JP2009012493A - 車両運転補助装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車両とその後側方を走行する他車両との位置関係に応じて、車線変更開始後の早いタイミングで運転者に警告を発することの可能な車両運転補助装置を提供することにある。
【解決手段】自車両情報検出手段1は、操舵開始初期の操舵速度情報を取得する。他車両情報検出手段2は、自車両の周囲に存在する他車両の情報を検出する。衝突警告演算手段5は、自車両情報検出手段1によって取得された操舵開始初期の操舵速度情報に基づいて、車線変更による他車両進路への進入時間および進入位置を推定し、推定された進入時間および前記進入位置に基づいて、自車両と他車両との衝突危険度を判定し、警告手段4により、運転者に対して警告を与える。
【選択図】図4
【解決手段】自車両情報検出手段1は、操舵開始初期の操舵速度情報を取得する。他車両情報検出手段2は、自車両の周囲に存在する他車両の情報を検出する。衝突警告演算手段5は、自車両情報検出手段1によって取得された操舵開始初期の操舵速度情報に基づいて、車線変更による他車両進路への進入時間および進入位置を推定し、推定された進入時間および前記進入位置に基づいて、自車両と他車両との衝突危険度を判定し、警告手段4により、運転者に対して警告を与える。
【選択図】図4
Description
本発明は、自車両の後側方を走行する他車両を検出し、車線変更時に自車両と他車両との位置関係に応じて運転者に警告を発する車両運転補助装置に関する。
従来より、自車両の後側方を撮像した撮像画像により自車両後側方から接近する他車両を検出し、自車両の車線変更時に警報を発して運転者の注意を喚起する後側方監視装置が知られている。例えば、車線変更の開始から完了までの時間(車線変更時間)を計測して、その計測した時間に基づいて、接近度合いの所定の範囲を変更するものが知られている(例えば、特許文献1参照)。
かかる方法によれば、車線変更時間が運転者ごとに異なることを考慮して、自車両とその後側方より接近する他車両との位置関係に応じて適切なタイミングで警報を行うことができる。
しかしながら、特許文献1記載のものでは、運転者が前回行った車線変更時間を基に、車線変更に対する警報を判断しているため、運転者が同じであっても、前回と異なる車線変更操作をした場合、車線変更に要する時間が変化するため、常に適切なタイミングで警報を行う事ができるとは限らないという問題があった。
本発明の目的は、自車両とその後側方を走行する他車両との位置関係に応じて、車線変更開始後の早いタイミングで運転者に警告を発することの可能な車両運転補助装置を提供することにある。
(1)上記目的を達成するために、本発明は、自車両の周囲に存在する他車両の情報を検出し、前記自車両と前記他車両との衝突危険度を判定し、判定した衝突危険度に基づいて運転者に警告を与える車両運転補助装置であって、操舵開始初期の操舵速度情報を取得する自車両情報検出手段と、前記自車両情報検出手段によって取得された操舵開始初期の操舵速度情報に基づいて、車線変更による他車両進路への進入時間および進入位置を推定し、推定された進入時間および前記進入位置に基づいて、前記衝突危険度を判定する衝突警告演算手段を備えるようにしたものである。
かかる構成により、自車両とその後側方を走行する他車両との位置関係に応じて、車線変更開始後の早いタイミングで運転者に警告を発することが可能となる。
かかる構成により、自車両とその後側方を走行する他車両との位置関係に応じて、車線変更開始後の早いタイミングで運転者に警告を発することが可能となる。
(2)上記(1)において、好ましくは、前記衝突警告演算手段は、前記進入時間および前記進入位置を、操舵角を正弦波状に変化させて得られる車両軌道に基づいて推定するようにしたものである。
かかる構成により、操舵開始初期の操舵速度情報から、他車両進路への進入時間および進入位置を精度よく推定することができる。
かかる構成により、操舵開始初期の操舵速度情報から、他車両進路への進入時間および進入位置を精度よく推定することができる。
(3)上記(1)において、好ましくは、自車両が走行する道路形状情報を取得する路面情報検出手段を備え、前記衝突警告演算手段は、前記路面情報検出手段により取得された前記道路形状情報に基づいて、前記進入時間および前記進入位置を推定する操舵角を補正するようにしたものである。
