JP3373331B2 - 車間距離検出装置 - Google Patents
車間距離検出装置Info
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- JP3373331B2 JP3373331B2 JP14362595A JP14362595A JP3373331B2 JP 3373331 B2 JP3373331 B2 JP 3373331B2 JP 14362595 A JP14362595 A JP 14362595A JP 14362595 A JP14362595 A JP 14362595A JP 3373331 B2 JP3373331 B2 JP 3373331B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自車両の前方を走行
する先行車までの距離を検出する車間距離検出装置に関
するものである。
する先行車までの距離を検出する車間距離検出装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来よりイメージセンサを用いた光学式
の距離検出装置は特公昭６３−３８０８５号公報、特公
昭６３−４６３６３号公報等により開示されている。こ
れらはいずれも図７に示すようにレンズ１、２をそれぞ
れ備えた左右２つの光学系を有しており、この左右の光
学系は基線長Ｌだけ離れて配置したステレオカメラを構
成している。レンズ１、２の焦点距離ｆの位置にはそれ
ぞれ別々のイメージセンサ３、４を設け、信号処理装置
３０においてイメージセンサ３、４の画像信号を順次シ
フトしながら電気的に重ね合わせ、上記２つの画像信号
が最もよく一致した時のシフト量Ｓから三角測量の原理
により対象物３１までの距離Ｒを次式、
の距離検出装置は特公昭６３−３８０８５号公報、特公
昭６３−４６３６３号公報等により開示されている。こ
れらはいずれも図７に示すようにレンズ１、２をそれぞ
れ備えた左右２つの光学系を有しており、この左右の光
学系は基線長Ｌだけ離れて配置したステレオカメラを構
成している。レンズ１、２の焦点距離ｆの位置にはそれ
ぞれ別々のイメージセンサ３、４を設け、信号処理装置
３０においてイメージセンサ３、４の画像信号を順次シ
フトしながら電気的に重ね合わせ、上記２つの画像信号
が最もよく一致した時のシフト量Ｓから三角測量の原理
により対象物３１までの距離Ｒを次式、
【０００３】Ｒ＝ｆ・Ｌ／Ｓ
【０００４】として求めている。
【０００５】上述したと同様に、三角測量の原理で先行
車までの車間距離を測定する場合に、先行車像を囲むウ
インドウを設け、このウインドウにより先行車像を画像
追尾すると同時にウインドウにより捕らえられている先
行車までの距離を検出する方法が、特開平４−４３９１
１号公報、特開平４−１８８０１４号公報等で開示され
ている。
車までの車間距離を測定する場合に、先行車像を囲むウ
インドウを設け、このウインドウにより先行車像を画像
追尾すると同時にウインドウにより捕らえられている先
行車までの距離を検出する方法が、特開平４−４３９１
１号公報、特開平４−１８８０１４号公報等で開示され
ている。
【０００６】また、所定距離だけ離して配置された一対
の反射鏡と、これらの反射鏡で得られた２つの像を上下
領域に分けて受光する１つの二次元イメージセンサで構
成された光学式の距離検出装置が実公平４−１３６１９
号公報で開示されている。
の反射鏡と、これらの反射鏡で得られた２つの像を上下
領域に分けて受光する１つの二次元イメージセンサで構
成された光学式の距離検出装置が実公平４−１３６１９
号公報で開示されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】先行車像を画像追尾す
るウインドウと、このウインドウにより捕らえられてい
る先行車までの距離を検出する従来の車間距離検出装置
は、先行車が接近して車間距離が短くなるとイメージセ
ンサにより撮像された先行車像が大きくなる結果、車間
距離検出のための画像比較処理時間が長くなり、さらに
先行車像が大きくなり画面いっぱいになると画像比較が
困難になるという問題点がある。
るウインドウと、このウインドウにより捕らえられてい
