JP7329762B2 - 走行制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、走行制御技術、特に車両の自動走行を制御する走行制御方法に関する。

駐車支援システムでは、端末装置からの遠隔操作命令により車両に搭載された装置を制御することによって、車両の自動駐車がなされる。車両は、車両の周辺情報をもとに端末装置が位置すべき操作受付可能範囲を設定し、操作受付可能範囲に存在しない端末装置からの遠隔操作命令を受けつけない。また、車両は、操作者を操作受付可能範囲に誘導する。これにより、移動経路を視認可能な所定の位置範囲に操作者が誘導され、所定の位置範囲に操作者が存在しない場合に自動走行が停止される。

特開２００７－２９５０３３号公報

駐車または出庫における遠隔操作命令により車両を走行制御する場合、計画経路が生成され、計画経路に沿って車両が走行する。計画経路上の障害物が検出されると、車両は走行を継続できずに停止してしまうので、利便性が低下する。一方、障害物を避けるように計画経路が変更されると、操作者が認識していない計画経路を車両が走行することによって、安全性が低下する。

本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、走行制御において利便性の低下を抑制しながら、安全性の低下も抑制する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本開示のある態様の走行制御方法は、第１計画経路に沿って車両を自動走行させるための信号を自動走行制御部が出力するステップと、車両を自動走行させている間に、第１計画経路とは異なった第２計画経路が生成された場合、出力部が第１計画経路から第２計画経路への変更の許可を要求するための要求信号を端末装置に出力するステップと、出力した要求信号に対して、入力部が変更の許可が示された許可信号を端末装置から受けつけるステップと、第１計画経路に沿った走行中に第２計画経路への変更位置に近づくにしたがって車両の速度を下げるための信号を自動走行制御部が出力するステップと、許可信号を受けつけた場合に、第２計画経路に沿って車両を自動走行させるための信号を自動走行制御部が出力するステップと、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

本開示によれば、走行制御において利便性の低下を抑制しながら、安全性の低下も抑制できる。

本実施の形態に係る駐車支援システムの構成を示す図である。 図２ａ－ｄは、図１の駐車支援システムによる基本制御の概要を示す図である。 図３ａ－ｄは、図１の駐車支援システムによる基本制御の別の概要を示す図である。 図４ａ－ｄは、図１の駐車支援システムによる基本制御のさらに別の概要を示す図である。 図５ａ－ｂは、図１の駐車支援システムによる基本制御のさらに別の概要を示す図である。 図６ａ－ｂは、図１の駐車支援システムによる変更制御の概要を示す図である。 図７ａ－ｂは、図１の判定部に保持されるテーブルのデータ構造を示す図である。 図１の報知部に表示される経路画像を示す図である。 図１の駐車支援システムによる走行制御手順を示すシーケンス図である。 図１の走行制御装置による走行制御手順を示すフローチャートである。

本実施の形態を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、車両の入庫あるいは出庫を支援する駐車支援システムに関する。本実施の形態において駐車は、入庫と出庫を含むものとする。ここでは、携帯電話装置、スマートフォン等の端末装置を所持した操作者が車両の外部に存在する状況下において、走行制御装置を搭載した車両が自動走行することを前提とする。車両には、カメラ等の撮像部とソナー等のセンサが備えられており、それらによって障害物が探索される。走行制御装置は、障害物の探索結果を反映しながら、車両を入庫あるいは出庫するための経路（以下、「計画経路」という）を生成し、計画経路に沿って車両を移動させる。その際、端末装置には、計画経路が示された画像（以下、「経路画像」という）が表示されており、操作者は、経路画像を確認することによって、計画経路に沿って移動する車両の周囲を監視する。

車両が移動しているときに、他の車両あるいは人物等の障害物が計画経路に進入し、車両に備えられたセンサが当該障害物を検出した場合、走行制御装置は車両を停止させる。つまり、車両の移動中に計画経路が変更されず、走行継続ができないことによって、操作者に対する利便性が低下する。利便性の低下を抑制するためには、障害物を避けるように計画経路を変更し、変更された計画経路に沿って車両を移動させればよい。しかしながら、変更された計画経路を操作者が認識していないと、変更された計画経路に沿って移動する車両の周囲が監視されなくなり、安全性が低下する。そのため、走行制御において利便性の低下を抑制しながら、安全性の低下も抑制することが求められる。

本実施の形態に係る走行制御装置は、車両が計画経路に沿って移動しているときに障害物を検出した場合、障害物を避けるような新たな計画経路を生成する。ここで、もとの計画経路を「第１計画経路」と呼ぶ場合、新たな経路計画は「第２計画経路」と呼ばれる。走行制御装置は、第１計画経路から第２計画経路への変更の許可を要求するための要求信号を端末装置に送信する。その際、走行制御装置は、第２計画経路が示された経路画像も端末装置に送信する。操作者は、端末装置に表示された経路画像を確認することによって、第２計画経路を認識する。