かかる構成により、進行方向の道路がある曲率を持っている場合であっても、将来走行する道路形状に応じて車線変更に必要な操舵角を補正することで、道路形状に応じた進入時間および進入位置を推定することができる。また運転者による操舵が車線変更のための操舵か、旋回のための操舵かを判定することで、不適切な警告を抑制することができる。
かかる構成により、進行方向の道路がある曲率を持っている場合であっても、将来走行する道路形状に応じて車線変更に必要な操舵角を補正することで、道路形状に応じた進入時間および進入位置を推定することができる。また運転者による操舵が車線変更のための操舵か、旋回のための操舵かを判定することで、不適切な警告を抑制することができる。
(4)上記(3)において、好ましくは、前記路面情報検出手段は、路面摩擦係数の情報を検出するものであり、前記衝突警告演算手段は、前記路面情報検出手段により検出された前記路面摩擦係数に基づいて、他車両進路への前記進入時間および前記進入位置を補正するようにしたものである。
かかる構成により、操舵角に対する前記進入時間および前記進入位置を、路面状況に応じて補正する事ができ、他車両進路への進入時間および進入位置の推定精度を向上させ、不適切な警告を抑制することができる。
かかる構成により、操舵角に対する前記進入時間および前記進入位置を、路面状況に応じて補正する事ができ、他車両進路への進入時間および進入位置の推定精度を向上させ、不適切な警告を抑制することができる。
(5)上記(1)において、好ましくは、前記自車両情報検出手段は、自車両の操舵トルクを検出するものであり、前記衝突警告演算手段は、前記自車両情報検出手段によって検出された操舵トルク情報を基に、前記操舵開始を判定するようにしたものである。
かかる構成により、操舵角変化がハンドルの遊び、操舵のふらつきによるものか、車線変更のための操舵かを判定することができ、不適切な警告を抑制し、車線変更の操舵開始を精度よく検出することができる。
かかる構成により、操舵角変化がハンドルの遊び、操舵のふらつきによるものか、車線変更のための操舵かを判定することができ、不適切な警告を抑制し、車線変更の操舵開始を精度よく検出することができる。
(6)上記(1)において、好ましくは、前記自車両情報検出手段は、自車両の進行方向の変更を指示する方向指示器の作動状態を検出するものであり、前記衝突警告演算手段は、前記自車両情報検出手段により検出された前記方向指示器により指示された方向への操舵開始初期の操舵速度情報に基づいて、他車両進路への前記進入時間および前記進入位置を推定するようにしたものである。
かかる構成により、運転者による操舵が自車両の走行車線内でのふらつきによるものか、車線変更を意図したものかを判定する事ができ、不適切な警告を抑制することができる。
かかる構成により、運転者による操舵が自車両の走行車線内でのふらつきによるものか、車線変更を意図したものかを判定する事ができ、不適切な警告を抑制することができる。
(7)上記(1)において、好ましくは、前記自車両情報検出手段は、自車両の横移動速度を検出するものであり、前記衝突警告演算手段は、前記自車両情報検出手段により検出された横移動速度情報に基づいて、他車両進路への前記進入時間および前記進入位置を補正するようにしたものである。
かかる構成により、操舵開始判定時の横移動速度を考慮して他車両進路への進入時間および進入位置を推定する事ができ、前記進入時間および前記進入位置の推定精度を向上させ、不適切な警告を抑制することができる。
かかる構成により、操舵開始判定時の横移動速度を考慮して他車両進路への進入時間および進入位置を推定する事ができ、前記進入時間および前記進入位置の推定精度を向上させ、不適切な警告を抑制することができる。
本発明によれば、自車両とその後側方を走行する他車両との位置関係に応じて、車線変更開始後の早いタイミングで運転者に警告を発することができるものとなる。
以下、図1〜図10を用いて、本発明の一実施形態による車両運転補助装置の構成及び動作について説明する。
最初に、図1〜図3を用いて、本発明の一実施形態による車両運転補助装置における、車線変更時の他車両進路への進入時間推定の演算方法について説明する。
図1は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置における、車線変更時の他車両進路への進入時間推定の演算について説明するための、車線変更時における車両の移動および操舵角変化の説明図である。図2は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置における、車線変更時の他車両進路への進入時間推定の演算について説明するための、車線変更モデル図である。図3は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置における、車線変更時の他車両進路への進入時間推定の演算について説明するための、操舵角に対する車線変更時間の説明図である。