る先行車までの距離を検出する従来の車間距離検出装置
は、先行車が接近して車間距離が短くなるとイメージセ
ンサにより撮像された先行車像が大きくなる結果、車間
距離検出のための画像比較処理時間が長くなり、さらに
先行車像が大きくなり画面いっぱいになると画像比較が
困難になるという問題点がある。
【０００８】この発明はこのような問題点を解消するた
めになされたもので、先行車が接近しても安定して車間
距離を検出することができると同時に画像処理時間が長
くなるのを防止することができる光学式の車間距離検出
装置を得ることを目的とする。
めになされたもので、先行車が接近しても安定して車間
距離を検出することができると同時に画像処理時間が長
くなるのを防止することができる光学式の車間距離検出
装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車間距離検出装置は、イメージセンサにより撮像され
た先行車像を囲むウインドウ設定手段と、上記ウインド
ウ設定手段により設定されたウインドウにより上記先行
車像を画像追尾する画像追尾手段と、上記ウインドウに
より捕らえられた先行車までの距離を検出する距離検出
手段と、この距離検出手段の距離検出値が所定値より小
さくなると、先行車像を追尾するウインドウ内の所定の
部分の画像を車間距離検出のための基準画像とする手段
を備えたものである。
る車間距離検出装置は、イメージセンサにより撮像され
た先行車像を囲むウインドウ設定手段と、上記ウインド
ウ設定手段により設定されたウインドウにより上記先行
車像を画像追尾する画像追尾手段と、上記ウインドウに
より捕らえられた先行車までの距離を検出する距離検出
手段と、この距離検出手段の距離検出値が所定値より小
さくなると、先行車像を追尾するウインドウ内の所定の
部分の画像を車間距離検出のための基準画像とする手段
を備えたものである。
【００１０】
【００１１】また、この発明の請求項２に係る車間距離
検出装置は、請求項１の車間距離検出装置において、所
定距離だけ離して配置された一対の反射鏡と、これらの
反射鏡で得られた２つの像を上下または左右に分けて受
光する１つの二次元のイメージセンサを備えたものであ
る。
検出装置は、請求項１の車間距離検出装置において、所
定距離だけ離して配置された一対の反射鏡と、これらの
反射鏡で得られた２つの像を上下または左右に分けて受
光する１つの二次元のイメージセンサを備えたものであ
る。
【００１２】
【作用】この発明の請求項１に係る車間距離検出装置で
は、車間距離が短くなり、先行車像が大きくなると、先
行車像を追尾するウインドウ内の一部分の画像を車間距
離検出のための基準画像とすることにより、画像データ
を減らし、車間距離演算時間が長くなるのを防止する。
は、車間距離が短くなり、先行車像が大きくなると、先
行車像を追尾するウインドウ内の一部分の画像を車間距
離検出のための基準画像とすることにより、画像データ
を減らし、車間距離演算時間が長くなるのを防止する。
【００１３】
【００１４】この発明の請求項２に係る車間距離検出装
置では、車間距離が短くなった場合に、車間距離を検出
するための基準画像を先行車像より小さくすることによ
り、撮像範囲が狭いイメージセンサでも近距離の検出を
可能にする。
置では、車間距離が短くなった場合に、車間距離を検出
するための基準画像を先行車像より小さくすることによ
り、撮像範囲が狭いイメージセンサでも近距離の検出を
可能にする。
【００１５】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は車間距離検出装置を示すブロック図であ
り、図中１、２はステレオカメラを構成する上下一対に
設けられたレンズ、３、４はレンズ１、２にそれぞれ対
応して配設された二次元のイメージセンサ、５は自車両
の前方を走行している先行車を示す。６、７はイメージ
センサ３、４それぞれに接続されたアナログ・デジタル
変換器、８、９はアナログ・デジタル変換器６、７にそ
れぞれ接続されたメモリ、１０はメモリ８、９および後
述する表示画面１１に接続されたマイクロコンピュー
タ、１１はイメージセンサ４により撮像された画像を表
示する表示画面であり、マイクロコンピュータ１０によ