操作者は、端末装置を操作して変更を許可すると、端末装置は、変更の許可が示された許可信号を走行制御装置に送信する。走行制御装置は、許可信号を受信すると、第２計画経路に沿って車両を移動させる。一方、操作者は、端末装置を操作して変更を許可しなければ、端末装置は許可信号を走行制御装置に送信しない。走行制御装置は、許可信号を受信しなければ、車両を停止させる。これにより、車両挙動変化を認知した走行許可操作が可能となり、経路変更時の走行安全性と操作利便性が向上する。以下、本実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本開示はこれらの実施の形態により限定されるものではない。

図１は、駐車支援システム１０００の構成を示す。駐車支援システム１０００は、端末装置１００、車両２００を含む。端末装置１００は、通信部１１０、操作部１１２、報知部１１４を含む。車両２００は、通信部２１０、撮像部２１２、センサ２１４、走行制御装置２１６、ステアリング制御部２１８、舵角検出部２２０、アクセス制御部２２２、ブレーキ制御部２２４、速度検出部２２６を含む。走行制御装置２１６は、周辺情報取得部２４０、操作者位置取得部２４２、処理部２４４、画像生成部２４６、出力部２４８、入力部２５０を含み、処理部２４４は、経路生成部２６０、判定部２６２、自動走行制御部２６４を含む。

ここで、端末装置１００の通信部１１０と車両２００の通信部２１０は、無線通信システムにより接続される。なお、これらは、直接接続されてもよく、基地局装置を介して接続されてもよい。以下では、駐車支援システム１０００を（１）第１計画経路にしたがった走行制御を実行する「基本制御」、（２）第１計画経路を第２計画経路に変更する「変更制御」の順に説明する。

（１）基本制御
操作者は、端末装置１００を所持しながら、車両２００の外部に存在する。このような状態において、車両２００を入庫あるいは出庫させる場合、操作者は、端末装置１００の操作部１１２に入庫あるいは出庫の指示（以下、「自動駐車指示」という）を入力する。操作部１１２は、操作者からの操作を受付可能であり、例えば、タッチパネルである。操作部１１２は、操作者からの操作として自動駐車指示を受けつける。操作部１１２は、受けつけた自動駐車指示を通信部１１０に出力する。通信部１１０は、自動駐車指示を受けつけると、自動駐車指示が含まれた信号を車両２００に送信する。

車両２００の通信部２１０は、端末装置１００からの信号を受信する。通信部２１０は、受信した信号に含まれた自動駐車指示を走行制御装置２１６に出力する。走行制御装置２１６の入力部２５０は自動駐車指示を通信部２１０から受けつけると、自動駐車指示を処理部２４４に出力する。処理部２４４は、入力部２５０から自動駐車指示を受けつけると、入庫あるいは出庫のための自動走行制御、特に基本制御を開始する。撮像部２１２は車両２００に搭載されたカメラである。車両２００には複数の撮像部２１２が搭載されていてもよく、例えば、車両２００の前後左右に４つの撮像部２１２が搭載されてもよい。撮像部２１２は、車両２００の外部の映像を撮像する。ここで、映像は、複数の画像が時系列に並べられることによって構成される。撮像部２１２は、撮像した映像を走行制御装置２１６に出力する。

センサ２１４は車両２００に搭載された探知装置である。車両２００には複数のセンサ２１４が搭載されてもよい。例えば、車両２００の前方と後方にそれぞれ４つのセンサ２１４が搭載され、車両２００の前方左側、前方右側、後方左側、後方右側に１つずつのセンサ２１４が搭載されることによって、車両２００に合計１２個のセンサ２１４が搭載されてもよい。センサ２１４は、音波によって物体、例えば障害物を探索するソナーであり、物体との距離を測定することができるものである。センサ２１４は、探索結果を走行制御装置２１６に出力する。

周辺情報取得部２４０は、撮像部２１２からの映像を受けつけるとともに、センサ２１４からの探索結果を受けつける。周辺情報取得部２４０は、映像と探索結果をもとに、車両２００の周辺情報を取得する。例えば、周辺情報取得部２４０は、車両２００の周辺での障害物の存在位置、入庫あるいは出庫可能な位置を取得する。これらの取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。周辺情報取得部２４０は、周辺情報を処理部２４４に出力する。

操作者位置取得部２４２は、撮像部２１２からの映像を受けつける。操作者位置取得部２４２は、映像をもとに、端末装置１００の操作者の位置を取得する。操作者の位置の取得には、例えばパターンマッチング処理が実行される。パターンマッチング処理以外の処理によって、操作者の位置が取得されてもよい。操作者位置取得部２４２は、操作者の位置を処理部２４４に出力する。

舵角検出部２２０は、車両２００の操舵角を検出する。舵角検出部２２０は、操舵角の情報を走行制御装置２１６に出力する。速度検出部２２６は、車両２００の速度を検出する。速度検出部２２６は、速度の情報を走行制御装置２１６に出力する。処理部２４４の経路生成部２６０は、周辺情報取得部２４０からの周辺情報、操作者位置取得部２４２からの操作者の位置、舵角検出部２２０からの操舵角の情報、速度検出部２２６からの速度の情報を受けつける。経路生成部２６０は、周辺情報における入庫あるいは出庫可能な位置をもとに、入庫あるいは出庫での目標位置を特定する。また、経路生成部２６０は、車両２００の現在位置から目標位置まで、障害物を避けながら結ぶ第１計画経路を生成する。このとき、操作者に対する回避経路は生成されない。第１計画経路の生成には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略するが、車両２００の位置と向き、および入庫あるいは出庫の位置と向きが第１計画経路を生成するために使用される。経路生成部２６０は、第１計画経路を画像生成部２４６、自動走行制御部２６４に出力する。

