WO2021020022A1 - 車両注意喚起装置 - Google Patents

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WO2021020022A1
WO2021020022A1 PCT/JP2020/026084 JP2020026084W WO2021020022A1 WO 2021020022 A1 WO2021020022 A1 WO 2021020022A1 JP 2020026084 W JP2020026084 W JP 2020026084W WO 2021020022 A1 WO2021020022 A1 WO 2021020022A1
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WO
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vehicle
alert
target
speed
blind spot
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/026084
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English (en)
French (fr)
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佳浩 川口
拓人 熊城
純也 福田
竜一 征矢
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トヨタ自動車株式会社
コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング
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    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle alert device that alerts the driver when an object for alerting such as another vehicle existing in the blind spot area of the driver is detected.
  • warning device that alerts the driver when an object for alerting such as another vehicle existing in the blind spot area of the driver is detected.
  • Such an alert device is called, for example, a blind spot monitor (BSM) and has been put into practical use.
  • BSM blind spot monitor
  • warning areas RL and RR which are areas that serve as blind spots for the driver, are predetermined, and other vehicles may enter the warning areas RL and RR even in part thereof.
  • an alarm for example, an indicator provided on the side mirror
  • the driver is alerted by the operation of the alarm.
  • the blind spot monitor proposed in Patent Document 1 changes the condition for terminating the operation of the alarm according to the relative speed between the own vehicle and the other vehicle when the own vehicle overtakes the other vehicle.
  • Such a blind spot monitor generally uses a radar sensor to detect an object to be alerted such as another vehicle.
  • This alert object is a moving object, and a stationary object is excluded.
  • stationary objects are regarded as "objects that should not be alerted”. Therefore, when the Blind Spot Monitor detects a three-dimensional object within the radar detection range, it determines whether or not the three-dimensional object (hereinafter referred to as a target) is an object to be alerted, and "should not alert". If it is determined to be a "target”, that target is excluded from the alert target.
  • object determination the determination as to whether or not the target is an object for alerting is referred to as "object determination”.
  • a certain amount of calculation time is required to determine the object. Therefore, a preset calculation time is secured, and the period from the detection of the target to the elapse of the set calculation time is devoted to the object determination. Therefore, even if the target is detected in the warning area, the driver cannot be alerted until the elapse of the set calculation time.
  • the set calculation time is determined by the detection capability of the radar sensor, and if it is shorter than the detection capability, it will lead to an erroneous judgment. For example, even if the target is a stationary object, it may not be possible to determine that the target is a stationary object within the set calculation time. In this case, since the target cannot be excluded from the target of attention, the target that normally does not need to be called is alerted.
  • the blind spot monitor function may be activated within a range in which the relative speed (called the overtaking speed) when the own vehicle overtakes another vehicle is equal to or less than the reference speed threshold value.
  • the mainstream of radar sensors is that the detection axis is directed diagonally to the rear of the vehicle (see FIG. 2). Therefore, in a scene where another vehicle approaches from behind the own vehicle, the period during which the other vehicle is in the radar detection area (the range represented by SR and SL in FIG. 2) is long, and therefore during that period. , The object can be judged properly.
  • the other vehicle enters the warning area almost at the same time as entering the radar detection area (the range represented by SR and SL in FIG. 2). Therefore, there is little time to determine the object.
  • the object determination must be completed before the other vehicle passes the warning area, but as described above, when the reference speed threshold value of the overtaking speed is increased, the setting calculation time for performing the object determination is shortened. It is necessary, and there is a possibility that an appropriate object cannot be determined within the set calculation time. That is, if an attempt is made to expand the area in which the function of the Blind Spot Monitor is activated (expand the operating conditions), unnecessary operation is likely to occur as a trade-off. Further, the detection capability of the radar sensor is higher in the central region within the detection region (the region closer to the radar detection axis) and lower in the outer region (the region farther from the radar detection axis). Due to this, unnecessary operation is likely to occur in the overtaking scene performed in the outer region within the radar detection region.
  • the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to expand the area in which the attention alert function works while not increasing unnecessary operations.
  • the vehicle alerting device is a sensor that detects a target around the own vehicle, and when the target is detected by the sensor, the target does not include a stationary object. Whether or not it is determined within the set calculation time, and when it is determined that the target is the caution target, it is determined whether or not the caution target exists in the blind spot region of the driver of the own vehicle. Then, when it is determined that the alerting object exists in the blind spot region, the driver is provided with a control means for executing the alerting control to alert the driver.
  • the control means does not execute the alert control when the relative speed of the own vehicle with respect to the alert object when the own vehicle overtakes the alert object is equal to or higher than a predetermined threshold value. Further, in the control means, when the traveling speed of the own vehicle is equal to or higher than the predetermined speed when the own vehicle overtakes the alert object, the traveling speed of the own vehicle is smaller than the predetermined speed. , The predetermined threshold value is set to a large value, and the setting calculation time is set to a small value.
  • the control means of the vehicle alerting device determines whether or not the target detected around the own vehicle is an alerting object that does not include a stationary object within the set calculation time, and the alerting object. If an object is in the driver's blind spot area, alert the driver.
  • the control means includes a peripheral sensor such as a radar sensor that detects a target on the rear side of the own vehicle, and the peripheral sensor detects the target. Then, the control means determines whether or not the detected target is an attention-calling object (an object to be alerted) over a set calculation time. For example, when the control means can determine that the exclusion condition (for example, being a stationary object) is satisfied for the detected target, the control means excludes the target from the alert target. Therefore, the control means recognizes the non-excluded target as a warning target.
  • control means determines, for example, whether or not the attention-calling object exists in the blind spot area of the driver, and when it is determined that the attention-calling object exists in the blind spot area, the control means alerts the driver.
  • control means acquires the relative speed when the own vehicle overtakes the alert object.
  • the control means does not execute the alert control when the relative speed is equal to or higher than the predetermined threshold value.
  • the control means prohibits the alerting when the relative speed is equal to or higher than a predetermined threshold value.
  • the area where the alert function at the time of overtaking works can be expanded.
  • the determination accuracy is lowered and unnecessary operation is likely to occur.
  • the lower the relative speed between the own vehicle and the stationary object that is, the lower the traveling speed (vehicle speed) of the own vehicle, the more difficult it is to determine whether or not the detected target is a stationary object. Its judgment ability is low. In other words, the higher the vehicle speed of the own vehicle, the higher the ability to determine whether or not the detected target is a stationary object. Therefore, the higher the vehicle speed of the own vehicle, the more the predetermined determination accuracy can be maintained even if the setting calculation time required for determining whether or not the target is the object to be alerted is shortened.
  • control means is changed so that when the vehicle speed is high, the threshold value is higher and the setting calculation time is shorter than when the vehicle speed is low. Therefore, when the vehicle speed is high, it is possible to call attention as compared with the case where the vehicle speed is low. As a result, it is possible to expand the area (operating conditions) at which attention can be issued while not increasing unnecessary operations.
