JP2000046961A - リフレクタを用いた物体検出装置及び物体検出方法 - Google Patents

リフレクタを用いた物体検出装置及び物体検出方法

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JP2000046961A
JP2000046961A JP10218065A JP21806598A JP2000046961A JP 2000046961 A JP2000046961 A JP 2000046961A JP 10218065 A JP10218065 A JP 10218065A JP 21806598 A JP21806598 A JP 21806598A JP 2000046961 A JP2000046961 A JP 2000046961A
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light
scanning
light beam
ground
reflector
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JP10218065A
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English (en)
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Atsushi Saito
敦 斎藤
Shuji Nishida
秀志 西田
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Minister for Public Works for State of New South Wales
National Research and Development Agency Public Works Research Institute
Original Assignee
Minister for Public Works for State of New South Wales
Public Works Research Institute Ministry of Construction
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 障害物までの測距距離が長く反射率が低い物
体であっても、障害物を確実に検出することができる物
体検出装置及び物体検出方法を提供する。 【解決手段】 リフレクタを用いた物体検出装置は道路
３両側の路面に設けられた２台のＳＬＲ４と再帰性反射
体である複数のリフレクタ６とを有している。ＳＬＲ４
とリフレクタ６とは道路３を隔てて対向する位置に配置
されている。ＳＬＲ４は投光ビームを発光する投光部と
反射光を受光するための受光部とを有し、投光部から路
面に対して平行に投光ビームが照射され、その反射光が
受光部によって受光される。信号処理装置９にはＳＬＲ
４によって検出された検出データが送出され、光走査投
受光器からの投光ビームによる再帰性反射体からの反射
光が遮られることによる反射光量に応じて、遮られた時
点の投光ビーム走査方向の地面上に物体が存在すること
を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は走行支援道路シス
テムに係り、特に道路上に存在する物体を障害物として
検出するリフレクタを用いた物体検出装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】近年、自動車の走行を支援するための走
行支援道路システムの１つとして、路上の物体（落下物
等）を物体検出装置により検出し、これを障害物として
判断しドライバーに通報するものがある。このような物
体検出装置１としては、図16に示すように、路側に可視
カメラ２（又は、赤外線カメラ）を設置し、道路３上の
物体を直接監視するものや、図17に示すように、レーザ
レーダ装置４（以下、『ＳＬＲ』とする。）を設けレー
ザを照射して、その反射光により道路３上の物体の存在
を検出するレーザ式の物体検出装置１′がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、図17に示し
た、従来のレーザ式の物体検出装置１′の場合には、測
距できる距離が障害物の反射率に大きく依存する。すな
わち、物体の色が「白系色」の場合には、レーザ光に対
する反射率が高いため比較的遠方（数十ｍ以上）の位置
に存在する物体でも検出することができるが、例えば障
害物がタイヤ等の場合には色が「黒系色」であるため反
射率が低く短い距離（数ｍ程度）の測距しか行えず測定
精度に問題があった。これを解決するためには、ＳＬＲ