画像生成部２４６は、経路生成部２６０からの第１計画経路、撮像部２１２からの映像を受けつける。画像生成部２４６は、映像に含まれた複数の画像をもとに、車両２００の周辺を含む俯瞰画像を生成する。また、画像生成部２４６は、俯瞰画像上に第１計画経路を重畳させることによって、経路画像を生成する。経路画像には目標位置が示されてもよい。画像生成部２４６は経路画像を出力部２４８に出力する。出力部２４８は、画像生成部２４６において生成した経路画像を通信部２１０に出力する。通信部２１０は、経路画像を端末装置１００に送信する。端末装置１００の通信部１１０は、経路画像を車両２００から受信する。報知部１１４は、ディスプレイ、スピーカを含む。報知部１１４は、経路画像を表示する。操作者は、報知部１１４に表示された経路画像を確認し、車両２００が自動走行すべき第１計画経路を認識する。

自動走行制御部２６４は、経路生成部２６０からの第１計画経路を受けつける。また、自動走行制御部２６４は、舵角検出部２２０からの操舵角の情報、速度検出部２２６からの速度の情報を受けつける。自動走行制御部２６４は、第１計画経路にしたがって、ステアリング制御部２１８、アクセス制御部２２２、ブレーキ制御部２２４を制御する。これにより、自動走行制御部２６４は、第１計画経路に沿って車両２００を自動走行させる。車両２００の自動走行にしたがって、画像生成部２４６は、経路画像を更新する。出力部２４８は、更新された経路画像を出力し、通信部２１０は、更新された経路画像を送信する。端末装置１００の通信部１１０は、更新された経路画像を車両２００から受信し、報知部１１４は、更新された経路画像を表示する。車両２００が自動走行する間、このような経路画像の更新が続けられる。

図２ａ－ｄは、駐車支援システム１０００による基本制御の概要を示す。これらは、車両２００を出庫する場合に相当する。図２ａは、自動走行の開始前の状況を示す。駐車領域３００と総称される第１駐車領域３００ａから第３駐車領域３００ｃが並列に配置されており、第２駐車領域３００ｂに車両２００が駐車されている。また、操作者５０は端末装置１００を携帯する。経路生成部２６０は、目標位置３２０を設定し、車両２００の現在位置から目標位置３２０につながる第１計画経路３３０を生成する。図２ｂは、図２ａの状況において、報知部１１４に表示される経路画像を示す。経路画像は俯瞰画像として示される。駐車領域アイコン４００と総称される第１駐車領域アイコン４００ａから第３駐車領域アイコン４００ｃは、第１駐車領域３００ａから第３駐車領域３００ｃにそれぞれ対応する。車両アイコン４１０は車両２００に対応し、目標位置アイコン４２０は目標位置３２０に対応し、第１計画経路４３０は第１計画経路３３０に対応する。

図２ｃは、自動走行の終了後の状況を示す。車両２００は、図２ａにおける目標位置３２０の位置に到着している。図２ｄは、図２ｃの状況において、報知部１１４に表示される経路画像を示す。車両アイコン４１０は目標位置アイコン４２０に重ねられる。

図３ａ－ｄは、駐車支援システム１０００による基本制御の別の概要を示す。これらは、車両２００を入庫する場合に相当する。図３ａは、自動走行の開始前の状況を示す。操作者５０、端末装置１００、駐車領域３００は図２ａと同様に示される。車両２００は駐車領域３００の外に位置しており、経路生成部２６０は第２駐車領域３００ｂ内に目標位置３２０を設定し、車両２００の現在位置から目標位置３２０につながる第１計画経路３３０を生成する。図３ｂは、図３ａの状況において、報知部１１４に表示される経路画像を示す。駐車領域アイコン４００から第１計画経路４３０は図２ｂと同様である。図３ｃは、自動走行の終了後の状況を示す。車両２００は、図３ａにおける目標位置３２０、つまり第２駐車領域３００ｂに到着している。図３ｄは、図３ｃの状況において、報知部１１４に表示される経路画像を示す。車両アイコン４１０は目標位置アイコン４２０に重ねられる。

図４ａ－ｄは、駐車支援システム１０００による基本制御のさらに別の概要を示す。これらは、車両２００を出庫する場合に相当する。図４ａは、自動走行の開始前の状況を示す。操作者５０、端末装置１００は図２ａと同様に示される。駐車領域３００と総称される第１駐車領域３００ａから第３駐車領域３００ｃが縦列に配置されており、第２駐車領域３００ｂに車両２００が駐車されている。経路生成部２６０は、目標位置３２０を設定し、車両２００の現在位置から目標位置３２０につながる第１計画経路３３０を生成する。図４ｂは、図４ａの状況において、報知部１１４に表示される経路画像を示す。駐車領域アイコン４００から第１計画経路４３０は図２ｂと同様である。図３ｃは、自動走行の終了後の状況を示す。車両２００は、図４ａにおける目標位置３２０に到着している。図４ｄは、図４ｃの状況において、報知部１１４に表示される経路画像を示す。車両アイコン４１０は目標位置アイコン４２０に重ねられる。

