KR102106347B1 - 후측방 경보 장치 및 그 후측방 경보 방법 - Google Patents

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Abstract

본 개시는 후측방 경보 장치 및 그 후측방 경보 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 개시에 따른 후측방 경보 장치는 차량의 후방을 감지하는 후방 감지 모듈과, 차량에 연결된 트레일러가 감지되면, 트레일러의 상태 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역과 시스템 활성화 영역을 설정하는 영역 설정 모듈 및 시스템 활성화 영역에 다른 차량의 진입 여부를 판단하여 경보를 수행하는 경보 모듈을 포함한다. 본 개시에 따른 후측방 경보 장치는 트레일러가 차량에 연결되더라도 정상적으로 작동하여 운전자에게 주행 안정성을 제공할 수 있다.

Description

후측방 경보 장치 및 그 후측방 경보 방법{REAR SIDE ALARM DEVICE AND REAR SIDE ALARM METHOD THEREOF}
본 개시는 후측방 경보 장치 및 그 후측방 경보 방법에 관한 것이다.
후측방 경보 장치는 주행 중인 차량의 후측방에서 감지된 물체와 충돌 가능성이 있는 경우 운전자에게 경보하는 장치이다.
후측방 경보 장치는 차량의 후방 경보 영역에 존재하는 물체를 감지하여 운전자에게 경고하는 BSD(Blind Spot Detection) 시스템과, 차선 변경하는 차량과 차량의 후측방에서 고속으로 접근하는 다른 차량과의 충돌 가능성을 판단하여 운전자에게 경고하는 LCA(Lane Change Assist) 시스템 등을 포함할 수 있다.
이러한 후측방 경보 장치는 후방 센서가 장애물에 의해 차폐되지 않는 상황에서 정상적으로 동작한다. 후방 센서가 장애물에 의해 차폐(Blockage)되면, 후측방 경보 장치는 경보 동작을 제한하도록 시스템을 끄거나 오동작할 수 있다.
한편, 차량은 짐을 실어 나르거나 캠핑(Camping)용으로 제작된 트레일러와 연결될 수 있다. 차량에 배치된 후방 센서는 트레일러를 매번 감지하므로, 후방 센서는 장애물과 같이 트레일러에 의해 차폐될 수 있어, 후측방 경보 장치가 시스템을 끄거나 오동작할 수 있다.
이에, 후방 경보 영역 중 차량에 연결된 트레일러가 존재하는 영역을 제외한 나머지 영역에서 후측방 경보 장치의 경보 동작을 부분적으로 수행하도록 제어하는 기술이 요구되고 있는 실정이다.
이러한 배경에서, 본 개시의 목적은, 트레일러가 차량에 연결되더라도 정상적으로 작동하는 후측방 경보 장치 및 후측방 경보 방법을 제공하는 것이다.
본 개시의 다른 목적은, 트레일러가 연결된 차량과 다른 차량과의 충돌 가능성을 최소화하여 차량의 주행 안정성을 향상시키는 후측방 경보 장치 및 후측방 경보 방법을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 차량의 후방을 감지하는 후방 감지 모듈과 차량에 연결된 트레일러가 감지되면, 트레일러의 상태 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역과 시스템 활성화 영역을 설정하는 영역 설정 모듈 및 시스템 활성화 영역에 다른 차량의 진입 여부를 판단하여 경보를 수행하는 경보 모듈을 포함하는 후측방 경보 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 차량의 후방을 감지하는 단계와, 차량에 연결된 트레일러가 감지되면, 트레일러의 상태 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역과 시스템 활성화 영역을 설정하는 단계 및 시스템 활성화 영역에 다른 차량의 진입 여부를 판단하여 경보를 수행하는 단계를 포함하는 후측방 경보 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 트레일러가 차량에 연결되더라도 정상적으로 작동하는 후측방 경보 장치 및 후측방 경보 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 트레일러가 연결된 차량과 다른 차량과의 충돌 가능성을 최소화하여 차량의 주행 안정성을 향상시키는 후측방 경보 장치 및 후측방 경보 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시에 따른 후측방 경보 장치를 탑재한 차량에서 발생되는 경보 동작의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 개시에 따른 후측방 경보 장치를 탑재한 차량에서 발생되는 경보 동작의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 개시에 따른 후측방 경보 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시에 따른 후측방 경보 장치에 포함된 영역 설정 모듈의 구성을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 개시에 따른 후측방 경보 장치를 탑재한 차량에 트레일러가 연결될 때의 시스템 비활성화 영역과 시스템 활성화 영역을 나타낸 도면이다.