４の設置間隔を狭く（近距離）したり、レーザ・パワー
を増大させること等が考えられるが、設置数の増設は運
用とコスト面から実用的ではなく、レーザ・パワーの増
大は装置自体の大型化を招くと供に、運転者や通行人の
目を害する恐れがあり安全性の観点から問題がある。
【０００４】そこでこの発明の目的は、前記のような従
来の物体検出装置のもつ問題を解消し、測距距離を長く
することができ反射率が低い物体であっても、確実に検
出することができるリフレクタを用いた物体検出装置及
び物体検出方法を提供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記のよう
な目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、地
面に設置され投光ビームを発すると供に、地面に対しほ
ぼ平行に走査し、この投光ビームの反射光を受光する光
走査投受光器及びこの発せられる投光ビームが走査する
走査領域の地面上に設置されて投光ビームを反射する複
数個の再帰性反射体とを有し、光走査投受光器から発せ
られた投光ビームによる再帰性反射体からの反射光が遮
られることによる反射光量に応じて、遮られた時点の投
光ビーム走査方向の地面上に物体が存在することを検出
することを特徴とするものである。
【０００６】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、２つの光走査投受光器と２つの再帰性
反射体とを有し、各光走査投受光器から得られる投光ビ
ームの再帰性反射体からの反射光が遮られる時点の両走
査角度と両光走査投受光器の設置間隔とから物体の存在
位置を検出し特定することを特徴とするものである。
【０００７】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、再帰性反射体は、この再帰性反射体の
反射面が光走査投受光器から発せられた投光ビームの反
射面に入射する入射角度に応じて傾斜するように設置さ
れていることを特徴とするものである。
【０００８】請求項４に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、光走査投受光器は測距機能を有するこ
とを特徴とするものである。
【０００９】請求項５に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、光走査投受光器及び再帰性反射体は路
側に設置されていることを特徴とするものである。
【００１０】請求項６に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、物体検出装置で得られた物体の検出位
置が一定時間移動しない場合、物体は停止物体であると
判断されることを特徴とするものである
【００１１】請求項７に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、物体検出装置は物体の存在が検出され
た場合に、この物体の存在の有無を報知する報知手段を
有していることを特徴とするものである。
【００１２】請求項８に記載の発明は、地面に設置され
投光ビームを発すると共に、地面に対しほぼ平行に走査
し、この投光ビームの反射光を受光する２つの光走査投
受光器及びこの発せられる投光ビームが走査する走査領
域の地面上に設置されて投光ビームを反射する複数個の
再帰性反射体とを有し、光走査投受光器から発せられた
投光ビームによる再帰性反射体からの反射光が遮られる
ことによる反射光量及びこの時点の両走査角度と両光走
査投受光器の設置間隔とから物体の存在を検出すると共
に、その位置を算出することを特徴とするものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１，２に示すこの発明の第１実
施形態において、前記の従来例と同様の部分について
は、同一の符号を付して説明を省略し、主として異なる
部分について説明する。図１，２に示すように、本発明
のリフレクタを用いた物体検出装置１ａは道路３両側の
路面に設けられた２台のＳＬＲ４，４と再帰性反射体で
ある複数のリフレクタ６，６とを有している。リフレク
タ６（再帰性反射体）とは、その反射面に光が当ったと
き、照射方向へ光を反射する反射体のことである。これ
ら、ＳＬＲ４とリフレクタ６とは道路３を隔てて対向す
る位置に配置されている。ＳＬＲ４は投光ビームを発光
する投光部７（光走査投光器）と反射光を受光するため
の受光部８（光走査受光器）とを有し（図８参照）、投
光部７から路面に対して平行に投光ビームが走査（照
射）され、その反射光が受光部８によって受光される。
また、この例ではリフレクタ６は車両進行方向（路側）
に対してほぼ直角になるように設置されている。９はＳ
ＬＲ４に隣接された信号処理装置で、後述するようにこ