図５ａ－ｂは、駐車支援システム１０００による基本制御のさらに別の概要を示す。図５ａは、自動走行の開始前の状況を示す。駐車領域３００と総称される第１駐車領域３００ａから第６駐車領域３００ｆが並列に配置されており、第１駐車領域３００ａに車両２００が駐車されている。経路生成部２６０は、目標位置３２０を設定し、車両２００の現在位置から目標位置３２０につながる第１計画経路３３０を生成する。図５ｂは、図５ａの状況において、報知部１１４に表示される経路画像を示す。経路画像は俯瞰画像として示される。駐車領域アイコン４００と総称される第１駐車領域アイコン４００ａから第６駐車領域アイコン４００ｆは、第１駐車領域３００ａから第６駐車領域３００ｆにそれぞれ対応する。ここでも、車両アイコン４１０は車両２００に対応し、目標位置アイコン４２０は目標位置３２０に対応し、第１計画経路４３０は第１計画経路３３０に対応する。図５ａ－ｂは、（２）変更制御においても使用する。

（２）変更制御
図１に戻る。図５ａの第１計画経路３３０に沿って目標位置３２０に向かうように自動走行制御部２６４が車両２００を走行させているときに、走行予定の第１計画経路３３０上に新たな障害物が出現することがある。また、第１計画経路３３０を生成する際には、周辺情報取得部２４０において取得されていなかった新たな障害物が走行中に取得されることがある。このような新たな障害物は、例えば、人物、動物であったり、他車両等の移動体であったりする。新たな障害物は、他車両の走行経路であってもよい。さらに、目標位置３２０が変更になることもある。

経路生成部２６０は、新たな障害物が取得された場合、あるいは目標位置３２０が変更になった場合、第１計画経路とは異なった第２計画経路を生成する。例えば、第１計画経路３３０に沿った入庫に向けて首振り前進中に、後退切り替え位置が変わるような第２計画経路が生成される。第２計画経路では、第１計画経路３３０よりも前進距離が長くなったり、短くなったり、首振り回数が増えたりする。また、他車両による第１計画経路３３０への進入が発生して、路肩に寄せるような第２計画経路が生成される。経路生成部２６０は、第２計画経路を判定部２６２に出力する。

判定部２６２は、第２計画経路を経路生成部２６０から受けつける。判定部２６２は、第１計画経路３３０に対する第２計画経路の変更度を導出する。例えば、判定部２６２は、第１計画経路３３０を走行した場合の第１所要時間と、第２計画経路を走行した場合の第２所要時間とを導出するとともに、第１所要時間と第２所要時間との差の絶対値を変更度として導出する。判定部２６２は、第１計画経路３３０での目標位置３２０と、第２計画経路での目標位置との距離を変更度として導出してもよい。判定部２６２は、第１計画経路３３０から垂直方向の第２計画経路の距離の最大値あるいは平均値を変更度として導出してもよい。判定部２６２は、第１計画経路３３０における切り返し点と、第２計画経路における切り返し点との距離を変更度として導出してもよい。これらにおいて、判定部２６２は、変更度がしきい値以上である場合、変更度が「大」であると判定し、変更度がしきい値より小さい場合、変更度が「小」であると判定する。

判定部２６２は、第２計画経路での切り返し点の数から第１計画経路３３０での切替視点の数を減算した結果を変更度として導出してもよい。判定部２６２は、第１計画経路３３０における操作者５０との最短距離から、第２計画経路における操作者５０との最短距離を減算した結果を変更度として導出してもよい。判定部２６２は、第１計画経路３３０において車両２００が操作者５０に最接近する時間から、第２計画経路において車両２００が操作者５０に最接近する時間を減算した結果を変更度として導出してもよい。これらにおいて、判定部２６２は、変更度が１以上である場合、変更度が「大」であると判定し、変更度が１より小さい場合、変更度が「小」であると判定する。

変更度が「小」であると判定された場合、判定部２６２は、第１計画経路３３０から第２計画経路に変更して、第２計画経路に沿った車両２００の走行を決定する。自動走行制御部２６４は、判定部２６２の決定にしたがって、第２計画経路に沿って車両２００を走行させる。これは、第２計画経路が第１計画経路３３０に近接しているので、操作者５０が第１計画経路３３０上の車両２００の走行を監視している状況下において、車両２００が第２計画経路を走行しても、危険性が増加しない場合に相当する。変更度が「大」であると判定された場合、判定部２６２は、操作者５０に対して変更の許可を要求することを決定する。これは、第２計画経路が第１計画経路３３０から離れているので、操作者５０が第１計画経路３３０上の車両２００の走行を監視している状況下において、車両２００が第２計画経路を走行すると、危険性が増加する場合に相当する。この状況下において、仮に車両２００を停止させてしまうと、操作者５０の利便性が低下する。

