KR102193970B1 - 트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 시스템 및 방법 - Google Patents

트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 방법은, 최초 주행 시, 후측방 경보 센서를 통해 트레일러의 장착 유무를 판단하는 단계, 상기 트레일러의 장착이 확인되면, 일반 모드를 확장 모드로 변경하는 단계, 상기 확장 모드 시 후측방 경보 영역을 기본 트레일러의 길이(디폴트 값)에 맞추는 단계, 및 실제 트레일러 길이(Ym)를 산출하여, 상기 후측방 경보 영역을 재설정하는 단계를 포함한다. 이와 같은 본 발명의 구성에 의하면, 실제 트레일러 길이에 기초하여 경보 영역이 설정되기 때문에, 안전한 차선 변경이 가능하다.

Description

트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 시스템 및 방법 {System and method for adjusting back-sideways alarming area of tractor vehicle-trailer combination}
본 발명은, 트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 이동주택, 캠핑, 보트, 사고차, 기타 캐리어 운반 등의 목적으로 트랙터 후방에 트레일러를 연결하여 주행하는 트랙터-트레일러 조합 차량에서, 트레일러로 인하여 후측방 경보의 사각지대가 더 확장됨에 따라, 안전한 차선 변경을 지원하기 위한 후측방 경보 영역 확장 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 차량이 고도로 지능화됨에 따라 차량에 탑재된 각종 센서를 이용하여 여러가지 지능화 기능을 수행하는데 그 중에서 차량의 측면과 후방의 사각지대를 감시하여 충돌 위험 시 경고하는 사각지대 감시 시스템(BSD; Blind Spot Detection) 시스템, 차선 변경 시 후방 차량과의 충돌을 방지하기 위한 차선 변경 보조 시스템(LCA; LANE CHANGE ASSIST SYSTEM) 등이 있다.
이러한 BSD 시스템 및 LCA 시스템 등은 차량의 후측방의 장애물(근접 차량)을 감지하여 운전자가 이를 인지할 수 있도록 경고 하거나 안전하게 차선 변경을 할 수 있도록 보조한다.
그러나, 이러한 BSD 시스템 및 LCA 시스템 등 차량 주변 장애물을 감지하는 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 후측방에 캐리어 등의 트레일러를 장착한 차량의 경우 트레일러 길이만큼 늘어난 후측면 지역에 대해서는 장애물 감지 기능이 없어 차선 변경 시 근접 차량과 트레일러가 충돌할 위험이 높은 문제점이 있다.
KR 공개특허 10-2012-0114994
따라서 본 발명의 목적은 차량의 후방에 트레일러 장착 여부를 자동으로 감지하고, 트레일러를 장착한 차량에 대해 주변 장애물 감지 및 경보 영역을 확대하여 접근 차량의 감지 효율을 향상시키는데 있다.
본 발명의 다른 목적은, 주변 장애물의 사각지대가 트레일러에 의하여 발생하고, 트레일러의 실측을 통해서 경보 영역의 객관성이 입증되는 만큼, 실제 트레일러의 길이를 기반으로 경보 영역을 설정하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 트레일러의 장착 유무와 실제 길이를 운전자가 직접 입력하지 않고도, 자동으로 산출되고, 트레일러에 별도의 감지 수단을 설치하지 않고도 기존에 구비되는 트랙터의 감지 수단을 이용하여 경보 영역을 설정 및 확장하는데 있다.
전술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명의 트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 방법은, 트랙터와 트레일러가 회전축을 통해 연결되는 트랙터-트레일러 조합 차량이 안전한 차선 변경을 위하여, 후측방 경보 영역을 확장하는 방법에 있어서, 상기 트랙터의 경보 센서를 이용하여 트레일러의 장착 여부가 확인되면, 후측방 경보 영역을 확장하는 단계, 및 상기 경보 센서를 이용하여 상기 확장된 경보 영역을 실제 트레일러의 길이와 폭에 맞게 상기 경보 영역을 조정하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 의하면, 본 발명의 트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 시스템은, 자체 동력으로 주행하는 트랙터, 및 상기 트랙터와 회전축을 통해 연결되고 상기 트랙터에 의하여 일방적으로 이동되는 트레일러를 포함하고, 상기 트랙터의 종방향과 상기 트레일러의 종방향이 소정의 회전 각도(α deg)로 회전하는 트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 시스템에 있어서, 상기 트랙터의 후측방에 설치되는 적어도 하나의 후방 카메라, 상기 트랙터의 후측방에 설치되는 복수개의 초음파 센서, 및 상기 후방 카메라 또는 초음파 센서를 이용하여 상기 회전 각도(α deg)를 측정하고, 상기 경보 영역을 확장 및 조정하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 방법은, 최초 주행 시, 후측방 경보 센서를 통해 트레일러의 장착 유무를 판단하는 단계, 상기 트레일러의 장착이 확인되면, 일반 모드를 확장 모드로 변경하는 단계, 상기 확장 모드 시 후측방 경보 영역을 기본 트레일러의 길이(디폴트 값)(Dm)에 맞추는 단계, 및 실제 트레일러 길이(Ym)를 산출하여, 상기 후측방 경보 영역을 재설정하는 단계를 포함한다.