도 6은 차량과 트레일러의 모델링을 이용하여 설정된 시스템 비활성화 영역과 시스템 활성화 영역을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 개시에 따른 후측방 경보 장치를 탑재한 차량에서 발생되는 경보 동작의 또 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 개시에 따른 후측방 경보 방법에 대한 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 개시에 따른 후측방 경보 장치를 탑재한 차량(10)에서 발생되는 경보 동작의 일 예를 나타낸 도면이고, 도 2는 본 개시에 따른 후측방 경보 장치를 탑재한 차량(10)에서 발생되는 경보 동작의 다른 예를 나타낸 도면이다.
본 개시에 따른 후측방 경보 장치(미도시)는 주행 중인 차량의 후측방에서 감지된 물체와 충돌 가능성이 있는 경우 운전자에게 경보하는 장치이며, 후방 경보 영역(12)에 진입한 물체가 감지되면 경보를 발생하는 BSD(Blind Spot Detection) 시스템과, LCA(Lane Change Assist) 시스템 등을 포함할 수 있다.
도 1을 참조하면, 주행 중인 차량(10)의 후방에 배치된 후방 센서(11)는 차량(10)의 후방을 감지할 수 있다.
이때, 다른 차량(20)이 후방 경보 영역(12)에 진입하면, 차량(10)에 탑승한 운전자에게 알리기 위해 차량(10)에서 경보가 발생한다.
여기서, 도 1에서는 3개의 후방 센서(11)가 차량(10)의 후방에 배치된 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않으며, 후방 경보 영역(12)의 범위도 본 개시의 이해를 돕기 위함이므로 도 1에 도시된 것에 한정되지 않는다.
한편, 도 2를 참조하면, 차량(10)은 연결 부재(31)를 포함하는 트레일러(30)와 연결된 채로 주행할 수 있다. 이때도 후방 센서(11)가 후방 경보 영역(12)에 존재하는 트레일러(30)를 감지하므로, 차량(10)에서 비정상적인 경보가 발생하는 문제점이 있다.
다른 측면에서, 차량(10)에 연결된 트레일러(30)는 차량(10)과 항상 일정한 거리를 유지하고 있으므로, 후방 센서(11)는 트레일러(30)의 전단(32)을 매번 감지할 때 트레일러(30)의 전단(32)이 항상 같은 위치에 존재하는 것으로 인식한다. 따라서, 후방 센서(11)는 트레일러(30)에 의해 차폐된다.
후방 센서(11)가 트레일러(30)에 의해 차폐되면, 후측방 경보 장치(미도시)는 차량(10)에서 경보가 발생하지 않도록 시스템을 끌 수 있다. 이러한 상황에서 차량(10)이 차선 변경하는 경우, 차량(10)은 다른 차량(20)과의 충돌을 회피하기 어려운 문제점이 있다.
이에 본 개시는 전술한 문제점을 해결할 수 있는 후측방 경보 장치 및 후측방 경보 방법을 제공하고자 한다.
도 3은 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)는 후방 감지 모듈(110), 트레일러 연결 판단 모듈(120), 영역 설정 모듈(130), 주행 정보 감지 모듈(140) 및 경보 모듈(150) 등을 포함할 수 있다.
후방 감지 모듈(110)은 차량(10)의 후방을 감지할 수 있다. 후방 감지 모듈(110)은 하나 이상의 후방 센서(11)를 포함하며, 후방 센서(11)는 차량(10)의 후방에 배치될 수 있다.
일 예로, 후방 감지 모듈(110)은 3 개의 후방 센서(11)를 포함하고, 3 개의 후방 센서(11)는 차량(10)의 후방 범퍼에 일정한 간격으로 배치될 수 있다.
여기서, 후방 센서(11)는 초음파 센서, 카메라, 적외선 카메라, 레이더(Radar), 라이다(Lidar) 등을 의미한다.
후방 감지 모듈(110) 차량(10)의 후방을 감지한 감지 데이터를 트레일러 연결 판단 모듈(120)과 영역 설정 모듈(130)에 출력한다.
트레일러 연결 판단 모듈(120)은 차량(10)과 트레일러(30) 간의 연결 여부를 판단할 수 있다.
차량(10)에 트레일러(30)가 연결되었는지 판단하는 구체적인 방법은 다양하게 존재할 수 있다.
