CN107851389A - 行驶控制装置的控制方法及行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种行驶控制装置的控制方法，该行驶控制装置(100)具备：第一检测器(110)，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；第二检测器(110)，其检测与第一车道相邻的第二车道，在第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，将位于本车辆的侧方且不存在障碍物的第二车道内的范围作为第二范围进行检测，在第二范围包含第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更，行驶控制装置的控制方法具有如下的步骤：在车道变更开始后，第二范围比车道变更开始前变小的情况下，基于车道变更中本车辆跨过的车道标志与本车辆在宽度方向上的位置关系，决定中止或继续车道变更时向本车辆的驾驶员提示信息的提示方法、车道变更的中止或继续后的控制内容、及本车辆在宽度方向上的行驶位置中的至少一项。

Description

行驶控制装置的控制方法及行驶控制装置
技术领域
本发明涉及控制本车辆的行驶的行驶控制装置的控制方法及行驶控制装置。
背景技术
目前，已知有自动进行车辆的车道变更的行驶控制装置。在这种行驶控制装置中，已知有判断在与本车辆行驶的车道相邻的相邻车道中是否具有可进行车道变更的空间，在相邻车道中具有可进行车道变更的空间的情况下，执行车道变更的技术(例如专利文献1)。
专利文献1：国际公开第2010/082353号公报
在现有技术中，由于对在车道变更中途可进行车道变更的空间变小时的控制未作考虑，故而在这样的情况下，不能够适当地控制车辆。
发明内容
本发明要解决的课题是提供一种即使在车道变更的中途可进行车道变更的空间变小的情况下，也能够适当地控制车辆的行驶控制装置的控制方法。
本发明将与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中、位于本车辆的侧方且不存在障碍物的范围作为第二范围进行检测，在车道变更开始后，第二范围比车道变更开始前变小的情况下，基于车道变更中本车辆跨过的车道标志与本车辆在宽度方向上的位置关系，决定中止或继续车道变更时向本车辆的驾驶员提示信息的提示方法、车道变更的中止或继续后的控制内容、及本车辆在宽度方向上的行驶位置中至少一项，由此解决上述课题。
根据本发明，在车道变更开始后第二范围变小的情况下，基于车道变更中车辆跨过的车道标志与本车辆在宽度方向上的位置关系，决定中止或继续车道变更时向本车辆的驾驶员提示信息的提示方法、车道变更的中止或继续后的控制内容、及本车辆在宽度方向上的行驶位置中的至少一项，即使在车道变更中途第二范围变小的情况下，也能够适当地控制本车辆。
附图说明
图1是表示本实施方式的行驶控制装置的构成的构成图；
图2是表示行驶情境的判定所使用的表的一例的图；
图3是表示第一实施方式的车道变更控制处理的流程图(其一)；
图4是表示第一实施方式的车道变更控制处理的流程图(其二)；
图5是表示第一实施方式的车道变更控制处理的流程图(其三)；
图6A是用于说明对象范围的检测方法的图(其一)；
图6B是用于说明对象范围的检测方法的图(其二)；
图6C是用于说明对象范围的检测方法的图(其三)；
图7是用于说明车道变更的目标位置的设定方法的图；
图8是用于说明预测规定时间后的其它车辆的位置的方法的图；
图9是用于说明对象范围是否变小的判断方法的图；
图10是显示于通知装置的显示屏的画面的一例；
图11是用于说明基于车道变更的必要度的要求范围的修正方法的图；
图12是用于说明基于下一相邻车道的状况的要求范围的修正方法的图；
图13A是用于说明基于相邻车辆在宽度方向上的行驶位置的要求范围的修正方法的图；
图13B是用于说明基于相邻车辆在宽度方向上的行驶位置的要求范围的修正方法的图；
图14A是用于说明基于相邻车辆的方向指示灯的点亮状态的要求范围的修正方法的图；
图14B是用于说明基于相邻车辆的方向指示灯的点亮状态的要求范围的修正方法的图；
图15是用于说明基于车道变更的必要度的对象范围的修正方法的图；
图16是用于说明基于下一相邻车道的状况的对象范围的修正方法的图；
图17A是用于说明基于相邻车辆在宽度方向上的行驶位置的对象范围的修正方法的图；
图17B是用于说明基于相邻车辆在宽度方向上的行驶位置的对象范围的修正方法的图；
图18A是用于说明基于相邻车辆的方向指示灯的点亮状态的对象范围的修正方法的图；
图18B是用于说明基于相邻车辆的方向指示灯的点亮状态的要求范围的修正方法的图；
图19是用于说明判断可否进行车道变更的方法的图；
图20是用于说明对象车道标志和本车辆在宽度方向上的位置关系的图；
图21是表示第二实施方式的车道变更控制处理的流程图。
标记说明
100：行驶控制装置
110：传感器
120：本车位置检测装置
130：地图数据库
140：车载设备
150：通知装置
160：输入装置
170：通信装置
180：驱动控制装置
190：控制装置
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。此外，在本实施方式中，示例说明搭载于车辆上的行驶控制装置。
《第一实施方式》
图1是表示本实施方式的行驶控制装置100的构成的图。如图1所示，本实施方式的行驶控制装置100具有传感器110、本车位置检测装置120、地图数据库130、车载设备140、通知装置150、输入装置160、通信装置170、驱动控制装置180、控制装置190。这些装置为了相互进行信息的交换而通过CAN(Controller Area Network)或其他的车载LAN进行连接。
传感器110检测本车辆的行驶状态。例如，作为传感器110，可举出对本车辆前方进行拍摄的前方摄像头、对本车辆后方进行拍摄的后方摄像头、检测本车辆前方的障碍物的前方雷达、检测本车辆后方的障碍物的后方雷达、检测在本车辆侧方存在的障碍物的侧方雷达、检测本车辆的车速的车速传感器、及对驾驶员进行拍摄的车内摄像头等。此外，作为传感器110，也可以设为使用上述的多个传感器中的一个的构成，还可以设为组合使用两种以上的传感器的构成。将传感器110的检测结果向控制装置190输出。
本车位置检测装置120由GPS单元、陀螺仪传感器及车速传感器等构成，通过GPS单元检测从多个卫星通信发送的电磁波，周期性地取得对象车辆(本车辆)的位置信息，并且基于取得的对象车辆的位置信息、从陀螺仪传感器取得的角度变化信息、从车速传感器取得的车速，检测对象车辆的当前位置。将由本车位置检测装置120检测到的对象车辆的位置信息向控制装置190输出。
地图数据库130存储有包含各种设施及特定地点的位置信息在内的地图信息。具体地，将合流地点、分叉地点、收费站、车道数的减少位置、服务区(SA)/停车场(PA)等的位置信息与地图信息一同存储。存储于地图数据库的地图信息能够利用控制装置190进行参照。
车载设备140是搭载于车辆的各种设备，通过由驾驶员进行操作而动作。作为这种车载设备，可举出转向装置、加速踏板、制动踏板、汽车导航装置、音频装置、空调、免提开关、电动窗、雨刷、灯、方向指示器、汽车喇叭等。在由驾驶员操作车载设备140的情况下，将其信息向控制装置190输出。
通知装置150是例如导航装置具备的显示屏、装入后视镜的显示屏、装入仪表部的显示屏、在前挡玻璃显映的抬头显示屏、或音频装置具备的扬声器等的装置。通知装置150根据控制装置190的控制，将后述的通知信息通知给驾驶员。
输入装置160是例如能够通过驾驶员的手动操作进行输入的拨号开关、配置于显示屏画面上的触摸面板、或能够通过驾驶员的声音进行输入的麦克风等装置。在本实施方式中，驾驶员通过操作输入装置160，能够输入相对于由通知装置150通知的通知信息的响应信息。例如，在本实施方式中，也能够将方向指示器或其它车载装置的开关用作输入装置160，也能够设为如下构成，即，相对于控制装置190是否自动进行车道变更的问询，驾驶员将方向指示器的开关接通，由此，输入车道变更的许可。此外，将由输入装置160输入的响应信息向控制装置190输出。
通信装置170与车辆外部的通信设备进行通信。例如，通信装置170在与其它车辆之间进行车与车间通信，在与设置于路肩的设备之间进行道路车辆间通信，或者在与设置于车辆外部的信息服务器之间进行无线通信，由此，能够从外部设备取得各种信息。此外，将由通信装置取得的信息向控制装置190输出。
驱动控制装置180控制本车辆的行驶。例如，驱动控制装置180在本车辆追随于前车的情况下(以下，也称为追随行驶控制)，以本车辆与前车的车间距离为一定距离的方式控制用于实现加减速度及车速的驱动机构的动作(在发动机汽车中包含内燃机的动作，在电动汽车系中包含电动马达动作，在混合动力汽车中还包含内燃机与电动马达的扭矩分配)及制动动作。另外，在本车辆进行前车的超车等的车道变更的情况下(以下，也称为车道变更控制)，控制转向执行器的动作，并控制车轮的动作，由此，执行本车辆的转向控制。此外，驱动控制装置180根据后述的控制装置190的指示控制本车辆的行驶。另外，作为驱动控制装置180进行的行驶控制方法，也能够使用其它公知的方法。
控制装置190由存储有用于控制本车辆的行驶的程序的ROM(Read Only Memory)、执行存储于该ROM的程序的CPU(Central Processing Unit)、作为可访问的存储装置发挥作用的RAM(Random Access Memory)构成。此外，作为动作电路，也能够代替CPU(CentralProcessing Unit)或与其一起使用MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital SignalProcessor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array)等。
控制装置190通过由CPU执行存储于ROM的程序，实现取得与本车辆的行驶状态相关的信息的行驶信息取得功能、判定本车辆的行驶情境的行驶情境判定功能、控制本车辆的行驶的行驶控制功能、判断可否进行车道变更并控制车道变更的车道变更控制功能。以下，说明控制装置190具备的各功能。
控制装置190的行驶信息取得功能取得与本车辆的行驶状态相关的行驶信息。例如，行驶信息取得功能能够将由前方摄像头及后方摄像头拍摄到的车辆外部的图像信息及前方雷达、后方雷达及侧方雷达的检测结果作为行驶信息而取得。另外，行驶信息取得功能能够将由车速传感器检测到的本车辆的车速信息及由车内摄像头拍摄到的驾驶员的脸的图像信息均作为行驶信息而取得。
另外，行驶信息取得功能能够将本车辆的当前位置的信息作为行驶信息从本车位置检测装置120取得，另外，能够将合流地点、分叉地点、收费站、车道数的减少位置、服务区(SA)/停车场(PA)等的位置信息作为行驶信息从地图数据库130取得。另外，行驶信息取得功能也能够将驾驶员进行的车载设备140的操作信息作为行驶信息从车载设备140取得。