  • the control means when the own vehicle is provided with a left turn signal and a right turn signal that are turned on by an operation by the driver, the control means means that the alert object is on the left side of the own vehicle. If the left turn signal is turned on while the driver is determined to be present in the blind spot region and the alert is being issued, the level of the alert to the driver may be increased. Further, in this case, when the control means determines that the alerting object exists in the blind spot region on the right side of the own vehicle and the alerting is performed, the right blinker is turned on. It may be configured to increase the level of the alert to the driver.
  • the control means determines that the attention target is in the blind spot region on the left side of the own vehicle.
  • the level of the warning to the driver may be higher than when the left turn signal is not lit.
  • the control means determines that the alerting object exists in the blind spot region on the right side of the own vehicle and performs the alerting, when the right turn signal is lit, the right The level of the alert to the driver may be higher than that when the blinker is not lit.
  • the senor includes, for example, a left rear sensor that detects the target in the left rear area of the own vehicle and a right rear sensor that detects the target in the right rear area of the own vehicle. I'm out.
  • the blind spot area includes, for example, a blind spot area on the left rear side of the own vehicle and a blind spot area on the right rear side of the own vehicle.
  • the left rear sensor is mounted on the own vehicle so that the target in the blind spot region on the left rear of the own vehicle can be detected
  • the right rear sensor is on the right rear blind spot region of the own vehicle. It is mounted on the own vehicle so that the target can be detected.
  • control means may be configured to alert the driver by the indicator.
  • control means is configured to give the driver the attention when it is determined that the attention target that is predicted to enter the blind spot region from the rear of the own vehicle exists within a predetermined time. You may be.
  • FIG. 1 shows a schematic system configuration of a vehicle alert device according to an embodiment of the present invention.
  • the alert device is mounted on a vehicle (hereinafter, may be referred to as "own vehicle” to distinguish it from other vehicles).
  • the alert device is a so-called blind spot monitor (BSM).
  • BSM blind spot monitor
  • the alert device includes a blind spot monitor ECU 10.
  • the blind spot monitor ECU 10 will be referred to as a BSM / ECU 10.
  • the BSM / ECU 10 is an electric control unit (Electric Control Unit) including a microcomputer as a main part.
  • the microcomputer includes a CPU, ROM, RAM, non-volatile memory, interface I / F, and the like.
  • the CPU realizes various functions by executing instructions (programs, routines) stored in ROM.
  • the right rear radar sensor 21R, the left rear radar sensor 21L, the right indicator 22R, the left indicator 22L, the vehicle condition sensor 23, and the BSM main switch 24 are connected to the BSM / ECU 10. Further, the BSM / ECU 10 is connected to a CAN (Controller Area Network) (not shown), can receive various information transmitted to the CAN, and can transmit information on its own operating status to the CAN.
  • CAN Controller Area Network
  • the right rear radar sensor 21R is provided at the right rear corner of the vehicle body
  • the left rear radar sensor 21L is provided at the left rear corner of the vehicle body.
  • the right rear radar sensor 21R and the left rear radar sensor 21L have the same configuration except for the detection area.
  • both are referred to as rear radar sensors 21.
  • the rear radar sensor 21 includes a radar transmission / reception unit and a signal processing unit (not shown), and the radar transmission / reception unit emits radio waves in the millimeter wave band (hereinafter, referred to as “millimeter wave”) to emit radiation.
  • the signal processing unit detects a three-dimensional object based on the transmitted millimeter wave (transmitted wave) and the received reflected wave (received wave), and determines the distance from the own vehicle to the three-dimensional object, the orientation of the three-dimensional object with respect to the own vehicle, and so on. Calculate the relative speed of a three-dimensional object with respect to your vehicle.
  • the three-dimensional object detected by the rear radar sensor 21 is referred to as a target.
  • the rear radar sensor 21 calculates the distance from the own vehicle to the target based on the length of time elapsed from the transmission of the millimeter wave to the reception of the reflected wave. Further, the rear radar sensor 21 calculates the direction of the target with respect to the own vehicle from the angle at which the reflected wave is received. Further, the rear radar sensor 21 calculates the relative speed of the target with respect to the own vehicle by the frequency change (Doppler effect) between the transmitted wave and the received wave.
  • Doppler effect Doppler effect
  • the rear radar sensor 21 determines information indicating the distance from the own vehicle to the target (detection distance), the direction of the target with respect to the own vehicle (detection direction), and the relative speed of the target with respect to the own vehicle (detection relative speed). It is supplied to the BSM / ECU 10 in the cycle of. Hereinafter, this information is referred to as radar information.
  • the right rear radar sensor 21R has a detection region SR within a range of a predetermined left and right angle with respect to the detection axis directed from the right rear corner of the vehicle body diagonally to the right rear
  • the left rear radar sensor 21L has a detection area SR.
  • the detection area SL is a range of a predetermined left and right angle with respect to the detection axis directed from the left rear corner of the vehicle body diagonally to the left rear.
  • the detection area SR of the right rear radar sensor 21R includes a driver's blind spot area (right side blind spot area) that is not reflected by the right side mirror.
  • the detection area SL of the left rear radar sensor 21L includes a driver's blind spot area (left side blind spot area) that is not reflected by the left side mirror.
  • FIG. 2 shows the detection angle range of the right rear radar sensor 21R and the left rear radar sensor 21L, and the distance in the radial direction is longer than the shown distance.
  • the right indicator 22R and the left indicator 22L are indicators for alerting the driver.
  • the right indicator 22R is incorporated in the right side mirror
  • the left indicator 22L is incorporated in the left side mirror, and both have the same configuration.
  • both are referred to as indicator 22.
  • the indicator 22 is configured by incorporating an LED in a part of the area where the mirror of the side mirror SM is provided.
  • an enlarged view of the indicator 22 is shown on the right side thereof.
  • Each indicator 22 lights or blinks independently on the left and right depending on the lighting signal or blinking signal supplied from the BSM / ECU 10.
  • the vehicle state sensor 23 includes, for example, a vehicle speed sensor that detects the traveling speed of the vehicle, a front-rear acceleration sensor that detects the acceleration in the front-rear direction of the vehicle, a lateral acceleration sensor that detects the lateral acceleration of the vehicle, and a yaw rate of the vehicle. It is a yaw rate sensor that detects it.
  • the BSM main switch 24 is an operation switch for the driver to select whether to activate the blind spot monitor function (BSM: ON) or not (BSM: OFF).
  • the BSM / ECU 10 stores the relative positions of the right warning area RR and the left warning area RL with respect to the own vehicle C1.
  • This right warning area RR is preset to include an area that is not reflected by the right side mirror (becomes a blind spot for the driver)
  • the left warning area RL is an area that is not reflected by the left side mirror (becomes a blind spot for the driver).
  • alarm areas R When it is not necessary to distinguish between the right alarm area RR and the left alarm area RL, both are referred to as alarm areas R.