最初に、図1〜図3を用いて、本発明の一実施形態による車両運転補助装置における、車線変更時の他車両進路への進入時間推定の演算方法について説明する。
図1は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置における、車線変更時の他車両進路への進入時間推定の演算について説明するための、車線変更時における車両の移動および操舵角変化の説明図である。図2は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置における、車線変更時の他車両進路への進入時間推定の演算について説明するための、車線変更モデル図である。図3は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置における、車線変更時の他車両進路への進入時間推定の演算について説明するための、操舵角に対する車線変更時間の説明図である。
図1に示すように、2つの車線LN1,LN2があり、第1の車線LN1を、自車両VE1が走行している。時刻t0において、自車両VE1は、操舵を開始する。ここでは、操舵角δが大きい場合と、小さい場合について、説明する。操舵角δが大きい場合には、点線で示す車両軌道VO−Aのように、自車両VE1−Aが走行する。また、操舵角δが小さい場合には、破線で示す車両軌道VO−Bのように、自車両VE1−Bが走行する。
このときの、操舵角δは、点線δ(VE1−A)や、破線δ(VE1−B)で示すように、変化する。すなわち、車線LN1から車線LN2に車線変更する場合、操舵角δが徐々に増加し、正のピークを越えた後減少し、操舵角δが0の位置を超えて負に増加し、さらに、負のピークを越えた後減少し、最終的に、操舵角δが0となる。なお、図において、操舵角δが正とは、ステアリングを右回転させた場合であり、負とは、ステアリングを左回転させた場合としている。この操舵角δの変化は、正弦波によって近似できる。また、操舵角δの変化は、4次関数や5次関数でも近似できる。正弦波,4次関数や5次関数を含めて、「正弦波状」とする。
自車両VE1が、時刻t0において車線変更を開始してから他車両進路に進入開始するまでの時間(進入時間t)は、操舵開始における操舵速度dδ0により異なり、操舵速度dδ0が大きいほど(dδ0A>dδ0B)、進入時間tは短くなる(tA<tB)。本実施形態では、この関係を用い、操舵速度dδ0から、進入時間tの推定を行うようにしている。
次に、図2に示すように、車線変更開始時の自車両VE1の重心点CGを原点とし、自車両の前方方向をx方向、x方向と直交する方向をy方向として、それぞれ自車両の進行方向を正とする。また自車両の前端の自車両進行方向の側端部をE、原点から他車線LN2までのy方向の距離を横移動距離Yとし、重心点CGからEまでのx方向の距離をLf、y方向の距離をdとする。
自車両VE1が、車線LN1から車線LN2への車線変更により、自車両の側端部Eが他車両進路に進入する時の重心点CGの位置をP、この時の自車両のx軸に対するヨー角をθ、重心点CGでの自車両進行方向と自車両前後方向のなす角(横すべり角)をβ、自車両の車体速度をV、x軸から重心点CGの位置Pまでの距離をYCG、重心点CGの位置Pから他車両進路までのy方向の距離をYrとする。
ここで、横すべり角βがヨー角θに対して非常に小さく、またヨー角θが十分小さい場合、進入時間tを用いて、x軸から重心点CGの位置Pまでの距離YCGは、以下の(式1)により与えられる。
また、自車両のヨーレートをrとすると、ヨー角θは、以下の(式2)により与えられる。
ここで、車線変更の操舵角δの変化を振幅δmax、角振動数ωの正弦波とし、操舵角δを、以下の(式3)により与える。
なお、操舵角δの変化は、図1にて説明したように、正弦波状であるが、ここでは、正弦波にて近似している。
(式3)のように操舵角δを与えた場合、車線変更開始時(t=0)での操舵速度dδ0は、以下の(式4)により与えられる。
また、操舵角δとヨーレートrの関係は、ヨーレートゲイン定数Grを用いて、以下の(式5)により与える。
なお、ここで、ヨーレートゲイン定数Grは、車両諸元、車体速度V、および前輪コーナリングパワ、後輪コーナリングパワにより決定される値である。
以上の(式1)〜(式5)により、x軸から重心点CGの位置Pまでの距離YCGは、以下の(式6)により表される。