일 예로, 트레일러 연결 판단 모듈(120)은 후방 센서(11)와 트레일러(30)의 전단(32) 간의 간격이 계속 일정하게 유지되면 차량(10)에 트레일러(30)가 연결된 것으로 판단한다.
차량(10)에 트레일러(30)가 연결된 것으로 판단되면, 트레일러 연결 판단 모듈(120)은 연결 판단 신호를 생성하여 영역 설정 모듈(130)에 출력할 수 있다.
영역 설정 모듈(130)은 차량(10)에 연결된 트레일러(30)가 감지되면, 트레일러(30)의 상태 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역과 시스템 활성화 영역을 설정할 수 있다.
구체적으로, 영역 설정 모듈(130)은 연결 판단 신호, 감지 데이터, 등을 입력받아 트레일러(30)의 상태 정보를 처리하고, 처리된 트레일러(30)의 상태 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역을 설정함으로써 시스템 활성화 영역을 설정한다.
트레일러(30)의 상태 정보는 트레일러(30)의 종방향 길이나 횡방향 길이, 트레일러(30)의 바퀴의 위치, 트레일러(30)의 종방향 끝단 정보, 트레일러(30)의 속도나 각속도, 트레일러(30)의 조향각 등 트레일러(30)와 관련된 모든 정보를 의미한다.
여기서, 영역 설정 모듈(130)은 트레일러(30)의 상태 정보를 감지 데이터에서 추출하거나, 감지 데이터를 토대로 추정하거나, 모델링된 트레일러(30)로부터 연산하여 얻을 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
여기서, 시스템 활성화 영역은 경보 모듈(150)이 동작하는 영역을 의미하고, 시스템 비활성화 영역은 경보 모듈(150)의 동작이 제한되는 영역을 의미한다.
시스템 활성화 영역과 시스템 비활성화 영역은 후방 경보 영역(12)에 포함될 수 있다. 따라서, 후방 경보 영역(12)에서 시스템 비활성화 영역이 설정되면, 시스템 활성화 영역은 후방 경보 영역(12)에서 시스템 비활성화 영역을 제외한 나머지 영역에 설정될 수 있다.
여기서, 영역 설정 모듈(130)은 주행 정보 감지 모듈(140)로부터 주행 데이터를 추가로 입력받아 트레일러(30)의 상태 정보를 처리할 수 있다.
주행 정보 감지 모듈(140)은 차량(10)의 주행과 관련된 모든 주행 정보를 감지한 주행 데이터를 영역 설정 모듈(130)에 전달할 수 있다. 주행 정보 감지 모듈(140)은 차량(10)의 주행 정보를 감지하는 센서(미도시)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 주행 정보 감지 모듈(140)은 조향각 센서, 차속 센서, 가속도 센서, 요(yaw) 레이트 센서 등을 포함할 수 있다.
경보 모듈(150)은 후방 경보 영역(12)에 물체의 존재 여부를 판단하여 경보를 수행할 수 있다.
시스템 비활성화 영역과 활성화 영역이 설정된 경우, 경보 모듈(150)은 시스템 활성화 영역에 다른 차량(20)의 진입 여부를 판단하여 경보를 수행할 수 있다.
여기서, 경보는 경보음, 경보등, 조향 휠의 진동 등 운전자에게 알릴 수 있는 모든 경보 수단을 포함한다.
전술한 트레일러 연결 판단 모듈(120)과 영역 설정 모듈(130) 및 경보 모듈(250)은 MCU(Micro Controller Unit), 집적회로 및 소프트웨어 등에 의해 구현될 수 있다.
본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)는 시스템 활성화 영역과 시스템 비활성화 영역을 구분하여 설정함으로써 차량(10)과 트레일러(30)가 서로 연결되더라도 시스템을 유지할 수 있다.
이하에서는 시스템 활성화 영역과 시스템 비활성화 영역을 설정하는 방법에 대하여 구체적으로 설명한다.
도 4는 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)에 포함된 영역 설정 모듈(130)의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)에 포함된 영역 설정 모듈(130)은 메모리(131), 정보 처리 프로세서(132), 모델링 프로세서(133), 영역 설정 프로세서(134)를 포함할 수 있다.
메모리(131)는 후방 감지 모듈(110)로부터 입력받은 감지 데이터와 주행 정보 감지 모듈(140)로부터 입력받은 주행 데이터 등 각종 데이터를 누적하여 저장할 수 있다.
정보 처리 프로세서(132)는 메모리(131)에 저장된 각종 데이터를 이용하여 시스템 비활성화 영역을 설정하는데 필요한 정보를 처리하고, 처리된 정보를 영역 설정 프로세서(134)에 출력할 수 있다.