の信号処理装置９にはＳＬＲ４によって検出された検出
データが送出される。
【００１４】ここで、図３(ａ)に示すようにリフレクタ
６の高さ（高さ：ｈ１）位置は検出する対象物体の最小
高さ（高さ：ｈ２）に比例するように設定される。すな
わち、例えば10cm以上の物体が対象の場合にはリフレク
タ高さは、10cm以下とする。このとき、投光ビームの走
査位置（高さ：Ａ）も10cm以下に設定する。これによっ
て、図３(ａ)，(ｂ)に示す物体は障害物として検出さ
れ、図３(ｃ)に示すリフレクタの高さよりも低い物体
（ｈ１＞ｈ３）は検出の対象外とすることができる。
【００１５】以下、本発明のリフレクタを用いた物体検
出装置の基本原理について説明する。本発明の物体検出
装置の特徴は、ＳＬＲから発せられた投光ビームがリフ
レクタからの反射光が遮られることによる反射光量に応
じて、この時点の投光ビーム走査方向の地面上に物体が
存在することを検出することにある。すなわち、図４
(ａ)に示すように通常はリフレクタ６から照射される投
光ビームは、ＳＬＲ４とリフレクタ６との間に物体（遮
蔽物）がないため投光ビームはそのままリフレクタ６に
よって反射され、直接ＳＬＲ４（受光部）に受光され
る。一方、図４(ｂ)に示すように道路上に物体が存在す
る場合にはこれが遮蔽物となるため、投光ビームはリフ
レクタ６まで到達せず物体によって反射され、この反射
された投光ビームの反射量によって物体を障害物として
検出するものである。
【００１６】更に、本発明によると投光ビームが物体に
よって遮られた時点の走査角度によって物体の存在位置
を算出することができる。この算出方法について図５，
６に基づいて説明する。図５に示すように、算出する物
体の位置Ｐ（ｘ，ｙ）はＳＬＲ４の設置位置から物体ま
での距離をＬとし、投光ビームの走査角度をθとした場
合に、その「測距」が算出され、リフレクタからの反射
光を遮光する走査角度θRと走査角度θLとから「測角」
が算出されるものである。ここで、走査角度θR，θLは
図６に示す、受光量ＰR，ＰLと走査角度θとの相対関係
から反射量が低下（遮光）した際の走査角度から選定さ
れる。そして、条件として対向するように設置した２台
のＳＬＲとの距離（道路幅）を２Ｂとし、ＳＬＲと物体
との平行距離をＨとすると実際に位置Ｐ（ｘ，ｙ）の算
出式として採用される数式の一例は以下で示される。
【００１７】
【数１】
【００１８】また、本実施形態では測距機能を有するＳ
ＬＲを２台使用する構成をとったため、１台のＳＬＲで
物体までの距離が測距可能であれば、そのＳＬＲで物体
位置を算出できるが、測距ができなくても図７に示すよ
うに、２台のＳＬＲからの測角データである走査角度θ
Rと走査角度θLのデータから障害物の位置Ｐ（ｘ，ｙ）
を算出することも可能である。
【００１９】次に、本発明の物体検出装置１ａの回路構
成について説明する。図８はＳＬＲ４の回路構成の一例
を示すもので、図９は信号処理部９の回路構成の一例を
示すものである。すなわち、図８に示すように、ＳＬＲ
４は投光部７及び受光部８とスキャナ部10とを有し、レ
ーザビームを照射するためスキャナ部10に使用されるミ
ラー11には、一定速度（高速回転）で回転する回転多面
鏡型のポリゴンミラーが使用されている。ポリゴンミラ
ーによって照射される投光ビームを路面に水平走査させ
ることができる。13はモータでモータ駆動回路14によっ
て駆動が制御される。また、投光部のレーザ光源（Ｌ
Ｄ）には、近赤外帯の半導体レーザが使用され、投光ビ
ームはＬＤパルス駆動回路16によって制御されている。
受光部８における受光素子にはアバランシェフォトダイ
オード（ＡＰＤ）を使用しているが、このダイオード以
外にも受光素子はＰｉｎ−ＰＤであっても構わない。受
光素子に受光された信号データは受光アンプ回路17から
ＣＰＵ18を経由して、制御部19に送出される。また、モ
ータ駆動回路14及びＬＤパルス駆動回路16の駆動タイミ
ングも制御回路19によって制御される。20は信号処理部
９（図９）に検出データを送出させるための通信ドライ
バ（レシーバ）である。従って、ＳＬＲからパルス発光
され照射される投光ビームは、物体によって反射され、
この反射光による検出データは受光素子により受光アン
プ回路17からＣＰＵ18、通信ドライバ20を経由して信号
処理部９へ送出（ＥＣＵ信号）される。
【００２０】また、図９に示すように、信号処理部９は
複数の制御部21と検出部22とを有し、この検出部22には
予めリフレクタから反射される受信信号を基にして、物
体が存在しない際の走査角度に対する受光量の変化が入
力され記憶されている。そして、受光量の変化と物体受
光量の変化とが比較され物体の有無（存在）が検出され
る。制御部21からはＳＬＲ側の投光部７及び受光部８に
対して、それぞれレーザ制御信号及び受光部制御信号が
