそれぞれ評価し、
前記第2表示部(28)は、前記接触可能性に応じて表示形態を異ならせた前記マーク(290、292、294)をそれぞれ表示する
ことを特徴とする車両周辺監視装置(210)。 - 請求項6記載の車両周辺監視装置(210)において、
前記第2表示部(28)は、前記接触可能性が高いと評価された少なくとも1つの前記監視対象物(110、160)に応じた前記マーク(292)を、残余の監視対象物(110、160)に応じた前記マーク(290、294)よりも視覚的に強調して表示することを特徴とする車両周辺監視装置(210)。 - 請求項6記載の車両周辺監視装置(210)において、
前記注意度評価部(250)は、前記車両(12)の運転者にとって前記監視対象物(110、160)の発見が容易であるか否かについて少なくとも前記撮像信号に基づいて判別をし、該判別の結果に応じて前記接触可能性を評価することを特徴とする車両周辺監視装置(210)。 - 請求項6記載の車両周辺監視装置(210)において、
前記注意度評価部(250)は、前記監視対象物(110、160)が前記車両(12)の存在を認識しているか否かについて少なくとも前記撮像信号に基づいて判別をし、該判別の結果に応じて前記接触可能性を評価することを特徴とする車両周辺監視装置(210)。 - 請求項6記載の車両周辺監視装置(210)において、
前記注意度評価部(250)は、前記車両(12)の軌道について予測をし、該予測の結果に応じて前記接触可能性を評価することを特徴とする車両周辺監視装置(210)。 - 請求項6記載の車両周辺監視装置(210)において、
前記注意度評価部(250)は、前記監視対象物(110、160)の移動方向について予測をし、該予測の結果に応じて前記接触可能性を評価することを特徴とする車両周辺監視装置(210)。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置(10、210)において、
前記複数のサブ領域(90R、90C、90L、154R、154C、154L、274、276、278)は、前記撮像装置(16R、16L)による前記車両(12)の前方の撮像範囲の内の、前記車両(12)の進行方向を含む中央範囲に対応する中央領域(90C、154C、276)と、前記中央範囲の左方範囲に対応する左方領域(90L、154L、274)と、前記中央範囲の右方範囲に対応する右方領域(90R、154R、278)とから構成される
ことを特徴とする車両周辺監視装置(10、210)。 - 請求項12記載の車両周辺監視装置(10、210)において、
前記撮像画像(72、134、262、270、272、272a、272b)の中から探索された、前記監視対象物(110、160)の画像部分としての対象物画像部分(74、133、149、H1、H2)が前記複数のサブ領域(90R、90C、90L、154R、154C、154L、274、276、278)のうちどのサブ領域(90R、90C、90L、154R、154C、154L、274、276、278)に属するかを選択する領域選択部(52、242)を更に備え、
前記領域選択部(52、242)は、前記対象物画像部分(74、133、149、H1、H2)が前記中央領域(90C、154C、276)と前記左方領域(90L、154L、274)との境界線(92L、151L)上、又は前記中央領域(90C、154C、276)と前記右方領域(90R、154R、278)との境界線(92R、151R)上にあるときは、前記中央領域(90C、154C、276)を選択する
ことを特徴とする車両周辺監視装置(10、210)。 - 請求項12記載の車両周辺監視装置(10)において、
前記車両(12)の旋回方向を検出する旋回方向検出センサ(20)と、
前記旋回方向検出センサ(20)が前記車両(12)の左旋回を検出したときは、前記中央領域(90C、154C)と前記右方領域(90R、154R)との境界線(92R、151R)を前記右方領域(90R、154R)側へ変位させ、前記旋回方向検出センサ(20)が前記車両(12)の右旋回を検出したときは、前記中央領域(90C、154C)と前記左方領域(90L、154L)との境界線(92L、151L)を前記左方領域(90L、154L)側へ変位させる境界線設定部(50)と
を更に備えることを特徴とする車両周辺監視装置(10)。 - 請求項12記載の車両周辺監視装置(10、210)において、
前記車両(12)の車速(V)を検出する車速センサ(18)を備え、
前記車速センサ(18)の検出した車速(V)が高速であるときは低速であるときよりも、前記中央領域(90C、154C)と前記左方領域(90L、154L)との境界線(92L、151L)を前記左方領域(90L、154L)側へ変位させると共に、前記中央領域(90C、154C)と前記右方領域(90R、154R)との境界線(92R、151R)を前記右方領域(90R、154R)側へ変位させる境界線設定部(50)と
を更に備えることを特徴とする車両周辺監視装置(10、210)。
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