일 예로, 정보 처리 프로세서(132)가 메모리(131)에 저장된 감지 데이터에서 트레일러(30)의 상태 정보에 해당하는 트레일러(30)의 크기, 트레일러(30)의 위치 및 트레일러(30)의 거동 중 적어도 하나에 대한 정보를 추출하여 영역 설정 프로세서(134)에 출력할 수 있다.
한편, 트레일러(30)의 크기, 길이, 바퀴의 위치, 종방향 끝단의 위치 등은 제품마다 다르고 사용자 등이 직접 알 수 없기 때문에, 정보 처리 프로세서(132)는 트레일러(30)의 상태 정보를 직접적으로 얻기 어려운 경우가 있다.
따라서, 정보 처리 프로세서(132)는 누적된 감지 데이터를 토대로 트레일러(30)의 상태 정보를 추정할 수 있다. 예를 들면, 정보 처리 프로세서(132)는 누적된 감지 데이터를 토대로 트레일러(30)의 크기 정보, 트레일러(30)의 위치 정보, 트레일러의 거동 정보를 추정할 수 있다.
모델링 프로세서(133)는 메모리(131)에 저장된 감지 데이터, 주행 데이터, 입력된 트레일러(30)의 상태 정보 등을 가공하여 모델링 인수를 생성할 수 있다.
여기서, 모델링은 이미지, 모델링 수식 등을 포함하고, 모델링 수식은 모델링된 물체의 운동을 운동 방정식 등 수학적으로 표현한 것을 의미하며, 모델링 인수는 모델링 수식에 대입되는 인수를 의미한다.
모델링 프로세서(133)는 차량(10)과 트레일러(30)를 모델링하고, 생성한 모델링 인수를 모델링에 반영하여 시스템 비활성화 영역을 설정하는데 필요한 실제 트레일러(30)의 거동 정보를 연산하여 영역 설정 프로세서(134)에 출력할 수 있다.
영역 설정 프로세서(134)는 정보 처리 프로세서(132) 및 모델링 프로세서(133) 중 적어도 하나의 프로세서로부터 각종 정보를 입력받아 시스템 비활성화 영역을 설정할 수 있다.
예를 들면, 영역 설정 프로세서(134)는 정보 처리 프로세서(132)에 의해 추출된 트레일러(30)의 상태 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역을 설정할 수 있다.
여기서, 트레일러(30)의 상태 정보는 직접적으로 추출되기 어려우므로, 영역 설정 프로세서(134)는 추정된 트레일러(30)의 상태 정보를 기초하여 시스템 비활성화 영역을 설정할 수 있다.
일 예로, 영역 설정 프로세서(134)는 추정된 크기 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역의 임계 범위를 설정할 수 있고, 추정된 위치 정보에 기초하여 트레일러(30)의 위치에 대응되는 시스템 비활성화 영역을 설정할 수 있으며, 추정된 거동 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역의 전이를 예측하여 설정할 수 있다.
여기서, 시스템 비활성화 영역의 임계 범위는 시스템 활성화 영역과 구분되기 위한 한계 범위를 의미한다. 시스템 비활성화 영역의 임계 범위는 트레일러(30)의 폭에 대응될 수 있다.
영역 설정 프로세서(134)는 후방 경보 영역(12) 중에서 시스템 비활성화 영역을 제외한 나머지 영역을 시스템 활성화 영역으로 설정할 수 있다.
전술한 바에 따르면, 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)에 포함된 영역 설정 모듈(130)은 누적된 감지 데이터를 토대로 트레일러의 상태 정보를 추정하고, 추정된 상태 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역을 설정할 수 있다.
도 5는 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)를 탑재한 차량(10)에 트레일러(30)가 연결될 때의 시스템 비활성화 영역(13)과 시스템 활성화 영역(14)을 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 트레일러(30)가 차량(10)에 연결된 것으로 판단되면, 차량(10)에 탑재된 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)는 트레일러(30)의 상태 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역(13)과 시스템 활성화 영역(14)을 설정한다.
여기서, 차량(10)에 탑재된 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)는 차량(10)의 주행 상황에 따라 제1 시스템 활성화 영역(14a)과 제2 시스템 활성화 영역(14b) 중 하나의 시스템 활성화 영역만을 설정할 수도 있다.