り制御されている。１２はイメージセンサ４により撮像
された自車両前方の撮像画面内の先行車像をウインドウ
で囲み、このウインドウにより先行車像を画像追尾する
画像追尾装置である。１３はマイクロコンピュータ１０
に接続され、例えばブザーで構成された警報装置であ
る。
する。図１は車間距離検出装置を示すブロック図であ
り、図中１、２はステレオカメラを構成する上下一対に
設けられたレンズ、３、４はレンズ１、２にそれぞれ対
応して配設された二次元のイメージセンサ、５は自車両
の前方を走行している先行車を示す。６、７はイメージ
センサ３、４それぞれに接続されたアナログ・デジタル
変換器、８、９はアナログ・デジタル変換器６、７にそ
れぞれ接続されたメモリ、１０はメモリ８、９および後
述する表示画面１１に接続されたマイクロコンピュー
タ、１１はイメージセンサ４により撮像された画像を表
示する表示画面であり、マイクロコンピュータ１０によ
り制御されている。１２はイメージセンサ４により撮像
された自車両前方の撮像画面内の先行車像をウインドウ
で囲み、このウインドウにより先行車像を画像追尾する
画像追尾装置である。１３はマイクロコンピュータ１０
に接続され、例えばブザーで構成された警報装置であ
る。
【００１６】以上の構成において、例えばイメージセン
サ４により撮像された自車両前方の画像１１の中に図２
に示すように先行車像５ａが表示されたとすると、マイ
クロコンピュータ１０は特開平５−５２５６２号公報で
公知の方法等により先行車像５ａを囲むウインドウ１８
を設定する。そして、その後は表示画面１１内で先行車
像５ａがどのように移動してもウインドウ１８は付随し
て移動し、ウインドウ１８による先行車像５ａの画像追
尾作用が自動的に行われる。
サ４により撮像された自車両前方の画像１１の中に図２
に示すように先行車像５ａが表示されたとすると、マイ
クロコンピュータ１０は特開平５−５２５６２号公報で
公知の方法等により先行車像５ａを囲むウインドウ１８
を設定する。そして、その後は表示画面１１内で先行車
像５ａがどのように移動してもウインドウ１８は付随し
て移動し、ウインドウ１８による先行車像５ａの画像追
尾作用が自動的に行われる。
【００１７】このような画像追尾作用は特公昭６０−３
３３５２号公報、あるいは特公平１−３５３０５号公報
で開示されている従来装置と同様のものであり、ここで
の詳細な説明は省略する。
３３５２号公報、あるいは特公平１−３５３０５号公報
で開示されている従来装置と同様のものであり、ここで
の詳細な説明は省略する。
【００１８】つぎに、自車両と先行車との車間距離検出
方法について説明する。まず、マイクロコンピュータ１
０は先行車像５ａを追尾しているウインドウ１８内の画
素信号をメモリ９から読み出し、車間距離演算の基準画
像信号とする。そして下側のイメージセンサ３の画像信
号がメモリされているメモリ８の中でウインドウ１８に
対応する領域をマイクロコンピュータ１０が選択して上
記基準画像信号に対してメモリ８の画像信号を１画素づ
つ順次シフトしながら上下画素毎の信号の差の絶対値の
総和を演算していく、この演算は、ウインドウ１８内の
画と最も整合する画の位置を１画素づつ順次シフトしな
がら求めるものである。この時、演算に関与する領域は
図２に示すようにウインドウ１８内の基準画像信号に対
してメモリ８内の画像はウインドウ１８の位置に対応す
る領域１９である。
方法について説明する。まず、マイクロコンピュータ１
０は先行車像５ａを追尾しているウインドウ１８内の画
素信号をメモリ９から読み出し、車間距離演算の基準画
像信号とする。そして下側のイメージセンサ３の画像信
号がメモリされているメモリ８の中でウインドウ１８に
対応する領域をマイクロコンピュータ１０が選択して上
記基準画像信号に対してメモリ８の画像信号を１画素づ
つ順次シフトしながら上下画素毎の信号の差の絶対値の
総和を演算していく、この演算は、ウインドウ１８内の
画と最も整合する画の位置を１画素づつ順次シフトしな
がら求めるものである。この時、演算に関与する領域は
図２に示すようにウインドウ１８内の基準画像信号に対
してメモリ８内の画像はウインドウ１８の位置に対応す
る領域１９である。
【００１９】上述のように上下の画素を比較し、その差
信号の絶対値の総和が最小になるときの画素のシフト数
