JPH11264871A

JPH11264871A - 車両用障害物検出装置の監視機構

Info

Publication number: JPH11264871A
Application number: JP10085134A
Authority: JP
Inventors: Masahito Kageyama; 雅人影山
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1998-03-17
Filing date: 1998-03-17
Publication date: 1999-09-28
Also published as: US6127964A

Abstract

(57)【要約】【課題】各種車両用障害物検出装置に適用でき、その
良否を判定するに好適な車両用障害物検出装置の監視機
構を提供する。【解決手段】車両(B) の走行方向に媒体(Lo)を出射す
る出射器(51)と、障害物(D) からの反射媒体(Li)を入射
する入射器(52)と、出入媒体(Lo,Li) の差により障害物
(D) の確定する演算器(53)とを有する車両用障害物検出
装置(5) は、出入射器(51,52) を一体的に回転自在に支
持する回転器(61)と、回転器(61)の回転角(θ) が所定
角範囲 (θ1 〜θ2)のとき、出射媒体(Lo)を入射器(52)
に反射する反射器(62)と、回転器(62)の回転角検出器(6
3)と、回転角検出器(63)からの回転角 (θ) が所定角範
囲 (θ1 〜θ2)のとき、入射媒体(Li)及び演算器(53)で
算出した距離(E) の少なくとも一つと, この一つに対応
した基準 (Ｌ1 〜Ｌ2,Ｅ1 〜Ｅ2)とを比較し、障害物検
出装置(5) 、回転器(61)、反射器(62)及び回転角検出器
(63)の異常を判定する判定器(65)と有する監視機構(6)
を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用障害物検出
装置の監視機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】近時、高速道路等を走行する車両には障
害物検出装置と報知器とを有し、障害物検出装置によっ
て走行路に存在する障害物を検出し、報知器によって障
害物の存在をオペレータに知らせるものがある。また鉱
山等の一定コースを走行する無人ダンプトラックでは障
害物検出装置によってコース上に存在する障害物を検出
し、ブレーキによって車両を自動制動させるのが普通で
ある。

【０００３】障害物検出装置は発受信式と受信式とに大
別でき、両者は共に超音波式、光式、電波式等が有る。
尚、超音波式や赤外光式は近距離検出（１５ｍ程度ま
で）に好適であり、レーザ光式は遠近両用であり、ミリ
波は中距離検出（最短１２０〜１５０ｍ程度）に好適で
ある。詳しくは次の通り。

【０００４】車両用の発受信式は、走行方向に音、光、
電波等の媒体を出射する出射器と、媒体の出射方向に存
在する障害物によって反射した媒体を入射する入射器
と、出射器からの出射媒体と入射器での入射媒体とを受
けてこれらの差により車両から障害物までの距離を算出
し、この距離に基づき障害物の存在を確定する演算器と
を有する。尚、上記「これらの差」とは、出射媒体の出
射時刻と入射媒体の入射時刻との時間差、又はミリ波等
では演算器においてＦＭ−ＣＷ等の周波数解析処理を採
用したものは入射ミリ波の強度や位相差等を指す（前記
「特許請求の範囲」及び以下においても同じ）。

【０００５】受信式は、上記発受信式での出射器を無く
して構成したもので、いわゆるビーコンでの受信側に相
当するが、車両用としては、走行路上に存在する不特定
多数の障害物（石、岩、崖、動物等）の総てに発信器を
設けられないため、画像処理式が殆どである。

【０００６】ところで車両用障害物検出装置は、前記の
通り、報知器やブレーキに結合されて保安機構となる
が、障害物検出装置自体に故障が生じてたとき保安要求
を満足できない。そこで例えば次の障害物検出装置の監
視機構が知られる。

【０００７】（１）特開平６−８８８７０号は障害物検
出装置に組み込まれたトランジスタのゲート電流を監視
し、これが基準外のとき「異常である」と判定する技術
である。

【０００８】（２）特開昭５７−４２８６６号や特開平
５−１５７８５０号は超音波式において、放射音の非指
向性によって生ずるコース外の、本来不要でありながら
それでも検出される微小反射音に着目し、これを検出し
ないとき「異常である」と判定する技術である。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところが上記従来技術
には次のような問題がある。

【００１０】（１）特開平６−８８８７０号は次の通
り。「トランジスタの異常は障害物検出装置の異常であ
る」と一義的に判定できるが、「障害物検出装置の異常
がトランジスタの異常である」と一義的に判定できない
問題が有る。例えば出射器や入射器の表面に塵埃や泥が
付着すると、出射媒体や入射媒体の強度が低下するた
め、このとき「障害物検出装置は異常である」と判定す
べきであるが、このとき必ず「トランジスタのゲート電
流は基準外である」と言えないからである。

【００１１】（２）特開昭５７−４２８６６号や特開平
５−１５７８５０号は非指向性の超音波式に対する監視
技術であるが、この監視技術を、指向性の強いレーザ光
や指向性を自在に設定できるミリ波等に対し適用するこ
とは困難である。またレーザ光やミリ波は、空気中の
塵、反射対象物の大きさや形状、またグランドクラッタ
等によって検出精度が大きく変化するが、このため微小
反射媒体を検出することも、従ってこれに対する判定基
準を設けることも困難である。

【００１２】本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、
各種車両用障害物検出装置に適用でき、その良否を判定
するに好適な車両用障害物検出装置の監視機構を提供す
ることを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段及び効果】上記目的を達成
するため、本発明に係る車両用障害物検出装置の監視機
構の第１は、車両Ｂの走行方向に音、光、電波等の媒体
Ｌo を出射する出射器５１と、媒体Ｌo の出射方向に存
在する障害物Ｄによって反射した媒体Ｌi を入射する入
射器５２と、出射器５１からの出射媒体Ｌo と入射器５
２での入射媒体Ｌi とを受けてこれらの差によって車両
Ｂから障害物Ｄまでの距離Ｅを算出しこの距離Ｅに基づ
き障害物Ｄの存在を確定する演算器５３とを有して車両
Ｂに搭載される車両用障害物検出装置５において、障害
物検出装置５は、(a) 出射器５１及び入射器５２を一体
的に回転自在に支持する回転器６１と、(b) 回転器６１
が回転して回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となったと
き、出射器５１からの出射媒体Ｌo を入射器５２に向け
て反射する所定の反射器６２と、(c) 回転器６１の回転
角θを検出する回転角検出器６３と、(d) 入射器５２及
び演算器５３の少なくとも一方と、回転角検出器６３と
に接続され、回転角検出器６３からの回転角θが所定角
範囲θ1 〜θ2 であるとき、入射器５２からの入射媒体
Ｌi 及び演算器５３で算出した距離Ｅの少なくとも一つ
と、この少なくとも一つに対応して予め記憶した基準Ｌ
1 〜Ｌ2 及び／又はＥ1〜Ｅ2 とを比較し、この比較に
基づき障害物検出装置５、回転器６１、所定の反射器６
２及び回転角検出器６３の少なくとも一つについての異
常の有無を判定する判定器６５とを有して車両Ｂに搭載
される監視機構６を有することを特徴としている。

【００１４】所定の反射器６２は、回転器６１が回転し
て回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2となったとき出射器
５１からの出射媒体Ｌo を入射器５２に向けて反射する
位置（車両Ｂ上の位置である）に配置されている。つま
り「θ＝θ1 〜θ2 」時は監視機構６による障害物検出
装置５の監視が可能であり、「θ≠θ1 〜θ2 」時は通
常の障害物検出が可能となる。そこで監視機構６による
監視時、回転器６１を所定の反射器６２に向け（θ＝θ
1 〜θ2 ）、障害物検出装置５によって所定の反射器６
２の存在確認する。回転器６１と所定の反射器６２とは
共に車両Ｂ上に設けられているため両者の離間距離Ｅは
一定であり、このため普遍的な基準を各種設定できる。
そして所定の反射器６２を検出した結果が基準と比較し
て変化が有れば、当然に障害物検出装置５、回転器６
１、所定の反射器６２及び回転角検出器６３の少なくと
も一つについての異常が有ると判断できる。第１構成は
この作用を構成原理としている。即ち第１構成によれ
ば、次のような効果を奏する。（１）出射器５１及び入射器５２を回転器６１上に設け
一体的に回転自在としたため、両者の射線が変化するこ
とが無い。従って正確な障害物Ｄや所定の反射器６２の
検出を行える。（２）射線角を狭くできる媒体（レーザ光、ミリ波）を
用いた障害物検出装置５では、コース外の不要な障害物
Ｄまで検出し難いという利点はあるものの、その反面、
射線角が狭いためにカーブの先に存在する障害物Ｄを検
出することが困難であるという欠点がある。ところが媒
体は回転器６１によってスキャニング出射可能とされて
いる。このためカーブの先に存在する障害物Ｄでも容易
に検出できる。（３）しかも監視機構６による監視は、回転器６１の回
転角θが所定角範囲θ1〜θ2 であるときに行われる。
そして所定角範囲θ1 〜θ2 は、当然に上記スキャニン
グ角から外すことができる。つまり通常の障害物Ｄの検
出に監視機構６は全く関係しない。（４）また監視機構６による監視時は、回転角θと、入
射媒体Ｌi の有無、入射媒体Ｌi の強度及び所定の反射
器６２までの距離の少なくとも一つとであり、これらの
組合せ自由度が極めて高い。言い換えれば、情報に対す
る比較基準の設定自由度が極めて高くなる。従ってこれ
らの組合せにより、異常原因となる障害物検出装置５、
回転器６１、所定の反射器６２及び回転角検出器６３の
いずれかを特定し易い基準Ｌ1 〜Ｌ2 及び／又はＥ1 〜
Ｅ2 を設定できる。（５）上記（２）では射線角を狭くできる媒体について
の効果を説明したが、射線が広い媒体（超音波や赤外
線）、また検出距離が短い媒体（超音波や赤外線）に対
しても監視機構を適用できる。即ち各種車両用障害物検
出装置に適用でき、その良否を極めて効率よく判定でき
る。（６）尚、第１構成を補足説明すれば、 (61) 通常の障害物Ｄの検出では回転器６１は回転させ
なくても、又は常時回転させても（特に大形車両に射線
角を狭くした媒体を使用した場合等である）、又は必要
に応じて回転させてもよい（前記カーブの場合等であ
る）。 (62) 第１構成では、判定器６５が回転器６１の回転角
θを高精度に把握できることが望ましい。従って上記第
１構成では回転器６１の回転角θを検出する回転角検出
器６３を設けたが、例えばステップモータでは駆動用パ
ルス信号自体が回転角θに対応する。従ってこのような
場合、回転角検出器６３と駆動用パルス信号発振体とは
同義である。 (63) 第１構成では演算器５３と判定器６５とを互いに
独立した要素として記載したが、判定器６５を演算器５
３に含めて一つでとしても同義であり、このような構成
は第１構成に含まれるものである。 (64) 第１構成では回転器６１の駆動に触れていない。
これは自動であろうが、手動であろうが、監視機構６に
基づく監視の作用効果に差がないからである。