また、ヨー角θが十分小さい場合、重心点CGの位置Pから他車両進路までのy方向の距離Yrは、以下の(式7)により与えられる。
以上の(式2)〜(式5)及び(式7)から、重心点CGの位置Pから他車両進路までのy方向の距離Yrは、以下の(式8)により表される。
横移動距離Yは、x軸から重心点CGの位置Pまでの距離YCGと、重心点CGの位置Pから他車両進路までのy方向の距離Yrの和で表されるため、横移動距離Yと進入時間tの関係は、(式6)と、(式8)とから、以下の(式9)により与えられる。
そして、(式9)を進入時間tについて解くことで、横移動距離Yと操舵速度dδ0から、進入時間tを求めることができる。
次に、図3に、ドライビングシミュレータを用いて、車体速度V=100km/hで操舵速度dδ0を変えて車線変更を行った際の、車線変更開始から他車両進路進入までの時間の測定結果と、(式9)により算出した計算結果を示す。図中、実線が計算結果を示し、黒い四角が測定結果を示している。なお、ドライビングシミュレータの測定結果とは、運転者の運転操作に対する車両の運動を、車両運動モデルを厳密に解いた演算結果であり、実車両の運動を概ねよく表している。
図3に示すように、測定結果と計算結果は概ねよい一致を示している。このことから、上述のように、操舵角δの変化を正弦波とすることで、横移動距離Yと操舵速度dδ0から進入時間tを精度よく推定することが可能である。
このように、操舵速度dδ0から進入時間tを推定することで、車線変更の操舵開始後のより早い段階で、車線変更に対する警告判断をすることができる。これにより、運転者による操舵開始直後に警告を発することが可能となり、運転者に警告に対するの違和感を軽減することができる。また、例えば自車両の横移動速度、横移動加速度を検出し、横移動速度、横移動加速度に基づいて警告判断するよりも、自車両の横移動量が非常に小さい段階で警告判断することが可能となるため、警告後の運転者による修正操作量を小さくすることができ、修正操作後の車両安定性を向上させることができる。
また、自車両が車線変更開始時にy方向への横移動速度Vyを持つ場合、横移動速度Vyが車体速度Vよりも非常に小さいので、x軸から重心点CGの位置Pまでの距離YCGは、横移動速度Vyによる補正項Vy・tにより、以下の(式6’)により表される。
また、重心点CGの位置Pから他車両進路までのy方向の距離Yrも同様に、横移動速度Vyによる補正項Lf・Vy/Vにより、以下の(式8’)により表される。
さらに、横移動距離Yと進入時間tの関係は、(式6’)と、(式8’)から、以下の(式9’)により表される。
このように、自車両が横移動速度Vyを持つ場合であっても、(式9’)を進入時間tについて解くことで、横移動速度Vy、横移動距離Yと操舵速度dδ0から進入時間tを精度よく推定することが可能である。このように進入時間tの推定精度を向上させることで、車線変更に対する警告判断の精度が向上でき、不適切な警告を抑えることができる。
また、自車両の進行方向の道路がある曲率を持っている場合、将来走行する道路形状情報を取得し、将来自車線を走行し続けるのに必要な操舵角δreqにより、操舵角δを補正する事で、走行車線が直線の場合のみならず曲率をもった場合であっても、操舵速度dδ0から進入時間tを推定することができる。
次に、図4〜図10を用いて、本発明の一実施形態による車両運転補助装置の構成及び動作について説明する。
図4は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置の構成を示すシステムブロック図である。図5は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置の動作を示すフローチャートである。
図4は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置の構成を示すシステムブロック図である。図5は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置の動作を示すフローチャートである。
本実施形態の車両運転補助装置は車両に搭載されるものであり、自車両の運動状態および運転者による操作量を取得する自車両情報検出手段1と、自車両の後側方を走行する他車両を検出する他車両情報検出手段2と、自車両が将来走行する路面情報を取得する路面情報検出手段3と、運転者へ警告を与える警告手段4と、および自車両情報検出手段1、他車両情報検出手段2、路面情報検出手段3により得られた情報を基に、自車両と他車両との衝突危険度を演算し、警告手段4の駆動制御を行う衝突警告演算手段5を備える。なお、警告手段4としては、アクチュエータを含む場合、そのアクチュエータを用いて、衝突警告演算手段5は、回避運動を行うようにすることもできる。