  • the warning area R is set, for example, in the range of 0.5 m to 3.5 m outward from the left and right side surfaces of the vehicle body in the vehicle left-right direction, and in the range of 1 m to 4 m rearward of the rear end of the vehicle body in the front-rear direction. ..
  • the BSM / ECU 10 determines whether or not there is a target such as another vehicle (another vehicle in motion) that should be alerted to the driver in this warning area R. To do. In this case, the BSM / ECU 10 sets moving objects such as other vehicles as “objects that should be alerted” and stationary objects such as guardrails, road signs, and stopped vehicles as "objects that should not be alerted”.
  • the BSM / ECU 10 determines whether or not the target is an object to be alerted. In this case, the BSM / ECU 10 determines whether or not the detected target is a “target that should not be alerted”. That is, it is determined whether or not the target is a stationary object. When the BSM / ECU 10 determines that the target is an "object that should not be alerted", that is, an exclusion condition (condition that it is a stationary object) that should be excluded from the alert target is satisfied. If it is determined, the target is excluded from the alert target. The BSM / ECU 10 sets a target that has not been determined to be an "object that should not be alerted" as an alert target, monitors this alert object, and determines whether or not it exists in the alarm area R. To do.
  • the BSM / ECU 10 When the BSM / ECU 10 detects a target by the rear radar sensor 21, the BSM / ECU 10 applies a preset setting calculation time T to the target, and as described above, determines whether or not the target is a warning target. judge.
  • the BSM / ECU 10 determines whether or not the target is an object to be alerted when the set calculation time T has elapsed. Therefore, a target whose exclusion condition is not satisfied within the set calculation time T is regarded as a warning target.
  • this alerting object is merely an alerting object in BSM control, and is not common to other alerting objects in driving support control.
  • the object to be alerted may be referred to as another vehicle.
  • the determination as to whether or not the object is an object for alerting is called "object determination".
  • Such object determination is performed based on radar information and information on the own vehicle detected by the vehicle state sensor 23.
  • the accuracy of calculating the relative velocity of the target with respect to the own vehicle is important.
  • the relative velocity is calculated using the Doppler effect.
  • the vehicle speed of the own vehicle is high, the relative speed of the own vehicle with respect to a stationary object is higher than when the vehicle speed is low, so that the Doppler effect can be easily obtained (the amount of frequency change is large).
  • the vehicle speed of the own vehicle is low, the relative speed of the own vehicle with respect to the stationary object is lower than when the vehicle speed is high, so that the Doppler effect is difficult to obtain (the amount of frequency change is small). Therefore, when the vehicle speed is high, the object can be determined (determined as to whether or not it is a stationary object) more accurately than when the vehicle speed is low.
  • the BSM / ECU 10 determines that an object to be alerted exists in the alarm area R
  • the BSM / ECU 10 lights the indicator 22 to alert the driver. In other words, it informs the driver of the existence of the object to be alerted.
  • the BSM / ECU 10 is in the BSM / ECU 10 while the other vehicle C2 is in the right warning area RR. , Turn on the right indicator 22R.
  • the BSM / ECU 10 determines whether or not there is another vehicle (warning object) that is predicted to enter the warning area R within a predetermined time based on the radar information detected by the rear radar sensor 21. judge.
  • the BSM / ECU 10 determines that there is another vehicle that is predicted to enter the warning area R within the set time
  • the BSM / ECU 10 lights the indicator 22 to alert the driver. In other words, it informs the driver of the existence of another vehicle that is approaching quickly. For example, as shown in FIG. 4, when another vehicle C3 rapidly approaching the left warning area RL is detected in the left lane adjacent to the traveling lane of the own vehicle C1, the BSM / ECU 10 uses the left indicator 22L. Turn on.
  • the BSM / ECU 10 reads a blinker operation signal transmitted to a CAN (not shown) in a situation where the indicator 22 is lit. Then, when a blinker operation signal in the same direction as the direction of the lit indicator 22 (right in the case of the right indicator 22R, left in the case of the left indicator 22L) is received, that is, the blinker in the direction in which the alert target exists. When an operation signal is received, the lit indicator 22 blinks (lighting ⁇ blinking).
  • the indicator 22 blinks. As a result, the level of alerting the driver is increased. In this way, the driver can be made to confirm whether it is okay to operate the steering wheel, and the steering wheel operation can be stopped depending on the situation.
  • FIG. 5 shows an example thereof, in which the own vehicle C1 overtakes the other vehicle C4 traveling in the right adjacent lane, and the other vehicle C4 is in the right warning area RR. Even in such a situation, when the other vehicle C4 is in the right warning area RR, the right indicator 22R is lit to alert the driver.
  • the overtaking speed Vr is the relative speed between the own vehicle and another vehicle.
  • the relative speed in the direction in which the own vehicle moves away from the other vehicle in the traveling direction is represented by a positive value.
  • the other vehicle In the scene where the own vehicle overtakes the other vehicle, the other vehicle enters the warning area R almost at the same time as entering the radar detection area (range represented by SR and SL in FIG. 2). Therefore, the object determination is started almost at the same time as the timing when the other vehicle enters the warning area R. Therefore, when the overtaking speed Vr is high, another vehicle escapes from the warning area R before the set calculation time T for determining the object has elapsed. That is, a detection delay occurs.
  • the blind spot monitor function is activated only when the overtaking speed Vr is equal to or lower than the preset speed in consideration of the detection capability of the rear radar sensor 21. , Its operating conditions are limited.
  • the upper limit of the overtaking speed Vr which is the operating condition, is called the SOT cutoff speed Vrcut.
  • the function of the blind spot monitor is limited to work only when the overtaking speed Vr is equal to or less than the SOT cutoff speed Vrcut. Therefore, when the overtaking speed Vr exceeds the SOT cutoff speed Vrcut, the blind spot monitor is restricted from operating.
  • SOT is an abbreviation for Subject Overtake Target.
  • the accuracy of the object determination decreases as the vehicle speed of the own vehicle decreases. If the setting calculation time T applied to the object determination is lengthened, unnecessary operation (attention is given even to a stationary object that does not need to be alerted) can be reduced, but a detection delay occurs.
  • the SOT calculation time Tsot the set calculation time T for determining the object.
  • the operation limitation of the blind spot monitor can be reduced by setting the SOT cutoff speed Vrcut to a value as large as possible. That is, the area where the function of the blind spot monitor works can be expanded.
  • FIG. 6 is a diagram showing a list of whether or not unnecessary operation and detection delay occur with respect to the setting of the SOT calculation time Tsot, the SOT cutoff speed Vrcut, and the vehicle speed condition.
  • the minimum time of the SOT calculation time Tsot that does not cause unnecessary operation even at a low vehicle speed (the unnecessary operation falls within the allowable range) is T1
  • the value of the cutoff speed Vrcut is Vr1.
  • the SOT calculation time T1 is about 1 second.
