JP2012058999A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】赤外線カメラ2の撮像画像Im(t1),Im(t1+1)から、1車両が走行している走行道路20の端部Edを検出する走行道路端部検出部11と、走行道路の端部に繋がる脇道23を検出する脇道検出部12と、走行道路20と脇道23との接続箇所の画像部分を含む監視領域APを設定する監視領域設定部14と、時系列の撮像画像において監視領域APの状態を監視し、所定時点の撮像画像における監視領域APの輝度が、該所定時点以前の撮像画像における監視領域APから所定レベル以上変化したときに、運転者に対する注意喚起を行う注意喚起部15とを備える。
【選択図】 図6
Description
Claims (7)
- 車両に搭載されたカメラによる撮像画像に基づいて、運転者に対する注意喚起を行う車両周辺監視装置において、
前記撮像画像から、前記車両が走行している走行道路の端部を検出する走行道路端部検出部と、
前記撮像画像において、前記走行道路の端部から前記走行道路の外側への方向の所定範囲内に、監視領域を設定する監視領域設定部と、
時系列の前記撮像画像間で前記監視領域の状態が第1所定レベル以上変化したときに、運転者に対する注意喚起を行う注意喚起部と
を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置において、
前記撮像画像から、前記走行道路の端部に繋がる脇道を検出する脇道検出部を備え、
前記監視領域設定部は、前記走行道路と前記脇道との接続箇所の画像部分を含むように、前記監視領域を設定することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項2記載の車両周辺監視装置において、
前記脇道検出部は、前記撮像画像において前記走行道路の端部の画像部分に接する三角形状の画像部分を探索することにより、前記走行道路に繋がる脇道を検出することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1から請求項3のうちいずれか1項記載の車両周辺監視装置において、
前記撮像画像から、前記走行道路の端部の脇に存在する植物群を検出する植物群検出部を備え、
前記監視領域設定部は、前記走行道路の端部と前記植物群との間の箇所の画像部分を含むように、前記監視領域を設定することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1から請求項4のうちいずれか1項記載の車両周辺監視装置において、
前記注意喚起部は、時系列の前記撮像画像間での前記監視領域の状態の変化から、前記走行道路の端部を超えて前記走行道路内に物体が進入したと判定されるときに、運転者に対する注意喚起を行うことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1から請求項5のうちいずれか1項記載の車両周辺監視装置において、
前記走行道路の脇に動物が存在する可能性を判断する動物存在判断部を備え、
前記注意喚起部は、前記動物存在判断部により、前記走行道路の脇に動物が存在する可能性が第2所定レベル以上であると判断されたときに、前記走行道路の端部の位置を前記走行道路の外側方向に移動させた位置に仮想道路端部を設定し、時系列の前記撮像画像間での前記監視領域の状態の変化から、前記走行道路の周辺から前記仮想道路端部を超えて前記走行道路方向に物体が進入したと判定されるときに、運転者に対する注意喚起を行うことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1から請求項6のうちいずれか1項記載の車両周辺監視装置において、
前記注意喚起部は、前記監視領域の状態として、前記監視領域の輝度又は複雑度を用いることを特徴とする車両周辺監視装置。
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