自車両情報検出手段1には、操舵角δact、自車両の車体速度V、方向指示器状態、操舵トルク、横移動速度などが入力する。ここで、車体速度Vの取得手段としては、各車輪の車輪速度情報から推定する手段であっても、外界センサ等を用いて直接車体速を測定する手段であってもよい。
他車両情報検出手段2には、自車両の走行する車線に隣接した車線に存在する他車両と自車両との相対位置、相対速度ΔV、相対加速度ΔXGなどが入力する。ここで、相対位置、相対速度ΔV、相対加速度ΔXGの取得手段として、CCD撮像素子のような撮像デバイスを用い、連続的に撮像された画像から演算する方法であっても、ミリ波レーダや、レーザレーダ等を用いて検出する方法であってもよい。
路面情報検出手段3には、自車両が将来走行する道路形状が入力される。また自車両走行車線および自車両走行車線に隣接する車線幅情報が入力されてもよい。ここで道路形状情報の取得手段としては、GPSおよび路面地図情報を利用する方法であっても、CCD撮像素子のような撮像デバイスを用いて撮像した自車両前方の路面画像から演算する方法であってもよい。さらに、路面情報検出手段3には、路面摩擦係数の情報が入力する。
警告手段4は、衝突警告演算手段5による演算結果に基づいて、運転者への警告を発する。ここで運転者に警告を与える警告装置としては、警告器4Aや、アクチュエータ4Bが備えられる。警告器4Aとしては、ビープ音や音声等により聴覚的に警告を与える警告装置であっても、ディスプレイやサイドミラー、バックミラー等に警告を表示することで視覚的に警告を与える警告装置であっても、ハンドルの振動やシートの振動等により触覚的に警告を与える警告装置であってもよい。また制御可能なハンドルアクチュエータ、もしくはブレーキアクチュエータ、もしくはその両方を備える場合、衝突を回避、もしくは衝突時の衝撃を軽減するようにハンドルアクチュエータ、およびブレーキアクチュエータを駆動する警告装置であってもよい。また聴覚的に警告を与える警告装置、視覚的に警告を与える警告装置、触覚的に警告を与える警告装置、ハンドルアクチュエータを駆動する警告装置、ブレーキアクチュエータを駆動する警告装置の二つ以上を組み合わせて警告を与えてもよい。
衝突警告演算手段5は、自車両情報検出手段1により得られた操舵角δact、自車両の車体速度V、方向指示器状態、および他車両情報検出手段2により得られた自車両との他車両との相対位置、相対速度ΔV、相対加速度ΔXG、および路面情報検出手段3により得られた道路形状情報から、自車両と他車両との衝突危険度を演算し、衝突危険度に基づいて意警告手段4の駆動制御量を演算する。
次に、図5を用いて、衝突警告演算手段5における演算内容について説明する。
ステップS00において、衝突警告演算手段5は、道路形状情報を取得する。ここで道路形状情報、および自車両の車体速度Vから将来自車線を走行し続けるのに必要な操舵角δreqを演算し、操舵角δreqと操舵角δactとの差分を車線変更の操舵角δとして演算する。ここで操舵角δreqが小さい場合、操舵角δactを操舵角δとしてもよい。
ステップS10において、衝突警告演算手段5は、自車両の車体速度V、および他車両と自車両との相対位置、相対速度ΔV、相対加速度ΔXGから、衝突危険領域の設定、および他車両進路の推定を行う。
ここで、図6を用いて、本発明の一実施形態による車両運転補助装置にて用いる衝突危険領域について説明する。
図6は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置にて用いる衝突危険領域の説明図である。
図6は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置にて用いる衝突危険領域の説明図である。
衝突危険領域CD1は、自車両VE1と他車両VE2の相対速度ΔVに基づいて設定され、図6に示すように他車両VE2が自車両VE1よりも移動速度が大きい時の相対速度ΔVを正とすると、相対速度ΔVが大きいほど、衝突危険領域CD1は、他車両進行方向に広く設定される。
なお、ここで、相対位置、相対速度ΔV、相対加速度ΔXGの測定誤差精度や、検出器の不確定性、信頼性に基づいて衝突危険領域を補正してもよい。例えばCCD撮像素子のような撮像デバイスでは、相対位置が遠いほど、測定誤差が大きくなる傾向があるため、相対位置が遠い領域では、衝突危険領域が広くなるように設定してもよい。