をｎ、画素のピッチをＰ（シフト量Ｓ＝ｎＰ）とし、ス
テレオカメラの基線長をＬ、レンズ１、２の焦点距離を
ｆ、車両５までの距離をＲとすればＲは次の式で求めら
れる。
信号の絶対値の総和が最小になるときの画素のシフト数
をｎ、画素のピッチをＰ（シフト量Ｓ＝ｎＰ）とし、ス
テレオカメラの基線長をＬ、レンズ１、２の焦点距離を
ｆ、車両５までの距離をＲとすればＲは次の式で求めら
れる。
【００２０】
Ｒ＝ｆ・Ｌ／ｎ・Ｐ ・・・・・・（１）
【００２１】このようにしてウインドウ１８で捕らえて
いる車両５までの距離が、マイクロコンピュータ１０や
上式（１）を演算するための処理回路、及びプログラム
などの距離検出手段によって検出される。そして検出さ
れた距離が所定値より短くなると警報装置１３を作動し
て車間距離が短くなったことを運転者に知らせる。
いる車両５までの距離が、マイクロコンピュータ１０や
上式（１）を演算するための処理回路、及びプログラム
などの距離検出手段によって検出される。そして検出さ
れた距離が所定値より短くなると警報装置１３を作動し
て車間距離が短くなったことを運転者に知らせる。
【００２２】車間距離が短くなると図３に示すように画
面１１内の先行車像５ａが大きくなるので、上記距離検
出手段の検出値に応じてウインドウ１８は常に先行車像
５ａを囲む大きさに変更される。
面１１内の先行車像５ａが大きくなるので、上記距離検
出手段の検出値に応じてウインドウ１８は常に先行車像
５ａを囲む大きさに変更される。
【００２３】しかし、上式（１）から解るように距離Ｒ
が短くなるとシフト量Ｓは大きくなり、図３に示すよう
に下側のイメージセンサ３により撮像された先行車像５
ｂは画面からはみ出すようになる。したがって上側のイ
メージセンサ４により撮像された先行車像５ａを囲むウ
インドウ１８内の画像と合致する画をメモリ８内の画像
から見つけるのは困難になり上記距離演算が難しくな
る。
が短くなるとシフト量Ｓは大きくなり、図３に示すよう
に下側のイメージセンサ３により撮像された先行車像５
ｂは画面からはみ出すようになる。したがって上側のイ
メージセンサ４により撮像された先行車像５ａを囲むウ
インドウ１８内の画像と合致する画をメモリ８内の画像
から見つけるのは困難になり上記距離演算が難しくな
る。
【００２４】そこで、上記距離検出手段の検出値が所定
値（例えば１０ｍ）より小さくなると、メモリ９内の画
像をもとに先行車像５ａを画像追尾するウインドウ１８
内の一部である所定の部分に距離検出のための測距ウイ
ンドウ２０を設定し、この測距ウインドウ２０内の画像
を車間距離検出のための基準画像とする。
値（例えば１０ｍ）より小さくなると、メモリ９内の画
像をもとに先行車像５ａを画像追尾するウインドウ１８
内の一部である所定の部分に距離検出のための測距ウイ
ンドウ２０を設定し、この測距ウインドウ２０内の画像
を車間距離検出のための基準画像とする。
【００２５】そして、下側のイメージセンサ３の画像信
号がメモリされているメモリ８の中で測距ウインドウ２
０に対応する領域２１内から測距ウインドウ２０内の画
と最も整合する画の位置を求め上記シフト量Ｓを演算す
る。このように画像追尾のためのウインドウ１８内に測
距ウインドウ２０を設定することにより、上記シフト量
Ｓが大きくなっても測距ウインドウ２０内の画と最も整
合する画を見つけることができるので距離検出が安定に
できるようになる。また、距離検出のための基準画像が
小さいので画像データが減り画像処理時間が長くなるの
を防止できる。
号がメモリされているメモリ８の中で測距ウインドウ２
０に対応する領域２１内から測距ウインドウ２０内の画
と最も整合する画の位置を求め上記シフト量Ｓを演算す
る。このように画像追尾のためのウインドウ１８内に測
距ウインドウ２０を設定することにより、上記シフト量
Ｓが大きくなっても測距ウインドウ２０内の画と最も整
合する画を見つけることができるので距離検出が安定に
できるようになる。また、距離検出のための基準画像が
小さいので画像データが減り画像処理時間が長くなるの
を防止できる。
【００２６】先行車像５ａを画像追尾するウインドウ１
８内の画像を距離検出のための基準画像として車間距離
を演算する時点からの上記動作手順をフローチャートで