한편, 차량(10)에 연결된 트레일러(30)는 차량(10)의 주행 방향에 따라 직진하거나 선회하게 된다. 이때, 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)은 차량(10)의 주행 방향에 따른 트레일러(30)의 거동에 대응되도록 시스템 비활성화 영역(13)과 시스템 활성화 영역(14)을 재설정할 수 있다.
일 예로, 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)를 탑재한 차량(10)이 직진하다가 선회하는 경우, 제1 시스템 활성화 영역(14a)은 확장되도록 재설정되고, 제2 시스템 활성화 영역(14b)은 축소되도록 재설정되며, 시스템 비활성화 영역(13)은 선회하는 방향으로 기울어지도록 재설정된다.
다른 예로, 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)를 탑재한 차량(10)이 선회하다가 직진하는 경우, 제1 시스템 활성화 영역(14a)은 축소되도록 재설정되고, 제2 시스템 활성화 영역(14b)은 확장되도록 재설정되며, 시스템 비활성화 영역(13)은 직진 주행 방향과 일직선을 이루도록 재설정된다.
따라서, 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)는 차량(10)의 주행 방향에 따른 트레일러(30)의 거동에 대응되는 시스템 비활성화 영역(13)의 전이를 예측하여 설정할 수 있다. 여기서, 시스템 비활성화 영역(13)의 전이는 영역의 이동을 의미한다.
한편, 트레일러(30)는 차량(10)의 주행 상태에 따라 움직이므로, 트레일러(30)의 거동 정보는 차량(10)의 주행 정보를 이용하여 예측 가능하다.
이하에서는 차량(10)의 주행 정보에 따른 트레일러(30)의 거동 정보를 예측하여 시스템 비활성화 영역(13)과 시스템 활성화 영역(14)을 설정하는 방법을 구체적으로 설명한다.
도 6은 차량(10)과 트레일러(30)의 모델링을 이용하여 설정된 시스템 비활성화 영역(13)과 시스템 활성화 영역(14)을 나타낸 도면이다.
도 6의 (a)를 참조하면, 차량(10)이 조향하면, 트레일러(30)도 차량의 방향에 따라 움직인다. 예를 들어, 차량(10)이 우회전하면, 트레일러(30)도 우측으로 이동한다.
이때, 차량(10)이 조향하기 전에 설정된 시스템 활성화 영역(14)과 시스템 비활성화 영역(13)은 차량(10)과 트레일러(30)의 거동에 따라 재설정된다.
도 6의 (b)를 참조하면, 영역 설정 모듈(130)은 차량(10)과 차량(10)에 연결된 트레일러(30)를 모델링하고, 차량(10)의 모델링 인수 및 트레일러(30)의 모델링 인수를 모델링에 반영하여 모델링으로부터 트레일러(30)의 거동 정보를 연산하고, 연산된 거동 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역(13)의 전이를 예측하여 설정할 수 있다.
전술한 바와 같이, 모델링은 모델링 이미지, 모델링 수식 등을 포함하고, 모델링의 종류는 운동학적 모델링(Kinematic Modeling), 바이시클 모델링(Bicycle Modeling) 등 이미 알려진 모델링과 시뮬레이션에 의해 새롭게 구현된 모델링 등 다양하다.
여기서, 모델링 인수는 차속, 가속도, 질량 중심, 차량(10)의 전륜의 조향 각도, 바퀴의 위치, 종방향 끝단의 위치 등을 포함한다.
영역 설정 모듈(130)은 차량(10)의 모델링 인수 및 트레일러(30)의 모델링 인수를 모델링 수식에 대입함으로써 모델링에 반영할 수 있다.
예를 들면, 영역 설정 모듈(130)은 차축, 질량 중심의 위치, 전륜과 질량 중심 사이의 거리, 후륜과 질량 중심 사이의 거리 등에 관한 정보를 이용하여 차량(10)을 바이시클 모델링(Bicycle Modeling)으로 모델링한다.
또한, 영역 설정 모듈(130)은 연결 부재(31)의 위치, 바퀴의 위치, 종방향 끝단의 위치 등에 관한 정보를 이용하여 트레일러(30)를 시뮬레이션에 의해 구현된 트레일러 모델링(Trailer Modeling)으로 모델링한다.
이때, 모델링 차량(40)은 모델링 제1 차축(41), 모델링 전륜(42), 질량 중심(43), 모델링 후륜(44)을 포함하며, 모델링 트레일러(50)는 모델링 연결 부재(51), 모델링 제2 차축(52), 모델링 바퀴(53), 모델링 끝단(54)을 포함한다.