  • the SOT cutoff speed Vr1 can be set. For example, if the distance in the front-rear direction of the alarm area R is L (m), the value obtained by dividing L (m) by the SOT calculation time T1 (s) is set to the SOT cutoff speed Vr1 (m / s). You may. According to this, it is possible to set the maximum SOT cutoff speed Vr1 in which the other vehicle does not pass through the warning area R within the SOT calculation time T1. That is, the maximum SOT cutoff speed Vr1 that does not cause a detection delay can be set.
  • Study Example 2 is an example in which the value of the SOT cutoff speed Vrcut is set to a value Vr2 larger than the value Vr1 in Study Example 1 (Vr2> Vr1). In this Study Example 2, although the area where the Blind Spot Monitor function works can be expanded as compared with Study Example 1, a detection delay occurs.
  • Study example 3 is an example in which the value of the SOT calculation time Tsot is set to a value T2 smaller than the value T1 in study examples 1 and 2 (T2 ⁇ T1).
  • the area where the function of the blind spot monitor works can be expanded as in the study example 2.
  • the object cannot be determined properly, and even a stationary object that does not need to be alerted may be regarded as an object to be alerted, and an unnecessary operation occurs.
  • a vehicle speed condition is further added to the study example 2. That is, a condition is added that the vehicle speed Vs detected by the vehicle speed sensor is equal to or higher than the threshold value Vs1.
  • This threshold value Vs1 is called a cutoff switching vehicle speed threshold value Vref.
  • the accuracy of calculating the relative velocity of the target with respect to the own vehicle is important.
  • the relative velocity is calculated using the Doppler effect.
  • the vehicle speed of the own vehicle is high, the relative speed of the stationary object with respect to the own vehicle is higher than when the vehicle speed is low, so that the Doppler effect can be easily obtained.
  • the vehicle speed of the own vehicle is low, the relative speed of the stationary object with respect to the own vehicle is lower than when the vehicle speed is high, so that the Doppler effect is difficult to obtain. Therefore, when the vehicle speed is high, it is possible to accurately determine whether or not the vehicle is a stationary object as compared with the case where the vehicle speed is low. Therefore, the object can be determined in a short time.
  • the value of the SOT calculation time Tsot is set to T2 and the value of the SOT cutoff speed Vrcut is set to Vr2 only when the vehicle speed Vs is equal to or higher than the preset cutoff switching vehicle speed threshold value Vref. Then perform a blind spot monitor.
  • the value T2 of the SOT calculation time Tsot is about half of the value T1.
  • the cutoff switching vehicle speed threshold value Vref sets the value of the SOT calculation time Tsot to T2 and the value of the SOT cutoff speed Vrcut to Vr2, and tests the occurrence status of unnecessary operation and detection delay for a plurality of vehicle speeds Vs. It may be decided by. For example, by setting the lowest value of the vehicle speed that does not cause unnecessary operation and detection delay (which is within the allowable range) to the cutoff switching vehicle speed threshold value Vref, the area where the Blind Spot Monitor function works can be expanded to the maximum. it can.
  • FIG. 7 shows the SOT cutoff speed setting routine carried out by the BSM / ECU 10.
  • the BSM / ECU 10 repeatedly executes the SOT cutoff speed setting routine at a predetermined calculation cycle.
  • the value Vr1 of the SOT cutoff speed Vrcut described above is referred to as the first SOT cutoff speed Vr1
  • the value Vr2 of the SOT cutoff speed Vrcut is referred to as the second SOT cutoff speed Vr2.
  • the BSM / ECU 10 determines in step S11 whether or not the BSM main switch 24 is in the ON state.
  • the BSM main switch 24 is set to the off state by the driver's selection operation, the Blind Spot Monitor function is set not to work, so the BSM / ECU temporarily sets the SOT cutoff speed setting routine. finish.
  • the BSM / ECU 10 advances the process to step S12 and reads the current vehicle speed Vs detected by the vehicle speed sensor. Subsequently, the BSM / ECU 10 determines in step S13 whether or not the vehicle speed Vs is equal to or greater than the BSM operation threshold value Vbsm.
  • This BSM operation threshold value Vbsm is a vehicle speed threshold value set as a condition (minimum vehicle speed condition) in which the function of the blind spot monitor operates, and is, for example, 10 km / h.
  • the BSM / ECU 10 When the vehicle speed Vs is less than the BSM operation threshold value Vbsm (S13: No), the BSM / ECU 10 temporarily ends the SOT cutoff speed setting routine. On the other hand, when the vehicle speed Vs is equal to or higher than the BSM operation threshold value Vbsm (S13: Yes), the BSM / ECU 10 proceeds to the process in step S14.
  • step S14 the BSM / ECU 10 acquires the current overtaking speed Vr based on the radar information supplied from the rear radar sensor 21. Subsequently, the BSM / ECU 10 advances the process to step S15 to determine whether or not the vehicle speed Vs is equal to or greater than the cutoff switching vehicle speed threshold value Vref. When the vehicle speed Vs is equal to or higher than the cutoff switching vehicle speed threshold value Vref (S15: Yes), the BSM / ECU 10 advances the process to step S16 and sets the value of the SOT cutoff speed Vrcut to Vr2 (second SOT cutoff speed Vr2). Set to. In this case, the BSM / ECU 10 sets the value of the SOT calculation time Tsot to T2 described above accordingly.
  • the BSM / ECU 10 advances the process to step S17 and sets the value of the SOT cutoff speed Vrcut to Vr1 (first SOT cutoff speed). Set to Vr1). In this case, the BSM / ECU 10 sets the value of the SOT calculation time Tsot to T1 described above (T1> T2) accordingly.
  • the SOT cutoff speed setting routine is temporarily terminated.
  • the BSM / ECU 10 repeatedly executes the SOT cutoff speed setting routine at a predetermined calculation cycle.
  • FIG. 8 shows the relationship between the vehicle speed Vs set by the SOT cutoff speed setting routine and the SOT cutoff speed Vrcut.
  • the value of the SOT cutoff speed Vrcut is set to the first SOT cutoff speed Vr1 when the vehicle speed Vs is equal to or higher than the BSM operation threshold value Vbsm and less than the cutoff switching vehicle speed threshold value Vref, and the vehicle speed Vs is the cutoff switching vehicle speed.
  • the second SOT cutoff speed Vr2 is set.
  • the BSM / ECU 10 stops the function of the blind spot monitor (stops alerting) when the overtaking speed Vr exceeds the SOT cutoff speed Vrcut. Therefore, for example, in step S16, when the value of the SOT cutoff speed Vrcut is set to the second SOT cutoff speed Vr2, the function of the blind spot monitor within the range where the overtaking speed Vr does not exceed the second SOT cutoff speed Vr2. Works. Further, in step S17, when the value of the SOT cutoff speed Vrcut is set to the first SOT cutoff speed Vr1, the blind spot monitor function operates within a range in which the overtaking speed Vr does not exceed the first SOT cutoff speed Vr1. ..