【００１５】第２に、上記第１構成において、(a) 監視
機構６は、車両Ｂの停車時を検出し停車信号Ｓt を判定
器６５に入力する停車検出器６４を有すると共に、(b)
回転器６１は判定器６５から駆動信号θa 、θb を受け
て回転自在とされ、(c) 判定器６５は停車検出器６４に
接続され、停車検出器６４から停車信号Ｓtを受けたと
き回転器６１に駆動信号θb を与えて回転器６１を所定
角範囲θ1 〜θ2 に回転させることを特徴としている。

【００１６】第２構成によれば、次のような作用効果を
奏する。監視機構６が車両Ｂの走行中に監視機能を発揮
すると、車体振動等によって監視精度に影響が生ずる。
また何よりも走行中、障害物検出装置５は障害物Ｄの探
知に専念すべきである。そこで第２構成は停車検出器６
４から停車信号Ｓt を受けたとき監視機構６が監視機能
を発揮する。従って走行中に監視しないため車体振動に
よる監視精度の変化を防止でき、また何よりも走行中に
障害物検出装置５が障害物Ｄの探知に専念できる。尚、
停車検出器６４が検出する「車両Ｂの停車時」とは、例
えば変速機の中立時、パーキングブレーキの効き時、エ
ンジンの停止時、車速計を有する車両Ｂにあっては計測
車速が零の時等、各種例示できる。

【００１７】第３に、上記第１又は２構成において、回
転器６１は所定時ｔに回転角θを所定角範囲θ1 〜θ2
に回転することを特徴としている。

【００１８】第３構成によれば、次のような作用効果を
奏する。所定時ｔであるから、車両Ｂが停車時の内のあ
る時又は停車時毎は勿論のこと、走行時に監視機構６を
作動させても構わない。但し前記したように、走行中は
障害物Ｄの検出に専念できる方が好ましい。ところが監
視機構６を作動させる時間は数分の１秒程度で達成でき
ることが多い。例えば直線コースに進入し、障害物Ｄを
検出しなかった直後（所定時ｔの第１例である）であれ
ば、監視機構６を作動させても全く問題無い。また回転
器６１が回転し、これにより射出方向を変更していると
き、またこの変更中に射出方向が障害物Ｄの監視に必要
としない方向に向くときは（所定時ｔの第２例であ
る）、この射出方向が所定角範囲θ1 〜θ2 となるよう
にしてこのとき監視機構６を作動させることもできる。
また例えば踏切等の明らかに減速や停止をすべき箇所の
コースに進入した時（所定時ｔの第３例である）、また
低速走行が明らかな例えばホイールローダ（最大時速は
３５ｋｍ程度までが普通である）等では例えば３時間毎
（所定時ｔの第４例である）に監視機構６を作動させて
もよいことは明らかである。また有人車両にあっては、
走行中は何時でも（所定時ｔの第５例である）監視機構
６を作動させてもよいことは明らかである。即ち第３構
成によれば、監視機構６の作動時の自由度が高まる。

【００１９】第４に、上記第１、２又は３構成におい
て、所定の反射器６２を出射器５１から入射器５２まで
の媒体進路Ｌo 〜Ｌi に複数配置したことを特徴として
いる。

【００２０】第４構成によれば、次のような作用効果を
奏する。上記第１〜第３構成では、所定の反射器６２の
設置数に付いて触れていない。ところが第４構成によれ
ば、出射器５１から入射器５２までの媒体進路Ｌo 〜Ｌ
i が長くなり、長くなった分だけ、監視機構６を作動さ
せたときの距離探知誤差が希釈され、高精度の監視を行
えるようになる。また特殊例であるが、ミリ波をＦＭ−
ＣＷで周波数回折（ＦＦＴ）して障害物検出を行うもの
にあっては、距離Ｅが零付近でＤＣ成分（直流成分）が
現れ、所定の反射器６２を検出できない。例えば分解能
が２ｍの障害物検出装置５では媒体進路Ｌo 〜Ｌi が３
ｍ程度以下の障害物Ｄや所定の反射器６２を検出できな
い。このような場合、第４構成を適用することにより、
媒体進路Ｌo 〜Ｌi を長くでき検出可能となる。

【００２１】第５に、上記第１、２、３又は４構成にお
いて、出射器５１及び入射器５２に所定の反射器６２を
加えてこれらを一体的に回転自在に支持する回転器６１
を複数有し、これら回転器６１を所定角範囲θ1 〜θ2
に同時に回転させたとき、少なくとも２つの回転器６
１、６１間において、一方の回転器６１の所定の反射器
６２が他方の出射器５１からの出射媒体Ｌo を反射して
同じく他方の入射器５２に入射するように、夫々の所定
の反射器６２を夫々の回転器６１に支持したことを特徴
としている。

【００２２】第５構成によれば、次のような作用効果を
奏する。上記第１〜第４構成では、回転器６１の設置数
に付いて触れていない。ところが第５構成では、（１）複数の回転器６１を有するため、鉱山用の大形車
両等、車幅及び車線の広い車両に対し好適に使用でき
る。（２）回転器６１には出射器５１、入射器５２及び所定
の反射器６２が設けてある。そして一方の回転器６１の
所定の反射器６２が他方の出射器５１からの出射媒体Ｌ
o を反射して同じく他方の入射器５２に入射するよう
に、夫々の所定の反射器６２を夫々の回転器６１に支持
するということは、所定の反射器６２の反射面の向きが
出射器５１及び入射器５２の出入射面の向きの略反対に
なるということである。即ち (21) 出射器５１及び入射器５２は走行中、走行方向に
出入射面を向けており、障害物Ｄを検出しているが、そ
の出入射面には進行方向からの泥や雪が付着し易く、こ
のため障害物検出装置５の検出精度が低下する。ところ
が第４構成によれば、所定の反射器６２の反射面は走行
中、走行方向の略反対方向に向くことになるため、反射
面に泥や雪が付着し難い。従って監視機構６による監視
を安定して行える。尚、走行中、所定の反射器６２の反
射面がカバーされる構成とすれば、監視機構６による監
視をより安定して行える。 (22) 第５構成において「一方」を「他方」に、かつ
「他方」を「一方」に読み替えすることができる。読み
替え後は「少なくとも２つの回転器６１、６１間におい
て、他方の回転器６１の所定の反射器６２が一方の出射
器５１からの出射媒体Ｌo を反射して同じく一方の入射
器５２に入射するように、夫々の所定の反射器６２を夫
々の回転器６１に支持した」となる。即ち回転器６１、
６１を例えば１８０度回転させることにより、監視機構
６によって回転器６１、６１並びに夫々の出射器５１、
入射器５２及び所定の反射器６２を相互に監視できると
いうことである。 (23) 第５構成によれば、回転器６１に所定の反射器６
２も設けたため、狭い車両における所定の反射器６２の
設置空間を節約できる。

【００２３】第６に、車両Ｂの走行方向に音、光、電波
等の媒体Ｌo を出射する出射器５１と、媒体Ｌo の出射
方向に存在する障害物Ｄによって反射した媒体Ｌi を入
射する入射器５２と、出射器５１からの出射媒体Ｌo と
入射器５２での入射媒体Ｌiとを受けてこれらの差によ
って車両Ｂから障害物Ｄまでの距離Ｅを算出しこの距離
Ｅに基づき障害物Ｄの存在を確定する演算器５３とを有
して車両Ｂに搭載される車両用障害物検出装置５におい
て、障害物検出装置５は、(a) 走行コースＡの近傍の既
知位置Ｐo に反射面をコースＡ内に向けて配置した所定
の反射器６２と、(b) 車両Ｂに設けた、(b1)所定の反射
器６２の既知位置Ｐo を記憶する記憶器６６と、(b2)コ
ースＡでの自車Ｂの位置Ｐi 及び向きＰd を検出する自
車位置向き検出器１と、(b3)記憶器６６と、自車位置向
き検出器１と、入射器５２及び演算器５３の少なくとも
一方とに接続され、記憶器６６から読み出した所定の反
射器６２の既知位置Ｐo と、自車位置向き検出器１から
のコースＡでの自車Ｂの位置Ｐi 及び向きＰd とから入
射器５２に入射した媒体Ｌi が所定の反射器６２からの
反射媒体Ｌi であるか否かを判定し、反射媒体Ｌi であ
ると判定したときに入射器５２からの入射媒体Ｌi 及び
演算器５３で算出した距離Ｅの少なくとも一つと、この
少なくとも一つに対応して予め記憶した基準Ｌ1 〜Ｌ2
及び／又はＥ1 〜Ｅ2 とを比較し、この比較に基づき障
害物検出装置５及び所定の反射器６２の少なくとも一つ
についての異常の有無を判定する判定器６５ととを有し
て車両Ｂに搭載される監視機構６を有することを特徴と
している。

【００２４】第６構成によれば、次のような作用効果を
奏する。上記第１〜第５構成では所定の反射器６２を車
両Ｂに設けたが、第６構成では所定の反射器６２を走行
コースＡの近傍の既知位置Ｐo に反射面をコースＡ内に
向けて配置する。また判定器６５は、所定の反射器６２
の既知位置Ｐo と、コースＡでの自車Ｂの位置Ｐi 及び
向きＰd とを把握しているから、入射媒体Ｌi が所定の
反射器６２からの反射媒体Ｌi であるか否かを判定でき
る。即ち上記第１構成における構成原理を適用できるよ
うになる。つまり「入射媒体Ｌi が所定の反射器６２か
らの反射媒体Ｌi である」と判定したときが、上記第１
構成における構成原理「監視時に、回転器６１を自車Ｂ
に設けた所定の反射器６２に向け、障害物検出装置５に
よって所定の反射器６２の存在確認する」ことと同義と
なる。以降での判定器６５の処理は、上記第１実施例の
構成原理を同じである。従って第６構成によれば、上記
第１構成での（４）〜（６）の効果を奏する。尚、所定
の反射器６２は、カーブの外側、エンジンの燃料補給所
の近傍、オペレータの交代地点の近傍等、自車Ｂが低速
走行地点や停車地点の近傍に設けることが望ましい。こ
のようにすると、監視誤差を低減できる。

【００２５】第７に、上記第６構成において、回転器６
１上に出射器５１及び入射器５２を一体的に回転自在に
支持したことを特徴としている。

【００２６】第７構成によれば、回転器６１上に出射器
５１及び入射器５２を一体的に回転自在に支持したた
め、上記第１構成の（１）〜（３）の効果も合わせて得
ることができる。また上記第６構成も同様であるが、第
７構成によれば、停車検出器６４が無くても、媒体進路
Ｌo 〜Ｌi に所定の反射器６２を複数配列しなくても、
また所定の反射器６２を回転器６１上に配置しなくて
も、障害物検出装置５及び所定の反射器６２や回転器６
１の異常を判定できるようになる。