画像生成部２４６は、経路生成部２６０が第２計画経路を生成し、かつ判定部２６２において変更の許可の要求を決定した場合、経路画像に第２計画経路も示す。さらに、画像生成部２４６は、第１計画経路３３０から第２計画経路への変更位置も経路画像に示す。この経路画像が、第１計画経路３３０から第２計画経路への変更の許可を要求するための要求信号に相当する。画像生成部２４６は要求信号を出力部２４８に出力する。出力部２４８は、要求信号を通信部２１０に出力する。通信部２１０は、要求信号を端末装置１００に送信する。このように、出力部２４８、通信部２１０は、自動走行制御部２６４が車両２００を自動走行させている間に、経路生成部２６０において第１計画経路とは異なった第２計画経路が生成された場合、要求信号を端末装置１００に送信する。端末装置１００の通信部１１０は要求信号を車両２００から受信する。報知部１１４は、要求信号である経路画像を表示する。操作者は、報知部１１４に表示された経路画像を確認し、第１計画経路３３０から第２計画経路への変更の許可が要求されていることを認識する。

図６ａ－ｂは、駐車支援システム１０００による変更制御の概要を示す。これは、図５ａ－ｂに続く状況を示す。駐車領域３００、目標位置３２０は、図５ａと同様に示される。周辺情報取得部２４０は、第１計画経路３３０上における障害物３４０の存在を取得する。経路生成部２６０は、障害物３４０を避けるように目標位置３２０につながる第２計画経路３５０を生成する。変更位置３６０は、第１計画経路３３０から第２計画経路３５０が分岐する位置を示す。図６ｂは、図６ａの状況において、報知部１１４に表示される経路画像を示す。障害物アイコン４４０は障害物３４０に対応し、第２計画経路４５０は第２計画経路３５０に対応し、変更位置アイコン４６０は変更位置３６０に対応する。また、許可ボタン４７０は、変更の許可を要求するためのボタンである。操作者が変更を許可する場合、操作者は許可ボタン４７０を選択する。一方、操作者が変更を許可しない場合、操作者は許可ボタン４７０を選択しない。そのため、前述のごとく、経路画像が要求信号に相当する。経路画像には、現在位置から変更位置３６０に到着するまでの所要時間が示されてもよい。図１に戻る。

操作者が許可ボタン４７０を選択することによって、操作部１１２は変更の許可を受けつける。操作部１１２は、受けつけた変更の許可を通信部１１０に出力する。通信部１１０は、変更の許可を受けつけると、変更の許可が示された許可信号を車両２００に送信する。一方、操作者が許可ボタン４７０を選択しなければ、操作部１１２は変更の許可を受けつけず、通信部１１０は許可信号を送信しない。

車両２００の通信部２１０は、端末装置１００からの許可信号を受信する。通信部２１０は、許可信号を走行制御装置２１６に出力する。走行制御装置２１６の入力部２５０は、出力部２４８が出力した要求信号に対して許可信号を通信部２１０から受けつける。自動走行制御部２６４は、入力部２５０が許可信号を受けつけた場合に、第１計画経路３３０から変更した第２計画経路３５０にしたがって、ステアリング制御部２１８、アクセス制御部２２２、ブレーキ制御部２２４を制御する。つまり、自動走行制御部２６４は、第２計画経路３５０に沿って車両を自動走行させる。車両２００の自動走行にしたがって、画像生成部２４６は、前述のごとく、経路画像を更新する。

一方、出力部２４８が要求信号を送信した後、許可信号を受信しない場合、判定部２６２は、現在位置から変更位置３６０までの第１計画経路３３０に沿った距離である走行道のり距離を算出する。判定部２６２は、走行道のり距離をもとに、要求信号を送信してから許可信号を受信するまでの間の車両２００の速度と、要求信号を再び送信する際の頻度とを決定する。図７ａ－ｂは、判定部２６２に保持されるテーブルのデータ構造を示す。図７ａにおいて、第１しきい値＞第２しきい値＞第３しきい値、第１速度＞第２速度＞第３速度、第１頻度＜第２頻度＜第３頻度のように定義なされている。ここで、頻度は所定期間、例えば１秒間あたりに要求信号を送信する回数である。つまり、車両２００の速度は、現在位置から変更位置３６０に近づくにしたがって下げられ、送信の頻度は、現在位置から変更位置３６０に近づくにしたがって高くされる。図７ｂは後述し、図１に戻る。

判定部２６２はテーブルを参照し、第１しきい値から第３しきい値と走行道のり距離とを比較することにより、速度と頻度との組合せを特定する。判定部２６２は、特定した頻度により、要求信号の送信を画像生成部２４６に指示する。画像生成部２４６は、判定部２６２からの指示を受けつけると、現在位置を更新しながら経路画像を生成する。前述のごとく、経路画像が要求信号に相当する。出力部２４８は、要求信号を通信部２１０に出力する。つまり、出力部２４８は、入力部２５０が許可信号を受けつけるまで、要求信号を繰り返し出力しており、要求信号の出力頻度は、変更位置３６０に近づくにしたがって高くされる。通信部２１０は、要求信号を端末装置１００に送信する。端末装置１００の通信部１１０は要求信号を車両２００から受信し、報知部１１４は、要求信号である経路画像を表示する。