送出され、受光部８から制御部21には検出された検出
（受光量）データが送出される。また、スキャナ部10か
ら制御部21には、スタートシグナルが送出される。そし
て、制御部21から検出部22に入力された物体の検出デー
タから受光量及び走査角度の各データが送出され、検出
部22によって検出物体を障害物と判定（有無）すると共
に、障害物の大きさと、その位置を算出する。算出され
た障害物の情報は交通情報センター等に通信伝達され
る。
【００２１】更に、本発明ではある一定時間、その位置
が変化しない物体を障害物としている。これは、例えば
道路上に臨時駐車している車両を障害物としないためで
あり、静止物体を障害物とする判定方法としては、図10
に示すように、ある領域内で一定時間（Ｔ：１秒間）の
間中、時間経過（ｔ＝ｔ1，ｔ＝ｔ1＋Δｔ，ｔ＝ｔ1＋
２Δｔ……）に伴って、物体の移動位置を検出し、時間
Ｔ経過後にその位置が変化しない物体を障害物としてい
る。すなわち、この図10では、「ｘ1」は時間が経過し
ても位置が移動しないため、この静止物体が障害物であ
ると判定され、「ｘ2」は時間経過に伴って、その位置
が移動しているため移動物体であり車両と判定される。
尚、この例では単に静止物体を障害物としているが例え
ば、時速５km以下で移動する物体を障害物として設定す
ることもできる。
【００２２】図11(ａ)，(ｂ)は、本発明の物体検出装置
１ａ（ａ）と従来の物体検出装置１′（ｂ）との検出エ
リア（範囲）を比較した概略データを示すもので、従来
の物体検出エリア（斜線部分）に対して本発明では位置
検出エリア（格子斜線部分）と角度検出エリア（斜線部
分）とを含めた「物体有無検出エリア」が広範囲になる
ことがわかる。このように、本第１実施形態では障害物
までの測距距離が長く反射率が低い物体であっても、反
射光量及びこの時点の走査角度に応じた物体検出を行な
っているため確実にしかも精度よく障害物の存在を検出
することができる。尚、上述した実施形態では測距機能
を有する２台のＳＬＲを使用しているが、ＳＬＲが１台
で特に測距機能を有しないＳＬＲであっても構わない。
【００２３】図12は本発明の第２実施形態を示すもの
で、この実施形態ではリフレクタ６の設置位置を、ＳＬ
Ｒ４から発せられた投光ビームの反射面に入射する入射
角度に応じる（対応）ように傾斜させた一例である。つ
まり、ＳＬＲ４からの投光ビームをＳＬＲに最も大きく
反射するようにその反射面を傾斜（角度調節）させて設
置させるもので、これによって、反射効率が増大しこれ
に伴って検出精度を向上させることができる。
【００２４】図13は本発明の第３実施形態を示すもの
で、この実施形態ではリフレクタ６ａが路側に予め設け
られているガードレール23（或は、支柱）に直接設置さ
れる構成としている。この場合には、リフレクタ６ａの
形状自体もガードレール23形状とほぼ一致したものとな
る。そして、この第３実施形態においては複数のリフレ
クタを必要とせず、さらにＳＬＲ４の設置も１台で充分
機能するため物体検出装置の設置コストを大幅に削減さ
せることができる。
【００２５】図14は本発明の第４実施形態を示すもの
で、物体検出装置により検出された障害物の有無を「交
通表示板」（報知手段）により運転者に報知するように
したもので、実際には交通管制センターを経由して行わ
れる。更に、図15の本発明の第５実施形態に示すように
ナビゲーション用のアンテナ25を設け、ナビゲーション
・システムを構築した場合には、物体検出装置により得
られた障害物の有無をＶＩＣＳセンターを経由して、カ
ーナビによって直接運転者に知らせる事ができる。これ
ら、第４，５実施形態によると運転者に道路上に障害物
があることを的確に伝達することができ危険を未然に回
避することができる。
【００２６】
【発明の効果】この発明は、上記のようであって、この
発明は、前記のような目的を達成するために、請求項１
に記載の発明は、地面に設置され投光ビームを発すると
共に、地面に対しほぼ平行に走査し、この投光ビームの
反射光を受光する光走査投受光器及びこの発せられる投
光ビームが走査する走査領域の地面上に設置されて投光
ビームを反射する複数個の再帰性反射体とを有し、光走
査投受光器から発せられた投光ビームによる再帰性反射
体からの反射光が遮られることによる反射光量に応じ
て、遮られた時点の投光ビーム走査方向の地面上に物体
が存在することを検出するので、障害物までの測距距離
が長く反射率が低い物体であっても、障害物を確実に検
出することができるという効果がある。
【００２７】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、２つの光走査投受光器と２つの再帰性
反射体とを有し、各光走査投受光器から得られる投光ビ
ームの再帰性反射体からの反射光が遮られる時点の両走
査角度と両光走査投受光器の設置間隔とから物体の存在