示すと図４のようになる。
８内の画像を距離検出のための基準画像として車間距離
を演算する時点からの上記動作手順をフローチャートで
示すと図４のようになる。
【００２７】まず、ウインドウ１８内の画像を基準画像
として車間距離Ｒを演算し（ステップＳ１０１）、この
演算された車間距離Ｒが所定値１０ｍより小さいかどう
かを判断する（ステップＳ１０２）。車間距離Ｒが１０
ｍより小さい時は画像追尾用のウインドウ１８よりも小
さい測距ウインドウ２０内の画像を距離検出のための基
準画像として車間距離を演算する（ステップＳ１０
３）。そして、この時演算された車間距離Ｒが１０ｍよ
り大きいかどうかが判断される（ステップＳ１０４）。
車間距離Ｒが１０ｍより大きくなると再び画像追尾用ウ
インドウ１８内の画像を距離検出のための基準画像とし
て車間距離が演算される。これらの動作はくり返し実行
される。
として車間距離Ｒを演算し（ステップＳ１０１）、この
演算された車間距離Ｒが所定値１０ｍより小さいかどう
かを判断する（ステップＳ１０２）。車間距離Ｒが１０
ｍより小さい時は画像追尾用のウインドウ１８よりも小
さい測距ウインドウ２０内の画像を距離検出のための基
準画像として車間距離を演算する（ステップＳ１０
３）。そして、この時演算された車間距離Ｒが１０ｍよ
り大きいかどうかが判断される（ステップＳ１０４）。
車間距離Ｒが１０ｍより大きくなると再び画像追尾用ウ
インドウ１８内の画像を距離検出のための基準画像とし
て車間距離が演算される。これらの動作はくり返し実行
される。
【００２８】図５はこの発明に関連した変形例を示すも
のである。車間距離が短くなると、イメージセンサ３、
４により撮像された先行車像はコントラストがよくなる
ので、先行車像５ａの一部分をウインドウ１８で画像追
尾することが容易になる。そこで車間距離が所定値より
小さくなると、画像追尾のためのウインドウ１８の大き
さを先行車像５ａより小さくする。このようにすること
により上記シフト量Ｓが大きくなっても安定した距離検
出ができるようになると同時に、画像処理時間が長くな
るのを防止することができる。
のである。車間距離が短くなると、イメージセンサ３、
４により撮像された先行車像はコントラストがよくなる
ので、先行車像５ａの一部分をウインドウ１８で画像追
尾することが容易になる。そこで車間距離が所定値より
小さくなると、画像追尾のためのウインドウ１８の大き
さを先行車像５ａより小さくする。このようにすること
により上記シフト量Ｓが大きくなっても安定した距離検
出ができるようになると同時に、画像処理時間が長くな
るのを防止することができる。
【００２９】実施例２．
図６は実公平４−１３６１９号公報等で公知の、１つの
二次元イメージセンサを備えたステレオカメラを使用し
て、この発明の車間距離検出装置を構成した場合を示す
ブロック図である。図中、１４、１５はレンズ１、２に
それぞれ対応して設けられた一対の第一の反射鏡、１６
は第一の反射鏡それぞれの対向位置に設けられるべく、
第一の反射鏡１４、１５の中央に設けられた第二の反射
鏡、１７は二次元イメージセンサであり、レンズ１、２
で得られた２つの像を上下に分けて受光するように配置
されている。
二次元イメージセンサを備えたステレオカメラを使用し
て、この発明の車間距離検出装置を構成した場合を示す
ブロック図である。図中、１４、１５はレンズ１、２に
それぞれ対応して設けられた一対の第一の反射鏡、１６
は第一の反射鏡それぞれの対向位置に設けられるべく、
第一の反射鏡１４、１５の中央に設けられた第二の反射
鏡、１７は二次元イメージセンサであり、レンズ１、２
で得られた２つの像を上下に分けて受光するように配置
されている。
【００３０】このように上下２つの像を１つのイメージ
センサ１７で撮像するように構成した場合は、上側およ
び下側の像の撮像範囲がイメージセンサ１７の撮像範囲
の半分になるので、車間距離が短くなった時は上下の先
行車像がイメージセンサ１７の撮像範囲からはみ出し易
くなる。従って、このように構成されたステレオカメラ
を使用した車間距離検出装置では、車間距離が所定値よ
り短くなった時には、車間距離を検出するための基準画
像を先行車像よりも小さくすることにより、近距離の検
出を容易にすることができる。