위에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 구성에 의하면 다음과 같은 효과를 기대할 수 있다.
첫째, 본래 트랙터에 구비되는 후방 카메라와 초음파 센서만으로 트레일러의 존재 유무를 판단할 수 있기 때문에, 운전자가 별도의 조작이 필요 없고, 트레일러의 존재를 판단하기 위하여 별개의 감지 수단을 구비할 이유가 없기 때문에, 부품수와 공정수가 단축된다.
둘째, 트레일러가 트랙터에 대하여 회전하는 경우, 트랙터의 종방향과 트레일러의 종방향이 비정렬 상태에서 트랙터의 후방 카메라와 초음파 센서만으로 회전 각도를 산출하고, 상기 회전 각도 등의 아크 사인 함수로 트레일러의 길이를 계산하기 때문에, 추가적인 하드웨어 없이도 실제 트레일러의 길이에 근거하여 경보 영역을 조정할 수 있고, 경보 영역의 신뢰성이 증진된다.
도 1은 종래 기술에 의한 트랙터-트레일러 조합 차량에서 후측방 경보 영역의 확장 필요성을 나타내는 개념도.
도 2 내지 도 4는 본 발명에 의한 기본 경보 영역, 확장 경보 영역, 및 가변 경보 영역을 각각 나타내는 구성도들.
도 5는 본 발명에 의한 트랙터-트레일러 조합 차량에서 후측방 경보 영역 확장 시스템의 블록도.
도 6은 본 발명에 의한 트랙터-트레일러 조합 차량에서 후측방 경보 영역 확장 방법의 순서도.
도 7은 본 발명에 의한 트레일러 폭(Xm)을 산출하는 방법을 나타내는 개념도.
도 8은 본 발명에 의한 트레일러의 회전각도(α deg)를 산출하는 방법을 나타내는 개념도.
도 9는 본 발명에 의한 트레일러 길이(Ym)를 산출하는 방법을 나타내는 개념도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해 질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려 주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 도면에서 층 및 영역들의 크기 및 상대적인 크기는 설명의 명료성을 위해 과장된 것일 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 개략도인 평면도 및 단면도를 참고하여 설명될 것이다. 따라서 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 따라서 도면에서 예시된 영역들은 개략적인 속성을 가지며, 도면에서 예시된 영역들의 모양은 기기의 영역의 특정 형태를 예시하기 위한 것이고, 발명의 범주를 제한하기 위한 것은 아니다.
이하, 상기한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 트레일러 차량의 후측방 경보 영역 확장 시스템의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.
본 발명은 후측방 경보 시스템의 경보 영역을 트레일러의 길이에 맞게 자동으로 가변시키는 발명에 관한 것이다.
차량의 후측방 경보 시스템에 의하면, 차량에 설치되는 카메라나 센서 등을 이용하여 차선 변경 시 후측방의 장애물의 존재를 인식해야 하는 경보 영역(도 2 참조)을 설정하게 되고, 경보 영역에 근접 차량이 존재하면 차선 변경을 금지하여 안전한 주행을 유도하게 된다.
이러한 기본 경보 영역은, 차량 측면의 3.7m 그리고 차량 후면의 5.0m로 설정될 수 있고, 적어도 경보 영역에 다른 차량이 진입하면 차선 변경을 금지하도록 알람 등을 제공하는 것으로 되어 있다.
그러나, 본 발명의 트랙터-트레일러 조합 차량은 트랙터와 트레일러가 회전축을 이용하여 연결되고, 동력은 트랙터에만 구비되며, 트레일러는 트랙터의 진행에 따라 종속적으로 이동되는 것으로 되어 있기 때문에, 경보 영역은 트레일리차의 설치 여부에 따라 일반 모드와 확장 모드로 결정될 필요가 있고, 확장 모드 시 트레일러의 크기(길이와 폭)를 고려하여 일반 경보 영역이 확장될 필요가 있다.