【００２７】以上の第１〜第７構成は発受信式の車両用
障害物検出装置５に適用される監視機構６である。これ
に対し以降に述べる第８〜第１３構成は受信式の車両用
障害物検出装置５に適用される監視機構６である。これ
ら第８〜第１３構成は、発受信式の第１〜第３、第５〜
第７構成を、受信式に切換えるべく幾つかの要素（出射
器５１及びその関連要素）を削除し、またこの削除に伴
う要素変更（「所定の反射器６２」を「所定の物体６
２」に変更）を行ったものであり、対応する構成間では
夫々の効果に至る作用は厳密には異なるものの、夫々の
効果が略同じとなる。尚、「所定の物体６２」での「所
定」とは「予め定めた」との意味である（第１〜第７構
成での「所定の反射器６２」の「所定」も同じ）。即ち
第８構成は第１構成に、第９構成は第２構成に、第１０
構成は第３構成に、第１１構成は第５構成に、第１２構
成は第６構成に、そして第１３構成は第７構成に対応す
る。

【００２８】即ち第８に、車両Ｂの走行方向に存在する
障害物Ｄを撮像する撮像器５２と、撮像器５２から撮像
情報Ｌi を受けて車両Ｂから障害物Ｄまでの距離Ｅを算
出しこの距離Ｅに基づき障害物Ｄの存在を確定する演算
器５３とを有して車両Ｂに搭載される車両用障害物検出
装置５において、障害物検出装置５は、(a) 撮像器５２
を回転自在に支持する回転器６１と、(b) 回転器６１が
回転して回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となったと
き、撮像器５２に撮像情報Ｌi を入力可能に配置された
所定の物体６２と、(c) 回転器６１の回転角θを検出す
る回転角検出器６３と、(d) 撮像器５２及び演算器５３
の少なくとも一方と、回転角検出器６３とに接続され、
回転角検出器６３からの回転角θが所定角範囲θ1 〜θ
2 であるとき、撮像器５２からの撮像情報Ｌi 及び演算
器５３で算出した距離Ｅの少なくとも一つと、この少な
くとも一つに対応して予め記憶した基準Ｌ1 〜Ｌ2 及び
／又はＥ1〜Ｅ2 とを比較し、この比較に基づき障害物
検出装置５、回転器６１、所定の物体６２及び回転角検
出器６３の少なくとも一つについての異常の有無を判定
する判定器６５とを有して車両Ｂに搭載される監視機構
６を有することを特徴としている。

【００２９】第８構成によれば、第１構成同様、次のよ
うな作用効果を奏する。所定の物体６２は、回転器６１
が回転して回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となったと
き撮像器５２で撮像される物体であり、例えば車両Ｂの
特定箇所に設けた例えば三角マークである。即ち第１〜
第７構成での所定の反射器６２に対応する。従って前述
の通り、回転器６１の回転角θが「θ＝θ1 〜θ2 」時
は監視機構６による障害物検出装置５の監視が可能であ
り、「θ≠θ1 〜θ2 」時は通常の障害物Ｄの撮像（検
出）が可能となる。そこで監視機構６による監視時、回
転器６１を所定の物体６２に向け（θ＝θ1 〜θ2 ）、
障害物検出装置５によって所定の物体６２の存在確認す
る。回転器６１と所定の物体６２とは共に車両Ｂ上に設
けられているため、両者の離間距離Ｅは一定であり、こ
のためこの第８構成についても普遍的な基準を各種設定
できる。そして所定の物体６２を撮像した結果が基準と
比較して変化が有れば、当然に障害物検出装置５、回転
器６１、所定の物体６２及び回転角検出器６３の少なく
とも一つについての異常が有ると判断できる。第８構成
はこの作用を構成原理としている。即ち第８構成によれ
ば、次のような効果を奏する。（１）撮像器５２を回転器６１上に設け回転自在とした
ため、２つの撮像器５２、５２間での撮像差を監視機構
６に与えることができる。従って監視機構６はこの差に
よって撮像器５２及び回転器６の異常の有無を監視でき
る。（２）撮像視野を狭くしても、回転器６１を回転させる
ことによりカーブの先に存在する障害物Ｄを撮像でき
る。（３）しかも監視機構６による監視は、回転器６１の回
転角θが所定角範囲θ1〜θ2 であるときに行われる。
そして所定角範囲θ1 〜θ2 は、当然に上記通常の撮像
視野から外すことができる。つまり通常の障害物Ｄの撮
像に監視機構６は全く関係しない。（４）また監視機構６による監視時は、回転角θと、撮
像情報Ｌi の有無、撮像情報Ｌi の強度及び所定の物体
６２までの距離Ｅの少なくとも一つとでありこれらの組
み合わせ自由度が極めて高い。言い換えれば、情報に対
する比較基準の設定自由度が極めて高くなる。従ってこ
れらの組合せにより、異常原因となる障害物検出装置
５、回転器６１、所定の物体６２及び回転角検出器６３
のいずれかを特定し易い基準Ｌ1 〜Ｌ2 及び／又はＥ1
〜Ｅ2 を設定できる。（５）尚、第８構成を補足説明すれば、 (51) 通常の障害物Ｄの撮像では回転器６１は回転させ
なくても、又は常時回転させても（特に大形車両に射線
角を狭くした媒体を使用した場合等である）、又は必要
に応じて回転させてもよい（前記カーブの場合等であ
る）。 (52) 第８構成では、判定器６５が回転器６１の回転角
θを高精度に把握できることが望ましい。従って第８構
成では回転器６１の回転角θを検出する回転角検出器６
３を設けたが、ステップモータでは駆動用パルス信号自
体が回転角θに対応する。従ってこのような場合、回転
角検出器６３と駆動用パルス信号発振体とは同義であ
る。 (53) 第８構成では演算器５３と判定器６５とを互いに
独立した要素として記載したが、判定器６５を演算器５
３に含めて一つでとしても同義であり、このような構成
は第８構成に含まれる。 (54) 第８構成では回転器６１の駆動に触れていない。
これは自動又は手動に係わらず監視機構６に基づく監視
の作用効果に差がないからである。

【００３０】第９に、上記第８構成において、(a) 監視
機構６は、車両Ｂの停車時を検出し停車信号Ｓt を判定
器６５に入力する停車検出器６４を有すると共に、(b)
回転器６１は判定器６５から駆動信号θa 、θb を受け
て回転自在とされ、(c) 判定器６５は停車検出器６４に
接続され、停車検出器６４から停車信号Ｓtを受けたと
き回転器６１に駆動信号θb を与えて回転器６１を所定
角範囲θ1 〜θ2 に回転させることを特徴としている。

【００３１】上記第９構成によれば、第２構成同様、次
のような作用効果を奏する。停車検出器６４から停車信
号Ｓt を受けたとき監視機構６が監視機能を発揮する。
従って走行中に監視しないため車体振動による監視精度
の変化を防止でき、また何よりも走行中に障害物検出装
置５が障害物Ｄの撮像に専念できるようになる。尚、停
車検出器６４が検出する「車両Ｂの停車時」とは、前記
同様、変速機の中立時、パーキングブレーキの効き時、
エンジンの停止時、車速計を有する車両Ｂにあっては計
測車速が零の時等である。

【００３２】第１０に、上記第８又は第９構成におい
て、回転器６１は所定時ｔに回転角θを所定角範囲θ1
〜θ2 に回転することを特徴としている。

【００３３】第１０構成によれば、上記第３構成同様、
次のような作用効果を奏する。所定時ｔであるから、車
両Ｂが停車時の内のある時又は停車時毎は勿論のこと、
走行時に監視機構６を作動させても構わない。但し前記
したように、走行中は障害物Ｄの撮像に専念できる方が
好ましい。ところが監視機構６を作動させる時間は数分
の１秒程度で達成できることが多い。従って前記第１例
〜第５例の所定時ｔは、監視機構６を作動させてもよい
ことは明らかである。即ち第１０構成によれば、監視機
構６の作動時の自由度が高まる。

【００３４】第１１に、上記第８、９又は１０構成にお
いて、撮像器５２を回転自在に支持する回転器６１を複
数有し、これら回転器６１を所定角範囲θ1 〜θ2 に同
時に回転させたとき、少なくとも２つの回転器６１、６
１間において、一方の回転器６１が他方の回転器６１の
撮像器５２にとって所定の物体６２に相当するように、
夫々の回転器６１、６１を配置したことを特徴としてい
る。

【００３５】第１１構成によれば、上記第５構成同様、
次のような作用効果を奏する。上記第８〜第１０構成で
は、回転器６１の設置数に付いて触れていない。そこで
第５構成同様の構成とした。これにより、（１）複数の回転器６１を有すため、撮像器５２の撮像
視野を狭くでき、このためコースＡ上の障害物Ｄだけを
検出できるようになる。即ち鉱山用の大形車両等、車幅
及び車線の広い車両に対し好適に使用できる。（２）複数の回転器６１を所定角範囲θ1 〜θ2 に同時
に回転させたとき、少なくとも２つの回転器６１、６１
間において、一方の回転器６１が他方の回転器６１の撮
像器５２にとって所定の物体６２に相当するように、夫
々の回転器６１、６１を配置したということは、他方の
回転器６１の撮像器５２が一方の回転器６１自体を撮像
するということである。そこで回転器６１自体を撮像し
易く、かつ判別し易い形状や色等とすることができる。
勿論、撮像し易く、かつ判別し易い形状や色等の部材
（所定の物体６２である）を回転器６１に別途設けても
構わない。（３）第１１構成は上記第５構成と同様、相互の撮像器
５２を監視機構６で監視できる構成である。従って撮像
し易く、かつ判別し易い形状や色等を撮像器５２の背面
に設けておけば、走行中に泥や雪等がこれに付着し難
く、このため監視機構６による監視を高精度に行える。

【００３６】第１２に、車両Ｂの走行方向に存在する障
害物Ｄを撮像する撮像器５２と、撮像器５２から撮像情
報Ｌi を受けて車両Ｂから障害物Ｄまでの距離Ｅを算出
しこの距離Ｅに基づき障害物Ｄの存在を確定する演算器
５３とを有して車両Ｂに搭載される車両用障害物検出装
置５において、障害物検出装置５は、(a) 走行コースＡ
の近傍の既知位置Ｐo に配置した所定の物体器６２と、
(b) 車両Ｂに設けた、(b1)所定の物体６２の既知位置Ｐ
o を記憶する記憶器６６と、(b2)コースＡでの自車Ｂの
位置Ｐi 及び向きＰd を検出する自車位置向き検出器１
と、(b3)記憶器６６と、自車位置向き検出器１と、撮像
器５２及び演算器５３の少なくとも一方とに接続され、
記憶器６６から読み出した所定の物体６２の既知位置Ｐ
o と、自車位置向き検出器１からのコースＡでの自車Ｂ
の位置Ｐi 及び向きＰd とから撮像器５２に撮像情報Ｌ
i が所定の物体６２からの撮像情報Ｌi であるか否かを
判定し、撮像情報Ｌi であると判定したときに撮像器５
２からの撮像情報Ｌi 及び演算器５３で算出した距離Ｅ
の少なくとも一つと、この少なくとも一つに対応して予
め記憶した基準Ｌ1 〜Ｌ2 及び／又はＥ1 〜Ｅ2 とを比
較し、この比較に基づき障害物検出装置５及び所定の物
体６２の少なくとも一つについての異常の有無を判定す
る判定器６５ととを有して車両Ｂに搭載される監視機構
６を有することを特徴としている。