控制装置190的行驶情境判定功能参照存储于控制装置190的ROM的表，判定本车辆行驶的行驶情境。图2是表示行驶情境的判定所使用的表的一例的图。如图2所示，在表中，按照每个行驶情境来存储适于车道变更的行驶情境及其判定条件。行驶情境判定功能参照图2所示的表，判定本车辆的行驶情境是否为适于车道变更的行驶情境。
例如，在图2所示例中，作为“追赶前车的情境”的判定条件，设定有“在前方探测到前车”、“前车的车速＜本车辆的车速”、“向前车的到达在规定时间以内”、且“车道变更的方向不成为车道变更禁止条件”这4个条件。另外，行驶情境判定功能基于例如前方摄像头或前方雷达的检测结果、由车速传感器检测到的本车辆的车速、及本车辆的位置信息等，判断本车辆是否满足上述条件，在满足上述条件的情况下，判定为本车辆为“追赶前车的情境”。同样地，行驶情境判定功能对注册于情境判定表的全部行驶情境判定是否满足判定条件。
此外，作为车道变更禁止条件，例如能够举出“在车道变更禁止区域行驶”、“在车道变更方向上存在障碍物”、“跨过中心线(道路中央线)”、及“进入路肩或跨过道路端”等。另外，在“紧急避让情境”中认为在路肩等紧急停车的道路中，也能够设为在“紧急避让情境”中允许“进入路肩或跨过道路端”的条件的构成。此外，对图2所示表中的车道变更的必要度、限制时间及车道变更的方向进行后述。
另外，行驶情境判定功能在本车辆的行驶情境相当于多个行驶情境的情况下，能够将车道变更的必要度较高一方的行驶情境作为本车辆的行驶情境进行判定。例如，在图2所示例中，本车辆的行驶情境相当于“追赶前车的情境”及“向目的地的车道变更情境”。另外，在该情况下，“追赶前车的情境”中的车道变更的必要度X1比“向目的地的车道变更情境”中的车道变更的必要度X8低(X1＜X8)。该情况下，行驶情境判定功能能够将车道变更的必要度更高的“向目的地的车道变更情境”作为本车辆的行驶情境进行判定。
控制装置190的行驶控制功能控制本车辆的行驶。例如，行驶控制功能基于传感器110的检测结果检测本车辆行驶的车道(以下，也称为本车道)的车道标志，以本车辆在本车道内行驶的方式进行控制本车辆在宽度方向上的行驶位置的车道保持控制。在该情况下，行驶控制功能能够以本车辆在适当的行驶位置进行行驶的方式，使驱动控制装置180控制转向执行器等的动作。另外，行驶控制功能也能够进行与前车隔开一定的车距而自动追随前车的追随行驶控制。该情况下，行驶控制功能能够以本车辆和前车以一定的车距行驶的方式，使驱动控制装置180控制发动机及制动器等驱动机构的动作。此外，以下，包含车道保持控制及追随行驶控制在内，作为自动行驶控制进行说明。
控制装置190的车道变更控制功能基于本车辆的行驶情境及在本车辆周边存在的障碍物的信息，判断是否进行车道变更。另外，车道变更控制功能在判断为进行车道变更的情况下，能够使驱动控制装置180控制转向执行器的动作。此外，在后文中详细说明基于车道变更控制功能进行的车道变更的控制方法。
接着，参照图3～图5说明第一实施方式的车道变更控制处理。图3～图5是表示第一实施方式的车道变更控制处理的流程图。此外，以下说明的车道变更控制处理由控制装置190执行。另外，以下，作为通过控制装置190的行驶控制功能对进行本车辆追随于前车的追随行驶控制的情况进行说明。
首先，在步骤S101，通过行驶信息取得功能，取得与本车辆的行驶状态相关的行驶信息。另外，在步骤S102，通过行驶情境判定功能，基于在步骤S101中取得的行驶信息进行本车辆的行驶情境的判定。
在步骤S103，通过行驶情境判定功能，进行在步骤S102中判定的本车辆的行驶情境是否为适于车道变更的行驶情境的判断。具体而言，行驶情境判定功能在本车辆的行驶情境为图2所示的任一行驶情境的情况下，判定为本车辆的行驶情境为适于车道变更的行驶情境。在本车辆的行驶情境不为适于车道变更的行驶情境的情况下，返回步骤S101，反复进行行驶情境的判定。另一方面，在本车辆的行驶情境为适于车道变更的行驶情境的情况下，进入步骤S104。
在步骤S104，通过车道变更控制功能进行对象范围的检测。在本实施方式中，车道变更控制功能基于由前方摄像头及后方摄像头拍摄到的车辆外部的图像信息，或包含前方雷达、后方雷达及侧方雷达的检测结果在内的行驶信息，检测在本车辆周边存在的障碍物。而且，车道变更控制功能将位于本车辆的侧方且不存在障碍物的范围作为对象范围进行检测。此外，对象范围是将本车辆以当前的速度行驶时的行驶位置设为基准的相对范围，在存在于本车辆周围的其它车辆以与本车辆相同的速度直行的情况下，对象范围不变化。另外，“本车辆的侧方”是在本车辆进行车道变更的情况下，可作为车道变更的目标位置(此外，该目标位置也成为将本车辆以当前的速度行驶时的行驶位置设为基准的相对位置)取得的范围，其范围(方向、大小、角度等)能够适当设定。以下，参照图6A～图6C说明对象范围的检测方法。此外，图6A～图6C是用于说明对象范围的图。
在图6A(A)所示的场景例中，在与本车道相邻的相邻车道不存在作为障碍物的其它车辆。因此，车道变更控制功能能够将该相邻车道作为对象范围进行检测。此外，路肩原则上是不能进行车道变更的范围，因此，被从对象范围除去。但是，本车辆的行驶情境为“紧急避让情境”，且紧急时允许向路肩的停车等的道路中，能够将路肩包含于对象范围(以下，同样)。
另外，在图6A(B)所示的场景例中，在相邻车道存在作为障碍物的其它车辆。但是，在本车辆更前方的其它车辆与后方的其它车辆之间具有不存在其它车辆的范围，车道变更控制功能能够将该范围作为对象范围进行检测。另外，在图6A(C)所示的场景例中，与图6A(B)所示的场景同样，在相邻车道具有不存在其它车辆的范围，并且相邻车道的更旁边的相邻的车道(以下，也称为下一相邻车道)中，在前方及后方的其它车辆之间也具有不存在其它车辆的范围。在该情况下，车道变更控制功能能够将在相邻车道不存在其它车辆的范围和在下一相邻车道不存在其它车辆的范围作为对象范围进行检测。
另外，如图6B(D)所示，车道变更控制功能将施工区间等、本车辆不能行驶的范围从对象范围除去，检测对象范围。作为本车辆不能行驶的范围，除了施工区间以外，还具有其它车辆驻车或停车的范围及根据交通规则等禁止车辆的行驶的范围等。此外，如图6B(D)所示，在由于施工区间等，本车辆不能行驶的范围例如为相邻车道的一半以上(宽度方向上一半以上)的情况下，也能够不将剩余的低于一半的范围作为对象范围进行检测。
另外，如图6B(E)所示，在相邻车道中其它车辆连续，且在相邻车道中没有可进行车道变更的空间的情况下，车道变更控制功能能够判断为不能检测对象范围。
另外，在图6C(F)所示的场景例中，示例了本车辆在禁止从相邻车道向下一相邻车道的车道变更的道路上行驶的场景。在这样的道路中，车道变更控制功能将在可进行车道变更的相邻车道中不存在障碍物的范围作为对象范围进行检测。即，在该情况下，不可进行车道变更的下一相邻车道不作为对象范围进行检测。另外，在图6C(G)所示的场景例中，示例了本车辆在具有对向车道的道路上行驶的场景。在这样的道路中，车道变更控制功能仅在本车辆可行驶的本车辆的行进侧的车道检测对象范围。即，在该情况下，在对向车道中未检测对象范围。
此外，在本实施方式中，车道变更控制功能以左右方向中、本车辆的行驶情境中适于车道变更的方向检测对象范围。在本实施方式中，各行驶情境中适于车道变更的方向预先存储在图2所示的表中。车道变更控制功能参照图2所示的表，取得本车辆的行驶情境中的“车道变更的方向”的信息。例如，在本车辆的行驶情境为“追赶前车的情境”的情况下，车道变更控制功能参照图2作为“车道变更的方向”取得“超车车道侧”。而且，车道变更控制功能在取得的“车道变更的方向”上检测对象范围。例如，在本车辆的行驶情境为“追赶前车的情境”的情况下，车道变更控制功能在“超车车道侧”，即推荐超车车辆行驶的车道侧(例如图6A～图6D所示例中为右侧)，检测对象范围。由此，车道变更控制功能能够在本车辆的行驶情境中以适当的车道变更的方向检测对象范围。
另外，车道变更控制功能在本车辆的侧方检测对象范围。例如，即使在相邻车道中检测不存在障碍物的范围的情况下，在该范围距本车辆的当前位置离开规定距离以上，且位于本车辆的后方侧或前方侧的情况下，难以在这样的范围内进行车道变更，因此，不能作为对象范围进行检测。
在步骤S105，通过车道变更控制功能进行车道变更的目标位置的设定。例如，如图7所示，车道变更控制功能能够将在步骤S104中检测到的相邻车道的对象范围内的位置且比本车辆的位置稍向后方偏移的位置设定为车道变更的目标位置(例如在图7中以虚线表示的车辆位置)。车道变更的目标位置是相对于本车辆行驶的位置的相对位置。即，在将本车辆以当前的速度行驶时的位置设为基准位置的情况下，能够将成为比基准位置稍靠后侧的位置设定为车道变更的目标位置。由此，在使本车辆向车道变更的目标位置移动时，不使本车辆加速，就能够使本车辆向相邻车道进行车道变更。此外，图7是用于说明车道变更的目标位置的设定方法的图。
另外，车道变更控制功能能够考虑在相邻车道的对象范围内具有本车辆可移动的范围、及在本车辆的周围不存在可能会进入对象范围的其它车辆等车道变更的容易度来设定车道变更的目标位置。例如，车道变更控制功能在存在于对象范围的周围的其它车辆向对象范围的方向发出方向指示闪光的情况及向对象范围侧靠近行驶的情况下，判断为其它车辆可能会进入对象范围，并能够将其它车辆进入的可能性更少的对象范围内的其它位置设定为目标位置。此外，示例了将车道变更的目标位置设定在相邻车道的对象范围中本车辆更后方的位置的构成，但也可以设为将车道变更的目标位置设定在相邻车道的对象范围中本车辆更前方的位置的构成。另外，在步骤S105，也可以代替车道变更的目标位置，而设定用于进行车道变更的目标路径。
在步骤S106，通过车道变更控制功能预测车道变更的所需时间T1。例如，车道变更控制功能能够基于本车辆的车速及加速度，将从本车辆的当前位置到车道变更的目标位置的移动所需的时间作为所需时间T1进行预测。
在步骤S107，通过车道变更控制功能，预测在步骤S106中预测的规定时间T1后的对象范围。具体而言，车道变更控制功能基于在本车辆的周边存在的其它车辆的速度及加速度，预测规定时间T1后的其它车辆的行驶位置。例如，车道变更控制功能通过反复检测其它车辆的位置信息，如图8(A)所示，计测其它车辆的速度矢量v0、加速度矢量a0及位置矢量p0。
在此，如图8(A)所示，在将本车辆的行进方向设为X轴，将宽度方向设为Y轴的情况下，其它车辆的速度矢量v0以下述式(1)表示。
v0＝vx0i+vy0j···(1)
此外，在上述式(1)中，vx0是其它车辆的速度矢量中X轴方向的速度成分，vy0是其它车辆的速度矢量中Y轴方向的速度成分。另外，i是X轴方向的单位矢量，j是Y轴方向的单位矢量(下述式(2)，(3)，(6)中也同样)。
另外，其它车辆的加速度矢量a0能够如下述式(2)所示地求出，其它车辆的位置矢量p0能够如下述式(3)所示地求出。
a0＝ax0i+ay0j···(2)
p0＝px0i+py0j···(3)