경보 영역을 확장 모드로 변경하거나 경보 영역을 실질적으로 확장함에 있어서, 운전자가 직접 확장 모드를 판단하고, 확장 경보 영역(도 3 참조)을 직접 입력하여 조정할 수 있다. 하지만 트레일러의 장착 유무와 트레일러의 크기를 운전자가 트랙터에 직접 입력해야 하기 때문에 운전자는 트레일러의 관련 정보를 트랙터에 별도로 입력해야 하는 불편함이 따른다. 또한 만약 운전자가 잘못된 트레일러의 정보를 트랙터에 입력하게 된다면 후측방 경보 영역이 원천적으로 잘못 설정되고 후측방 경보에 대한 신뢰성이 저하될 수 있다.
한편, 경보 영역을 트랙터의 경보 센서에 의하여 판단하지 않고, 트레일러의 경보 센서에 의하여 판단할 수 있지만, 이러한 경우 트레일러 자체에 카메라나 센서를 설치해야 하기 때문에, 그 만큼 부품수가 증가하고, 트랙터와 트레일러 사이를 유무선 통신으로 연결해야하기 때문에 본 발명은 트레일러에 일체의 경보 센서를 이용하는 것을 배제한다.
이에 본 발명은, 트레일러의 정보를 트랙터에 구비되는 경보 센서를 이용하여 자동으로 측정하고 그에 따라 경보 영역을 조정한다. 이로써, 운전자는 수정된 확장 경보 영역(도 4 참조)에 기초하여 트레일러의 장착 유무와 상관없이 편안하고 신뢰성 있는 후측방 경보 시스템을 이용할 수 있다.
다만, 경보 영역에서 가로 길이는 도로 폭과 대응되는 부분으로 도로 환경에 따라 주어지는 것으로 보고, 여기서는 세로 길이만을 한정하는 것으로 한다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 트랙터-트레일러 조합 차량(tractor vehicle-trailer combination)의 후측방 경보 영역 확장 시스템(100)은, 자체 동력으로 이동하는 트랙터(112)와 트랙터(112)에 의하여 일방적으로 이끌리는 트레일러(114)가 회전축(혹은 턴 테이블)을 통해 연결되는 트랙터-트레일러 조합 차량을 포함한다. 트랙터-트레일러 조합 차량은, 트랙터(112)의 종방향과 트레일러(114)의 종방향이 회전축을 중심으로 회전 각도(α deg)로 회전 가능하게 설계되어 있다.
상기 시스템(100)은, 트랙터(112)의 후측방에 설치되는 적어도 하나의 후방 카메라(112a), 트랙터(112)의 후측방에 설치되는 복수개의 초음파 센서(112b), 및 후방 카메라(112a) 또는 초음파 센서(112b)를 이용하여 전술한 회전 각도(α deg)를 측정하고, 경보 영역을 확장 및 조정하는 제어부(130)를 포함한다. 따라서, 트레일러(114)에는 별도의 감지 수간을 구비하지 않는다.
상기한 제어부(130)는, 트레일러(114)의 장착 여부를 판단하는 경보 영역 결정부(132), 트레일러(114)의 경보 영역을 디폴트(Default) 값으로 확장하는 경보 영역 확장부(134), 및 트레일러(114)의 경보 경역을 실제 트레일러(114) 길이에 맞게 조정하는 경보 영역 조절부(136)를 포함한다.
이와 같이 제어부(136)는, 상기 회전으로 발생하는 상기 트랙터의 중심 라인과 상기 트레일러 전방 엣지 사이의 횡방향 거리(Dm)와 상기 트랙터의 중심 라인과 상기 트레일러 후방 엣지 사이의 횡방향 거리(Cm)를 상기 회전 각도(α deg)의 사인 함수로 나누어 계산할 수 있다.
이때, 후방 카메라(112a)는, 트레일러(114)가 회전 각도(α deg)로 회전하기 전에 트레일러(114) 폭(Xm)을 설정한다. 초음파 센서(112b)는, 트레일러(114)가 회전 각도(α deg)로 회전한 후 트레일러(114)의 제1전방 엣지와 트랙터(114) 사이의 제1종방향 거리(Am), 및 트레일러(114)의 제2전방 엣지와 트랙터(114) 사이의 제2종방향 거리(Bm)를 각각 계산한다. 한편, 회전 각도(α deg) 종방향 거리(Am, Bm) 차를 트레일러(114) 폭(Xm)으로 나눈 값의 아크사인 함수로 결정될 수 있다.
전술한 경보 영역 확장 결과에 따라 견인차(112)가 차선 변경 시 확장된 경보 영역에 장애물이 존재하면, 운전자에게 이 사실을 알리는 경보부(140)를 더 포함할 수 있다.