영역 설정 모듈(130)은 차량(40)의 주행 데이터를 가공하여 생성한 차량(10)의 모델링 인수를 바이시클 모델링에 반영하여 모델링 차량(40)의 거동 정보를 계산한다.
트레일러(30)의 상태 정보를 가공하여 생성한 트레일러(30)의 모델링 인수와 계산된 모델링 차량(40)의 거동 정보를 트레일러 모델링(Trailer Modeling)에 반영하여 모델링 트레일러(40)의 거동 정보를 계산한다.
여기서, 모델링 차량(40)의 거동 정보와 모델링 트레일러(40)의 거동 정보는 모델링 수식이나 알고리즘에 의해 계산될 수 있다.
영역 설정 모듈(130)은 계산된 모델링 트레일러(40)의 거동 정보를 실제 트레일러(40)의 거동 정보로 처리함으로써 트레일러(40)의 거동 정보를 연산한다.
도 6의 (c)를 참조하면, 영역 설정 모듈(130)은 연산된 거동 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역(13)의 전이를 예측하여 설정하고, 설정된 비활성화 영역(13)을 토대로 시스템 활성화 영역(14)을 설정한다.
영역 설정 모듈(130)이 트레일러(30)의 크기 정보를 추가로 저장한 경우, 영역 설정 모듈(130)은 시스템 비활성화 영역(13)의 임계 범위도 설정하여 시스템 비활성화 영역(13)을 설정할 수 있다.
그러나, 트레일러(30)의 크기, 길이, 바퀴의 위치, 종방향 끝단의 위치 등의 정보는 직접 알기 어려운 정보이므로, 영역 설정 모듈(130)은 트레일러(30)의 모델링 인수에 포함되는 모델링 바퀴(53)의 위치, 모델링 끝단(54)의 위치 등을 직접 생성하기 어렵다.
따라서, 영역 설정 모듈(130)은 후방 감지 모듈(110)로부터 입력받은 감지 데이터를 누적하여 저장하고, 누적된 감지 데이터를 토대로 트레일러(30)의 종방향 끝단 위치 정보 및 트레일러(30)의 바퀴 위치 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 트레일러(30)의 상태 정보를 추정하고, 추정된 상태 정보에 기초하여 트레일러(30)의 모델링 인수를 생성할 수 있다.
도 7은 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)를 탑재한 차량(10)에서 발생되는 경보 동작의 또 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 7의 (a)를 참조하면, 차량(10)에 탑재된 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)는 설정된 시스템 비활성화 영역(13)과 시스템 활성화 영역(14)을 토대로 차량(10)의 후측방 영역에 다른 차량(20)이 진입하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)는 다른 차량(20)이 제1 시스템 활성화 영역(14a)에 진입하는지 판단한다.
도 7의 (b)를 참조하면, 다른 차량(20)이 시스템 활성화 영역(14)에 진입하는 경우, 차량(10)에 탑재된 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)는 경보를 수행한다.
예를 들면, 다른 차량(20)이 제1 시스템 활성화 영역(14a)에 진입하는 경우, 차량(10)에 탑재된 본 개시에 따른 후측방 경보 장치(100)는 경보를 수행한다.
전술한 바에 의하면, 차량(10)은 트레일러(30)와 연결되더라도 차량(10)의 후측방에 존재하는 다른 차량(20)과의 충돌을 회피할 수 있다.
이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 후측방 경보 방법을 도 8을 참조하여 설명한다.
도 8은 본 개시에 따른 후측방 경보 방법에 대한 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 본 개시에 따른 후측방 경보 방법은 차량(10)의 후방을 감지하는 단계(S810)와, 차량(10)에 연결된 트레일러(30)가 감지되면, 트레일러(30)의 상태 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역(13)과 시스템 활성화 영역(14)을 설정하는 단계(S820) 및 시스템 활성화 영역(14)에 다른 차량(20)의 진입 여부를 판단하여 경보를 수행하는 단계(S830) 등을 포함할 수 있다.
여기서, 시스템 비활성화 영역(13)과 시스템 활성화 영역(14)을 설정하는 단계(S820)는 차량(10)의 후방을 감지하는 단계(S810)에서 생성된 감지 데이터를 누적하여 저장하고, 누적된 감지 데이터를 토대로 트레일러(30)의 상태 정보를 추정하고, 추정된 상태 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역(13)을 설정할 수 있다.