此外，在上述式(2)中，ax0是其它车辆的加速度矢量中X轴方向的加速度成分，ay0是其它车辆的加速度矢量中Y轴方向的加速度成分。另外，在上述式(3)中，px0是其它车辆的位置矢量中X轴方向的位置成分，py0是其它车辆的位置矢量中Y轴方向的位置成分。
而且，如图8(B)所示，车道变更控制功能算出规定时间T1后的其它车辆的位置矢量pT1。具体而言，车道变更控制功能基于下述式(4)～(6)算出规定时间T1后的其它车辆的位置矢量pT1。
pxT1＝px0+vx0T1+1/2(ax0T1)2···(4)
pyT1＝py0+vy0T1+1/2(ay0T1)2···(5)
pT1＝pxT1i+pyT1j···(6)
此外，在上述式(4)、(5)中，pxT1是规定时间T1后的其它车辆的位置矢量pT1中X轴方向的位置成分，pyT1是规定时间T1后的其它车辆的位置矢量pT1中Y轴方向的位置成分。另外，vx0T1是规定时间T1后的其它车辆的X轴方向的移动速度，vy0T1是规定时间T1后的其它车辆的Y轴方向的移动速度。另外，ax0T1是规定时间T1后的其它车辆的X轴方向上的加速度，ay0T1是规定时间T1后的其它车辆的Y轴方向上的加速度。
而且，车道变更控制功能对在本车辆周围存在的所有的其它车辆预测规定时间T1后的位置。而且，车道变更控制功能基于规定时间T1后的其它车辆的位置，预测规定时间T1后的对象范围。另外，车道变更控制功能能够还考虑规定时间T1后的车道限制状况、路上障碍物的存在、相邻车道有无堵塞、及施工区间等本车辆不能移动的区间的存在等，预测规定时间T1后的对象范围。此外，车道变更控制功能与步骤S104同样，能够预测规定时间T1后的对象范围。
在步骤S108，通过车道变更控制功能，基于在步骤S104中检测到的当前的对象范围和在步骤S107中预测的规定时间T1后的对象范围，预测在规定时间T1后，在相邻车道中对象范围是否变小。在此，图9是用于说明对象范围是否变小的预测方法的图。
例如，在图9所示例中，当前的对象范围为(A)所示的对象范围，规定时间T1后的对象范围为(B)所示的对象范围。在该情况下，车道变更控制功能比较当前的对象范围(A)和规定时间T1后的对象范围(B)，判断在规定时间T1后，相邻车道中的对象范围是否变小。具体而言，车道变更控制功能使当前的对象范围(A)和规定时间T1后的对象范围(B)重合，在当前的相邻车道的对象范围的大小比规定时间T1后的相邻车道的对象范围的大小大的情况下，预测为在规定时间T1后，在相邻车道中对象范围变小。而且，在预测为相邻车道中的对象范围在规定时间T1后变小的情况下，进入步骤S109，通知在规定时间T1后对象范围变小的内容的通知信息。例如，车道变更控制功能能够使用通知装置150具有的显示屏或扬声器，通知规定时间T1后对象范围变小的内容的警报。
另外，在步骤S108，车道变更控制功能比较当前的对象范围(A)和规定时间T1后的对象范围(B)，如图9(C)所示，将在规定时间T1后从对象范围消失的范围、即虽包含于当前的对象范围(A)但不包含于规定时间T1后的对象范围(B)的范围特定为消失范围。另外，车道变更控制功能比较当前的对象范围(A)和规定时间T1后的对象范围(B)，如图9(C)所示，将在规定时间T1后对对象范围追加的范围、即不包含于当前的对象范围(A)但包含于规定时间T1后的对象范围(B)的范围特定为追加范围。
而且，车道变更控制功能能够设为如下构成，即，在特定了消失范围或追加范围的情况下，在步骤S109，将包含消失范围或追加范围的信息的通知信息通知给驾驶员。例如在图9(C)所示的场景中，如图10所示，车道变更控制功能能够在通知装置150的显示屏上以不同的显示方式显示消失范围和追加范围。由此，能够使驾驶员适当掌握消失范围和追加范围。此外，图10是表示在通知装置150的显示屏显示的通知信息的一例的图。
此外，车道变更控制功能能够设为如下构成，即，仅在规定时间T1后对象范围的大小缩小规定范围以上的情况下，通知对象范围变小的内容的通知信息。另外，车道变更控制功能能够设为如下构成，即，在消失范围或追加范围的大小为规定大小以上的情况下，通知消失范围或追加范围。另外，车道变更控制功能也能够根据消失范围的大小，变更消失范围或规定时间T1后的对象范围的显示方式。例如，车道变更控制功能在消失范围的大小为规定范围以上的情况和消失范围的大小小于规定范围的情况下，能够变更消失范围或规定时间T1后的对象范围的显示方式。例如，车道变更控制功能能够设为如下构成，即，在消失范围的大小小于规定范围的情况下，将消失范围或规定时间T1后的对象范围以绿色等显示，在消失范围的大小为规定范围以上的情况下，将消失范围或规定时间T1后的对象范围以红色等强调显示。另外，车道变更控制功能能够设为如下构成，即，在消失范围的大小为规定范围以上的情况下，将消失范围或规定时间T1后的对象范围进行闪烁显示。另外，还可以在消失范围的大小为规定范围以上的情况下，使设置于指示器的规定的警示灯点亮。另外，在通知装置150为扬声器的情况下也可以设为如下构成，在消失范围的大小为规定范围以上的情况下，与消失范围的大小小于规定范围的情况相比，输出引起驾驶员注意的音色或音量的声音。另外，车道变更控制功能也能够根据对象范围变小的速度来变更消失范围的显示方式。例如，车道变更控制功能能够设为如下构成，即，在对象范围变小的速度为规定速度以上的情况下，能够将消失范围或规定时间T1后的对象范围以红色或闪烁显示等进行强调显示。
在步骤S110，通过车道变更控制功能进行要求范围的信息的取得。要求范围是指本车辆进行车道变更时需要的大小的范围，且至少具有本车辆在路面上占据的大小以上的大小的范围。详细进行后述，在本实施方式中，在车道变更的目标位置设定了要求范围的情况下，在相邻车道的对象范围包含要求范围的情况下，判断为相邻车道的对象范围中存在相当于要求范围的空间，允许车道变更。在本实施方式中，控制装置190的存储器中存储有包含要求范围的形状、大小的信息，车道变更控制功能能够从控制装置190的存储器取得要求范围的信息。
在步骤S111，通过车道变更控制功能进行在步骤S110中取得的要求范围的修正。车道变更控制功能能够组合以下说明的条件中任一项或两项以上的条件来修正要求范围。
第一，车道变更控制功能能够根据本车辆的行驶情境中的车道变更的必要度来修正要求范围。在本实施方式中，各行驶情境中的车道变更的必要度预先存储在图2所示的表中。车道变更控制功能参照图2所示的表，取得本车辆的行驶情境中的车道变更的必要度。例如，在“追赶前车的情境”中，车道变更控制功能能够参照图2所示的表，作为车道变更的必要度取得“X1”。而且，车道变更控制功能在车道变更的必要度X1较高的情况下(车道变更的必要度为规定值以上的情况)，与车道变更的必要度较低的情况(在车道变更的必要度低于规定值的情况)相比，通过在本车辆的行进方向上缩短要求范围的长度，能够在本车辆的行进方向上缩小要求范围。例如，在图11所示例中，车道变更控制功能在(A)为修正前的要求范围的情况、车道变更的必要度X1较高的情况下(车道变更的必要度为规定值st1以上的情况)，如(B)所示，能够在本车辆的行进方向上缩小要求范围。此外，车道变更控制功能在要求范围不比本车辆占据路面的范围小的范围内，修正要求范围。另外，车道变更控制功能也能够设为如下构成，即，本车辆的行驶情境中的车道变更的必要度越大，越缩小要求范围。另外，虽未作图示，但车道变更控制功能也能够设为如下构成，即，在车道变更的必要度X1较低的情况下(车道变更的必要度低于规定值st2(st1＞st2)的情况)，与修正前的要求范围相比，在本车辆的行进方向上增大要求范围。
第二，车道变更控制功能能够检测相邻车道的下一相邻车道(下一相邻车道)中不存在其它车辆的对象范围，基于检测到的下一相邻车道的对象范围修正要求范围。例如，车道变更控制功能在下一相邻车道的对象范围内检测在相邻车道上行驶的其它车辆(以下，也称为相邻车辆)可进行车道变更的空间(例如，相当于要求范围的空间)，在下一相邻车道中能够检测到相邻车辆可进行车道变更的空间的情况下，能够缩小要求范围。具体而言，车道变更控制功能在下一相邻车道中能够检测到相邻车辆可进行车道变更的空间的情况下，通过在本车辆的行进方向上缩短要求范围的长度，从而在本车辆的行进方向上缩小要求范围。例如，在图12所示例中，在(A)为修正前的要求范围的情况下，车道变更控制功能如(B)所示地，在下一相邻车道内能够检测到相邻车辆可进行车道变更的空间的情况下，通过在本车辆的行进方向上缩短要求范围的长度，能够在本车辆的行进方向上缩小要求范围。另外，车道变更控制功能能够设为如下构成，即，在下一相邻车道中相邻车辆可进行车道变更的空间越大，在本车辆的行进方向上越缩小要求范围。
第三，车道变更控制功能能够基于在相邻车道上行驶的其它车辆(相邻车辆)在宽度方向上的行驶位置来修正要求范围。具体而言，车道变更控制功能在检测相邻车辆在宽度方向上的行驶位置，且相邻车辆在宽度方向上的行驶位置比相邻车道的中央靠本车道侧的情况下，通过在本车辆的行进方向上增长要求范围，从而增大要求范围。更具体而言，车道变更控制功能在相邻车辆在本车辆更前方行驶的情况下，在本车辆的前方方向上增长要求范围的长度，在相邻车辆在本车辆更后方行驶的情况下，在本车辆的后方方向上增长要求范围的长度。例如，在图13A所示例中，在(A)为修正前的要求范围的情况下，车道变更控制功能能够如(B)所示地，在相邻车辆在本车辆更前方比相邻车道的中央靠本车道侧行驶的情况下，向前方增大要求范围，如(C)所示地，在相邻车辆在本车辆更后方比相邻车道的中央靠本车道侧行驶的情况下，向后方增大要求范围。另外，车道变更控制功能也能够设为如下构成，即，相邻车辆越靠近本车道侧(相邻车道的从本车辆侧的车道标志到相邻车辆的宽度方向上的距离越短)，在本车辆的行进方向上越增大要求范围。
另外，车道变更控制功能在相邻车辆的宽度方向上的行驶位置比相邻车道的中央靠本车道的相反侧的情况下，通过在本车辆的行进方向上缩短要求范围，从而缩小要求范围。更具体而言，车道变更控制功能在相邻车辆在本车辆更前方行驶的情况下，从前方缩小要求范围，在相邻车辆在本车辆更后方行驶的情况下，从后方缩小要求范围。例如，在图13B所示例中，在(A)为修正前的要求范围的情况下，车道变更控制功能能够如(B)所示，在相邻车辆在本车辆更前方比相邻车道的中央靠本车道的相反侧行驶的情况下，从前方缩小要求范围，如(C)所示，在相邻车辆在本车辆更后方比相邻车道的中央靠本车道的相反侧行驶的情况下，从后方缩小要求范围。另外，车道变更控制功能也能够设为如下构成，即，相邻车辆越偏向本车道的相反侧(相邻车道的从本车辆侧的车道标志到相邻车辆的宽度方向上的距离越长)，在本车辆的行进方向上越缩小要求范围。