また、相対加速度ΔXGに基づいて衝突危険領域を補正してもよい。例えば、他車両が自車両よりも移動加速度が大きい時に相対加速度ΔXGを正とすると、相対加速度ΔXGが大きいほど、衝突危険領域は、他車両進行方向に広く設定してもよい。
また、自車両の車体幅および車体全長に基づいて衝突危険領域を補正してもよい。例えば車体全長の長い車体では、衝突危険領域が広くなるように設定してもよい。
また、他車両進路は、道路形状情報、および自車両と他車両との横方向の相対位置、および他車両の横方向への移動速度から推定される。ここで他車両進路は、他車両が走行する車線を他車両進路としてもよい。
次に、図5のステップS20において、衝突警告演算手段5は、操舵角δに基づいて運転者が急転舵したか否かの判定を行う。急転舵の判定方法としては、操舵角δの時間変化量である操舵速度dδを演算し、操舵速度dδがある急転舵判定操舵速度閾値1以上である場合、急転舵であると判定してもよい。また操舵速度dδがある急転舵判定操舵速度閾値2以上で、更に操舵角δがある急転舵判定操舵角閾値以上となった場合、急転舵であると判定してもよい。また操舵トルク検出手段を備える場合、操舵トルクがある急転舵判定操舵トルク閾値以上となった時を急転舵であると判定してもよい。操舵トルク情報を用いる事で、方向指示器が非作動状態における車線変更を、急転舵判定操舵角閾値による方法よりも、早い段階で検出することができる。
ステップS20において、急転舵操作がないと判定された場合、ステップS30に進み、急転舵操作があると判定された場合、ステップS50に進む。
ステップS20において、急転舵操作がないと判定された場合は、ステップS30において、衝突警告演算手段5は、方向指示器作動状態の判定を行う。
ここで方向指示器作動状態が右方向もしくは左方向を示している状態である場合、ステップS40へと進む。どちらの方向も示していない(非作動状態)であれば、ステップS00へと進む。
次に、ステップS40において、衝突警告演算手段5は、自車両の車体速度V、操舵速度dδ0および自車両の走行位置から他車両進路までの横移動距離Yから、自車両の他車両進路への進入時間tを(式9)により演算する。なお、ここでは、(式9)において、操舵速度dδ0としては、実際の操舵速度を用いるのではなく、仮に最大の操舵速度でステアリング操作が行われた場合のdδ0maxを用いて、進入時間tを演算する。進入時間tを演算後、ステップS50へと進む。
ステップS50において、衝突警告演算手段5は、方向指示器作動時における自車両と他車両との衝突危険度から、衝突判断1を行う。衝突判断1では、仮に、最大の操舵速度でステアリング操作が行われた場合に、自車両が他車両の衝突危険領域に進入する場合、衝突危険度はある閾値以上の値が設定され、ステップS90へと進む。また、自車両が他車両の衝突危険領域に進入する恐れがない場合には、衝突危険度がある閾値より小さい値が設定され、ステップS60へと進む。ここで、例えば、衝突危険度の閾値を「50」とするとき、自車両が他車両の衝突危険領域に進入する場合の衝突危険度としては、「100」を設定し、自車両が他車両の衝突危険領域に進入する恐れがない場合の衝突危険度としては、「0」を設定する。なお、衝突危険度については、ステップS80の衝突判断2及び図9,図10により、後述する。
ステップS50において衝突危険度が小さいと判断された場合や、ステップS20において急転蛇と判断された場合には、ステップS60において、衝突警告演算手段5は、操舵角δから操舵開始判断し、また、操舵速度dδ0を取得する。
ここで、操舵開始判断としては、方向指示器作動状態により指示された方向への操舵角δがある操舵角閾値以上となった時を操舵開始としてもよい。また操舵トルク検出手段を備える場合、操舵トルクがある操舵トルク閾値以上となった時を操舵開始としてもよい。操舵トルク情報を用いることで、操舵角変化がハンドルの遊び、操舵のふらつきによるものか、車線変更のための操舵かを判定することができ、車線変更の操舵開始を精度よく検出することができる。ステップS20で急転舵判断されている場合は、方向指示器作動状態によらず、急転舵された時点を操舵開始とする。
ここで、図7及び図8を用いて、本発明の一実施形態による車両運転補助装置にて用いる操舵速度dδ0について説明する。
図7及び図8は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置にて用いる操舵速度の説明図である。