【００３７】第１２構成によれば、上記第６構成同様、
次のような作用効果を奏する。上記第８〜第１１構成で
は所定の物体６２（尚、第１１構成えは回転器６１自体
の場合も有る）を車両Ｂに設けたが、第１２構成では所
定の物体６２を走行コースＡの近傍の既知位置Ｐo に配
置する。また判定器６５は、所定の物体６２の既知位置
Ｐo と、コースＡでの自車Ｂの位置Ｐi 及び向きＰd と
を把握しているから、撮像情報Ｌi が所定の物体６２か
らの撮像情報Ｌi であるか否かを判定できる。即ち上記
第１、第８構成における構成原理を適用できるようにな
る。つまり「撮像情報Ｌi が所定の物体６２からの反射
媒体Ｌi である」と判定したときが、上記第８構成にお
ける構成原理「監視時に、回転器６１を自車Ｂに設けた
所定の物体６２に向け、障害物検出装置５によって所定
の物体６２の存在確認する」ことと同義となる。以降で
の判定器６５の処理は、上記第８実施例での処理と同じ
である。従って第１２構成によれば、上記第８構成での
効果を得ることができる。

【００３８】第１３に、上記第１２構成において、回転
器６１上に撮像器５２を回転自在に支持したことを特徴
としている。

【００３９】第１３構成によれば、上記第７構成同様、
次のような作用効果を奏する。即ち回転器６１上に撮像
器５２を回転自在に支持したため、（１）撮像視野を狭くしても、回転器６１を回転させる
ことによりカーブの先に存在する障害物Ｄを撮像でき
る。（２）しかも監視機構６による監視は、回転器６１の回
転角θが所定角範囲θ1〜θ2 であるときに行われる。
そして所定角範囲θ1 〜θ2 は、当然に上記通常の撮像
視野から外すことができる。つまり通常の障害物Ｄの撮
像に監視機構６は全く関係しない。（３）監視機構６による監視時は、回転角θと、撮像情
報Ｌi の有無、撮像情報Ｌi の強度及び所定の物体６２
までの距離Ｅの少なくとも一つとでありこれらの組み合
わせ自由度が極めて高い。言い換えれば、情報に対する
比較基準の設定自由度が極めて高くなる。従ってこれら
の組合せにより、異常原因となる障害物検出装置５、回
転器６１、所定の物体６２及び回転角検出器６３のいず
れかを特定し易い基準Ｌ1 〜Ｌ2 及び／又はＥ1 〜Ｅ2
を設定できる。（４）第１３構成によれば、上記第１２構成も同様だ
が、停車検出器６４が無くても、所定の反射器６２を回
転器６１上に配置しなくても、障害物検出装置５及び所
定の反射器６２や回転器６１の異常を判定できるように
なる。

【００４０】

【発明の実施の形態及び実施例】実施例を図１〜図８を
参照し説明する。第１実施例は図１〜図３にしめされ
る。第１実施例を搭載する例機は、図１に示すように、
鉱山等の一定コースＡを走行する大形無人ダンプトラッ
クＢである。これは図２にも示すように、コースデータ
を予め記憶しＧＰＳ（Global Positioning System ）や
光ファイバジャイロによってコースＡでの自車Ｂの位置
Ｐi 及び向きＰd を検出する自車位置向き検出器１と、
アクセル、ブレーキ、ステアリング、変速機、ベッセル
昇降用油圧装置等の稼働用アクチュエータ２と、報知器
３と、これらに接続された制御器４とを有する。制御器
４は例えばマイコン等で構成され、さらに他の無人ダン
プトラックＢ１〜Ｂ３及び積込機械Ｂ４や中央監視局Ｃ
に対する無線システムに接続される。そこで制御器４
は、自車Ｂが他の車両Ｂ１〜Ｂ４と共にフリート管理さ
れるべく無線システムを介して他の車両Ｂ１〜Ｂ４及び
中央監視局Ｃと無線交信し、この交信結果と、自車位置
向き検出器１からのコースＡでの自車Ｂの位置Ｐi及び
向きＰd とを受けて予め記憶した稼働プログラムに基づ
き稼働用アクチュエータ２や報知器３を作動させ、これ
により自車Ｂを自立走行させている。そして自車Ｂは
（他の車両Ｂ１〜Ｂ４も）次に説明する障害物検出装置
５を有する。

【００４１】障害物検出装置５は無線システムの万一の
不具合、無線システムを有さない無許可のコース進入車
両、落石、動物、緊急事態にある近傍の他の車両Ｂ１〜
Ｂ４等を検出し、自動的に対処するために設けられてい
る。即ちこれら無線システムを有さない無許可のコース
進入車両、落石、動物、緊急事態にある近傍の他の車両
Ｂ１〜Ｂ４等が障害物検出装置５で検出すべき障害物Ｄ
となる。

【００４２】障害物検出装置５の出射器５１及び入射器
５２は、自車Ｂの前部バンパー上に設けられ、前記「従
来の技術」の欄で説明したように、そして同図２にも示
すように、出射器５１は自車Ｂの走行方向（前方）に
音、光、電波等の媒体（第１実施例では「レーザ光Ｌo
」、以下同じ）を出射する。入射器５２はレーザ光Ｌo
の出射方向に存在する障害物Ｄによって反射したレーザ
光Ｌi を入射する。そして演算器５３はこれら出射器５
１及び入射器５２に電気的に接続され、出射器５１から
のレーザ光Ｌo と入射器５２でのレーザ光Ｌi とを受
け、例えばレーザ光Ｌo の出射時刻とレーザ光Ｌi の入
射時刻との時間差により自車Ｂから障害物Ｄまでの距離
Ｅを算出しこの距離Ｅに基づき障害物Ｄの存在を確定す
る。そして演算器５３は障害物Ｄの存在を確定すると、
制御器４に確定情報を入力し、稼働用アクチュエータ２
を作動させ、これにより自車Ｂを減速したり、急停車さ
せ、自車Ｂの障害物Ｄとの接触や衝突を回避させる。同
時に報知器３を作動（例えば警報）させて無許可の有人
のコース進入車両や動物等に自車Ｂの存在を報知する。
そしてこのような障害物検出装置５はさらに次の監視機
構６を有する。

【００４３】監視機構６は自車位置向き検出器１、回転
器６１、所定の反射器６２、回転角検出器６３、停車検
出器６４及び判定器６５を含んで構成される。

【００４４】自車位置向き検出器１は、前記の通り、コ
ースＡでの自車Ｂの位置Ｐi 及び向きＰd を制御器４に
入力し自車Ｂの自立走行に寄与するが、さらにその検出
結果（コースＡでの自車Ｂの位置Ｐi 及び向きＰd ）を
判定器６５に入力する。

【００４５】回転器６１は、出射器５１及び入射器５２
を一体的に回転自在に支持する。尚、回転器６１は本来
次のように駆動信号θa を受けて回転し、障害物Ｄを検
出可能としている。即ち制御器４は自車位置向き検出器
１から予め記憶したコースデータと、検出した自車Ｂの
位置Ｐi 及び向きＰd とを受けて通常の駆動信号θaを
生成し、これを回転器６１に入力し回転させる。例えば
自車ＢがコースＡのカーブに指しかかったとき、自車位
置向き検出器１はこのカーブデータと、カーブ手前の自
車Ｂの位置Ｐi 及び向きＰd とを制御器４に入力する。
そこで制御器４はカーブに対応した駆動信号θa を生成
し、これを回転器６１に入力して回転器６１を回転さ
せ、これによりカーブ上の障害物Ｄを検出可能としてい
る。

【００４６】ところが第１実施例での回転器６１は、制
御器４からの駆動信号θa は判定器６５を介して受け、
さらに判定器６５で生成された駆動信号θb を駆動信号
θaに代えて受けることができる。回転器６１は駆動信
号θb を受けると、出射器５１及び入射器５２の射線
（つまりレーザ光Ｌo とレーザ光Ｌi との射線、以下同
じ）が所定角範囲θ1 〜θ2 となるように回転する。即
ち駆動信号θb を受けて回転するとき回転器６１の回転
角θは「θ＝θ1 〜θ2 （例えばθ1 ＝８０°、θ2 ＝
９０°）」であり、一方、駆動信号θa を受けて回転す
るとき回転器６１の回転角θは「θ≠θ1 〜θ2 （例え
ばθ＜７０°やθ＞１００°）」である。

【００４７】所定の反射器６２は、回転器６１から所定
距離（例えば５０ｃｍ）だけ離間した、自車Ｂの例えば
前部バンパー上に、かつ回転器６１が所定角範囲θ1 〜
θ2に回転したときにこの所定の反射器６２の反射面が
回転器６１上の出射器５１及び入射器５２の射線に向く
ように配置される。

【００４８】回転角検出器６３は、回転器６１の回転角
θを検出し判定器６５に入力する。

【００４９】停車検出器６４は、自車Ｂの停車時を検出
し停車信号Ｓt を判定器６５に入力する。例えば変速機
の中立時、パーキングブレーキの効き時、エンジンの停
止時、車速計を有する車両Ｂにあっては計測車速が零の
時等を検出し停車信号Ｓt を発生すれば良い。第１実施
例では、変速機Ｔ／Ｍに停車検出器６４を設けて変速機
Ｔ／Ｍの中立時を検出し停車信号Ｓt を出力している。

【００５０】判定器６５は、前記の通り、制御器４から
駆動信号θa を受け、回転器６１に駆動信号θb （又は
θa ）を与え、回転角検出器６３から回転角θを受け、
停車検出器６４から停車信号Ｓt を受ける。また判定器
６５は記憶器６６、入射器５２及び制御器４に接続さ
れ、記憶器６６からこの記憶器６６に予め記憶した監視
プログラム及びこの監視プログラムに使用される所定角
範囲θ1 〜θ2 、基準強度範囲Ｌ1 〜Ｌ2 を受け、さら
に入射器５２からレーザ光Ｌi （詳しくはレーザ光Ｌi
の強度Ｌ）を受け、監視プログラムに基づきこれら処理
し、処理結果を制御器４に出力する。

【００５１】制御器４は判定器６５から処理結果を受け
て予め記憶した稼働プログラムに基づき稼働用アクチュ
エータ２や報知器３を作動させる。また制御器４は稼働
用アクチュエータ２や報知器３への制御結果、判定器６
５での処理結果、コースＡでの自車Ｂの位置Ｐi 及び向
きＰd 等の情報を中央監視局Ｃに無線送信する。