第四，车道变更控制功能能够基于在相邻车道上行驶的其它车辆(相邻车辆)的方向指示灯的点亮状态修正要求范围。具体而言，车道变更控制功能在检测相邻车辆的方向指示灯的点亮状态，且本车道侧的方向指示灯点亮的情况下，通过在本车辆的行进方向上增长要求范围而增大要求范围。更具体而言，车道变更控制功能在本车辆更前方行驶的相邻车辆点亮本车道侧的方向指示灯的情况下，在本车辆的前方方向上增长要求范围的长度，在本车辆更后方行驶的相邻车辆点亮本车道侧的方向指示灯的情况下，在本车辆的后方方向增长要求范围的长度。例如，在图14A所示例中，在(A)为修正前的要求范围的情况下，车道变更控制功能如(B)所示地，在相邻车辆在本车辆更前方一边点亮本车道侧的方向指示灯一边行驶的情况下，能够在前方增大要求范围。另外，车道变更控制功能如(C)所示地，在相邻车辆在本车辆更后方一边点亮本车道侧的方向指示灯一边行驶的情况下，能够在后方增大要求范围。
另外，车道变更控制功能在相邻车辆点亮本车道相反侧的方向指示灯的情况下，通过在本车辆的行进方向上缩短要求范围而缩小要求范围。更具体而言，车道变更控制功能在本车辆更前方行驶的相邻车辆点亮本车道相反侧的方向指示灯的情况下，从前方缩小要求范围，在本车辆更后方行驶的相邻车辆点亮本车道相反侧的方向指示灯的情况下，从后方缩小要求范围。例如，在图14B所示例中，在(A)为修正前的要求范围的情况下，车道变更控制功能如(B)所示，在相邻车辆在本车辆更前方一边点亮本车道相反侧的方向指示灯一边进行行驶的情况下，能够从前方缩小要求范围。另外，车道变更控制功能如(C)所示，在相邻车辆在本车辆更后方一边点亮本车道相反侧的方向指示灯一边行驶的情况下，能够从后方缩小要求范围。
第五，车道变更控制功能能够基于在相邻车道上行驶的其它车辆(相邻车辆)的速度、加速度来修正要求范围。具体而言，车道变更控制功能检测相邻车辆的速度及加速度，例如如图8所示，根据相邻车辆的速度及加速度，预测相邻车辆是否远离本车辆。而且，车道变更控制功能在预测为相邻车辆远离本车辆的情况下，通过在本车辆的行进方向上缩短要求范围，从而在本车辆的行进方向上缩小要求范围。更具体而言，车道变更控制功能在本车辆更前方行驶的相邻车辆远离本车辆的情况下，从前方缩小要求范围，在本车辆更后方行驶的相邻车辆远离本车辆的情况下，从后方缩小要求范围。
另外，车道变更控制功能在预测为相邻车辆接近本车辆的情况下，通过在本车辆的行进方向上增长要求范围，从而在本车辆的行进方向上增大要求范围。更具体而言，车道变更控制功能能够在本车辆更前方行驶的相邻车辆接近本车辆的情况下，向前方增大要求范围，在本车辆更后方行驶的相邻车辆接近本车辆的情况下，向后方增大要求范围。
此外，在步骤S111，车道变更控制功能也能够代替修正要求范围的构成，而设为修正相邻车道的对象范围的构成。
例如，车道变更控制功能能够代替图11所示地根据本车辆的行驶情境中的车道变更的必要度来修正要求范围的构成，如图15所示地设为根据本车辆的行驶情境中的车道变更的必要度来修正相邻车道的对象范围的构成。具体而言，车道变更控制功能在车道变更的必要度较高的情况下(车道变更的必要度为规定值以上的情况)，与车道变更的必要度较低的情况(车道变更的必要度小于规定值的情况)相比，通过在本车辆的行进方向上增长相邻车道的对象范围，能够在本车辆的行进方向上增大相邻车道的对象范围。例如，车道变更控制功能在图15所示例中，在(A)为修正前的相邻车道的对象范围的情况下，车道变更的必要度较高时(车道变更的必要度为规定值以上的情况)，能够如(B)所示地在本车辆的行进方向上增大相邻车道的对象范围。另外，车道变更控制功能也能够设为如下构成，即，本车辆的行驶情境中的车道变更的必要度越高，在本车辆的行进方向上越增大相邻车道的对象范围。
另外，车道变更控制功能能够代替图12所示地基于下一相邻车道的对象范围来修正要求范围的构成，而如图16所示地基于下一相邻车道的对象范围来修正相邻车道的对象范围。例如，在图16所示例中，在(A)为修正前的相邻车道的对象范围的情况下，车道变更控制功能如(B)所示，在下一相邻车道的对象范围内能够检测到相邻车辆可进行车道变更的空间(例如，相当于要求范围的空间)的情况下，在本车辆的行进方向上增长相邻车道的对象范围，由此，能够在本车辆的行进方向上增大相邻车道的对象范围。另外，车道变更控制功能也能够设为如下构成，即，下一相邻车道的对象范围越大，在本车辆的行进方向上越增大相邻车道的对象范围。
另外，车道变更控制功能能够代替如图13A、图13B所示地基于在相邻车道上行驶的其它车辆(相邻车辆)在宽度方向上的行驶位置来修正要求范围的构成，而如图17A、图17B所示，设为基于相邻车辆的宽度方向上的行驶位置来修正对象范围的构成。具体而言，车道变更控制功能在检测相邻车辆在宽度方向上的行驶位置，且相邻车辆的宽度方向上的行驶位置比相邻车道的中央靠本车道侧的情况下，在本车辆的行进方向上缩小相邻车道的对象范围。更具体而言，车道变更控制功能在相邻车辆在本车辆更前方行驶的情况下，从本车辆的前方方向缩小相邻车道的对象范围，在相邻车辆在本车辆更后方行驶的情况下，从本车辆的后方方向缩小相邻车道的对象范围。例如，在图17A所示例中，在(A)为修正前的相邻车道的对象范围的情况下，车道变更控制功能能够如(B)所示，在相邻车辆在本车辆更前方偏向本车道侧行驶的情况下，从前方缩小相邻车道的对象范围。另外，车道变更控制功能能够如(C)所示，在相邻车辆在本车辆更后方偏向本车道侧行驶的情况下，从后方缩小相邻车道的对象范围。另外，车道变更控制功能也能够设为如下构成，相邻车辆越偏向本车道侧(相邻车道的从本车辆侧的车道标志到相邻车辆的宽度方向上的距离越短)，在本车辆的行进方向上越缩小相邻车道的对象范围。
另外，车道变更控制功能能够设为如下构成，在相邻车辆的宽度方向上的行驶位置比相邻车道的中央靠本车道的相反侧的情况下，在本车辆的行进方向上增大对象范围。更具体而言，车道变更控制功能在相邻车辆在本车辆更前方行驶的情况下，在本车辆的前方方向增大对象范围，在相邻车辆在本车辆更后方行驶的情况下，在本车辆的后方方向增大对象范围。例如，在图17B所示例中，在(A)为修正前的相邻车道的对象范围的情况下，车道变更控制功能能够如(B)所示，在相邻车辆在本车辆更前方偏向本车道的相反侧行驶的情况下，向前方增大相邻车道的对象范围，如(C)所示，在相邻车辆在本车辆更后方偏向本车道的相反侧行驶的情况下，向后方增大相邻车道的对象范围。另外，车道变更控制功能也能够设为如下构成，即，相邻车辆越靠近本车道的相反侧(相邻车道的从本车辆侧的车道标志到相邻车辆的宽度方向上的距离越长)，在本车辆的行进方向上越增大相邻车道的对象范围。
另外，车道变更控制功能能够代替图14A、图14B所示地基于相邻车辆的方向指示灯的点亮状态修正要求范围的构成，而如图18A、图18B所示，设为基于相邻车辆的方向指示灯的点亮状态修正相邻车道的对象范围的构成。具体而言，车道变更控制功能在相邻车辆点亮本车道侧的方向指示灯的情况下，通过在本车辆的行进方向上缩短相邻车道的对象范围，在本车辆的行进方向上缩小相邻车道的对象范围。更具体而言，车道变更控制功能在本车辆更前方行驶的相邻车辆点亮本车道侧的方向指示灯的情况下，从前方缩小相邻车道的对象范围，在本车辆更后方行驶的相邻车辆点亮本车道侧的方向指示灯的情况下，从后方缩小相邻车道的对象范围。例如，在图18A所示例中，在(A)为修正前的相邻车道的对象范围的情况下，车道变更控制功能能够如(B)所示，在相邻车辆在本车辆更前方一边点亮本车道侧的方向指示灯一边行驶的情况下，从前方缩小相邻车道的对象范围。另外，车道变更控制功能能够如(C)所示，在相邻车辆在本车辆更后方一边点亮本车道侧的方向指示灯一边行驶的情况下，从后方缩小相邻车道的对象范围。
另外，车道变更控制功能在相邻车辆点亮本车道相反侧的方向指示灯的情况下，能够在本车辆的行进方向上增大相邻车道的对象范围。更具体而言，车道变更控制功能在本车辆更前方行驶的相邻车辆点亮本车道相反侧的方向指示灯的情况下，向前方增大相邻车道的对象范围，在本车辆更后方行驶的相邻车辆点亮本车道相反侧的方向指示灯的情况下，向后方增大对象范围。例如，在图18B所示例中，在(A)为修正前的相邻车道的对象范围的情况下，车道变更控制功能能够如(B)所示，在相邻车辆在本车辆更前方一边点亮本车道相反侧的方向指示灯一边行驶的情况下，向前方增大相邻车道的对象范围。另外，车道变更控制功能能够如(C)所示，在相邻车辆在本车辆更后方一边点亮本车道相反侧的方向指示灯一边行驶的情况下，向后方增大相邻车道的对象范围。
另外，车道变更控制功能也能够代替基于相邻车辆的速度、加速度修正要求范围的构成，而设为基于相邻车辆的速度、加速度来修正相邻车道的对象范围的构成。具体而言，车道变更控制功能根据相邻车辆的速度及加速度预测相邻车辆是否远离本车辆，在预测为相邻车辆远离本车辆的情况下，通过在本车辆的行进方向上增长相邻车道的对象范围，从而增大相邻车道的对象范围。更具体而言，车道变更控制功能在本车辆更前方行驶的相邻车辆远离本车辆的情况下，向前方增大相邻车道的对象范围，在本车辆更后方行驶的相邻车辆远离本车辆的情况下，向后方增大相邻车道的对象范围。
另外，车道变更控制功能在相邻车辆接近本车道的情况下，通过在本车辆的行进方向上缩短相邻车道的对象范围，能够在本车辆的行进方向上缩小相邻车道的对象范围。更具体而言，车道变更控制功能在本车辆更前方行驶的相邻车辆接近本车辆的情况下，能够从前方缩小相邻车道的对象范围，在本车辆更后方行驶的相邻车辆接近本车辆的情况下，能够从后方缩小相邻车道的对象范围。
此外，在以下的处理中，设为在步骤S111中修正要求范围的处理并进行说明。
在步骤S112，通过车道变更控制功能，进行在步骤S107中预测的规定时间T1后的相邻车道的对象范围内是否具有相当于步骤S111中修正的要求范围的空间。具体而言，如图19(A)所示，车道变更控制功能在步骤S105中设定的车道变更的目标位置设定修正后的要求范围。而且，车道变更控制功能判断在规定时间T1后的相邻车道的对象范围是否包含修正后的要求范围。例如，在图19(A)所示例中，规定时间T1后的相邻车道的对象范围中不包含修正后的要求范围，因此，车道变更控制功能判断为在规定时间T1后的相邻车道的对象范围内没有相当于修正后的要求范围的空间。另一方面，车道变更控制功能在规定时间T1后的相邻车道的对象范围内包含修正后的要求范围的情况下，判断在规定时间T1后的相邻车道的对象范围内具有相当于修正后的要求范围的空间。在规定时间T1后的相邻车道的对象范围内具有相当于修正后的要求范围的空间的情况下，进入图4所示的步骤S114，在没有相当于修正后的要求范围的空间的情况下，进入步骤S113。
此外，在步骤S113判断为在规定时间T1后的相邻车道的对象范围内不包含修正后的要求范围，在规定时间T1后的相邻车道的对象范围内不能检测到相当于要求范围的空间。因此，在步骤S113，通过车道变更控制功能进行车道变更的目标位置的变更。具体而言，车道变更控制功能以规定时间T1后的相邻车道的对象范围内包含修正后的要求范围的方式，再设定车道变更的目标位置。例如，如图19(A)所示，在要求范围的前方部分不包含于规定时间T1后的相邻车道的对象范围内的情况下，向后方变更车道变更的目标位置。由此，如图19(B)所示，判断为在规定时间T1后的相邻车道的对象范围内包含修正后的要求范围，在规定时间T1后的相邻车道的对象范围内能够检测到相当于要求范围的空间。此外，步骤S113之后返回步骤S106，再次进行对象范围的检测等。