判定部２６２は、特定した速度での走行を自動走行制御部２６４に指示する。自動走行制御部２６４は、判定部２６２によって指示された速度によって、第１計画経路３３０に沿って車両２００を走行させる。つまり、自動走行制御部２６４は、入力部２５０が許可信号を受けつけるまで、変更位置３６０に近づくにしたがって車両の速度を下げる。これらのような要求信号の送信、車両２００の速度の低下は、目標位置３２０に到着するまでに許可信号を受信しない場合において繰り返しなされる。要求信号の送信あるいは車両２００の速度の低下の一方だけがなされてもよい。許可信号を受信した場合、要求信号の送信、車両２００の速度の低下が終了され、前述の処理が実行される。この場合、車両２００の速度は増加される。一方、許可信号を受信しないまま目標位置３２０に到着した場合、自動走行制御部２６４は、車両２００を停止させる。

これまで、判定部２６２は、出力部２４８が要求信号を送信した後、許可信号を受信しない場合、現在位置から変更位置３６０までの走行道のり距離を算出し、走行道のり距離をもとに速度と頻度を決定している。判定部２６２は、走行道のり距離以外のパラメータにより、速度と頻度を決定してもよい。例えば、判定部２６２は、現在位置から変更位置３６０までの所要時間を算出する。判定部２６２は、所要時間をもとに、要求信号を送信してから許可信号を受信するまでの間の車両２００の速度と、要求信号を再び送信する際の頻度とを決定する。図７ｂでは、図７ａの走行道のり距離が所要時間に変更されているが、図７ｂは図７ａと同様に示される。ここでも、車両２００の速度は、現在位置から変更位置３６０に近づくにしたがって下げられ、送信の頻度は、現在位置から変更位置３６０に近づくにしたがって高くされる。図１に戻る。

判定部２６２は、許可信号を受信しない場合、第１計画経路３３０から第２計画経路３５０に変更した場合の現在位置から目標位置３２０までの残距離あるいは所要時間を算出してもよい。この場合も、判定部２６２は、図７ａ－ｂと同様のテーブルをもとに、残距離あるいは所要時間から速度と頻度を決定する。ここで、車両２００の速度は、現在位置から目標位置３２０までの残距離あるいは所要時間が小さくなるにしたがって下げられ、送信の頻度は、現在位置から目標位置３２０までの残距離あるいは所要時間が小さくなるにしたがって高くされる。

判定部２６２は、許可信号を受信しない場合、操作者５０の現在位置と第２計画経路３５０とが最接近する位置（以下、「最接近位置」という）を算出し、車両２００の現在位置から最接近位置までの距離あるいは所要時間を算出してもよい。この場合も、判定部２６２は、図７ａ－ｂと同様のテーブルをもとに、距離あるいは所要時間から速度と頻度を決定する。ここで、車両２００の速度は、車両２００の現在位置から最接近位置までの距離あるいは所要時間が小さくなるにしたがって下げられ、送信の頻度は、車両２００の現在位置から最接近位置までの距離あるいは所要時間が小さくなるにしたがって高くされる。

これまで、画像生成部２４６において生成され、かつ報知部１１４において表示される経路画像には第１計画経路４３０が示されている。一方、経路画像には、第１計画経路４３０から経路変更を行う可能性のある挙動範囲が示されてもよい。図８は、報知部１１４に表示される経路画像を示す。図８は図６ｂと同様に示される。挙動範囲４８０は第１計画経路４３０を含むような形状を有する。判定部２６２は、第２計画経路４５０が挙動範囲に含まれる場合、出力部２４８から要求信号を出力させずに、自動走行制御部２６４に第１計画経路３３０から第２計画経路３５０への変更を実行させる。一方、図８のごとく、第２計画経路４５０が挙動範囲４８０から逸脱する場合に、経路画像が要求信号として報知部１１４に表示される。

以上、本開示に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。

以上の構成による駐車支援システム１０００の動作を説明する。図９は、駐車支援システム１０００による走行制御手順を示すシーケンス図である。端末装置１００は、自動駐車指示を受けつける（Ｓ１０）。端末装置１００は自動駐車指示を車両２００に送信する（Ｓ１２）。車両２００は第１計画経路３３０を生成する（Ｓ１４）。車両２００は、第１計画経路３３０が示された経路画像を端末装置１００に送信する（Ｓ１６）。端末装置１００は経路画像を表示する（Ｓ１８）。車両２００は自動走行を開始する（Ｓ２０）。自動走行中に新たな障害物が検出された場合、車両２００は第２計画経路３５０を生成する（Ｓ２２）。車両２００は、第２計画経路３５０が示された経路画像を要求信号として送信する（Ｓ２４）。端末装置１００は、要求信号に対する変更の許可を受けつける（Ｓ２６）。端末装置１００は許可信号を車両２００に送信する（Ｓ２８）。車両２００は、第１計画経路３３０を第２計画経路３５０に変更する（Ｓ３０）。車両２００は、自動走行を実行する（Ｓ３２）。