センサ１７で撮像するように構成した場合は、上側およ
び下側の像の撮像範囲がイメージセンサ１７の撮像範囲
の半分になるので、車間距離が短くなった時は上下の先
行車像がイメージセンサ１７の撮像範囲からはみ出し易
くなる。従って、このように構成されたステレオカメラ
を使用した車間距離検出装置では、車間距離が所定値よ
り短くなった時には、車間距離を検出するための基準画
像を先行車像よりも小さくすることにより、近距離の検
出を容易にすることができる。
【００３１】
【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１の車
間距離検出装置によれば、イメージセンサにより撮像さ
れた自車両前方の先行車像を囲むウインドウ設定手段
と、上記ウインドウ設定手段により設定されたウインド
ウにより上記先行車像を画像追尾する画像追尾手段と、
上記ウインドウにより捕らえられた画像を先行車までの
距離を検出するための基準画像とする距離検出手段と、
この距離検出手段の距離検出値が所定値より小さい時は
上記先行車像を追尾するウインドウ内の所定の部分の画
像を車間距離検出のための基準画像とする手段とを備え
たため、先行車が接近しても安定して車間距離を検出す
ることができるとともに、画像処理時間が長くなるのを
防止できるという効果を奏する。
間距離検出装置によれば、イメージセンサにより撮像さ
れた自車両前方の先行車像を囲むウインドウ設定手段
と、上記ウインドウ設定手段により設定されたウインド
ウにより上記先行車像を画像追尾する画像追尾手段と、
上記ウインドウにより捕らえられた画像を先行車までの
距離を検出するための基準画像とする距離検出手段と、
この距離検出手段の距離検出値が所定値より小さい時は
上記先行車像を追尾するウインドウ内の所定の部分の画
像を車間距離検出のための基準画像とする手段とを備え
たため、先行車が接近しても安定して車間距離を検出す
ることができるとともに、画像処理時間が長くなるのを
防止できるという効果を奏する。
【００３２】
【００３３】また、この発明の請求項２に係る車間距離
検出装置によれば、請求項１の車間距離検出装置におい
て、所定距離だけ離して配置された一対の反射鏡と、こ
れらの反射鏡で得られた２つの像を上下または左右に分
けて受光する１つの二次元のイメージセンサを備えたた
め、車間距離が短くなった場合に、車間距離を検出する
ための基準画像を先行車像より小さくすることにより、
それぞれの像の撮像範囲がイメージセンサの半分であっ
ても、近距離の検出ができるという効果を奏する。
検出装置によれば、請求項１の車間距離検出装置におい
て、所定距離だけ離して配置された一対の反射鏡と、こ
れらの反射鏡で得られた２つの像を上下または左右に分
けて受光する１つの二次元のイメージセンサを備えたた
め、車間距離が短くなった場合に、車間距離を検出する
ための基準画像を先行車像より小さくすることにより、
それぞれの像の撮像範囲がイメージセンサの半分であっ
ても、近距離の検出ができるという効果を奏する。
【図１】 この発明の実施例１による車間距離検出装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２】 この発明のウインドウ内の基準画像と比較さ
れる画像領域を示す図である。
れる画像領域を示す図である。
【図３】 車間距離が所定値より短くなった場合の基準
画像を示す図である。
画像を示す図である。
【図４】 この発明の実施例１による動作手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】 この発明に関連した基準画像の変形例を示す
図である。
図である。
【図６】 この発明の実施例２を示すブロック図であ
る。
る。
【図７】 従来の車間距離検出装置を示す構成図であ
る。
る。
１、２ レンズ、３、４ イメージセンサ、５ 先行
車、８、９ メモリ、１０ マイクロコンピュータ、１
１ 表示画面、１２ 画像追尾装置、１３ 警報装置、
１４、１５ 第一の反射鏡、１６ 第二の反射鏡、１７
イメージセンサ、１８ 追尾用ウインドウ、２０ 測
距ウインドウ。
車、８、９ メモリ、１０ マイクロコンピュータ、１
１ 表示画面、１２ 画像追尾装置、１３ 警報装置、