另一方面，在步骤S112中判断为规定时间T1后的相邻车道的对象范围包含要求范围的情况下，进入图4所示的步骤S114。在步骤S114，通过车道变更控制功能进行车道变更控制的问询处理。车道变更控制是指用于执行车道变更的控制，在该步骤S114，在实际执行车道变更之前，对驾驶员进行可否执行车道变更控制的问询。而且，在步骤S115，对步骤S114的问询进行驾驶员是否允许车道变更的判断。在驾驶员允许车道变更的情况下，进入步骤S116，另一方面，在驾驶员不允许车道变更的情况下，返回步骤S101。
例如，在步骤S104，车道变更控制功能能够将包含“追随”、“车道变更进行超车”的选项的问询信息与“是否具有前车？”的讯息一同显示于通知装置150具有的显示屏上。对此，驾驶员能够经由输入装置160选择任一选项。例如，在驾驶员选择了“车道变更进行超车”的情况下，车道变更控制功能在步骤S115中判断为驾驶员允许车道变更并进入步骤S116。另一方面，在驾驶员选择了“追随”的情况下，车道变更控制功能在步骤S115中判断为驾驶员不允许车道变更，返回步骤S101。
另外，车道变更控制功能能够将“追随”、“车道变更进行超车”的选项与“是否具有前车？”的讯息一同作为问询信息进行提示，并且将与“在○秒以内未按下选择按钮的情况下自动选择”的讯息包含在问询信息中并通知给驾驶员。在该情况下，驾驶员在一定期间内未选择任一选项时，车道变更控制功能能够自动选择“追随”及“车道变更进行超车”中、预先设定的默认选项。默认选项既可以是固有的选项，也可以是能够可变地设定的选项。例如，能够设为如下构成，即，车道变更控制功能在直到选择默认选项的一定期间内对象范围变小的情况下，将“追随”设定为默认选项，相反，在对象范围变大的情况下，将“车道变更进行超车”设定为默认选项。另外，车道变更控制功能也能够设为如下构成，即，基于驾驶员选择了选项的过去的经历，将驾驶员选择次数较多的选项设定为默认选项。此外，在该情况下，驾驶员在一定时间内选择了“车道变更进行超车”时，进入步骤S116，在一定时间内选择了“追随”的情况下，返回步骤S101。
另外，车道变更控制功能能够将包含用于解除车道变更的“取消”按钮的问询信息与“进行车道变更而超过前车中”、“在要中止车道变更的情况下，请按下以下的取消按钮”等讯息一同经由通知装置150通知给驾驶员。在该情况下，在步骤S114中通知了问询信息后，在步骤S115中作为驾驶员允许车道变更的情况进行处理，并进入到步骤S117。而且，在步骤S117，开始车道变更控制。此外，在驾驶员按下了“取消”按钮的情况下，解除车道变更控制，返回步骤S101。
在步骤S116，通过车道变更控制功能取得车道变更的限制时间。在本实施方式中，如图2所示，直到本车辆在各行驶情境中接近难以进行车道变更的地点为止的时间作为限制时间而存储在表中。车道变更控制功能参照图2所示的表，取得本车辆的行驶情境中的限制时间(Z)。例如，在图2所示例中，在“追赶前车的情境”中，限制时间作为直到前车的到达时间－α秒而进行存储。在该情况下，行驶控制功能参照图2所示的表，算出到前车的到达时间(TTC)，并将算出的到前车的到达时间(TTC)－α秒作为限制时间而取得。此外，α为规定的秒数(例如5秒等)，也能够按照每个行驶情境适当设定。例如，在到前车的到达时间(TTC)为30秒、α为5秒的情况下，车道变更的限制时间成为25秒。
在步骤S117，通过车道变更控制功能开始车道变更控制。具体而言，车道变更控制功能以本车辆移动到步骤S105或步骤S113中设定的车道变更的目标位置的方式，使驱动控制装置180开始转向执行器的动作控制。
在步骤S118～S122中，与步骤S104、S106～S109同样地，进行当前的对象范围和本车辆移动至目标位置的所需时间T2后的对象范围的检测(步骤S118～S120)，在规定时间T2后进行对象范围是否变小的预测(步骤S121)。在预测为在规定时间T2后对象范围变小的情况下(步骤S121＝是)，将对象范围变小的内容的通知信息通知给驾驶员(步骤S122)。
而且，在步骤S123，通过车道变更控制功能进行在步骤S120中预测的规定时间T2后的相邻车道的对象范围内是否具有相当于在步骤S111中修正的要求范围的空间。车道变更控制功能在车道变更的目标位置设定修正后的要求范围，且规定时间T2后的相邻车道的对象范围包含修正后的要求范围的情况下，判断为规定时间T2后的相邻车道的对象范围内具有相当于要求范围的空间，并进入步骤S124。另一方面，在判断为规定时间T2后的相邻车道的对象范围内没有相当于要求范围的空间的情况下，进入步骤S128。
在步骤S124，通过车道变更控制功能判断在步骤S116开始车道变更控制后，是否经过了在步骤S117中取得的限制时间Z。在开始车道变更控制后的经过时间S1超过了限制时间Z的情况下，进入步骤S127，另一方面，在开始车道变更控制后的经过时间S1未超过限制时间Z的情况下，进入步骤S125。
在步骤S125，通过车道变更控制功能判断本车辆是否到达车道变更的目标位置。在本车辆到达车道变更的目标位置的情况下，在步骤S126中结束车道变更控制，并结束该车道变更控制处理。由此，完成本车辆的车道变更。另一方面，在本车辆未到达车道变更的目标位置的情况下，返回步骤S118，并继续车道变更控制。
另外，在步骤S124中开始车道变更控制后的经过时间S1超过限制时间Z的情况、即开始车道变更控制后，即使经过限制时间Z，也不能到达车道变更的目标位置的情况下，进入步骤S127。在步骤S127，通过车道变更控制功能进行车道变更控制的中止处理。具体而言，车道变更控制功能将中止车道变更控制的内容的信息通知给驾驶员。例如，车道变更控制功能能够经由通知装置150将“由于超时，故而中断车道变更”的讯息通知给驾驶员。然后，在步骤S126结束车道变更控制并返回步骤S101。另外，在车道变更控制的中止处理中，车道变更控制功能既可以将本车辆的宽度方向上的行驶位置直接设为车道变更控制结束时的位置，也可以将本车辆的宽度方向上的行驶位置返回至车道变更控制开始时的位置。在返回至车道变更控制开始时的位置的情况下，例如也可以将“由于超时，故而返回至最初位置”等讯息通知给驾驶员。
另外，在车道变更控制的中止处理中，车道变更控制功能能够设为如下构成，即，在维持当前的行驶状态的状态下，确认驾驶员是否继续车道变更，在驾驶员希望车道变更继续的情况下，延长限制时间Z。例如，车道变更控制功能能够将“虽然超时，但是否继续车道变更”的讯息和包含“不继续”及“继续”的选项的通知信息提示给驾驶员。在该情况下，车道变更控制功能在驾驶员选择了“继续”的选项的情况下，在延长了限制时间Z之后，返回步骤S118，另一方面，在驾驶员选择了“不继续”的选项的情况下，在步骤S126结束车道变更控制。
另外，车道变更控制功能也可以设为如下构成，即，在确认驾驶员是否继续车道变更时，设置回答时间，在回答时间内没有来自驾驶员的响应的情况下，自动执行默认选项。例如，除了“虽然超时，但是否继续车道变更”的讯息、“不继续”及“继续”之外，能够将“在○○秒以内未按下选择按钮的情况下自动进行选择”的讯息包含于问询信息中并通知给驾驶员。回答时间及默认选项既可以设为固有的时间或选项，也可以设为可变地设定的构成。例如，作为可变地设定回答时间及默认选项的例子，能够设为如下构成，即，在对象范围变小的情况下，缩短回答时间，或将“不继续”设定为默认选项。另外，根据驾驶员的过去的经历，在驾驶员过去选择选项的次数较少的情况下，缩短回答时间，且将驾驶员选择的次数较多的选项设为默认选项。此外，在选择了“继续”的选项的情况下，延长限制时间Z之后，返回步骤S118，在选择了“不继续”的选项的情况下，在步骤S126中结束车道变更控制。
另外，在车道变更控制的中止处理中，车道变更控制功能也能够设为如下构成，即，自动继续车道变更，并向驾驶员通知中止车道变更的方法。例如，车道变更控制功能将包含用于解除车道变更的“取消”按钮的通知信息与“虽然超时，但继续车道变更”、“在要中止车道变更的情况下，请将以下的取消按钮按下”等讯息一同，经由通知装置150通知给驾驶员。在该情况下，在未按下“取消”按钮的情况下，延长了限制时间Z之后，返回步骤S118。另一方面，在按下了“取消”按钮的情况下，在步骤S126中结束车道变更控制。
此外，在车道变更控制的中止处理中延长限制时间Z并继续车道变更的情况下，在能够继续车道变更的时间内延长限制时间Z。例如，在本车辆的行驶情境为“接近合流地点的情境”且到离合流地点为10秒、限制时间Z为7秒的情况下，车道变更控制功能能够在超过限制时间Z即7秒的情况下，例如将限制时间Z延长至9秒，并继续车道变更。另外，在该情况下，在超过延长后的限制时间Z(9秒)的情况下，结束车道变更控制。
这样，通过在开始车道变更控制后的经过时间S1超过限制时间Z的情况下进行车道变更控制的中止处理，即使开始车道变更控制后经过限制时间Z，也不进行车道变更，因此，能够有效地防止驾驶员的车道变更的意思改变且在驾驶员不期望车道变更后进行车道变更的情况、及由于在驾驶员忘记的时间进行车道变更而给驾驶员造成的不适感。
另外，在步骤S123中判断为在规定时间T2后的相邻车道的对象范围内没有相当于要求范围的空间的情况下，进入步骤S128。即，在开始车道变更控制的步骤S112的时刻，在相邻车道的对象范围具有相当于要求范围的空间，但在车道变更控制开始后在相邻车道的对象范围内没有相当于要求范围的空间的情况下，进入步骤S128。此外，在步骤S123中也能够设为如下构成，即，在开始车道变更控制的步骤S112的时刻的相邻车道的对象范围在步骤S123的时刻变小的情况下，进入步骤S128。在步骤S128中，在车道变更中进行本车辆跨过的车道标志(以下，也称为对象车道标志)与本车辆在宽度方向上的位置关系的检测。
例如，图20示例本车辆按照图中箭头标记所示的方向(图中，从左侧的车道向右侧的车道)进行车道变更的场景。在该情况下，车道变更控制功能判断，是如图20(A)所示地本车辆的一部分未跨过对象车道标志的状态、如图20(B)所示地本车辆的一部分跨过对象车道标志但本车辆的中心线未跨过车道标志的状态、如图20(C)所示地本车辆的整体未跨过车道标志但本车辆的中心线跨过车道标志的状态、如图20(D)所示地本车辆的整体跨过车道标志的状态的哪一个状态。
在步骤S129，通过车道变更控制功能，基于在步骤S128中判定的对象车道标志与本车辆在宽度方向上的位置关系，进行用于中止或继续车道变更的控制处理。具体而言，车道变更控制功能基于对象车道标志与本车辆在宽度方向上的位置关系，决定(a)中止或继续车道变更时向驾驶员提示信息的提示方法、(c)中止或继续车道变更后的控制、(d)中止或继续车道变更时的本车辆的行驶位置。
例如，作为(a)中止或继续车道变更时向驾驶员提示信息的提示方法，车道变更控制功能能够进行：(a1)无时间限制且向驾驶员提示用于选择车道变更的中止或继续的选项的信息，在驾驶员选择了任一选项的情况下，执行驾驶员选择的选项的控制(车道变更的中止或继续)；(a2)附带时间限制且向驾驶员提示用于选择车道变更的中止或继续的选项的信息，在驾驶员在限制时间内选择了任一选项的情况下，执行驾驶员选择的选项的控制(车道变更的中止或继续)，在驾驶员在限制时间内未选择任一选项的情况下，执行车道变更控制的中止及继续中预先制定的选项的控制(默认控制)；(a3)自动执行车道变更的中止或继续，向驾驶员明示取消自动执行的车道变更的中止或继续的方法；及(a4)自动执行车道变更的中止或继续，且未向驾驶员明示取消自动执行的车道变更的中止或继续的方法这4个方法。