이를 위하여, 본 발명의 트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 방법은, 트레일러(114)의 장착 여부가 확인되면, 1차적으로 후측방 경보 영역을 확장하는 1단계와, 트랙터(112)의 경보 센서를 이용하여 상기 확장된 경보 영역을 실제 트레일러의 길이와 폭에 맞게 2차적으로 상기 경보 영역을 조정하는 2단계로 구성된다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 방법은, 차선 변경 시 안전한 주행을 위하여, 트랙터(112)와 트레일러(114)가 회전축을 통하여 연결되고, 길이(Ym)와 폭(Xm)을 가지는 트레일러(114)의 후측방 경보 영역을 확장하는 방법으로서, 다음과 같은 각 단계를 포함한다.
최초 주행 시, 후방 카메라(112a) 또는 초음파 센서(112b)를 포함하는 후측방 경보 센서를 통해 트레일러(114)의 장착 유무를 확인한다(S110).
만약, 트레일러(114)의 장착 여부를 판단하고(S120), 확인되지 않으면, 일반 모드로 설정하고, 일반 경보 영역을 그대로 유지한다(S130).
만약, 확인되면 일반 모드를 확장 모드로 변경하고, 후측방 경보 영역을 확장한다. 이때, 후측방 경보 영역을 기본 트레일러 길이(디폴트 값)(Fm)로 맞출 수 있다(S140). 가령, 통상 견인차(12)의 길이를 3m로 보고, 일반 경보 영역을 5m로 설정하며, 트레일러의 길이를 10m로 본다면, 확장된 경보 영역은 15m로 설정 가능하다.
도 7을 참조하면, 후방 카메라(도 5의 112a) 또는 초음파 센서(도 5의 112b)를 통해 트레일러 폭(Xm)을 계산할 수 있다(S150). 카메라나 초음파 센서를 통하여 길이를 측정하는 방법은 이미 알려진 기술이므로 여기에서는 설명을 생략한다. 가령, 듀얼 카메라의 시차를 이용하여 거리를 측정하고, 거리를 이용하여 폭을 계산할 수 있다.
도 8을 참조하면, 트랙터-트레일러 조합 차량의 코너 구간 주행 여부를 판단한다(S160). 트랙터(112)는 자신의 동력으로 이동하고, 회전축에 의하여 연결되는 트레일러(114)는 여기에 일방적으로 이끌려 가기 때문에, 도로의 코너 구간에서 트랙터(112)의 종방향과 트레일러(114)의 종방향이 소정의 회전 각도(α deg)로 회전하게 된다.
트레일러(114)의 회전 시 초음파 센서(112b)를 통해 트레일러(114)의 제1전방 엣지와 트랙터(114) 사이의 제1종방향 거리(Am), 및 트레일러(114)의 제2전방 엣지와 트랙터(114) 사이의 제2종방향 거리(Bm)를 각각 계산한 후,
Figure 112019052911664-pat00001
(식1)을 통해 트레일러(114)의 회전각도(α deg)를 산출할 수 있다(S170).
도 9를 참조하면, 트레일러(114)의 회전으로 발생하는 상기 트랙터의 중심 라인과 상기 트레일러 전방 엣지 사이의 횡방향 거리(Dm)와 상기 트랙터의 중심 라인과 상기 트레일러 후방 엣지 사이의 횡방향 거리(Cm)를 후방 카메라(112a)를 통해서 각각 계산한 후,
Figure 112019052911664-pat00002
(식2)을 통해 트레일러 길이(Ym)를 산출할 수 있다(S170).
다시 도 4를 참조하면, 트레일러 길이(Ym)를 이용하여 후측방 경보 영역을
Figure 112019052911664-pat00003
(식3)로 재설정할 수 있다(S180).
가령, 후방 카메라(112a) 또는 초음파 센서(112b)를 이용하여 획득되는 각종 길이 정보(Am, Bm, Cm, Dm)를 계산하고, 소정의 식을 통하여 트레일러의 길이(Ym)를 도출하여 경보 영역을 조정하는데 이용할 수 있다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 트레일러가 트랙터에 대하여 회전하는 경우, 트랙터의 종방향과 트레일러의 종방향이 비정렬 상태에서 트랙터의 후방 카메라와 초음파 센서만으로 회전 각도가 산출 가능하고, 상기 회전 각도 등의 아크 사인 함수로 트레일러의 길이가 계산 가능하기 때문에, 실제 트레일러의 길이에 근거하여 경보 영역을 조정하는 구성을 기술적 사상으로 하고 있음을 알 수 있다. 이와 같은 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서, 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.