  • the value of the SOT calculation time Tsot can be set to a value T2 shorter than the value T1 when the vehicle speed Vs is less than the cutoff switching vehicle speed threshold value Vref. ..
  • the value of the SOT cutoff speed Vrcut is set to a value Vr2 larger than the value Vr1 when the vehicle speed Vs is less than the cutoff switching vehicle speed threshold value Vr1.
  • Vr2 the value of the SOT cutoff speed Vrcut is set to a value Vr2 larger than the value Vr1 when the vehicle speed Vs is less than the cutoff switching vehicle speed threshold value Vr1.
  • the SOT calculation time Tsot is shortened and the SOT cutoff speed Vrcut is increased as compared with the case where the vehicle speed Vs is less than the cutoff switching vehicle speed threshold value Vref. It can be carried out. As a result, according to the present embodiment, it is possible to expand the area in which the blind spot monitor is operated while appropriately detecting the object to be alerted.
  • the SOT cutoff speed Vrcut is set in two stages, but it does not necessarily have to be in two stages, and may be set in three or more stages according to the vehicle speed Vs. Further, the SOT cutoff speed Vrcut may be linearly increased in accordance with the increase in the vehicle speed Vs. In this case, the SOT calculation time Tsot may also be adjusted to be shortened as the SOT cutoff speed Vrcut increases.
  • the driver is alerted by the operation of the indicator 22, but instead or in addition, the driver may be alerted by a buzzer sound or a sound such as a voice announcement. Good. Further, the driver may be alerted by transmitting the physical vibration to the driver, such as vibrating the steering wheel or the driver's seat.
  • the indicator 22 for calling attention is built in the side mirror, but instead, it can be provided in the vehicle interior (left and right A pillars, etc.).

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Abstract

車両注意喚起装置（１０）は、自車両（Ｃ１）の周辺の物標が検知された場合、物標が静止物を含まない注意喚起対象物であるか否かを設定演算時間内で判定し、物標が注意喚起対象物である場合、注意喚起対象物がドライバーの死角領域（ＲＬ、ＲＲ）に存在するか否かを判定し、注意喚起対象物が死角領域に存在する場合、ドライバーに注意喚起を行う注意喚起制御を実行する。車両注意喚起装置は、自車両が注意喚起対象物を追い抜くときの注意喚起対象物に対する自車両の相対速度が所定閾値以上である場合、注意喚起制御を実行しない。車両注意喚起装置は、自車両が注意喚起対象物を追い抜くときの自車両の走行速度が所定速度以上である場合、自車両の走行速度が所定速度よりも小さい場合に比べ、所定閾値を大きい値に設定するとともに設定演算時間を小さい値に設定する。

Description

車両注意喚起装置
　本発明は、ドライバーの死角領域に存在する他車両等の注意喚起対象物を検知した場合に、ドライバーに注意喚起を行う車両注意喚起装置に関する。
　従来から、ドライバーの死角領域に存在する他車両等の注意喚起対象物を検知した場合に、ドライバーに注意喚起を行う注意喚起装置が知られている。こうした注意喚起装置は、例えば、ブラインドスポットモニタ（ＢＳＭ）と呼ばれて実用化されている。ブラインドスポットモニタは、図４に示すように、ドライバーの死角となる領域である警報エリアＲＬ，ＲＲが予め決められており、この警報エリアＲＬ，ＲＲに、他車両が、その一部でも入っているときに、報知器（例えば、サイドミラーに設けられたインジケータ）を作動させて他車両の存在を知らせる。例えば、図４に示すように、他車両Ｃ２が右隣接車線で自車両Ｃ１の斜め後ろを並走している場合には、報知器の作動によってドライバーに対して注意喚起が行われる。
　また、例えば、図４に示すように、左隣接車線を走行する他車両Ｃ３が後方遠方から自車両Ｃ１に接近してくる場合にも、接近してくる他車両Ｃ３が所定時間以内に警報エリアＲＬに侵入すると予測される場合には、警報エリアＲＬに侵入していない段階からドライバーに対して注意喚起が行われる。
　自車両が隣接車線を走行する他車両を追い抜く場合においても、その途中で、他車両が警報エリアに入る。従って、この場合においても、報知器が作動する。特許文献１に提案されたブラインドスポットモニタは、自車両が他車両を追い抜く場合、自車両と他車両との相対速度に応じて、報知器の作動を終了する条件を変更する。
国際公開第２０１２／１７２５９１号
　こうしたブラインドスポットモニタは、一般に、レーダセンサを使って他車両等の注意喚起対象物を検知する。この注意喚起対象物は、移動物であって、静止物は除外される。例えば、ガードレールや道路標識が断続的に設けられている場合、それらが警報エリアに入るたびに注意喚起することは好ましくない。このため、ブラインドスポットモニタでは、静止物については、「注意喚起すべきでない対象」とされる。従って、ブラインドスポットモニタは、レーダ検知範囲内に立体物を検知した場合、その立体物（以下、物標と呼ぶ）について注意喚起対象物であるか否かについて判定し、「注意喚起すべきでない対象」であると判定した場合には、その物標を注意喚起対象から除外する。以下、物標が注意喚起対象物であるか否かについての判定を「対象物判定」と呼ぶ。
　対象物判定を行うためには、一定の演算時間が必要となる。そのため、予め設定された演算時間が確保されており、物標が検知されてから設定演算時間が経過するまでの期間は、対象物判定に当てられる。従って、物標が警報エリアで検知されていても、設定演算時間の経過を待ってからでないと、ドライバーに対して注意喚起を行うことができない。