另外，作为(b)车道变更的中止或继续后的控制内容，车道变更控制功能能够执行：(b1)中止车道变更的同时也中止自动行驶控制；(b2)只解除车道变更控制且自动行驶控制继续；(b3)直到在相邻车道的对象范围内再次检测到相当于要求范围的空间为止，中断车道变更控制并设为待机状态，在相邻车道的对象范围内再次检测到相当于要求范围的空间的情况下，再次开始车道变更控制这3个控制。
另外，作为(c)中止或继续车道变更控制时的本车辆的行驶位置，车道变更控制功能能够执行：(c1)将本车辆返回至车道变更开始前的位置；(c2)使本车辆移动至车道变更开始前的车道中对象车道标志附近的位置；(c3)维持当前位置这3个位置调整。
而且，车道变更控制功能能够基于对象车道标志与本车辆在宽度方向上的位置关系进行：(a)中止或继续车道变更时向驾驶员提示信息的提示方法；(b)车道变更的中止或继续后的控制内容；(c)使中止或继续车道变更时的本车辆的行驶位置适当组合而用于车道变更的中止或继续的控制处理。
例如，车道变更控制功能能够设为如下的构成，即，在如图20(A)所示，本车辆的一部分未跨过对象车道标志的情况下，(a4)自动执行车道变更的中止，且未向驾驶员明示取消车道变更的中止的方法。另外，在该情况下，车道变更控制功能能够设为(b1)随着车道变更的中止也中止自动行驶控制，(c1)将本车辆返回至车道变更开始前的位置的构成。另外，在这种情况下，车道变更控制功能能够将“由于车道变更空间将要消失，因此返回至最初的位置”、“若返回至最初的位置，则取消自动行驶控制”那样地之后进行的车道变更中止的控制内容通知给驾驶员。在该情况下，处理进入步骤S126，结束车道变更控制。
另外，车道变更控制功能在如图20(B)所示，本车辆的一部分跨过对象车道标志，但本车辆的中心线未跨过对象车道标志的情况下，能够设为(a3)自动执行车道变更的中止，且向驾驶员明示取消车道变更的中止的方法的构成。另外，在该情况下，车道变更控制功能能够设为(c2)使本车辆移动至车道变更开始前本车辆行驶的车道中对象车道标志附近的位置后，(b2)只中止车道变更控制且继续自动行驶控制的构成。另外，在这种情况下，车道变更控制功能能够将如“车道变更空间将要消失，故而返回至最初的车道内”、“如果返回至最初的位置，则继续以前的自动行驶控制”那样地之后进行的车道变更中止的控制内容通知给驾驶员。另外，车道变更控制功能也能够将用于继续车道变更的按钮与“在要继续车道变更的情况下，请按下以下的按钮”的讯息一同显示于显示屏。在驾驶员按下用于继续车道变更的按钮的情况下，处理进入步骤S130，另一方面，在驾驶员未按下用于继续车道变更的按钮的情况下，处理进入步骤S126。
另外，车道变更控制功能能够设为如下构成，即，例如如图20(C)所示，在本车辆的整体未跨过对象车道标志但本车辆的中心线跨过对象车道标志的情况下，(a4)自动执行车道变更的继续，且不向驾驶员明示取消车道变更的继续的方法。另外，在该情况下，车道变更控制功能能够设为如下构成，即，(c3)将本车辆的行驶位置维持在当前位置并待机，且(b3)直到在相邻车道的对象范围内再次检测到相当于要求范围的空间为止，中断车道变更，在相邻车道的对象范围内再次检测到相当于要求范围的空间的情况下，再次开始车道变更控制。例如，在该情况下，车道变更控制功能能够将如“车道变更空间将要消失，故而在当前场所待机”、“在空出车道变更空间的情况下，再次开始车道变更控制”那样地之后进行的车道变更继续的控制内容通知给驾驶员。在该情况下，处理进入步骤S130。
另外，车道变更控制功能能够设为，在例如图20(D)所示，本车辆的整体跨过车道标志的情况下，(a4)自动执行车道变更的中止，且不向驾驶员明示取消车道变更控制的中止的方法。另外，在该情况下，车道变更控制功能能够设为(c3)将本车辆的行驶位置维持在当前位置的状态，(b2)仅中止车道变更控制，且继续自动行驶控制。例如，在该情况下，车道变更控制功能能够将如“车道变更空间将要消失，故而在当前的场所待机”、“继续之前的自动行驶控制”那样地之后进行的车道变更中止的控制内容通知给驾驶员。在该情况下，处理进入步骤S126，结束行驶控制处理。
此外，对象车道标志与本车辆在宽度方向上的位置关系不限于图20(A)～(D)所示的4个，也可以设为5个以上，也可以设为3个以下。另外，相对于各自的位置关系的控制的组合不限于上述的组合，能够使(a)中止或继续车道变更控制时向驾驶员提示信息的提示方法、(b)车道变更控制的中止或继续后的控制内容、(c)中止或继续车道变更时的本车辆的行驶位置分别适当组合。
接着，对在步骤S129中车道变更继续执行的情况进行说明。若在步骤S129开始车道变更的继续，则进入步骤S130。在步骤S130，通过车道变更控制功能，进行步骤S129中车道变更控制成为待机状态后的经过时间S2的测定。即，在本实施方式中，当在步骤S129中继续车道变更时，车道变更中断，车道变更控制成为待机状态，直至在相邻车道的对象范围内再次检测到相当于要求范围的空间为止。在步骤S130，测定自这样开始车道变更控制的待机起的经过时间S2。
在步骤S131，通过车道变更控制功能，预测直到本车辆从当前位置移动至车道变更的目标位置的所需时间T3。此外，所需时间T3能够与步骤S106同样地预测。
在步骤S132，通过车道变更控制功能，判断在步骤S130中测定的经过时间S2和在步骤S131中预测的所需时间T3的合计时间(S2+T3)是否超过在步骤S118中取得的限制时间Z。在合计时间(S2+T3)超过限制时间Z的情况下，进入步骤S133，通过车道变更控制功能，解除车道变更控制的待机状态，使本车辆移动至车道变更开始前的本车辆的行驶位置。然后，进入步骤S126，结束车道变更控制。另一方面，在合计时间(S+T3)未超过限制时间Z的情况下，进入步骤S134。
在步骤S134，通过车道变更控制功能，继续车道变更控制的待机状态，接着在步骤S135～S138中，与步骤S104、S106～S109同样地，进行当前的对象范围及所需时间T3后的对象范围的检测(步骤S135，S136)，并预测在规定时间T3后对象范围是否变小(步骤S137)。在预测为规定时间T3后对象范围变小的情况下(步骤S137＝是)，将对象范围变小的内容的通知信息通知给驾驶员(步骤S138)。
而且，在步骤S139，与步骤S123同样地，判断在步骤S136中预测的规定时间T3后的相邻车道的对象范围内是否具有相当于在步骤S111中修正的要求范围的空间。车道变更控制功能在车道变更的目标位置设定被修正的要求范围，且规定时间T3后的相邻车道的对象范围包含修正后的要求范围的情况下，判断为在规定时间T3后的相邻车道的对象范围内具有相当于要求范围的空间，进入步骤S140。在步骤S140，由于在相邻车道的对象范围检测出相当于要求范围的空间，故而通过车道变更控制功能解除车道变更控制的待机状态，并再次开始车道变更控制。而且，处理返回至步骤S118。另一方面，在判断为在规定时间T3后的相邻车道的对象范围没有相当于要求范围的空间的情况下，进入步骤S141，继续车道变更控制的待机状态，然后，返回至步骤S130。
如以上，本实施方式的行驶控制装置100在判断是否允许车道变更时，在车道变更的目标位置，将本车辆在路面上占据的范围的大小以上的范围设定为要求范围。另外，在本车辆完成车道变更的定时，将不存在障碍物的范围作为对象范围进行检测。而且，在相邻车道的对象范围包含要求范围的情况下，判断为在相邻车道中具有本车辆可进行车道变更的空间，并允许车道变更。这样，在本实施方式中，通过比较在本车辆完成车道变更的定时，相邻车道中不存在障碍物的对象范围和本车辆需要车道变更的要求范围，能够适当判断可否进行本车辆的车道变更。
另外，在本实施方式中，在车道变更开始后，在相邻车道的对象范围内不能检测到相当于要求范围的空间的情况下，基于对象车道标志和本车辆在宽度方向上的位置关系，决定：(a)中止或继续车道变更时向本车辆的驾驶员提示信息的提示方法；(b)车道变更的中止或继续后的控制内容；及(c)中止或继续车道变更时的本车辆在宽度方向上的行驶位置中的至少一项。这样，基于对象车道标志和本车辆在宽度方向上的位置关系，决定中止或继续车道变更时的控制，即使在车道变更开始后，在相邻车道的对象范围内不能检测到相当于要求范围的空间的情况下，也能够适当地控制本车辆的行驶。
例如，在本实施方式中，作为(a)中止或继续车道变更时向驾驶员提示信息的提示方法，根据对象车道标志和本车辆在宽度方向上的位置关系进行如下四种方法中的任一种：(a1)无时间限制且向驾驶员提示用于选择车道变更的中止或继续的选项的信息，在驾驶员选择了任一选项的情况下，执行驾驶员选择的选项的控制(车道变更的中止或继续)；(a2)具有时间限制，且向驾驶员提示用于选择车道变更的中止或继续的选项的信息，在驾驶员在限制时间内选择了任一选项的情况下，执行驾驶员选择的选项的控制(车道变更的中止或继续)，在驾驶员在限制时间内未选择任一选项的情况下，执行车道变更控制的中止及继续中预先设定的选项的控制(默认控制)；(a3)自动执行车道变更的中止或继续，向驾驶员明示删除自动执行的车道变更的中止或继续的方法；及(a4)自动执行车道变更的中止或继续，且不向驾驶员明示将自动执行的车道变更的中止或继续取消的方法。由此，即使在车道变更开始后，在相邻车道的对象范围内不能检测到相当于要求范围的空间的情况下，也能够通过与对象车道标志和本车辆在宽度方向上的位置关系相应的适当的提示方法，向驾驶员提示信息。
另外，在本实施方式中，作为(b)车道变更的中止或继续后的控制内容，根据对象车道标志和本车辆在宽度方向上的位置关系执行如下三种控制中的任一种控制：(b1)中止车道变更且也中止自动行驶控制；(b2)只解除车道变更控制且自动行驶控制继续；(b3)直到在相邻车道的对象范围内再次检测到相当于要求范围的空间为止，中断车道变更控制并设为待机状态，在相邻车道的对象范围内再次检测到相当于要求范围的空间的情况下，再次开始车道变更控制。由此，即使在车道变更开始后，在相邻车道的对象范围内不能检测到相当于要求范围的空间的情况下，也能够进行与对象车道标志和本车辆在宽度方向上的位置关系相应的适当的控制。
另外，在本实施方式中，作为(c)中止或继续车道变更控制时的本车辆的行驶位置，根据对象车道标志和本车辆在宽度方向上的位置关系执行如下三种位置调整中的任一种位置调整：(c1)将本车辆返回至车道变更开始前的位置；(c2)使本车辆移动至车道变更开始前本车辆行驶的车道中对象车道标志附近的位置；(c3)维持当前位置。由此，即使在车道变更开始后，在相邻车道的对象范围内不能检测到相当于要求范围的空间的情况下，也能够使本车辆在与对象车道标志和本车辆在宽度方向上的位置关系相应的适当的位置行驶。此外，也能够代替(c2)使本车辆移动至车道变更开始前本车辆行驶的车道中对象车道标志附近的位置，而设为(c2’)使本车辆移动至车道变更开始前本车辆行驶的车道中、比该车道的中央靠对象车道标志侧的位置。