여기서, 시스템 비활성화 영역(13)과 시스템 활성화 영역(14)을 설정하는 단계(S820)는 차량(10)의 후방을 감지하는 단계(S810)에서 생성된 감지 데이터를 누적하여 저장하고, 누적된 감지 데이터를 토대로 트레일러(30)의 크기에 대한 크기 정보를 추정하고, 추정된 크기 정보에 기초한 시스템 비활성화 영역(13)의 임계 범위를 설정할 수 있다.
또한, 시스템 비활성화 영역(13)과 시스템 활성화 영역(14)을 설정하는 단계(S820)는 누적된 감지 데이터를 토대로 트레일러(30)의 거동 정보를 추정하고, 추정된 거동 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역(13)의 전이를 예측하여 설정할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 트레일러가 차량에 연결되더라도 정상적으로 작동하는 후측방 경보 장치 및 후측방 경보 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 트레일러가 연결된 차량과 다른 차량과의 충돌 가능성을 최소화하여 차량의 주행 안정성을 향상시키는 후측방 경보 장치 및 후측방 경보 방법을 제공할 수 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 차량 11: 후방 센서
12: 후방 경보 영역 13: 시스템 비활성화 영역
14: 시스템 활성화 영역 20: 다른 차량
30: 트레일러 31: 연결 부재
32: 트레일러의 전단 40: 모델링 차량
41: 모델링 제1 차축 42: 모델링 전륜
43: 질량 중심 44: 모델링 후륜
50: 모델링 트레일러 51: 모델링 연결 부재
52: 모델링 제2 차축 53: 모델링 바퀴
54: 모델링 끝단 100: 후측방 경보 장치
110: 후방 감지 모듈 120: 트레일러 연결 판단 모듈
130: 영역 설정 모듈 140: 주행 정보 감지 모듈
150: 경보 모듈 131: 메모리
132: 정보 처리 프로세서 133: 모델링 처리 프로세서
134: 영역 설정 프로세서

Claims (12)

  1. 차량의 후방을 감지하는 후방 감지 모듈;
    상기 차량에 연결된 트레일러가 감지되면, 상기 트레일러의 상태 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역과 시스템 활성화 영역을 설정하는 영역 설정 모듈; 및
    상기 시스템 활성화 영역에 다른 차량의 진입 여부를 판단하여 경보를 수행하는 경보 모듈을 포함하되,
    상기 영역 설정 모듈은,
    상기 차량과 상기 차량에 연결된 트레일러를 모델링하고,
    상기 후방 감지 모듈로부터 입력받은 감지 데이터를 누적하여 저장하고,
    상기 누적된 감지 데이터를 토대로 상기 트레일러의 종방향 끝단 위치 정보 및 상기 트레일러의 바퀴 위치 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 상기 트레일러의 상기 상태 정보를 추정하고,
    상기 추정된 상태 정보에 기초하여 상기 트레일러의 모델링 인수를 생성하고,
    상기 차량의 모델링 인수 및 상기 트레일러의 모델링 인수를 상기 모델링에 반영하여 상기 모델링으로부터 상기 트레일러의 거동 정보를 연산하고,
    상기 연산된 거동 정보에 기초하여 상기 시스템 비활성화 영역의 전이를 예측하여 설정하며,
    상기 영역 설정 모듈은 차량의 차축, 질량 중심의 위치, 전륜과 질량 중심 사이의 거리, 후륜과 질량 중심 사이의 거리에 관한 정보를 이용하여 상기 차량을 바이시클 모델링으로 모델링하고,
    상기 트레일러의 연결 부재의 위치, 바퀴의 위치, 종방향 끝단의 위치에 관한 정보를 이용하여 상기 트레일러를 트레일러 모델링으로 모델링하는 후측방 경보 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 영역 설정 모듈은,
    상기 후방 감지 모듈로부터 입력받은 감지 데이터를 누적하여 저장하고, 상기 누적된 감지 데이터를 토대로 상기 트레일러의 상태 정보를 추정하고, 상기 추정된 상태 정보에 기초하여 상기 시스템 비활성화 영역을 설정하는 후측방 경보 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 영역 설정 모듈은,
    상기 후방 감지 모듈로부터 입력받은 감지 데이터를 누적하여 저장하고, 상기 누적된 감지 데이터를 토대로 상기 트레일러의 크기 정보를 추정하고, 상기 추정된 크기 정보에 기초하여 상기 시스템 비활성화 영역의 임계 범위를 설정하는 후측방 경보 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 영역 설정 모듈은,