位置を検出し特定するので、障害物までの測距距離が長
く反射率が低い物体であっても、障害物を確実に検出す
ることができるという効果がある。
【００２８】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、再帰性反射体は、この再帰性反射体の
反射面が光走査投受光器から発せられた投光ビームの反
射面に入射する入射角度に応じて傾斜するように設置さ
れているので、障害物までの測距距離が長く反射率が低
い物体であっても、反射効率が増大しこれに伴って検出
精度が向上するため障害物を確実に検出できるという効
果がある。
【００２９】請求項７に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、物体検出装置は物体の存在が検出され
た場合に、この物体の存在の有無を報知する報知手段を
有しているので、運転者に道路上に障害物があることを
的確に伝達することができ危険を回避することができる
という効果がある。
【００３０】請求項８に記載の発明は、地面に設置され
投光ビームを発すると共に、地面に対しほぼ平行に走査
し、この投光ビームの反射光を受光する２つの光走査投
受光器及びこの発せられる投光ビームが走査する走査領
域の地面上に設置されて投光ビームを反射する複数個の
再帰性反射体とを有し、光走査投受光器から発せられた
投光ビームによる再帰性反射体からの反射光が遮られる
ことによる反射光量及びこの時点の両走査角度と両光走
査投受光器の設置間隔とから物体の存在を検出すると共
に、その位置を算出するので、障害物までの測距距離が
長く反射率が低い物体であっても、障害物を確実に検出
することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施形態を示す概略斜視図であ
る。
【図２】同概略平面図である。
【図３】(ａ)は対象物体がリフレクタ高さと同じ高さの
時、(ｂ)はリフレクタよりも高さが高い時、(ｃ)は検出
対象外の時の、投光ビームの反射光の状態を示す概略図
である。
【図４】(ａ)は障害物がない時の、(ｂ)は障害物がある
時の、投光ビームの反射光の状態を示す概略図である。
【図５】本発明に適用される測距方法及び測角方法の一
例を示す概略図である。
【図６】同受光量と走査角度との相対関係を示す線図で
ある。
【図７】同障害物の位置を算出するフローチャート図で
ある。
【図８】同ＳＬＲの回路構成図である。
【図９】同信号処理部の回路構成図である。
【図１０】同物体を停止物体とする方法を示す説明図で
ある。
【図１１】(ａ)は本発明における、(ｂ)は従来例におけ
る物体検出有無エリアを示す説明図である。
【図１２】この発明の第２実施形態を示す概略平面図で
ある。
【図１３】この発明の第３実施形態を示す概略平面図で
ある。
【図１４】この発明の第４実施形態を示す概略平面図で
ある。
【図１５】この発明の第５実施形態を示す概略平面図で
ある。
【図１６】従来の物体検出装置の第１例を示す概略斜視
図である。
【図１７】従来の物体検出装置の第２例を示す概略平面
図である。
【符号の説明】
１，１′，１ａ 物体検出装置 ２ 可視カメラ ３ 道路 ４ ＳＬＲ ６，６ａ リフレクタ ７ 投光部 ８ 受光部 ９ 信号処理部 10 スキャナ部 11 ミラー 13 モータ 14 モータ駆動回路 16 ＬＤパルス駆動回路 17 受光アンプ回路 18 ＣＰＵ 19 制御回路 21 制御部 22 検出部 23 ガードレール
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年７月２３日（１９９９．７．２
３）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】請求項３に記載の発明は、地面に設置され
投光ビームを発すると共に、地面に対しほぼ平行に走査
し、この投光ビームの反射光を受光する２つの光走査投
受光器及びこの発せられる投光ビームが走査する走査領
域の地面上に設置されて投光ビームを反射する複数個の
再帰性反射体とを有し、光走査投受光器から発せられた
投光ビームによる再帰性反射体からの反射光が遮られる
ことによる反射光量及びこの時点の両走査角度と両光走
査投受光器の設置間隔とから物体の存在を検出すると共
に、その位置を算出することを特徴とするものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２８】請求項３に記載の発明は、地面に設置され
投光ビームを発すると共に、地面に対しほぼ平行に走査
し、この投光ビームの反射光を受光する２つの光走査投
受光器及びこの発せられる投光ビームが走査する走査領
域の地面上に設置されて投光ビームを反射する複数個の
再帰性反射体とを有し、光走査投受光器から発せられた