図7及び図8は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置にて用いる操舵速度の説明図である。
操舵速度dδ0は、図7に示すように、操舵開始時において、操舵角δが操舵角閾値δthとなったときの操舵速度を、操舵速度dδ0とする。また、操舵開始から所定時間内では、各時間における操舵速度dδを操舵速度dδ0としてもよい。
また、図8に示すように、操舵開始時において、操舵角δが操舵角閾値δthとなった後、操舵開始から操舵速度dδが、方向指示器作動状態により指示された方向への増加する期間ΔTinc内の、各時間における操舵速度dδを操舵速度dδ0としてもよい。ここで、期間ΔTincは、操舵速度dδにフィルタ処理した値dδ’に基づいて作成されてもよい。また、操舵開始から所定時間内での、操舵速度dδの最大値を操舵速度dδ0としてもよい。また、期間ΔTinc内での、操舵速度dδの最大値を操舵速度dδ0としてもよい。
また、操舵角閾値δthは、車体速度Vに基づいて変化させてもよい。例えば車体速度が大きい場合、低速での車線変更と比較し、車線変更に必要な操舵角は小さくなるため、操舵角閾値を小さな値にしてもよい。
ステップS60において、操舵速度dδ0を取得した後、ステップS70に進む。
ステップS70において、衝突警告演算手段5は、自車両の車体速度V、操舵速度dδ0および自車両の走行位置から他車両進路までの横移動距離Yから、自車両の他車両進路への進入時間tを、(式9)により演算する。また、車線変更開始時における自車両の横移動速度Vyの検出手段を備える場合、検出された横移動速度Vyを用いて、進入時間tを(式9’)により演算してもよい。また、進入時間tの演算方法として、(式9)、もしくは(式9’)を用いず、予め操舵速度dδ0と自車両の車体速度V、および横移動距離Yとの関係をマップ化し、マップを用いて操舵速度dδ0に対する進入時間tを演算してもよい。
進入時間tを演算後、ステップS80へと進む。
ステップS80において、衝突警告演算手段5は、進入時間tにおける自車両と他車両との相対位置を推定し、衝突危険領域の関係から、衝突危険度を判定する。
ここで、図9及び図10を用いて、本発明の一実施形態による車両運転補助装置における衝突危険度の判定方法について説明する。
図9及び図10は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置における衝突危険度の判定方法の説明図である。
図9及び図10は、本発明の一実施形態による車両運転補助装置における衝突危険度の判定方法の説明図である。
衝突危険度の判定方法としては、例えば図9に示すように、自車両VE1の前端の自車両進行方向の側端部をEとし、進入時間tにおける自車両VE1’と他車両VE2’の推定位置における、自車両VE1’の側端部Eに対する他車両VE2’の前端部との相対位置ΔXtと、他車両前端部から衝突危険領域CD1の前端部までの距離ΔXdf、および他車両前端部から衝突危険領域後端部までの距離ΔXdrに基づいて、衝突危険度を判定する。
なお、ここで、自車両VE1の側端部Eに対する他車両VE2の前端部の相対位置初期値をΔX0とし、自車両VE1の側端部Eよりも他車前端部が後方にある場合の相対位置初期値ΔX0、相対位置ΔXtを負とすると、相対位置ΔXtを、進入時間t、相対速度ΔV、相対加速度ΔXG、相対位置初期値ΔX0を用いて、以下の(式10)により与えてもよいものである。
(式10)により得られた、相対位置ΔXtが、以下の(式11)に示す範囲である場合、進入時間tにおける自車両VE1’の側端部Eが衝突危険領域内部であると判定し、衝突危険度はある閾値以上の値が設定され、ステップS90へと進む。
また、例えば図10に示すように、相対位置ΔXtが(式11)に示す範囲ではない場合、進入時間tにおけるEが衝突危険領域外部であると判定し、衝突危険度はある閾値より小さな値が設定され、ステップS00へと進む。ここで、例えば、衝突危険度の閾値を「50」とするとき、自車両が他車両の衝突危険領域に進入する場合の衝突危険度としては、「100」を設定し、自車両が他車両の衝突危険領域に進入する恐れがない場合の衝突危険度としては、「0」を設定する。
なお、ここで、衝突危険度は、車線変更開始時の状況に応じて、その大きさを変化させてもよい。例えば、図9において、相対位置ΔXtと衝突危険領域との位置関係に応じて、衝突危険度を変化させ、相対位置ΔXtの絶対値|ΔXt|が小さいほど、衝突危険度を大きくしてもよい。例えば、ある基準状態で衝突する可能性の大である衝突危険度を「100」としたとき、相対位置ΔXtと衝突危険領域との位置関係に応じて、大きくして「110」としたり、小さくして「90」としてもよいものである。また、図9において、進入時間tが短いほど、衝突危険度を大きくしてもよい。またステップS50のように、車線変更の操舵開始前であれば、衝突危険度を小さめに設定してもよい。