設定演算時間は、レーダセンサの検知能力によって決められ、検知能力以上に短くすれば、誤判定につながる。例えば、物標が静止物であっても、設定演算時間内に、その物標を静止物であると判定することができない場合がある。この場合、その物標を注意喚起対象から外せないため、本来なら注意喚起を行う必要のない物標まで注意喚起を行ってしまう。
　例えば、自車両が隣接車線を走行する他車両を追い抜くシーンでは、ドライバーは、それまで前方を走行していた他車両については、認識できている。このため、自車両が他車両を速い速度で追い抜く場合にはブラインドスポットモニタの機能を働かせないようにし、自車両が他車両をゆっくり追い抜く場合にのみ、ブラインドスポットモニタの機能を働かせることが考えられる。この場合、自車両が他車両を追い抜くときの相対速度（追抜き速度と呼ぶ）が基準速度閾値以下となる範囲でブラインドスポットモニタの機能を働かせればよい。
　ブラインドスポットモニタが普及してくると、ドライバーは、車線変更を行う場合、常に、報知器の作動状態（点灯か否か）を確認するようになる。このため、ドライバーのブラインドスポットモニタの依存度が高まり、ブラインドスポットモニタの機能が働く領域（作動条件）を拡張する必要が生じる。
　例えば、追抜き速度の基準速度閾値を大きくすれば、その分だけ、ブラインドスポットモニタの機能が働く領域を拡張することができる。しかし、対象物判定の誤りを招き、注意喚起対象とすべきでない物標に対しても注意喚起を行ってしまうおそれがある。以下、こうした不要な注意喚起を「不要作動」と呼ぶ。
　ここで、ブラインドスポットモニタの機能が働く領域を拡張すると、追い抜き時に不要作動が発生しやすくなる理由について説明する。
　上述したように、隣接車線を走行する他車両が後方遠方から自車両に急接近してくる場合（図４の他車両Ｃ３の例）は、警報エリアに侵入していない段階からドライバーに対して注意喚起が行われる。このため、レーダセンサは、その検知軸が車両の斜め後方に向けられることが主流となっている（図２参照）。従って、他車両が自車両の後方から接近してくるシーンでは、レーダ検知領域内（図２のＳＲ，ＳＬで表される範囲）に他車両が入っている期間が長いため、その期間中において、適正に対象物判定を行うことができる。
　一方、自車両が他車両を追い抜くシーンでは、他車両は、レーダ検知領域（図２のＳＲ，ＳＬで表される範囲）内に入るのとほぼ同時に警報エリアに侵入する。このため、対象物判定の時間余裕が少ない。
　対象物判定は、他車両が警報エリアを通り過ぎる前に完了する必要があるが、上述したように、追抜き速度の基準速度閾値を大きくした場合には、対象物判定を行う設定演算時間を短くする必要があり、その設定演算時間内では適正な対象物判定を行えないおそれがある。つまり、ブラインドスポットモニタの機能を働かせる領域を拡張（作動条件を拡張）しようとすると、その背反として、不要作動を招きやすくなる。また、レーダセンサの検知能力は、検知領域内における中央側領域ほど（レーダ検知軸に近い領域ほど）高く、外側領域ほど（レーダ検知軸から離れた領域ほど）低い。このことも影響して、レーダ検知領域内の外側領域で行われる追い抜きシーンでは、不要作動が発生しやすい。
　本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、不要作動を増加させないようにしつつ、注意喚起機能が働く領域を拡張することを目的とする。
　本発明に係る車両注意喚起装置は、自車両の周辺の物標を検知するセンサと、前記センサによって前記物標が検知された場合、該物標が静止物を含まない注意喚起対象物であるか否かを設定演算時間内で判定し、前記物標が前記注意喚起対象物であると判定した場合、該注意喚起対象物が前記自車両のドライバーの死角領域に存在するか否かを判定し、前記注意喚起対象物が前記死角領域に存在すると判定した場合、前記ドライバーに注意喚起を行う注意喚起制御を実行する制御手段と、を備える。
　前記制御手段は、前記自車両が前記注意喚起対象物を追い抜くときの前記注意喚起対象物に対する前記自車両の相対速度が所定閾値以上である場合、前記注意喚起制御を実行しない。又、前記制御手段は、前記自車両が前記注意喚起対象物を追い抜くときの前記自車両の走行速度が所定速度以上である場合、前記自車両の走行速度が前記所定速度よりも小さい場合に比べ、前記所定閾値を大きい値に設定するとともに前記設定演算時間を小さい値に設定する。
　本発明に係る車両注意喚起装置の制御手段は、自車両の周辺に検知された物標が静止物を含まない注意喚起対象物であるか否かについて設定演算時間内で判定し、注意喚起対象物がドライバーの死角領域に存在する場合、ドライバーに注意喚起を行う。例えば、制御手段は、自車両の後側方の物標を検知するレーダセンサ等の周辺センサを備え、この周辺センサによって物標を検知する。そして、制御手段は、検知された物標が注意喚起対象物（注意喚起すべき対象物）であるか否かについて設定演算時間をかけて判定する。例えば、制御手段は、検知された物標について除外条件（例えば、静止物であること）が成立すると判定できた場合には、その物標を注意喚起対象物から除外する。従って、制御手段は、除外されなかった物標を注意喚起対象物として認識する。
　又、制御手段は、例えば、注意喚起対象物がドライバーの死角領域に存在するか否かについて判定し、注意喚起対象物が死角領域に存在すると判定した場合に、ドライバーに注意喚起する。
　更に、制御手段は、自車両が注意喚起対象物を追い抜くときの相対速度を取得する。制御手段は、相対速度が所定閾値以上である場合に、注意喚起制御を実行しない。制御手段は、相対速度が所定閾値以上である場合に、注意喚起が行われることを禁止する。
　相対速度の所定閾値を大きくすれば、追い抜き時における注意喚起機能が働く領域を拡張することができる。しかし、検知された物標が注意喚起対象物であるか否かについての設定演算時間を短くする必要があるため、判定精度が低下して不要作動が発生しやすい。
　本発明に係る車両注意喚起装置においては、静止物は注意喚起対象物から除外される。この場合、自車両と静止物との相対速度が低いほど、つまり、自車両の走行速度（車速）が低いほど、検知された物標が静止物であるか否かについての判定がしにくく、その判定能力が低い。換言すれば、自車両の車速が高いほど、検知された物標が静止物であるか否かについての判定能力が高い。従って、自車両の車速が高いほど、物標が注意喚起対象物であるか否についての判定に要する設定演算時間を短縮しても、所定の判定精度を維持することができる。
　そこで、制御手段は、車速が高い場合には低い場合に比べて閾値を高く、かつ、設定演算時間を短くするように変更する。従って、車速が高い場合には低い場合に比べて、注意喚起が行われるようにすることができる。この結果、不要作動を増加させないようにしつつ、注意喚起を行うことができる領域（作動条件）を拡張することができる。
　本発明に係る車両注意喚起装置において、前記自車両が前記ドライバーによる操作によって点灯される左ウインカー及び右ウインカーを備えている場合、前記制御手段は、前記注意喚起対象物が前記自車両の左側の前記死角領域に存在すると判定して前記注意喚起を行っているときに前記左ウインカーが点灯された場合、前記ドライバーに対する前記注意喚起のレベルを高くするように構成されてもよい。又、この場合、前記制御手段は、前記注意喚起対象物が前記自車両の右側の前記死角領域に存在すると判定して前記注意喚起を行っているときに前記右ウインカーが点灯された場合、前記ドライバーに対する前記注意喚起のレベルを高くするように構成されてもよい。
　同様に、前記自車両が前記ドライバーによる操作によって点灯される左ウインカー及び右ウインカーを備えている場合、前記制御手段は、前記注意喚起対象物が前記自車両の左側の前記死角領域に存在すると判定して前記注意喚起を行う場合、前記左ウインカーが点灯されているときには、前記左ウインカーが点灯されていないときよりも、前記ドライバーに対する前記注意喚起のレベルを高くするように構成されてもよい。又、この場合、前記制御手段は、前記注意喚起対象物が前記自車両の右側の前記死角領域に存在すると判定して前記注意喚起を行う場合、前記右ウインカーが点灯されているときには、前記右ウインカーが点灯されていないときよりも、前記ドライバーに対する前記注意喚起のレベルを高くするように構成されてもよい。