【００５２】中央監視局Ｃは制御器４からの情報を受け
て予め記憶したフリートプログラムに基づき処理する。
尚、フリートとは「艦隊」であり、フリートプログラム
とは複数車両の最適同時管理計画を言う。このフリート
プログラムは、各車両Ｂ、Ｂ１〜Ｂ４の制御器４が夫々
記憶している自立走行のための稼働プログラムとは別物
である。フリートプログラムは、各車両Ｂ、Ｂ１〜Ｂ４
がその障害物検出装置５等において、その自立走行だけ
では他の車両Ｂ１〜Ｂ４とのフリート稼働を達成できな
い判定したとき、各稼働プログラムに対して割り込み信
号を入力し、フリートを達成させるものである。例えば
次の通り。中央監視局Ｃは制御器４からの情報を予め記
憶した各種基準に照らし、各情報がフリートに対し軽微
であると判定したときは各情報を無視する。また各情報
がフリートに対し影響を与えると判定したとき、影響を
除去すべく車両Ｂ、Ｂ１〜Ｂ４の稼働用アクチュエータ
２に最適割り込み制御信号を無線で入力する。さらにま
た各情報が既存のフリートプログラムだけでは対処でき
ないと判定したとき、中央監視局Ｃ内の報知器によって
中央監視局Ｃに所属するオペレータに報知し、オペレー
タのマニュアル入力によってフリートプログラム自体や
各車両Ｂ，Ｂ１〜Ｂ４の稼働プログラムに割り込み制御
信号を入力したりする。説明を元に戻し以下、判定器６
５が記憶器６６から読み出して処理する監視プログラム
の要旨を図３のフローチャートを参照し説明する。

【００５３】（工程１）走行中、判定器６５は停車検出
器６４から停車信号Ｓt を受けるまでは、駆動信号θa
を回転器６１に入力する。これにより回転器６１は通常
回転され（例えば「θ＜θ1 」）、自車Ｂの走行方向の
コースＡに存在する障害物Ｄを検出する。

【００５４】（工程２）判定器６５は停車検出器６４か
ら停車信号Ｓt を受けると、それまでの駆動信号θa に
代えて判定器６５で生成した駆動信号θb を回転器６１
に入力し、これにより回転器６１を所定角範囲θ1 〜θ
2 に回転させる。回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 にな
っているか否かの判定は、判定器６５が回転角検出器６
３からの回転角θを受けて判定される（θ1 ≦θ≦θ2
）。

【００５５】（工程３）このとき（θ1 ≦θ≦θ2 ）判
定器６５は、入射器５２からレーザ光Ｌi の強度Ｌを基
準強度範囲Ｌ1 〜Ｌ2 と比較する。

【００５６】（工程３１）比較結果が「Ｌ＞Ｌ2 」であ
れば、障害物検出装置５回りは正常であり、従って制御
器４へは結果を入力せず、駆動信号θb を駆動信号θa
に切換える。

【００５７】（工程３２）比較結果が「Ｌ1 ≦Ｌ≦Ｌ2
」であれば、「異常兆候」相当の信号Ｓ１を制御器４
に入力する。制御器４は稼働用アクチュエータ２の内、
例えばアクセルを弛めつつブレーキを作動させて自車Ｂ
を減速させる。また制御器４は「異常兆候」を中央監視
局Ｃに無線送信する。中央監視局Ｃではオペレータに報
知して自車Ｂの障害物検出装置５に対する早期点検を計
画する。尚、この「異常兆候」は、障害物検出装置５だ
けでなく、回転器６１、所定の反射器６２及び回転角検
出器６３を含んでいるから、点検はこれらを対象に行わ
れる。

【００５８】（工程３３）比較結果が「Ｌ＜Ｌ1 」であ
れば、「異常発生」相当の信号Ｓ２を制御器４に入力す
る。制御器４は稼働用アクチュエータ２の内、例えばア
クセルを弛めつつブレーキを作動させて自車Ｂを停車さ
せる。また制御器４は「異常発生」を中央監視局Ｃに無
線送信する。中央監視局Ｃではオペレータに報知して自
車Ｂの障害物検出装置５に対する緊急点検指令を報知す
る。尚、この「異常発生」も、障害物検出装置５だけで
なく、回転器６１、所定の反射器６２及び回転角検出器
６３を含んでいるから、点検はこれらを対象に行われ
る。

【００５９】上記第１実施例によれば、前記段落番号
〔００１４〕及び〔００１６〕に記載の作用効果を奏す
る。重複説明は省略する。

【００６０】他の実施例を項目列記する。

【００６１】（１）第２実施例は次の通り。第１実施例
では出射器５１及び入射器５２を自車Ｂの前方に向けて
設けたが、後進時における後方の障害物Ｄや側方の障害
物Ｄを検出する障害物検出装置５を有する車両に対して
は、これらの夫々にも監視機構６を設けるのが望まし
い。

【００６２】（２）第３実施例は次の通り。第１実施例
では回転器６１への駆動信号θb の入力を自動化した
が、監視機構６の機能を達成すれば良いのであるから、
回転器６１はオペレータが手動で所定角範囲θ1 〜θ2
となるように回転させても構わない。この場合、第１実
施例における判定器６５での駆動信号θb を生成機能は
必要ない。

【００６３】（３）第４実施例は次の通り。第１実施例
では判定器６５は入射器５２からレーザ光Ｌi の強度Ｌ
を入力したが、演算器５３を介してレーザ光Ｌi の強度
Ｌを入力しても構わない。尚、演算器５３からは所定の
反射器６２までの距離Ｅを単独で又は入射媒体Ｌi の強
度Ｌと共に入力できる。従って判定器６５は算出した距
離Ｅと基準距離範囲Ｅ1 〜Ｅ2 とを比較し、この比較に
基づき障害物検出装置５、回転器６１、所定の反射器６
２及び回転角検出器６３の異常の有無を判定しても構わ
ない。この場合、判定器６５での監視プログラムの好ま
しい例を図４のフローチャートに示す。尚、図４は、前
記図３のフローチャートにおいて、工程２、３間に距離
Ｅを入力して基準距離範囲Ｅ1 〜Ｅ2 と比較し、「Ｅ1
≦Ｅ≦Ｅ2 」ならば工程３へ、「Ｅ＜Ｅ1 」又は「Ｅ＞
Ｅ2 」ならば工程３３に至る工程４を付加したものであ
る。他は図３のフローチャートと同じであるから重複説
明は省略する。

【００６４】上記図４のフローチャート（動作プログラ
ム）によれば、前記図３のフローチャート（動作プログ
ラム）と比較して次の利点がある。出射器５１及び入射
器５２から所定の反射器６２までの距離Ｅは一定である
から（これを図４のフローチャートでは、「Ｅ1 ≦Ｅ≦
Ｅ2 」としている）、仮に「Ｅ＜Ｅ1 」又は「Ｅ＞Ｅ2
」ならば、明らかに「異常発生」であるから、工程３
を省いて工程３３に移行できる。そして距離Ｅだけにつ
いての異常原因を追求できる（この監視プログラムは省
略する）。

【００６５】（４）第５実施例は次の通り。第１実施例
では媒体をレーザ光Ｌo としたが、他の超音波、赤外
光、ミリ波等の媒体でも構わない。例えばミリ波では、
第１実施例同様、出射ミリ波の時刻と入射ミリ波の時刻
との差から距離Ｅを算出することもできるが、２周波数
ＣＷ方式やミリ波（搬送波）を三角波（信号波）で変調
するＦＭ−ＣＷ方式を行って障害物Ｄ（又は所定の反射
器６２）までの距離Ｅのほか、障害物Ｄと例機Ｂとの相
対速度の検出も自在とされる。さらにフィルタバンク法
やＦＦＴ（高速フーリエ変換）等の周波数解析を採用す
ることにより、複数の障害物Ｄ（又は所定の反射器６
２）を同時に夫々の距離Ｅを伴って検出することも可能
である。従ってこのように距離Ｅさえ把握でき障害物検
出装置５であれば、上記図４のフローチャートを用いた
処理を行える。勿論、上記図３のフローチャートを用い
た処理も行える。また入射媒体Ｌi の強度Ｌを用いるこ
となく、距離Ｅだけでも異常の有無を判別してもよい。

【００６６】（５）第６実施例は次の通り。第１実施例
では判定器６５が停車検出器６４から停車信号Ｓt を受
けると、判定器６５が駆動信号θb を回転器６１に入力
することとしたが、所定時ｔに入力しても構わない。こ
の場合、停車検出器６４は不要である。所定時ｔとして
は、例えば直線コースに進入し、障害物Ｄを検出しなか
った直後であれば、駆動信号θa に基づくそのときの回
転角θから僅かの角Δθだけ回転器６１を回転させるだ
け回転角θは所定角範囲θ1 〜θ2 となるとき等を採用
するのが望ましい。この場合、回転器６１の機械的応答
性を考慮しても、監視時間は０．２〜０．３秒程度で済
む。これは、例機Ｂ等の鉱山用ダンプトラックでの例え
ば最大時速６０ｋｍにおいて、３〜５ｍの走行距離に過
ぎず十分使用に耐える。他の所定時ｔの例やその効果
は、前記段落番号〔００１８〕に記載の通りであるから
重複説明は省略する。

【００６７】（６）第７実施例は次の通り。第１実施例
では所定の反射器６２の設置数に付いて触れなかった
が、出射器５１から入射器５２までの媒体進路Ｌo 〜Ｌ
i に複数配置してもよい。例えば図５では３個の所定の
反射器６２、６２、６２を出射器５１から入射器５２ま
での媒体進路Ｌo 〜Ｌi に配置してある。このようにす
ると、媒体進路Ｌo 〜Ｌi が長くなる分、距離探知誤差
が希釈され、図４のフローチャートの監視プログラムを
高精度で処理できるようになる。効果の詳細は、前記段
落番号〔００２０〕に記載の通りであるから重複説明は
省略する。

【００６８】（７）第８実施例は次の通り。第１実施例
では回転角検出器６３を判定器６５から切り離して個別
に設けたが、回転器６１がステップモータのようにその
回転角θを外部（第１実施例では判定器６５に相当す
る）から制御するものであるならば、判定器６５は内部
生成した駆動信号θb （ステップモータならばパルス信
号、この場合、駆動信号θa も判定器６５で生成する）
を回転角θとして処理できる。従ってこのような構成で
は、回転角検出器６３は不要である。つまりこのような
場合、判定器６５は回転角検出器６３と同義である。

【００６９】（８）第９実施例は次の通り。第１実施例
では回転器６１の設置数に付いて触れなかったが、鉱山
用の大形車両等に対しては複数の回転器６１を、夫々の
出射器５１及び入射器５２の射線が同じ車両の走行方向
でありながら配置位置が互いに異なるように配置するの
が好ましい。つまり鉱山用等の大形ダンプトラックＢ
は、車幅Ｗも車線も広いが、仮に１組の出射器５１及び
入射器５２を有する回転器６１を１個だけ設けると、必
然的に出射器５１及び入射器５２の射角を広べる必要が
生じ、コースＡ外の障害物Ｄまでも検出してしまう問題
がある。そこで狭い射角の出射器５１及び入射器５２を
有する回転器６１を、上記のように、複数配置すること
により上記問題を解消できる。この場合、次のように構
成することが望ましい。