100: 후측방 경보 영역 확장 시스템 112: 트랙터
112a: 후방 카메라 112b: 초음파 센서
114: 트레일러 130: 제어부
132: 경보 영역 결정부 134: 경보 영역 확장부
136: 경보 영역 조정부 140: 경보부

Claims (10)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 자체 동력으로 주행하는 트랙터; 및
    상기 트랙터와 회전축을 통해 연결되고 상기 트랙터에 의하여 일방적으로 이동되는 트레일러를 포함하고,
    상기 트랙터의 종방향과 상기 트레일러의 종방향이 회전 각도(α deg)로 회전하는 트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 시스템에 있어서,
    상기 트랙터의 후측방에 설치되는 적어도 하나의 후방 카메라;
    상기 트랙터의 후측방에 설치되는 복수개의 초음파 센서; 및
    상기 후방 카메라 또는 초음파 센서를 이용하여 상기 회전 각도(α deg)를 측정하고, 상기 경보 영역을 확장 및 조정하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는, 상기 회전축을 중심으로 발생하는 상기 트랙터의 중심 라인과 상기 트레일러 전방 엣지 사이의 횡방향 거리(Dm)와, 상기 트랙터의 중심 라인과 상기 트레일러 후방 엣지 사이의 횡방향 거리(Cm)를 상기 회전 각도(α deg)의 사인 함수로 나누어 계산하고,
    상기 후방 카메라는, 상기 트레일러가 상기 회전 각도(α deg)로 회전하기 전에 상기 트레일러 폭(Xm)을 설정하고,
    상기 초음파 센서는, 상기 트레일러가 상기 회전 각도(α deg)로 회전한 후 상기 트레일러의 제1전방 엣지와 상기 트랙터 사이의 제1종방향 거리(Am), 및 상기 트레일러의 제2전방 엣지와 상기 트랙터 사이의 제2종방향 거리(Bm)를 각각 계산하며,
    상기 제어부는, 상기 제1 및 제2종방향 거리(Am, Bm) 차를 상기 트레일러 폭(Xm)으로 나눈 값의 아크사인 함수로 상기 회전 각도(α deg)를 결정하는 것을 특징으로 하는 트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 트레일러의 장착 여부를 판단하는 경보 영역 결정부;
    상기 트레일러의 경보 영역을 디폴트 값으로 확장하는 경보 영역 확장부; 및
    상기 트레일러의 경보 경역을 실제 트레일러의 길이에 맞게 조정하는 경보 영역 조절부;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 시스템.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 최초 주행 시, 후측방 경보 센서를 통해 트레일러의 장착 유무를 판단하는 단계;
    상기 트레일러의 장착이 확인되면, 일반 모드를 확장 모드로 변경하는 단계;
    상기 확장 모드 시 후측방 경보 영역을 기본 트레일러 길이(디폴트 값)에 맞추는 단계; 및
    실제 트레일러 길이(Ym)를 산출하여, 상기 후측방 경보 영역을 재설정하는 단계를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 실제 트레일러 길이(Ym)를 산출하는 단계는,
    상기 트레일러의 회전 전 후방 카메라 또는 초음파 센서를 통해 트레일러 폭(Xm)을 설정 단계;
    상기 트레일러의 회전 후방 카메라 또는 초음파 센서를 통해 상기 트레일러의 제1전방 엣지와 상기 트랙터 사이의 제1종방향 거리(Am), 및 상기트레일러의 제2전방 엣지와 상기 트랙터 사이의 제2종방향 거리(Bm)를 각각 계산한 후,
    Figure 112019052911664-pat00004
    (식1)을 통해 트레일러 회전각도(α deg)를 산출하는 단계,
    상기 회전으로 발생하는 상기 트랙터의 중심 라인과 상기 트레일러 전방 엣지 사이의 횡방향 거리(Dm)와 상기 트랙터의 중심 라인과 상기 트레일러 후방 엣지 사이의 횡방향 거리(Cm)를 각각 계산한 후,
    Figure 112019052911664-pat00005
    (식2)을 통해 트레일러 길이(Ym)를 산출하는 단계를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 후측방 경보 영역을 재설정하는 단계는,
    상기 트레일러 길이(Ym)를 이용하여 후측방 경보 영역을
    Figure 112019052911664-pat00006
    (식3)로 재설정하고,
    상기 기본 트레일러 길이(Fm)는, F 미터로 설정되며,
    상기 실제 트레일러 길이(Ym)는 상기 F 미터보다 커지거나 작아지는 것을 특징으로 하는 트랙터-트레일러 조합 차량의 후측방 경보 영역 확장 방법.
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