次に、図5のステップS90において、衝突警告演算手段5は、衝突危険度に基づいて、警告装置の駆動制御を行う。
ここで、衝突危険度に応じて、警告装置の制御量を変化させてもよい。例えば、聴覚的に警告を与える警告装置であれば、警告音量を衝突危険度に応じて変化させ、衝突危険度が大きいほど警告音量を大きくしてもよい。また、視覚的に警告を与える警告装置であれば、表示する画像を衝突危険度に応じて変化させてもよい。また、触覚的に警告を与える警告装置であれば、振動周期、振動振幅を衝突危険度に応じて変化させてもよい。
また、衝突危険度に応じて、聴覚的に警告を与える警告装置、視覚的に警告を与える警告装置、触覚的に警告を与える警告装置、ハンドルアクチュエータを駆動する警告装置、ブレーキアクチュエータを駆動する警告装置の組み合わせを変化させて警告を与えてもよい。例えば衝突危険度が小さい場合、視覚的に警告を与える警告装置で警告を与え、衝突危険度が非常に大きい場合、ハンドルアクチュエータを駆動する警告装置、ブレーキアクチュエータを駆動する警告装置により、車両運動を変化させることで、警告を与えてもよい。
また上記実施例において、車両運転補助装置が路面情報の取得手段を備える場合、路面摩擦係数に基づいて、進入時間tおよび衝突危険領域を補正する。例えば路面摩擦係数が小さいほど、衝突危険領域を広くなるように補正し、路面摩擦係数が小さいほど、進入時間tを大きくなるように補正する。
1…自車両情報検出手段
2…他車両情報検出手段
3…路面情報検出手段
4…警告手段
5…衝突警告演算手段
2…他車両情報検出手段
3…路面情報検出手段
4…警告手段
5…衝突警告演算手段
Claims (7)
- 自車両の周囲に存在する他車両の情報を検出し、前記自車両と前記他車両との衝突危険度を判定し、判定した衝突危険度に基づいて運転者に警告を与える車両運転補助装置であって、
操舵開始初期の操舵速度情報を取得する自車両情報検出手段と、
前記自車両情報検出手段によって取得された操舵開始初期の操舵速度情報に基づいて、車線変更による他車両進路への進入時間および進入位置を推定し、推定された前記進入時間および前記進入位置に基づいて、前記衝突危険度を判定する衝突警告演算手段を備えることを特徴とする車両運転補助装置。 - 請求項1記載の車両運転補助装置において、
前記衝突警告演算手段は、前記進入時間および前記進入位置を、操舵角を正弦波状に変化させて得られる車両軌道に基づいて推定することを特徴とする車両運転補助装置。 - 請求項1記載の車両運転補助装置において、
自車両が走行する道路形状情報を取得する路面情報検出手段を備え、
前記衝突警告演算手段は、前記路面情報検出手段により取得された前記道路形状情報に基づいて、前記進入時間および前記進入位置を推定する操舵角を補正することを特徴とする車両運転補助装置。 - 請求項3記載の車両運転補助装置において、
前記路面情報検出手段は、路面摩擦係数の情報を検出するものであり、
前記衝突警告演算手段は、前記路面情報検出手段により検出された前記路面摩擦係数に基づいて、他車両進路への前記進入時間および前記進入位置を補正することを特徴とする車両運転補助装置。 - 請求項1記載の車両運転補助装置において、
前記自車両情報検出手段は、自車両の操舵トルクを検出するものであり、
前記衝突警告演算手段は、前記自車両情報検出手段によって検出された操舵トルク情報を基に、前記操舵開始を判定することを特徴とする車両運転補助装置。 - 請求項1記載の車両運転補助装置において、
前記自車両情報検出手段は、自車両の進行方向の変更を指示する方向指示器の作動状態を検出するものであり、
前記衝突警告演算手段は、前記自車両情報検出手段により検出された前記方向指示器により指示された方向への操舵開始初期の操舵速度情報に基づいて、他車両進路への前記進入時間および前記進入位置を推定することを特徴とする車両運転補助装置。 - 請求項1記載の車両運転補助装置において、
前記自車両情報検出手段は、自車両の横移動速度を検出するものであり、
前記衝突警告演算手段は、前記自車両情報検出手段により検出された横移動速度情報に基づいて、他車両進路への前記進入時間および前記進入位置を補正することを特徴とする車両運転補助装置。
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