図１０は、走行制御装置２１６による走行制御手順を示すフローチャートである。操作者位置取得部２４２は、操作者５０の位置を取得する（Ｓ１００）。周辺情報取得部２４０は、周辺情報を取得する（Ｓ１０２）。経路生成部２６０において経路変更がある場合（Ｓ１０４のＹ）、判定部２６２は変更度を判定する（Ｓ１０６）。変更度がしきい値以上である場合（Ｓ１０８のＹ）、判定部２６２は通信部２１０から要求信号を送信させる（Ｓ１１０）。通信部２１０において許可信号が受信されない場合（Ｓ１１２のＮ）、自動走行制御部２６４は車両２００を減速させる（Ｓ１１４）。車両２００が変更位置に到着すれば（Ｓ１１６のＹ）、自動走行制御部２６４は車両２００を停止させ（Ｓ１１８）、ステップ１１０に戻る。車両２００が変更位置に到着しなければ（Ｓ１１６のＮ）、ステップ１１０に戻る。

通信部２１０において許可信号が受信された場合（Ｓ１１２のＹ）、継続指示がなければ（Ｓ１２０のＮ）、自動走行制御部２６４は車両２００を停止させ、ステップ１００に戻る。経路生成部２６０において経路変更がない場合（Ｓ１０４のＮ）、あるいは変更度がしきい値以上でない場合（Ｓ１０８のＮ）、ステップ１２０に至る。継続指示があれば（Ｓ１２０のＹ）、自動走行制御部２６４は車両２００の走行を継続させる（Ｓ１２４）。車両２００が目標位置３２０に到着しなければ（Ｓ１２６のＮ）、ステップ１００に戻る。車両２００が目標位置３２０に到着した場合（Ｓ１２６のＹ）、処理は終了される。

本実施の形態によれば、要求信号を出力し、要求信号に対する許可信号を入力した場合に、変更した経路に沿って車両を自動走行させるので、走行制御において利便性の低下を抑制しながら、安全性の低下も抑制できる。また、許可信号を入力した場合に計画経路が変更されるので、車両挙動変化を認知した走行許可操作が可能となり、経路変更時の走行安全性と操作利便性を向上できる。また、許可信号を入力した場合に計画経路が変更されるので、操作者は、経路変更の前に自身と周囲の安全性の確認が必要なことを認識できる。

また、変更位置に近づくにしたがって要求信号の出力頻度を高くするので、変更の許可の入力を操作者に促すことができる。また、変更位置に近づくにしたがって要求信号の出力頻度を高くするので、経路変更が発生するまでの走行道のり距離または時間の猶予が分かり、操作者に対する経路変更の許可の利便性を向上できる。また、変更位置に近づくにしたがって車両の速度を下げるので、変更位置に到着した場合に車両の急停止を防止できる。また、変更位置に近づくにしたがって車両の速度を下げるので、経路変更が発生するまでの走行道のり距離または時間の猶予が分かり、操作者に対する経路変更の許可の利便性を向上できる。また、許可信号を受けつけない場合に車両を停止させるので、操作者の許可がなければ第２計画経路への変更を防止できる。操作者の許可がなければ第２計画経路への変更が防止されるので、安全性の低下を抑制できる。

また、第１計画経路が示された経路画像を端末装置に表示させるので、第１計画経路を操作者に認識させることができる。また、第１計画経路が操作者に認識されるので、第１計画経路の周囲の安全を操作者に確認させることができる。また、第２計画経路も経路画像に示すので、第２計画経路を操作者に認識させることができる。また、第２計画経路が操作者に認識されるので、第２計画経路の周囲の安全を操作者に確認させることができる。また、変更位置も経路画像に示すので、変更位置を操作者に認識させることができる。

本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の走行制御装置は、第１計画経路を生成する経路生成部と、経路生成部において生成した第１計画経路に沿って車両を自動走行させる自動走行制御部と、自動走行制御部が車両を自動走行させている間に、経路生成部において第１計画経路とは異なった第２計画経路が生成された場合、第１計画経路から第２計画経路への変更の許可を要求するための要求信号を端末装置に出力する出力部と、出力部が出力した要求信号に対して、変更の許可が示された許可信号を端末装置から受けつける入力部とを備える。自動走行制御部は、入力部が許可信号を受けつけた場合に、第２計画経路に沿って車両を自動走行させる。

この態様によると、経路の変更の許可を要求するための要求信号を出力し、要求信号に対する許可信号を入力した場合に、変更した経路に沿って車両を自動走行させるので、走行制御において利便性の低下を抑制しながら、安全性の低下も抑制できる。

出力部は、入力部が許可信号を受けつけるまで、要求信号を繰り返し端末装置に出力し、出力部における要求信号の出力頻度は、第１計画経路に沿った走行中に第２計画経路への変更位置に近づくにしたがって高くされてもよい。この場合、第１計画経路に沿った走行中に第２計画経路への変更位置に近づくにしたがって要求信号の出力頻度を高くするので、変更の許可の入力を操作者に促すことができる。