另外，在本实施方式中，如图20(A)所示，在本车辆的一部分未跨过对象车道标志的情况下，能够(a4)自动执行车道变更的中止，不向驾驶员明示将车道变更的中止取消的方法，(b1)车道变更中止的同时也中止自动行驶控制，(c1)将本车辆返回至车道变更开始前的位置。由此，即使在相邻车道的对象范围内不能检测到相当于要求范围的空间的情况下，在本车辆的一部分未跨过对象车道标志的情况下，能够中止车道变更，将本车辆返回至车道变更前的行驶状态，其结果，能够有效地防止本车辆和其它车辆由于车道变更而接近。
另外，在本实施方式中，如图20(B)所示，在本车辆的一部分跨过对象车道标志，但本车辆的中心线未跨过对象车道标志的情况下，(a3)自动执行车道变更的中止，且向驾驶员明示将车道变更的中止取消的方法，(c2)使本车辆移动至车道变更开始前本车辆行驶的车道中对象车道标志附近的位置后，(b2)只中止车道变更控制且继续自动行驶控制。由此，在车道变更开始后，在相邻车道的对象范围内不能检测到相当于要求范围的空间的情况下，在本车辆的一部分跨过对象车道标志但本车辆的中心线未跨过对象车道标志的情况下，中止车道变更，且使本车辆在对象车道标志附近的位置行驶，由此，在相邻车道空出可进行车道变更的空间的情况下，驾驶员能够迅速且容易地向相邻车道进行车道变更。另外，也能够反映不希望中止车道变更的驾驶员的意思，并继续车道变更。
另外，在本实施方式中，如图20(C)所示，在本车辆的整体未跨过对象车道标志但本车辆的中心线跨过对象车道标志的情况下，(a4)自动执行车道变更的继续，且不向驾驶员明示将车道变更的继续取消的方法，(c3)将本车辆的行驶位置维持在当前位置，(b3)直到在相邻车道的对象范围内再次检测到相当于要求范围的空间为止，中断车道变更，在相邻车道的对象范围内再次检测到相当于要求范围的空间的情况下，再次开始车道变更。由此，在车道变更后，在相邻车道的对象范围内不能检测到相当于要求范围的空间的情况下，在本车辆的整体未跨过对象车道标志但本车辆的中心线跨过对象车道标志的情况下，直到在相邻车道的对象范围内再次检测到相当于要求范围的空间为止，继续车道变更并待机，在相邻车道的对象范围内再次检测到相当于要求范围的空间的情况下，能够迅速且适当地进行车道变更。
另外，在本实施方式中，如图20(D)所示，在本车辆的整体跨过车道标志的情况下，(a4)自动执行车道变更的中止，且不向驾驶员明示将车道变更控制的中止取消的方法，(c3)将本车辆的行驶位置维持在当前位置，(b2)仅中止车道变更控制，且继续自动行驶控制。由此，在车道变更开始后，在相邻车道的对象范围内不能检测到相当于要求范围的空间的情况下，在本车辆的整体跨过车道标志的情况下，能够使本车辆在相邻车道内的本车辆的当前位置行驶。由此，能够容易确保本车辆用于完成车道变更的空间，并适当地完成本车辆的车道变更。
《第二实施方式》
接着，说明第二实施方式的行驶控制装置。第二实施方式的行驶控制装置100具有与第一实施方式的行驶控制装置100相同的构成，除了如以下说明地动作之外，与第一实施方式同样。具体而言，在第二实施方式中，行驶控制装置100代替图5所示的车道变更控制处理，进行图21所示的车道变更控制处理。
即，在图4所示的步骤S123中判断为在规定时间T2后的相邻车道的对象范围内不能检测相当于要求范围的空间的情况下，进入图21所示的步骤S201。在步骤S201，通过车道变更控制功能，开始使本车辆慢慢靠近车道变更的目标位置的车道变更请求控制。该车道变更请求控制是如下控制，即，通过使本车辆慢慢靠近车道变更的目标位置，使进入相邻车道的对象范围的其它车辆的驾驶员掌握本车辆进行车道变更的情况，空出包含车道变更的目标位置的车道变更空间，从而进行本车辆的车道变更。在车道变更请求控制中，车道变更控制功能与进行通常的车道变更的情况相比，使本车辆在宽度方向上以较慢的速度移动。例如，车道变更控制功能通过与进行车道变更的情况相比，使本车辆以一半的速度在宽度方向上移动，能够使本车辆慢慢靠近车道变更的目标位置。
另外，在步骤S201，车道变更控制功能能够考虑修正后的要求范围偏离规定时间T2后的对象范围的程度，变更本车辆在宽度方向上的移动速度。例如，车道变更控制功能在修正后的要求范围偏离规定时间T2后的对象范围的程度为规定值以上的情况下，与该程度低于规定值的情况相比，能够使本车辆在宽度方向上的移动速度变成更慢的速度。在修正后的要求范围偏离规定时间T2后的对象范围的程度较大的情况下，相应地，其它车辆进入本车辆的车道变更的目标位置的可能性高。在这种情况下，使本车辆靠近车道变更的目标位置时，驾驶员处于感到不安的倾向。因此，通过减慢本车辆在宽度方向上的移动速度(通过使本车辆慢慢靠近车道变更的目标位置)，能够减轻驾驶员相对于其它车辆的不安感。
另外，在步骤S201，车道变更控制功能也能够根据在步骤S128中检测到的对象车道标志与本车辆的位置关系，变更本车辆在宽度方向上的移动速度。例如，车道变更控制功能如图20(C)所示，如果是本车辆的中心线跨过车道标志的状态，则能够使本车辆在宽度方向上的移动速度更慢。由此，通过使本车辆以本车辆和其它车辆接近的状态向车道变更的目标位置移动，即使在本车辆和其它车辆接近的情况下，也能够减轻驾驶员的不安。另外，车道变更控制功能如果是本车辆的中心线跨过了对象车道标志的状态，则也能够将移动速度设为“0”，即将本车辆在宽度方向上的位置不变更而进行维持(待机)。在该情况下，由于本车辆不向其它车辆接近，因此，能够减轻驾驶员的不安感。
步骤S202～S205是与第一实施方式的步骤S135～S138相同的处理，因此省略说明。而且，在步骤S206，通过车道变更控制功能，在步骤S201中进行了使本车辆慢慢接近相邻车道的车道变更请求控制的结果，判断本车辆与其它车辆的距离是否为规定距离以下。此外，在该情况下，本车辆与其它车辆的距离既可以是直线距离，也可以是宽度方向上的距离。在本车辆与其它车辆的距离比规定距离大的情况下，进入步骤S207，通过车道变更控制功能，判断本车辆是否到达车道变更的目标位置。在未到达车道变更的目标位置的情况下，返回步骤S202，并继续车道变更请求控制。另外，在本车辆到达车道变更的目标位置的情况下，进入步骤S126，并结束车道变更控制。
另一方面，在步骤S206，在本车辆与其它车辆的距离为规定距离以下的情况下，进入步骤S208。在步骤S208，通过车道变更控制功能解除在步骤S201中开始的车道变更请求控制，然后，进入步骤S126并解除车道变更控制。即使在使本车辆向车道变更的目标位置接近的情况下，对于其它车辆的驾驶员来说，也不限于在车道变更中空出必要的空间，在本车辆和其它车辆接近一定程度的情况下，通过解除车道变更请求控制，能够使本车辆安全地行驶。
此外，在步骤S206，车道变更控制功能能够根据本车辆行驶的情境中的“车道变更的必要度”可变地设定上述规定距离。例如，车道变更控制功能在本车辆的行驶情境的“车道变更的必要度”较高的情况(必要度为规定值以上的情况)下，与本车辆的行驶情境的“车道变更的必要度”较低的情况(必要度低于规定值的情况)相比，能够缩短上述规定距离。由此，在“车道变更的必要度”较高的行驶情境中，能够使本车辆进一步接近至车道变更的目标位置，相应地，能够向相邻车辆传达本车辆进行车道变更的意思，能够容易进行向相邻车道的车道变更。
如以上，在第二实施方式中，在车道变更开始后，在相邻车道的对象范围内不能检测到相当于要求范围的空间的情况下，进行使本车辆向车道变更的目标位置慢慢接近的车道变更请求控制。由此，在相邻车道不能检测到可进行车道变更的空间的情况下，也能够向相邻车辆的驾驶员传达本车辆的车道变更的意图，其结果，有时相邻车辆的驾驶员空出本车辆的车道变更所需的空间，有时能够适当进行车道变更。
此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的方式，不是为了限定本发明而记载的方式。因此，上述实施方式公开的各要素是也包含属于本发明的技术范围的全部设计变更及均等物的意义。
例如，在上述实施方式中示例了比较本车辆完成车道变更的定时的相邻车道的对象范围和要求范围的构成，但不限于该构成，例如也能够设为比较当前时刻的相邻车道的对象范围和要求范围的构成。
另外，在上述实施方式中，示例了如下构成，即，在本车辆的行驶情境相当于图2所示的多个行驶情境的情况下，将车道变更的必要度最高的行驶情境判定为本车辆的行驶情境，并按照该行驶情境中的“车道变更的方向”进行车道变更，但不限于该构成，例如能够设为如下构成，在本车辆的行驶情境相当于图2所示的多个行驶情境的情况下，将各行驶情境中的“车道变更的方向”特定为右方向、左方向，在“车道变更的方向”为右方向的行驶情境较多的情况下，向右方向进行车道变更，在“车道变更的方向”为左方向的行驶情境较多的情况下，向左方向进行车道变更。
另外，在上述实施方式中，如图2所示，示例了限制时间Z按照每个行驶情境预先存储在表中的构成，但不限于该构成，例如能够设为基于在图2所示的表中存储的车道变更的必要度，算出限制时间Z的构成。在该情况下，车道变更的必要度越高，越增长限制时间Z。另外，也可以按照每个行驶情境将固有的时间作为限制时间Z存储在表中。
另外，在上述实施方式中，如图6A(C)所示，示例了将不存在障碍物的相邻车道内的范围作为对象范围进行检测，并且将不存在障碍物的下一相邻车道内的范围也作为对象范围进行检测的构成，但不限于该构成，例如，也可以将不存在障碍物的相邻车道内的范围作为第一对象范围进行检测，将不存在障碍物的下一相邻车道内的范围作为第二对象范围进行检测，由此，分别检测相邻车道内的对象范围和下一相邻车道内的对象范围。
另外，在上述实施方式中，示例了如下构成，即，在车道变更开始后，在相邻车道的对象范围内不能检测到相当于要求范围的空间的情况下，在本车辆的一半以上跨过对象车道标志的情况下，不改变本车辆在宽度方向上的行驶位置而原样地维持，但不限于该构成，例如也能够设为：在对象车道标志和本车辆在宽度方向上的距离低于规定距离的情况(例如，本车辆在对象车道标志附近行驶的情况)下，不改变本车辆在宽度方向上的行驶位置而原样地维持。
另外，在上述实施方式中，示例了如下构成，即，在车道变更开始后，在相邻车道的对象范围内不能检测到相当于要求范围的空间的情况下，在本车辆跨过对象车道标志的情况下，将本车辆在宽度方向上的行驶位置设为对象车道标志附近的位置或本车辆的当前位置，但不限于该构成，例如也能够设为：在本车辆跨过对象车道标志规定量以上的情况(例如，在本车辆整体跨过对象车道标志的情况等)下，将本车辆在宽度方向上的行驶位置设为车道变更的目标位置。