    상기 후방 감지 모듈로부터 입력받은 감지 데이터를 누적하여 저장하고, 상기 누적된 감지 데이터를 토대로 상기 트레일러의 위치 정보를 추정하고, 상기 추정된 위치 정보에 기초하여 상기 트레일러의 위치에 대응되는 상기 시스템 비활성화 영역을 설정하는 후측방 경보 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 영역 설정 모듈은,
    상기 후방 감지 모듈로부터 입력받은 감지 데이터를 누적하여 저장하고, 상기 누적된 감지 데이터를 토대로 상기 트레일러의 거동 정보를 추정하고, 상기 추정된 거동 정보에 기초하여 상기 시스템 비활성화 영역의 전이를 예측하여 설정하는 후측방 경보 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 영역 설정 모듈은,
    상기 후방 감지 모듈로부터 입력받은 감지 데이터를 누적하여 저장하고,
    상기 누적된 감지 데이터를 토대로 상기 트레일러의 크기 정보를 추정하고, 상기 추정된 크기 정보에 기초한 상기 시스템 비활성화 영역의 임계 범위를 설정하고,
    상기 누적된 감지 데이터를 토대로 상기 트레일러의 거동 정보를 추정하고, 상기 추정된 거동 정보에 기초하여 상기 시스템 비활성화 영역의 전이를 예측하여 설정하는 후측방 경보 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 영역 설정 모듈은,
    상기 트레일러의 크기, 상기 트레일러의 위치 및 상기 트레일러의 거동 중 적어도 하나에 대한 정보에 기초하여 상기 시스템 비활성화 영역을 설정하는 후측방 경보 장치.
  10. 차량의 후방을 감지하는 단계;
    상기 차량에 연결된 트레일러가 감지되면, 상기 트레일러의 상태 정보에 기초하여 시스템 비활성화 영역과 시스템 활성화 영역을 설정하는 단계; 및
    상기 시스템 활성화 영역에 다른 차량의 진입 여부를 판단하여 경보를 수행하는 단계를 포함하되,
    상기 시스템 비활성화 영역과 시스템 활성화 영역을 설정하는 단계는,
    상기 차량과 상기 차량에 연결된 트레일러를 모델링하고,
    상기 차량의 후방을 감지하는 단계에서 생성된 감지 데이터를 누적하여 저장하고,
    상기 누적된 감지 데이터를 토대로 상기 트레일러의 종방향 끝단 위치 정보 및 상기 트레일러의 바퀴 위치 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 상기 트레일러의 상기 상태 정보를 추정하고,
    상기 추정된 상태 정보에 기초하여 상기 트레일러의 모델링 인수를 생성하고,
    상기 차량의 모델링 인수 및 상기 트레일러의 모델링 인수를 상기 모델링에 반영하여 상기 모델링으로부터 상기 트레일러의 거동 정보를 연산하고,
    상기 연산된 거동 정보에 기초하여 상기 시스템 비활성화 영역의 전이를 예측하여 설정하며,
    상기 차량과 상기 트레일러의 모델링에서는, 차량의 차축, 질량 중심의 위치, 전륜과 질량 중심 사이의 거리, 후륜과 질량 중심 사이의 거리에 관한 정보를 이용하여 상기 차량을 바이시클 모델링으로 모델링하고,
    상기 트레일러의 연결 부재의 위치, 바퀴의 위치, 종방향 끝단의 위치에 관한 정보를 이용하여 상기 트레일러를 트레일러 모델링으로 모델링하는 후측방 경보 방법.
  11. 제10항에 있어서.
    상기 시스템 비활성화 영역과 시스템 활성화 영역을 설정하는 단계는,
    상기 차량의 후방을 감지하는 단계에서 생성된 감지 데이터를 누적하여 저장하고, 상기 누적된 감지 데이터를 토대로 상기 트레일러의 상태 정보를 추정하고, 상기 추정된 상태 정보에 기초하여 상기 시스템 비활성화 영역을 설정하는 후측방 경보 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 시스템 비활성화 영역과 시스템 활성화 영역을 설정하는 단계는,
    상기 차량의 후방을 감지하는 단계에서 생성된 감지 데이터를 누적하여 저장하고,
    상기 누적된 감지 데이터를 토대로 상기 트레일러의 크기에 대한 크기 정보를 추정하고, 상기 추정된 크기 정보에 기초한 상기 시스템 비활성화 영역의 임계 범위를 설정하고,
    상기 누적된 감지 데이터를 토대로 상기 트레일러의 거동 정보를 추정하고, 상기 추정된 거동 정보에 기초하여 상기 시스템 비활성화 영역의 전이를 예측하여 설정하는 후측방 경보 방법.
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