自動走行制御部は、入力部が許可信号を受けつけるまで、第１計画経路に沿った走行中に第２計画経路への変更位置に近づくにしたがって車両の速度を下げる。この場合、第１計画経路に沿った走行中に第２計画経路への変更位置に近づくにしたがって車両の速度を下げるので、変更位置に到着した場合に車両の急停止を防止できる。

自動走行制御部は、入力部が許可信号を受けつけない場合に、車両を停止させてもよい。この場合、許可信号を受けつけない場合に車両を停止させるので、操作者の許可がなければ第２計画経路への変更を防止できる。

車両の周辺を含む俯瞰画像上に、経路生成部において生成した第１計画経路が示された経路画像を生成する画像生成部をさらに備えてもよい。出力部は、画像生成部において生成した経路画像を端末装置に出力し、端末装置に経路画像を表示させてもよい。この場合、第１計画経路が示された経路画像を端末装置に表示させるので、第１計画経路を操作者に認識させることができる。

画像生成部は、経路生成部が第２計画経路を生成した場合、経路画像に第２計画経路も示す。この場合、第２計画経路も経路画像に示すので、第２計画経路を操作者に認識させることができる。

画像生成部は、第１計画経路から第２計画経路への変更位置も経路画像に示す。この場合、変更位置も経路画像に示すので、変更位置を操作者に認識させることができる。

本開示の別の態様は、走行制御方法である。この方法は、第１計画経路を生成するステップと、生成した第１計画経路に沿って車両を自動走行させるステップと、車両を自動走行させている間に、第１計画経路とは異なった第２計画経路が生成された場合、第１計画経路から第２計画経路への変更の許可を要求するための要求信号を端末装置に出力するステップと、出力した要求信号に対して、変更の許可が示された許可信号を端末装置から受けつけるステップと、許可信号を受けつけた場合に、第２計画経路に沿って車両を自動走行させるステップと、を備える。

以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本実施の形態において、要求信号は経路画像とともに車両２００から送信されている。しかしながら、要求信号は経路画像とともに車両２００から送信されなくてもよい。例えば、報知部１１４は、ライト、ブザー、振動により要求信号を報知してもよい。また、車両２００のヘッドライト、ハザードランプ、ブザー等を使用して、要求信号が報知されてもよい。その際、操作者によるジェスチャを撮像部２１２が撮像し、ジェスチャによる許可信号が受けつけられる。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。

本開示によれば、走行制御において利便性の低下を抑制しながら、安全性の低下も抑制できる。

１００ 端末装置、 １１０ 通信部、 １１２ 操作部、 １１４ 報知部、 ２００ 車両、 ２１０ 通信部、 ２１２ 撮像部、 ２１４ センサ、 ２１６ 走行制御装置、 ２１８ ステアリング制御部、 ２２０ 舵角検出部、 ２２２ アクセス制御部、 ２２４ ブレーキ制御部、 ２２６ 速度検出部、 ２４０ 周辺情報取得部、 ２４２ 操作者位置取得部、 ２４４ 処理部、 ２４６ 画像生成部、 ２４８ 出力部、 ２５０ 入力部、 ２６０ 経路生成部、 ２６２ 判定部、 ２６４ 自動走行制御部、 １０００ 駐車支援システム。

Claims (6)

1. 第１計画経路に沿って車両を自動走行させるための信号を自動走行制御部が出力するステップと、
   前記車両を自動走行させている間に、前記第１計画経路とは異なった第２計画経路が生成された場合、出力部が前記第１計画経路から前記第２計画経路への変更の許可を要求するための要求信号を端末装置に出力するステップと、
   出力した要求信号に対して、入力部が変更の許可が示された許可信号を前記端末装置から受けつけるステップと、
   前記第１計画経路に沿った走行中に前記第２計画経路への変更位置に近づくにしたがって前記車両の速度を下げるための信号を前記自動走行制御部が出力するステップと、
   前記許可信号を受けつけた場合に、前記第２計画経路に沿って前記車両を自動走行させるための信号を前記自動走行制御部が出力するステップと、
   を備える、走行制御方法。
2. 前記許可信号を受けつけるまで、前記出力部が要求信号を繰り返し出力するステップを更に有し、
   前記要求信号の出力頻度は、前記第１計画経路に沿った走行中に前記第２計画経路への変更位置に近づくにしたがって高くされる、請求項１に記載の走行制御方法。
3. 前記許可信号を受けつけない場合に、前記自動走行制御部が前記車両を停止させるステップを更に有する、請求項１または２に記載の走行制御方法。
4. 画像生成部が、前記車両の周辺を含む俯瞰画像上に、前記第１計画経路が示された経路画像を生成するステップと、
   前記出力部が生成した経路画像を表示させるステップとを更に有する、請求項１から３のいずれかに記載の走行制御方法。
5. 前記第２計画経路を生成した場合、前記画像生成部が、経路画像に前記第２計画経路も示すステップを更に有する、請求項４に記載の走行制御方法。
6. 前記画像生成部が、前記第１計画経路から前記第２計画経路への変更位置を経路画像に示すステップを更に有する、請求項５に記載の走行制御方法。

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