１４、１５ 第一の反射鏡、１６ 第二の反射鏡、１７
イメージセンサ、１８ 追尾用ウインドウ、２０ 測
距ウインドウ。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 3/06
G06T 1/00
Claims (2)
- 【請求項１】 一対の光学系により、イメージセンサ上
にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれ
を検出して三角測量の原理で自車両前方を走行する先行
車までの距離を検出する車間距離検出装置において、 イメージセンサにより撮像された自車両前方の先行車像
を囲むウインドウ設定手段と、このウインドウ設定手段
により設定されたウインドウにより上記先行車像を画像
追尾する画像追尾手段と、上記ウインドウにより捕らえ
られた画像を先行車までの距離を検出するための基準画
像とする距離検出手段と、この距離検出手段の距離検出
値が所定値より小さい時は上記先行車像を追尾するウイ
ンドウ内の所定の部分の画像を車間距離検出のための基
準画像とする手段とを備えたことを特徴とする車間距離
検出装置。 - 【請求項２】 所定距離だけ離して配置された一対の反
射鏡と、これらの反射鏡で得られた２つの像を上下また
は左右に分けて受光する１つの二次元のイメージセンサ
を備えたことを特徴とする請求項１の車間距離検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14362595A JP3373331B2 (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 車間距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14362595A JP3373331B2 (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 車間距離検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08334326A JPH08334326A (ja) | 1996-12-17 |
| JP3373331B2 true JP3373331B2 (ja) | 2003-02-04 |
Family
ID=15343110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14362595A Expired - Fee Related JP3373331B2 (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 車間距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3373331B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP4946898B2 (ja) * | 2008-01-31 | 2012-06-06 | コニカミノルタホールディングス株式会社 | 距離計測装置及び距離計測方法 |
| JP7540878B2 (ja) * | 2019-01-10 | 2024-08-27 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0413619Y2 (ja) * | 1985-03-05 | 1992-03-30 | ||
| JP2671611B2 (ja) * | 1991-01-22 | 1997-10-29 | 三菱電機株式会社 | 追尾式車間距離センサ |
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-
1995
- 1995-06-09 JP JP14362595A patent/JP3373331B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08334326A (ja) | 1996-12-17 |
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