另外，在上述实施方式的基础上，能够设为如下的构成，即，在车道变更开始后，在相邻车道的对象范围内不能检测到相当于要求范围的空间的情况下，考虑在车道变更开始后相邻车道的对象范围变小的速度，决定如下的任一项：(a)中止或继续车道变更时向本车辆的驾驶员提示信息的提示方法；(b)车道变更的中止或继续后的控制内容；及(c)本车辆在宽度方向上的行驶位置。例如，在车道变更开始后相邻车道的对象范围变小的速度为规定速度以上的情况下，与车道变更的继续相比更选择进行车道变更的中止而决定控制方法。由此，能够根据本车辆进行车道变更时刻的相邻车道的对象范围的大小来适当判断在当前时刻是否中止或继续车道变更。
另外，在上述第二实施方式中，示例了作为车道变更请求控制，使本车辆向车道变更的目标位置慢慢接近的构成，但不限于该构成，例如也可以作为车道变更请求控制，使本车辆向相邻车道慢慢接近。在该情况下，也能够向相邻车辆的驾驶员传达本车辆的车道变更的意思，因此，有时能够在车道变更中确保必要的空间。
此外，上述实施方式的传感器110相当于本发明的第一检测器及第二检测器，控制装置190相当于本发明的行驶控制装置。

Claims (24)

1.一种行驶控制装置的控制方法，该行驶控制装置具备：
第一检测器，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；
第二检测器，其检测与所述第一车道相邻的第二车道，
在所述第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，
将位于本车辆的侧方且不存在所述障碍物的所述第二车道内的范围作为第二范围进行检测，
在所述第二范围包含所述第一范围的情况下，执行本车辆的车道变更，
所述行驶控制装置的控制方法具有如下步骤，即，在所述车道变更开始后，所述第二范围比所述车道变更开始前变小的情况下，基于所述车道变更中本车辆跨过的车道标志与本车辆在宽度方向上的位置关系，决定中止或继续所述车道变更时向本车辆的驾驶员提示信息的提示方法、所述车道变更的中止或继续后的控制内容、及本车辆在宽度方向上的行驶位置中的至少一项。
2.如权利要求1所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
作为在中止或继续所述车道变更时向本车辆的驾驶员提示信息的提示方法，决定如下方法中的至少一种方法，即：无限制时间且向驾驶员提示选择车道变更的中止或继续的信息；具有限制时间且向驾驶员提示选择车道变更的中止或继续的信息；自动执行车道变更的中止或继续且向驾驶员提示用于取消车道变更的中止或继续的信息；自动执行车道变更的中止或继续且不向驾驶员提示用于取消车道变更的中止或继续的信息。
3.如权利要求1或2所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
还具有控制本车辆的自动行驶的步骤，
作为所述车道变更的中止或继续后的控制，决定进行如下控制中的至少一种控制，即：中止所述车道变更且中止所述自动行驶；中止所述车道变更且继续所述自动行驶；待机到在所述第二范围内再次包含所述第一范围，且在所述第二范围内再次包含所述第一范围的情况下，再次开始所述车道变更。
4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
作为所述宽度方向上的本车辆的行驶位置，决定所述车道变更前的位置、所述第一车道内的位置且比所述第一车道的中央靠所述车道标志侧的位置及本车辆的当前行驶位置中的至少一个位置。
5.如权利要求1～4中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
在所述步骤中，在本车辆的一部分未跨过所述车道标志的情况下，自动执行所述车道变更的中止，且不向本车辆的驾驶员提示用于取消所述车道变更的中止的信息。
6.如权利要求1～5中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
还具有控制本车辆的自动行驶的步骤，
在所述步骤中，在本车辆的一部分未跨过所述车道标志的情况下，中止所述车道变更，还中止所述自动行驶。
7.如权利要求1～6中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
在所述步骤中，在本车辆的一部分未跨过所述车道标志的情况下，将所述宽度方向上的本车辆的行驶位置设为所述车道变更前的位置。
8.如权利要求1～7中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
在所述步骤中，在本车辆的一部分跨过所述车道标志，但本车辆的一半以上未跨过所述车道标志的情况下，自动执行所述车道变更的中止且向驾驶员提示用于取消所述车道变更的中止的信息。
9.如权利要求1～8中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
还具有控制本车辆的自动行驶的步骤，
在所述步骤中，在本车辆的一部分跨过所述车道标志，但本车辆的一半以上未跨过所述车道标志的情况下，中止所述车道变更并继续所述自动行驶。
10.如权利要求1～9中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
在所述步骤中，在本车辆的一部分跨过所述车道标志，但本车辆的一半以上未跨过所述车道标志的情况下，将所述宽度方向上的本车辆的行驶位置调整为本车辆在所述车道变更前行驶的所述第一车道内的位置、即比所述第一车道的中央靠所述车道标志侧的位置。
11.如权利要求1～10中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
在所述步骤中，在本车辆的整体未跨过所述车道标志，但本车辆的一半以上跨过所述车道标志的情况下，自动继续执行所述车道变更且不向驾驶员提示用于取消所述车道变更的继续的信息。
12.如权利要求1～11中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
在所述步骤中，在本车辆的整体未跨过所述车道标志，但本车辆的一半以上跨过所述车道标志的情况下，待机到在所述第二范围内再次包含所述第一范围，且在所述第二范围内再次包含所述第一范围的情况下，再次开始所述车道变更。
13.如权利要求1～12中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
在所述步骤中，在本车辆的整体未跨过所述车道标志，但本车辆的一半以上跨过所述车道标志的情况下，将所述宽度方向上的本车辆的行驶位置维持在当前位置。
14.如权利要求1～13中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
在所述步骤中，在本车辆的整体跨过所述车道标志的情况下，自动执行所述车道变更的中止且不向驾驶员提示用于取消所述车道变更的中止的信息。
15.如权利要求1～14中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
还具有控制本车辆的自动行驶的步骤，
在所述步骤中，在本车辆的整体跨过所述车道标志的情况下，中止所述车道变更且继续所述自动行驶。
16.如权利要求1所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
在从所述车道标志到本车辆的宽度方向上的距离小于规定的第一距离的情况下，将所述宽度方向上的本车辆的行驶位置维持在当前位置。
17.如权利要求1所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
在从本车辆到所述车道标志的距离小于规定距离的情况下，将所述宽度方向上的本车辆的行驶位置维持在当前位置。
18.如权利要求1或17所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
在本车辆跨过所述车道标志规定量以上的情况下，将所述宽度方向上的本车辆的行驶位置设为所述车道变更的目标位置。
19.如权利要求1～18中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
在所述步骤中，考虑在所述车道变更开始后所述第二范围变小的速度，决定中止或继续所述车道变更时向本车辆的驾驶员提示信息的提示方法、所述车道变更的中止或继续后的控制内容、及本车辆在所述宽度方向上的行驶位置中的至少一项。
20.一种行驶控制装置的控制方法，该行驶控制装置具备：
第一检测器，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；
第二检测器，其检测与所述第一车道相邻的第二车道，
在所述第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，
将位于本车辆的侧方，且不存在所述障碍物的所述第二车道内的范围作为第二范围进行检测，
在所述第二范围包含所述第一范围的情况下，执行本车辆的车道变更，
所述行驶控制装置的控制方法具有如下步骤，即，在所述车道变更开始后，所述第二范围比所述车道变更开始前变小的情况下，减慢本车辆在宽度方向上的移动速度。
21.如权利要求20所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
在所述车道变更开始后，所述第一范围偏离所述第二范围的程度为规定值以上的情况下，与所述第一范围偏离所述第二范围的程度小于规定值的情况相比，进一步减慢所述移动速度。
22.如权利要求20或21所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
在所述步骤中，在所述车道变更中考虑本车辆跨过的车道标志与本车辆在宽度方向上的位置关系来变更所述移动速度。
23.如权利要求1～22中任一项所述的行驶控制装置的控制方法，其中，
预测规定时间后的所述第二范围，在所述规定时间后的所述第二范围内包含所述第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更。
24.一种行驶控制装置，具备：
第一检测器，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；
第二检测器，其检测与所述第一车道相邻的第二车道，
控制部，其在所述第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，将位于本车辆的侧方且不存在所述障碍物的所述第二车道内的范围作为第二范围进行检测，在所述第二范围包含所述第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更，其中，
所述控制部在开始所述车道变更之后，所述第二范围比所述车道变更开始前变小的情况下，基于所述车道变更中本车辆跨过的车道标志与本车辆在宽度方向上的位置关系，决定中止或继续所述车道变更时向本车辆的驾驶员提示信息的提示方法、所述车道变更的中止或继续后的控制内容、及本车辆在宽度方向上的行驶位置中的至少一项。
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