投光ビームによる再帰性反射体からの反射光が遮られる
ことによる反射光量及びこの時点の両走査角度と両光走
査投受光器の設置間隔とから物体の存在を検出すると共
に、その位置を算出するので、障害物までの測距距離が
長く反射率が低い物体であっても、障害物を確実に検出
することができるという効果がある。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】削除
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】削除
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 17/02 Ｇ０１Ｓ 17/02 Ｚ Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AC13 2F065 AA00 AA03 AA06 BB05 CC00 FF09 FF12 FF23 FF44 FF65 GG06 GG08 HH04 JJ01 JJ18 LL04 LL15 LL16 LL62 MM16 PP22 SS09 2F112 AA01 BA03 BA18 CA05 DA01 DA09 DA25 DA26 DA28 DA32 DA40 EA05 2G065 AA04 AB02 AB04 AB09 AB14 AB22 AB26 BA09 BB49 BC03 BC07 BC14 BC19 BC20 BC22 BC35 BD06 DA15 5J084 AA04 AA05 AA14 AB17 AD01 AD03 AD07 BA04 BA14 BA36 BA49 BA57 BB26 BB28 DA01 DA04 EA07 EA22 EA29

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 地面に設置され投光ビームを発すると共
    に、地面に対しほぼ平行に走査し、この投光ビームの反
    射光を受光する光走査投受光器及びこの発せられる投光
    ビームが走査する走査領域の地面上に設置されて投光ビ
    ームを反射する複数個の再帰性反射体とを有し、光走査
    投受光器から発せられた投光ビームによる再帰性反射体
    からの反射光が遮られることによる反射光量に応じて、
    遮られた時点の投光ビーム走査方向の地面上に物体が存
    在することを検出することを特徴とするリフレクタを用
    いた物体検出装置。
  2. 【請求項２】 ２つの光走査投受光器と２つの再帰性反
    射体とを有し、各光走査投受光器から得られる投光ビー
    ムの再帰性反射体からの反射光が遮られる時点の両走査
    角度と両光走査投受光器の設置間隔とから物体の存在位
    置を検出し特定することを特徴とする請求項１に記載の
    リフレクタを用いた物体検出装置。
  3. 【請求項３】 再帰性反射体は、この再帰性反射体の反
    射面が光走査投受光器から発せられた投光ビームの反射
    面に入射する入射角度に応じて傾斜するように設置され
    ていることを特徴とする請求項１に記載のリフレクタを
    用いた物体検出装置。
  4. 【請求項４】 光走査投受光器は測距機能を有すること
    を特徴とする請求項１に記載のリフレクタを用いた物体
    検出装置。
  5. 【請求項５】 光走査投受光器及び再帰性反射体は路側
    に設置されていることを特徴とする請求項１に記載のリ
    フレクタを用いた物体検出装置。
  6. 【請求項６】 物体検出装置で得られた物体の検出位置
    が一定時間移動しない場合、物体は停止物体であると判
    断されることを特徴とする請求項１に記載のリフレクタ
    を用いた物体検出装置。
  7. 【請求項７】 物体検出装置は物体の存在が検出された
    場合に、この物体の存在の有無を報知する報知手段を有
    していることを特徴とする請求項１に記載のリフレクタ
    を用いた物体検出装置。
  8. 【請求項８】 地面に設置され投光ビームを発すると共
    に、地面に対しほぼ平行に走査し、この投光ビームの反
    射光を受光する２つの光走査投受光器及びこの発せられ
    る投光ビームが走査する走査領域の地面上に設置されて
    投光ビームを反射する複数個の再帰性反射体とを有し、
    光走査投受光器から発せられた投光ビームによる再帰性
    反射体からの反射光が遮られることによる反射光量及び
    この時点の両走査角度と両光走査投受光器の設置間隔と
    から物体の存在を検出すると共に、その位置を算出する
    ことを特徴とするリフレクタを用いた物体検出方法。
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