【００７０】例えば図６（上視図）に示すように、３個
（何個でもよい）の回転器６１を、バンパー上に互いに
離間して配置する。このとき、各回転器６１は出射器５
１及び入射器５２に加え、所定の反射器６２を有してこ
れらを一体的に回転自在に固設する。このとき夫々の所
定の反射器６２は次のように固設する。即ち、障害物Ｄ
を検出するときは、同図６（ａ）に示すように、各回転
器６１の出射器５１及び入射器５２は自車Ｂの進行方向
（前向き）に互いに射線を変えて指向するが、夫々の所
定の反射器６２は反対方向（後向き）に指向する。そし
て監視機構６を作動させとき、先ず同図６（ｂ）に示す
ように、全回転器６１を図示左方向に９０度回転させ
る。このとき図示左側の回転器６１上の所定の反射器６
２は図示中央の回転器６１上の出射器５１からの媒体を
同じく中央の回転器６１上の入射器５２に反射する。図
示中央の回転器６１上の所定の反射器６２は図示左側の
回転器６１上の出射器５１からの媒体を同じく左側の回
転器６１上の入射器５２に反射する。従って少なくとも
図示中央及び左側の回転器６１と、図示左側の回転器６
１上の所定の反射器６２との良否を監視できる。ところ
が図示右側の回転器６１上の出射器５１及び入射器５２
の良否の監視を達成していない。そこで全回転器６１を
１８０度反転させる。このようにすることにより、全回
転器６１の良否を監視可能となる。即ち各所定の反射器
６２は、他の回転器６１上の出射器５１からの媒体を当
該他の回転器６１上の入射器５２に反射する関係に配置
すればよい。

【００７１】尚、同図６では、隣接する回転器６１間で
所定の反射器６２の前記反射関係を説明したが、例えば
一つおきの回転器６１の所定の反射器６２間で所定の反
射器６２の前記反射関係を有しておればよい。補足すれ
ば、監視機構６を作動させるのは僅かの時間でしかな
い。その他の長い時間において、各所定の反射器６２は
同図６（ａ）に示す通り、進行方向の反対方向（後向
き）に指向しているため、走行中でも反射面に泥や雪等
が付着し難い。また監視機構６を作動させたときでも、
各所定の反射器６２は同図６（ｂ）、（ｃ）に示す通
り、進行方向に直角な方向（横向き）に指向するため、
これによっても反射面に泥や雪等が付着し難い。つまり
保守が容易、かつ長寿命である。この第１実施例の効果
は、前記段落番号〔００２２〕にも記載してあるので参
照するのがよい。

【００７２】（９）第１０実施例は次の通り。第１実施
例では所定の反射器６２を自車Ｂに設けたが、走行コー
スＡの近傍の既知位置Ｐo に反射面をコースＡ内に向け
て配置しても構わない。この場合、監視機構はこの判定
器６５のほか、記憶器６６、自車位置向き検出器１及び
判定器６５を有して構成される。即ち図示しないが、（Ａ）記憶器６６は第１実施例と異なり、所定の反射器
６２の既知位置Ｐo と次の（Ｃ）で述べる判定器６５で
の監視プログラムとを予め記憶している。（Ｂ）自車位置向き検出器１は第１実施例と同様、コー
スＡでの自車Ｂの位置Ｐi 及び向きＰd を検出し判定器
６５にも入力する（第１実施例では判定器６５ではな
く、制御器４に入力したが、第１０実施例では制御器４
及び判定器６５にコースＡでの自車Ｂの位置Ｐi 及び向
きＰd を入力する）。（Ｃ）判定器６５は、第１実施例と比較して次の第１点
で略同じ、第２点で異なり、第３点で同じである。（Ｃ１）第１点は、判定器６５が記憶器６６、自車位置
検出器１、入射器５２及び演算器５３の少なくとも一方
と、制御器４とに接続される点である。ここで「入射器
５２及び演算器５３の少なくとも一方」を説明すると、
前者入射器５２とは上記図３の監視プログラムを処理す
ることを前提とした設定条件であり、一方、後者演算器
５３とは上記図４のフローチャートを処理することを前
提とした設定条件である。（Ｃ２）第２点は、上記第１点を受けて判定器６５が、
記憶器６６から読み出した所定の反射器６２の既知位置
Ｐo と、自車位置向き検出器１からのコースＡでの自車
Ｂの位置Ｐi 及び向きＰd とから入射器５２に入射した
レーザ光Ｌi が所定の反射器６２からの反射媒体Ｌi で
あるか否かを判定し、そして判定結果が反射媒体Ｌi で
あるとき次の第３点の処理へ移行する点である。この第
２点の処理は第１実施例に無く、詳しくは次の通りであ
る。前記の通り、所定の反射器６２は走行コースＡの近
傍の既知位置Ｐo に反射面をコースＡ内に向けて配置さ
れている。一方、自車ＢはコースＡ上を走行する移動点
である。従って判定器６５は先ず入射器５２に入射した
レーザ光Ｌi が障害物Ｄからの反射媒体Ｌi であるの
か、又は所定の反射器６２からの反射媒体Ｌi であるの
かを判定する必要がある。この判定を行うために所定の
反射器６２の既知位置Ｐo と、コースＡでの自車Ｂの位
置Ｐi 及び向きＰd とが用いられる。即ち判定器６５は
コースＡでの自車Ｂの位置Ｐi 及び向きＰd と、所定の
反射器６２の既知位置Ｐo とが分かっているのであるか
ら、所定の反射器６２の既知位置Ｐo が自車Ｂの某位置
Ｐi での某向き（正確には出射器５１及び入射器５２の
向き）の延長線上に合致するような自車Ｂの位置Ｐi 及
び向きＰd を予め特定できる。そして判定器６５がその
ような自車Ｂの位置Ｐi を特定すると、そのとき入射器
５２に入射した媒体Ｌi は当然に所定の反射器６２から
の反射媒体Ｌi であると判定できる。第２点はこのよう
な判定を行っている。（Ｃ３）第３点は、第２点の判定完了後を受けて所定の
反射器６２からのレーザ光Ｌi （入射器５２からのレー
ザ光Ｌi である）及び演算器５３で算出した距離Ｅの少
なくとも一つと、この少なくとも一つに対応して予め記
憶した基準Ｌ1 〜Ｌ2 及び／又はＥ1 〜Ｅ2 とを比較
し、この比較に基づき障害物検出装置５及び所定の反射
器６２の少なくとも一つについての異常の有無を判定す
る処理である。これは第１実施例で説明済みの監視プロ
グラムで処理できる。ここで第３点で説明の「基準Ｌ1
〜Ｌ2 及び／又はＥ1 〜Ｅ2 」とは、第１点で説明した
と同様、「基準Ｌ1 〜Ｌ2 」は上記図３の監視プログラ
ムに対応し、「基準Ｌ1 〜Ｌ2及びＥ1 〜Ｅ2 」は上記
図４の監視プログラムに対応する。そして「基準Ｅ1 〜
Ｅ2 」に対応する監視プログラム（距離Ｅだけについて
の監視プログラムである）は前記の通り図示していな
い。そして第１実施例同様、判定器６５が第３点の結果
を制御器４に入力する。

【００７３】尚、この第１０実施例での所定の反射器６
２は、カーブの外側、エンジンの燃料補給所の近傍、オ
ペレータの交代地点の近傍等、自車Ｂが低速走行地点や
停車地点の近傍に設けることがが望ましい。このように
すると、監視誤差を低減できる。

【００７４】またこの第１０実施例において、回転器６
１上に出射器５１及び入射器５２を一体的に回転自在に
支持すれば、前記「コースＡでの自車Ｂの向きＰd 」は
「回転器６１の回転角θ」と読み替えすることになる。
このように構成すると、出射器５１及び入射器５２が回
転するため、入射器５２は所定の反射器６２からの反射
媒体Ｌi を早めに判定でき、監視の応答性が速くなる。
また回転器６１の良否も判定できるようになる。

【００７５】（１０）第１１実施例は次の通り。第１実
施例では基準として、図３のフローチャートにおいて基
準強度範囲Ｌ1 〜Ｌ2 を、図４のフローチャートにおい
て基準強度範囲Ｌ1 〜Ｌ2 及び基準距離範囲Ｅ1 〜Ｅ2
を用いたが、図７に示すような基準に設定しても構わな
い。即ち回転器６１を回転させつつ回転角θ（横軸）毎
のレーザ光Ｌi の強度Ｌ（縦軸）の変化をプロットする
と、障害物検出装置５（出射器５１及び入射器５２）、
回転器６１、所定の反射器６２、回転角検出器６３の夫
々の状態に対応した傾向的かつ特徴的パターンが生ず
る。図７（ａ）は正常時のパターン、図７（ｂ）は回転
器６１や回転角検出器６３ａ等の回転機構が異常時のパ
ターン、図７（ｃ）は障害物検出装置５の出射器５１及
び入射器５２や所定の反射器６２の対向面に泥や雪等が
付着したときの異常時パターンである。即ち記憶器６６
は障害物検出装置５（出射器５１及び入射器５２）、回
転器６１、所定の反射器６２、回転角検出器６３毎の特
徴的パターンを基準として予め種々記憶しておくことに
より、判定器６５は回転角θ（横軸）毎の入射媒体Ｌi
の強度Ｌから得られるパターンと、これら基準パターン
とを比較することにより異常箇所を特定できる。尚、基
準パターンは障害物検出装置５の種類によって予め与え
ておいてもよいが、オペレータの監視のもと、センサに
異常が無いことをチェックした上で、回転角θと強度Ｌ
の変化をプロットし、それを基準としてもよい。その場
合、障害物検出装置５の良好な状態を個々の障害物検出
装置５毎により厳密に定めることができ、より正確な異
常判定が可能なる。

【００７６】（１１）第１２実施例は次の通り。回転器
６１を回転させつつ回転角θ（横軸）毎の入射媒体Ｌi
（縦軸）に対し単なる閾値Ｌs を設け、矩形化すること
によっても障害物検出装置５（出射器５１及び入射器５
２）、回転器６１、所定の反射器６２、回転角検出器６
３の夫々の状態に対応した傾向的かつ特徴的パターンが
生ずる。例えば図８は、判定器６５がともかく障害物Ｄ
の確定に使用できる入射媒体Ｌi を得られているとき
（このときが閾値Ｌs である）の回転角θの範囲（横
軸）を矩形化（縦軸）したものである。図８（ａ）は正
常時のパターン、図８（ｂ）は回転器６１や回転角検出
器６３ａ等の回転機構が異常時のパターン、図８（ｃ）
は障害物検出装置５の出射器５１及び入射器５２や所定
の反射器６２の対向面に泥等が付着したときの異常時パ
ターンである。

【００７７】（１２）第１３実施例は次の通り。第１実
施例では所定の反射器６２は、専用のいわゆるリフレク
タを用いることが最善であるが、出射媒体Ｌo の種類や
強度、入射媒体Ｌi に対する基準（いわゆる閾値）の設
定レベル、障害物検出装置５の演算器５３の演算精度や
演算速度、所定の反射器６２の反射角や形状や反射面状
態や材質などによって各種準備できる。最も条件がよい
場合ならば、単なる鉄板や自車Ｂの強度メンバ等でも構
わない。即ち所定の反射器６２は、外観上、所定の反射
器６２に見えなくても、他の構成が第１実施例と同じで
あり、その前方に反射器のような反射体があれば、第１
実施例が完成されたことになる。従って所定の反射器６
２は安価、かつ在来物を転用できる。

【００７８】（１３）第１４実施例は次の通り。第１実
施例では、説明を分かり易くするために演算器５３、判
定器６５、制御器４を個別表示したが、演算器５３及び
判定器６５を一つの制御器４内で処理するようにしても
良い（前記「特許請求の範囲」も同じとする）。

【００７９】以上の第１〜第１４実施例は発受信式の車
両用障害物検出装置に対する監視機構である。ところが
車両用発受信式に固有の第５と、受信式としては顕著な
効果が得られない第７実施例を除く第１〜第４、第６、
第８〜第１４実施例の夫々の要旨は、受信式の車両用障
害物検出装置に対する監視機構として適用できる。具体
的には第１〜第４、第６、第８〜第１４実施例の各構成
の要素群の中から「出射器５１」等を削除し、また「所
定の反射器６２」を「所定の物体６２」に置換したもの
である。勿論、対応構成間での基本的効果は同じである
（尚、基本的効果は同じであっても、要素を削除し、か
つ置換したから当然に効果に至る作用は異なる。但しこ
の「作用の相違」は構成要素の差から自明ではある。従
って以下、第１〜第４、第６、第８〜第１４実施例に対
応させつつ、受信式車両用障害物検出装置の監視機構と
して好適な実施例（第１５〜第２０実施例）を述べる。
尚、入射器５２は撮像器５２である。従って入射媒体Ｌ
i は入射光Ｌi であり、その情報は障害物Ｄや詳細を後
述する所定の物体６２の画像情報（入射光Ｌi のコント
ラスト、色、画像での位置、又は撮像器５２を構成する
各撮像素子毎の光の強度）である。さらにまた一台の撮
像器５２によって障害物Ｄや所定の物体６２までの距離
Ｅを検出できるものも存在するが現状では高価であるた
め、２台の撮像器５２、５２を互いに離間させて車両前
方に向けてバンパー上に配置し、夫々の撮像器５２、５
２での撮像画像の中から同一形状（かつ同一色）の撮像
物体（障害物Ｄ又は所定の物体６２）を抽出し、夫々の
撮像物体を形成した入射光Ｌiの角度（尚、角度は画像
上で位置の相違となって生ずる）から算出している。

【００８０】（１４）第１５実施例は主に第１〜第４実
施例、第８実施例、第１０〜第１４実施例の狙い（効
果）を含んで構成した。即ち第１５実施例は、車両Ｂの
走行方向に存在する障害物Ｄを撮像する撮像器５２と、
撮像器５２から撮像情報Ｌi を受けて車両Ｂから障害物
Ｄまでの距離Ｅを算出しこの距離Ｅに基づき障害物Ｄの
存在を確定する演算器５３とを有して車両Ｂに搭載され
る車両用障害物検出装置５において、障害物検出装置５
は次の監視機構６を有する。監視機構６は、撮像器５２
を回転自在に支持する回転器６１と、回転器６１が回転
して回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となったとき、撮
像器５２に撮像情報Ｌi を入力可能に配置された所定の
物体６２と、回転器６１の回転角θを検出する回転角検
出器６３と、撮像器５２及び演算器５３の少なくとも一
方と、回転角検出器６３とに接続され、回転角検出器６
３からの回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 であるとき、
撮像器５２からの撮像情報Ｌi 及び演算器５３で算出し
た距離Ｅの少なくとも一つと、この少なくとも一つに対
応して予め記憶した基準Ｌ1 〜Ｌ2 及び／又はＥ1 〜Ｅ
2 とを比較し、この比較に基づき障害物検出装置５、回
転器６１、所定の物体６２及び回転角検出器６３の少な
くとも一つについての異常の有無を判定する判定器６５
とを有して構成されている。またこの場合には、太陽や
照明装置により照明環境に対する異常判定も可能にな
る。

【００８１】上記第１５実施例によれば、前記段落番号
〔００２９〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。

【００８２】（１５）第１６実施例は第１実施例に含ま
れた狙い（効果）に対応して構成した。即ち第１６実施
例は、上記第１５実施例において、監視機構６は車両Ｂ
の停車時を検出し停車信号Ｓt を判定器６５に入力する
停車検出器６４を接続してある。そして回転器６１は判
定器６５から駆動信号θa 、θb を受けて回転自在とさ
れ、また判定器６５は停車検出器６４に接続され、停車
検出器６４から停車信号Ｓt を受けたとき回転器６１に
駆動信号θb を与えて回転器６１を所定角範囲θ1 〜θ
2 に回転させている。

【００８３】上記第１６実施例によれば、前記段落番号
〔００３１〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。

【００８４】（１６）第１７実施例は第６実施例の狙い
（効果）に対応して構成した。即ち第１７実施例は、上
記第１５又は第１６実施例において、回転器６１は所定
時ｔに回転角θを所定角範囲θ1 〜θ2 に回転するよう
にしたものである。

【００８５】上記第１７実施例によれば、前記段落番号
〔００３３〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。

【００８６】（１７）第１８実施例は第９実施例の狙い
（効果）に対応して構成した。即ち、上記第１５、第１
６又は第１７実施例において、撮像器５２を回転自在に
支持する回転器６１を複数有し、これら回転器６１を所
定角範囲θ1 〜θ2 に同時に回転させたとき、少なくと
も２つの回転器６１、６１間において、一方の回転器６
１が他方の回転器６１の撮像器５２にとって所定の物体
６２に相当するように、夫々の回転器６１、６１を配置
したものである。

【００８７】上記第１８実施例によれば、前記段落番号
〔００３５〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。

【００８８】（１８）第１９実施例は第１０実施例の狙
い（効果）に対応して構成した。即ち、車両Ｂの走行方
向に存在する障害物Ｄを撮像する撮像器５２と、撮像器
５２から撮像情報Ｌi を受けて車両Ｂから障害物Ｄまで
の距離Ｅを算出しこの距離Ｅに基づき障害物Ｄの存在を
確定する演算器５３とを有して車両Ｂに搭載される車両
用障害物検出装置５において、障害物検出装置５は、
(a) 走行コースＡの近傍の既知位置Ｐo に配置した所定
の物体器６２と、(b) 車両Ｂに設けた、(b1)所定の物体
６２の既知位置Ｐo を記憶する記憶器６６と、(b2)コー
スＡでの自車Ｂの位置Ｐi 及び向きＰd を検出する自車
位置向き検出器１と、(b3)記憶器６６と、自車位置向き
検出器１と、撮像器５２及び演算器５３の少なくとも一
方とに接続され、記憶器６６から読み出した所定の物体
６２の既知位置Ｐo と、自車位置向き検出器１からのコ
ースＡでの自車Ｂの位置Ｐi 及び向きＰd とから撮像器
５２に撮像情報Ｌi が所定の物体６２からの撮像情報Ｌ
i であるか否かを判定し、撮像情報Ｌi であると判定し
たときに撮像器５２からの撮像情報Ｌi 及び演算器５３
で算出した距離Ｅの少なくとも一つと、この少なくとも
一つに対応して予め記憶した基準Ｌ1 〜Ｌ2 及び／又は
Ｅ1 〜Ｅ2 とを比較し、この比較に基づき障害物検出装
置５及び所定の物体６２の少なくとも一つについての異
常の有無を判定する判定器６５ととを有して車両Ｂに搭
載される監視機構６を有することを特徴とする車両用障
害物検出装置の監視機構。

【００８９】上記第１９実施例によれば、前記段落番号
〔００３７〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。

【００９０】（１９）第２０実施例は第３実施例と、第
１実施例に含まれた狙い（効果）に対応して構成した。
即ち上記第１８実施例において、回転器６１上に撮像器
５２を回転自在に支持している。

【００９１】上記第２０実施例によれば、前記段落番号
〔００３９〕に記載の作用効果を奏する。重複説明は省
略する。

【００９２】尚、上記各実施例において、回転器６１は
出射器５１及び入射器５２又は撮像器５２を回転自在に
支持する（これを「Ａ構成」と仮称する）。ところが出
射器５１及び入射器５２又は撮像器５２を車体に固定
し、出射媒体路及び入射媒体路又は入射媒体路に反射体
を回転器６１で回転制御自在に支持し、反射鏡を回転器
６１で回転させることにより通常の障害物検知と監視と
を行っても構わない（これを「Ｂ構成」と仮称する）。
ところが回転器６１によって媒体路を変更自在としたと
いう観点から上記Ａ、Ｂ構成を見れば、これらＡ、Ｂ構
成は全く同義である。従って前記「特許請求の範囲」は
文言上は上記Ａ構成の記載ではあるが（即ち「出射器５
１及び入射器５２を一体的に回転自在に支持する回転器
６１（請求項１〜５、７）」及び「撮像器５２を回転自
在に支持する回転器６１（請求項８〜１１、１３）」で
あるが）、請求項１〜５、７は「出射器５１及び入射器
５２を車体に固定し、出射媒体路及び入射媒体路に反射
体を回転自在に支持する回転器６１」を含み、一方、請
求項８〜１１、１３は「撮像器５２を車体に固定し、入
射媒体路に反射体を回転自在に支持する回転器６１」を
含むものとする。

【図面の簡単な説明】

【図１】一定コース上を走行する無人ダンプトラックを
示す図である。

【図２】第１実施例の監視ブロック図である。

【図３】第１実施例の監視フローチャートである。

【図４】他の実施例の監視フローチャートである。

【図５】バンパーに反射器を複数配置された車両の正面
部分図である。

【図６】バンパーに反射器付き回転器を複数配置された
車両の上視図であり、（ａ）は後向きの反射器、（ｂ）
は側方向き反射器、（ｃ）は、反転側方向き反射器の図
である。

【図７】基準パターンの図であり、（ａ）は正常時のパ
ターン、（ｂ）は異常時のパターン、（ｃ）も異常時の
パターンである。

【図８】他の指標を基にした基準パターンの図であり、
（ａ）は正常時のパターン、（ｂ）は異常時のパター
ン、（ｃ）も異常時のパターンである。

【符号の説明】

１…自車位置向き検出器、５…障害物検出装置、５１…
出射器、５２…入射器、５３…演算器、６…監視機構、
６１…回転器、６２…所定の反射器（所定の物体）、６
３…回転角検出器、６４…停車検出器、６５…判定器、
６６…記憶器、Ａ…コース、Ｂ…車両（自車）、Ｃ…中
央監視局、Ｄ…障害物、Ｅ…距離、Ｅ1〜Ｅ2 …基準
（基準距離範囲）、Ｌo …出射媒体（レーザ光）、Ｌi
…入射媒体（反射媒体、レーザ光）、Ｌo 〜Ｌi …媒体
進路（レーザ光路）、Ｌ1 〜Ｌ2 …基準（基準強度範
囲）、Ｐo …反射器の既知位置、Ｐd …自車向き、Ｐi
…自車位置、Ｓt …停車信号、ｔ…所定時、θ…回転
角、θa 、θb …駆動信号、θ1〜θ2 …所定角範囲。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両Ｂの走行方向に音、光、電波等の媒
体Ｌo を出射する出射器５１と、媒体Ｌo の出射方向に
存在する障害物Ｄによって反射した媒体Ｌiを入射する
入射器５２と、出射器５１からの出射媒体Ｌo と入射器
５２での入射媒体Ｌi とを受けてこれらの差によって車
両Ｂから障害物Ｄまでの距離Ｅを算出しこの距離Ｅに基
づき障害物Ｄの存在を確定する演算器５３とを有して車
両Ｂに搭載される車両用障害物検出装置５において、障
害物検出装置５は、(a) 出射器５１及び入射器５２を一
体的に回転自在に支持する回転器６１と、(b) 回転器６
１が回転して回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となった
とき、出射器５１からの出射媒体Ｌo を入射器５２に向
けて反射する所定の反射器６２と、(c) 回転器６１の回
転角θを検出する回転角検出器６３と、(d) 入射器５２
及び演算器５３の少なくとも一方と、回転角検出器６３
とに接続され、回転角検出器６３からの回転角θが所定
角範囲θ1 〜θ2 であるとき、入射器５２からの入射媒
体Ｌi 及び演算器５３で算出した距離Ｅの少なくとも一
つと、この少なくとも一つに対応して予め記憶した基準
Ｌ1 〜Ｌ2 及び／又はＥ1〜Ｅ2 とを比較し、この比較
に基づき障害物検出装置５、回転器６１、所定の反射器
６２及び回転角検出器６３の少なくとも一つについての
異常の有無を判定する判定器６５とを有して車両Ｂに搭
載される監視機構６を有することを特徴とする車両用障
害物検出装置の監視機構。
【請求項２】 (a) 監視機構６は、車両Ｂの停車時を検
出し停車信号Ｓt を判定器６５に入力する停車検出器６
４を有すると共に、(b) 回転器６１は判定器６５から駆
動信号θa 、θb を受けて回転自在とされ、(c) 判定器
６５は停車検出器６４に接続され、停車検出器６４から
停車信号Ｓtを受けたとき回転器６１に駆動信号θb を
与えて回転器６１を所定角範囲θ1 〜θ2 に回転させる
ことを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検出装置
の監視機構。
【請求項３】回転器６１は所定時ｔに回転角θを所定
角範囲θ1 〜θ2 に回転することを特徴とする請求項１
又は２記載の車両用障害物検出装置の監視機構。
【請求項４】所定の反射器６２を出射器５１から入射
器５２までの媒体進路Ｌo 〜Ｌi に複数配置したことを
特徴とする請求項１、２又は３記載の車両用障害物検出
装置の監視機構。
【請求項５】出射器５１及び入射器５２に所定の反射
器６２を加えてこれらを一体的に回転自在に支持する回
転器６１を複数有し、これら回転器６１を所定角範囲θ
1 〜θ2 に同時に回転させたとき、少なくとも２つの回
転器６１、６１間において、一方の回転器６１の所定の
反射器６２が他方の出射器５１からの出射媒体Ｌo を反
射して同じく他方の入射器５２に入射するように、夫々
の所定の反射器６２を夫々の回転器６１に支持したこと
を特徴とする請求項１、２、３又は４記載の車両用障害
物検出装置の監視機構。
【請求項６】車両Ｂの走行方向に音、光、電波等の媒
体Ｌo を出射する出射器５１と、媒体Ｌo の出射方向に
存在する障害物Ｄによって反射した媒体Ｌiを入射する
入射器５２と、出射器５１からの出射媒体Ｌo と入射器
５２での入射媒体Ｌi とを受けてこれらの差によって車
両Ｂから障害物Ｄまでの距離Ｅを算出しこの距離Ｅに基
づき障害物Ｄの存在を確定する演算器５３とを有して車
両Ｂに搭載される車両用障害物検出装置５において、障
害物検出装置５は、(a) 走行コースＡの近傍の既知位置
Ｐo に反射面をコースＡ内に向けて配置した所定の反射
器６２と、(b) 車両Ｂに設けた、(b1)所定の反射器６２
の既知位置Ｐo を記憶する記憶器６６と、(b2)コースＡ
での自車Ｂの位置Ｐi 及び向きＰd を検出する自車位置
向き検出器１と、(b3)記憶器６６と、自車位置向き検出
器１と、入射器５２及び演算器５３の少なくとも一方と
に接続され、記憶器６６から読み出した所定の反射器６
２の既知位置Ｐo と、自車位置向き検出器１からのコー
スＡでの自車Ｂの位置Ｐi 及び向きＰd とから入射器５
２に入射した媒体Ｌi が所定の反射器６２からの反射媒
体Ｌi であるか否かを判定し、反射媒体Ｌi であると判
定したときに入射器５２からの入射媒体Ｌi 及び演算器
５３で算出した距離Ｅの少なくとも一つと、この少なく
とも一つに対応して予め記憶した基準Ｌ1 〜Ｌ2 及び／
又はＥ1 〜Ｅ2 とを比較し、この比較に基づき障害物検
出装置５及び所定の反射器６２の少なくとも一つについ
ての異常の有無を判定する判定器６５ととを有して車両
Ｂに搭載される監視機構６を有することを特徴とする車
両用障害物検出装置の監視機構。
【請求項７】回転器６１上に出射器５１及び入射器５
２を一体的に回転自在に支持したことを特徴とする請求
項６記載の車両用障害物検出装置の監視機構。
【請求項８】車両Ｂの走行方向に存在する障害物Ｄを
撮像する撮像器５２と、撮像器５２から撮像情報Ｌi を
受けて車両Ｂから障害物Ｄまでの距離Ｅを算出しこの距
離Ｅに基づき障害物Ｄの存在を確定する演算器５３とを
有して車両Ｂに搭載される車両用障害物検出装置５にお
いて、障害物検出装置５は、(a) 撮像器５２を回転自在
に支持する回転器６１と、(b) 回転器６１が回転して回
転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 となったとき、撮像器５
２に撮像情報Ｌi を入力可能に配置された所定の物体６
２と、(c) 回転器６１の回転角θを検出する回転角検出
器６３と、(d) 撮像器５２及び演算器５３の少なくとも
一方と、回転角検出器６３とに接続され、回転角検出器
６３からの回転角θが所定角範囲θ1 〜θ2 であると
き、撮像器５２からの撮像情報Ｌi 及び演算器５３で算
出した距離Ｅの少なくとも一つと、この少なくとも一つ
に対応して予め記憶した基準Ｌ1 〜Ｌ2 及び／又はＥ1
〜Ｅ2 とを比較し、この比較に基づき障害物検出装置
５、回転器６１、所定の物体６２及び回転角検出器６３
の少なくとも一つについての異常の有無を判定する判定
器６５とを有して車両Ｂに搭載される監視機構６を有す
ることを特徴とする車両用障害物検出装置の監視機構。
【請求項９】 (a) 監視機構６は、車両Ｂの停車時を検
出し停車信号Ｓt を判定器６５に入力する停車検出器６
４を有すると共に、(b) 回転器６１は判定器６５から駆
動信号θa 、θb を受けて回転自在とされ、(c) 判定器
６５は停車検出器６４に接続され、停車検出器６４から
停車信号Ｓtを受けたとき回転器６１に駆動信号θb を
与えて回転器６１を所定角範囲θ1 〜θ2 に回転させる
ことを特徴とする請求項８記載の車両用障害物検出装置
の監視機構。
【請求項１０】回転器６１は所定時ｔに回転角θを所
定角範囲θ1 〜θ2に回転することを特徴とする請求項
８又は９記載の車両用障害物検出装置の監視機構。
【請求項１１】撮像器５２を回転自在に支持する回転
器６１を複数有し、これら回転器６１を所定角範囲θ1
〜θ2 に同時に回転させたとき、少なくとも２つの回転
器６１、６１間において、一方の回転器６１が他方の回
転器６１の撮像器５２にとって所定の物体６２に相当す
るように、夫々の回転器６１、６１を配置したことを特
徴とする請求項８、９又は１０記載の車両用障害物検出
装置の監視機構。
【請求項１２】車両Ｂの走行方向に存在する障害物Ｄ
を撮像する撮像器５２と、撮像器５２から撮像情報Ｌi
を受けて車両Ｂから障害物Ｄまでの距離Ｅを算出しこの
距離Ｅに基づき障害物Ｄの存在を確定する演算器５３と
を有して車両Ｂに搭載される車両用障害物検出装置５に
おいて、障害物検出装置５は、(a) 走行コースＡの近傍
の既知位置Ｐo に配置した所定の物体器６２と、(b) 車
両Ｂに設けた、(b1)所定の物体６２の既知位置Ｐo を記
憶する記憶器６６と、(b2)コースＡでの自車Ｂの位置Ｐ
i 及び向きＰd を検出する自車位置向き検出器１と、(b
3)記憶器６６と、自車位置向き検出器１と、撮像器５２
及び演算器５３の少なくとも一方とに接続され、記憶器
６６から読み出した所定の物体６２の既知位置Ｐo と、
自車位置向き検出器１からのコースＡでの自車Ｂの位置
Ｐi 及び向きＰd とから撮像器５２に撮像情報Ｌi が所
定の物体６２からの撮像情報Ｌi であるか否かを判定
し、撮像情報Ｌi であると判定したときに撮像器５２か
らの撮像情報Ｌi 及び演算器５３で算出した距離Ｅの少
なくとも一つと、この少なくとも一つに対応して予め記
憶した基準Ｌ1 〜Ｌ2 及び／又はＥ1 〜Ｅ2 とを比較
し、この比較に基づき障害物検出装置５及び所定の物体
６２の少なくとも一つについての異常の有無を判定する
判定器６５ととを有して車両Ｂに搭載される監視機構６
を有することを特徴とする車両用障害物検出装置の監視
機構。
【請求項１３】回転器６１上に撮像器５２を回転自在
に支持したことを特徴とする請求項１２記載の車両用障
害物検出装置の監視機構。