　又、前記センサは、例えば、前記自車両の左後方のエリアの前記物標を検知する左後センサと、前記自車両の右後方のエリアの前記物標を検知する右後センサと、を含んでいる。
　又、前記死角領域は、例えば、前記自車両の左後方の死角領域と前記自車両の右後方の死角領域とを含んでいる。この場合、前記左後センサは、前記自車両の左後方の死角領域の前記物標を検知できるように前記自車両に搭載され、前記右後センサは、前記自車両の右後方の死角領域の前記物標を検知できるように前記自車両に搭載される。
　又、本発明に係る車両注意喚起装置がインジケータを更に備えている場合、前記制御手段は、前記インジケータによって前記ドライバーに前記注意喚起を行うように構成されてもよい。
　又、前記制御手段は、所定時間内に前記自車両の後方から前記死角領域に進入すると予測される前記注意喚起対象物が存在すると判定した場合、前記ドライバーに前記注意喚起を行うように構成されていてもよい。
　上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
実施形態に係る車両の注意喚起装置の概略システム構成図である。 レーダセンサの検知角度範囲を表す平面図である。 インジケータを備えたサイドミラーの正面図である。 死角領域、および、注意喚起対象を説明する平面図である。 追抜き状況を表す平面図である。 検討例（１～３）と実施例における、諸元、および、検討結果を表す図である。 ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンを表すフローチャートである。 車速とＳＯＴカットオフ速度との関係を表すマップである。
　以下、本発明の実施形態に係る車両の注意喚起装置について図面を参照しながら説明する。
　図１は、本発明の実施形態に係る車両の注意喚起装置の概略システム構成を表す。注意喚起装置は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と呼ぶ場合がある。）に搭載される。注意喚起装置は、いわゆるブラインドスポットモニタ（ＢＳＭ）と呼ばれる装置である。注意喚起装置は、ブラインドスポットモニタＥＣＵ１０を備えている。以下、ブラインドスポットモニタＥＣＵ１０をＢＳＭ・ＥＣＵ１０と呼ぶ。
　ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）である。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。
　ＢＳＭ・ＥＣＵ１０には、右後レーダセンサ２１Ｒ、左後レーダセンサ２１Ｌ、右インジケータ２２Ｒ、左インジケータ２２Ｌ、車両状態センサ２３、および、ＢＳＭメインスイッチ２４が接続される。また、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、図示しないＣＡＮ（Ｃontroller Ａrea Ｎetwork）に接続され、ＣＡＮに送信される各種の情報を受信できるとともに、自身の作動状況に関する情報をＣＡＮに送信できるようになっている。
　図２に示すように、右後レーダセンサ２１Ｒは、車体の右後コーナー部に設けられ、左後レーダセンサ２１Ｌは、車体の左後コーナー部に設けられる。右後レーダセンサ２１Ｒと左後レーダセンサ２１Ｌとは、検知領域が異なるだけで、互いに同じ構成である。以下、右後レーダセンサ２１Ｒと左後レーダセンサ２１Ｌとを区別する必要がない場合、両者を後方レーダセンサ２１と呼ぶ。
　後方レーダセンサ２１は、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えており、レーダ送受信部が、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、放射範囲内に存在する立体物（例えば、他車両、歩行者、自転車、建造物など）によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波（送信波）と受信した反射波（受信波）とに基づいて、立体物を検知し、自車両から立体物までの距離、自車両に対する立体物の方位、自車両に対する立体物の相対速度を算出する。以下、後方レーダセンサ２１によって検知された立体物を物標と呼ぶ。
　例えば、後方レーダセンサ２１は、ミリ波を送信したときから、反射波を受信するまでの経過時間の長さによって、自車両から物標までの距離を算出する。また、後方レーダセンサ２１は、反射波を受信した角度から、自車両に対する物標の方位を算出する。また、後方レーダセンサ２１は、送信波と受信波との周波数変化（ドップラー効果）によって、自車両に対する物標の相対速度を算出する。
　後方レーダセンサ２１は、自車両から物標までの距離（検知距離）、自車両に対する物標の方位（検知方位）、自車両に対する物標の相対速度（検知相対速度）を表す情報を、所定の周期でＢＳＭ・ＥＣＵ１０に供給する。以下、これらの情報をレーダ情報と呼ぶ。
　右後レーダセンサ２１Ｒは、図２に示すように、車体の右後コーナー部から右斜め後方に向けた検知軸に対して左右所定角度の範囲を検知領域ＳＲとし、左後レーダセンサ２１Ｌは、車体の左後コーナー部から左斜め後方に向けた検知軸に対して左右所定角度の範囲を検知領域ＳＬとしている。右後レーダセンサ２１Ｒの検知領域ＳＲには、右サイドミラーでは映らないドライバーの死角領域（右側死角領域）が含まれている。また、左後レーダセンサ２１Ｌの検知領域ＳＬには、左サイドミラーでは映らないドライバーの死角領域（左側死角領域）が含まれている。尚、図２は、右後レーダセンサ２１Ｒおよび左後レーダセンサ２１Ｌの検知角度範囲を表すのであって、放射方向の距離は、図示される距離よりも長い。
　右インジケータ２２Ｒおよび左インジケータ２２Ｌは、ドライバーに対して注意喚起を行うための表示器である。右インジケータ２２Ｒは、右のサイドミラーに組み込まれており、左インジケータ２２Ｌは、左のサイドミラーに組み込まれており、両者は、互いに同じ構成である。以下、右インジケータ２２Ｒと左インジケータ２２Ｌとを区別する必要がない場合、両者をインジケータ２２と呼ぶ。インジケータ２２は、図３（右インジケータ２２Ｒを表す）に示すようにサイドミラーＳＭの鏡が設けられている領域の一部にＬＥＤを組み込んで構成されている。図３においては、その右側に、インジケータ２２の拡大図が示されている。各インジケータ２２は、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０から供給される点灯信号あるいは点滅信号によって、左右独立して点灯あるいは点滅する。
　車両状態センサ２３は、例えば、車両の走行速度を検知する車速センサ、車両の前後方向の加速度を検知する前後加速度センサ、車両の横方向の加速度を検知する横加速度センサ、および、車両のヨーレートを検知するヨーレートセンサなどである。
　ＢＳＭメインスイッチ２４は、ドライバーが、ブラインドスポットモニタの機能を働かせる（ＢＳＭ：ＯＮ）か、働かせない（ＢＳＭ：ＯＦＦ）かについて選択するための操作スイッチである。
＜ＢＳＭ制御＞
　次に、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０が実施するＢＳＭ制御処理について説明する。
　ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、図４に示すように、自車両Ｃ１に対する右警報エリアＲＲと左警報エリアＲＬとの相対位置を記憶している。この右警報エリアＲＲは、右サイドミラーでは映らない（ドライバーの死角になる）領域を含むように予め設定され、左警報エリアＲＬは、左サイドミラーでは映らない（ドライバーの死角になる）領域を含むように予め設定された領域である。右警報エリアＲＲと左警報エリアＲＬとを区別する必要が無い場合は、両者を警報エリアＲと呼ぶ。警報エリアＲは、例えば、車両左右方向については、車体左右側面から外側に０．５ｍから３．５ｍの範囲、前後方向については、車体後端の前方１ｍから後方４ｍの範囲に設定されている。
　ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、後方レーダセンサ２１から供給されたレーダ情報に基づいて、この警報エリアＲに他車両（走行中の他車両）などドライバーに注意喚起すべき物標が存在するか否かを判定する。この場合、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、他車両のような移動物を「注意喚起すべき対象」とし、ガードレール、道路標識、停止車両のような静止物を「注意喚起すべきでない対象」とする。
　ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、後方レーダセンサ２１によって物標が検知されたとき（立体物がレーダ検知領域に入ったとき）、その物標について、注意喚起対象物であるか否かについて判定する。この場合、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、検知された物標について、「注意喚起すべきでない対象」であるか否かを判定する。つまり、物標が静止物であるか否かを判定する。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、物標が「注意喚起すべきでない対象」であると判定した場合、つまり、注意喚起対象から除外すべき条件である除外条件（静止物であるという条件）が成立していると判定した場合、その物標を注意喚起対象から除外する。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、「注意喚起すべきでない対象」であると判定されていない物標を注意喚起対象物とし、この注意喚起対象物について、監視し、警報エリアＲに存在するか否かを判定する。
　ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、後方レーダセンサ２１によって物標が検知された場合、その物標について、予め設定された設定演算時間Ｔをかけて、上述したように、注意喚起対象物であるか否かについて判定する。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、設定演算時間Ｔが経過した時点で、その物標が注意喚起対象物であるか否かを確定させる。従って、設定演算時間Ｔ内に除外条件が成立しなかった物標は、注意喚起対象物とされる。尚、この注意喚起対象物は、あくまでも、ＢＳＭ制御における注意喚起対象物であって、他の運転支援制御における注意喚起対象物とは共通するものではない。以下、注意喚起対象物を他車両と呼ぶこともある。また、注意喚起対象物であるか否かについて判定を「対象物判定」と呼ぶ。
　こうした対象物判定は、レーダ情報と、車両状態センサ２３によって検知される自車両の情報とに基づいて行われる。対象物判定に際しては、自車両に対する物標の相対速度の算出精度が重要となる。相対速度は、ドップラー効果を利用して算出される。自車両の車速が高い場合には車速が低い場合に比べて、静止物に対する自車両の相対速度が高いため、ドップラー効果が得られやすい（周波数変化量が多い）。逆に、自車両の車速が低い場合には車速が高い場合に比べて、静止物に対する自車両の相対速度が低いため、ドップラー効果が得られにくい（周波数変化量が少ない）。従って、車速が高い場合には低い場合に比べて、対象物判定（静止物であるか否かについての判定）を精度良く行うことができる。
　ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、警報エリアＲに注意喚起対象物が存在すると判定した場合には、インジケータ２２を点灯させてドライバーに注意喚起する。つまり、ドライバーに注意喚起対象物の存在を知らせる。例えば、図４に示すように、自車両Ｃ１の走行車線に隣接する右車線を他車両Ｃ２が並走している場合、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、他車両Ｃ２が右警報エリアＲＲに入っている間、右インジケータ２２Ｒを点灯させる。
　また、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、後方レーダセンサ２１によって検出されたレーダ情報に基づいて、この警報エリアＲに所定時間内に侵入すると予測される他車両（注意喚起対象物）が存在するか否かについて判定する。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、設定時間内に警報エリアＲに進入すると予測される他車両が存在すると判定した場合には、インジケータ２２を点灯させてドライバーに注意喚起する。つまり、急接近する他車両の存在をドライバーに知らせる。例えば、図４に示すように、自車両Ｃ１の走行車線に隣接する左車線において、左警報エリアＲＬに急速に接近してくる他車両Ｃ３が検知された場合、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、左インジケータ２２Ｌを点灯させる。
　また、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、インジケータ２２を点灯させている状況において、図示しないＣＡＮに送信されるウインカー作動信号を読み込む。そして、その点灯中のインジケータ２２の方向（右インジケータ２２Ｒの場合は右、左インジケータ２２Ｌの場合は左）と同じ方向のウインカー作動信号を受信した場合、つまり、注意喚起対象が存在する方向のウインカー作動信号を受信した場合、点灯中のインジケータ２２を点滅させる（点灯→点滅）。
　インジケータ２２が点灯している状況において、ドライバーが、注意喚起対象物の存在する方向へ車線変更しようとしてウインカー操作を行った場合には、インジケータ２２が点滅する。これにより、ドライバーへの注意喚起レベルが高められる。こうして、ドライバーに対して、ハンドル操作をしても大丈夫か確認させることができ、状況に応じてハンドル操作をとどまらせることができる。
　自車両が他車両を追い抜く場合においても、他車両が警報エリアＲに侵入する。図５は、その一例であって、自車両Ｃ１が右隣接レーンを走行する他車両Ｃ４を追い抜いて、他車両Ｃ４が右警報エリアＲＲに入っている状況を表している。こうした状況においても、他車両Ｃ４が右警報エリアＲＲに入っている場合には、右インジケータ２２Ｒの点灯による注意喚起が行われる。
　ただし、自車両が他車両を追い抜く場合には、自車両が他車両を追い抜くときの追抜き速度Ｖｒに応じて、注意喚起作動に制限が設けられている。追抜き速度Ｖｒは、自車両と他車両との相対速度である。ここでは、自車両が他車両に対して走行方向に離れていく方向の相対速度を正の値で表すものとする。
　自車両が他車両を追い抜くシーンでは、他車両は、レーダ検知領域（図２のＳＲ，ＳＬで表される範囲）内に入るのとほぼ同時に警報エリアＲに侵入する。このため、対象物判定は、他車両が警報エリアＲに侵入するタイミングとほぼ同時に開始される。従って、追抜き速度Ｖｒが高い場合には、対象物判定が行われる設定演算時間Ｔが経過する前に、他車両が警報エリアＲから抜け出てしまう。つまり、検知遅れが発生する。
　このため、自車両が他車両を追い抜くシーンでは、後方レーダセンサ２１の検知能力を考慮して、追抜き速度Ｖｒが予め設定された速度以下となる場合においてのみ、ブラインドスポットモニタの機能が働くように、その作動条件が制限される。この作動条件である追抜き速度Ｖｒの上限値をＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutと呼ぶ。ブラインドスポットモニタの機能は、追抜き速度ＶｒがＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcut以下の場合にのみ働くように制限される。従って、追抜き速度ＶｒがＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutを超える場合には、ブラインドスポットモニタが作動しないように制限される。尚、ＳＯＴは、Ｓubject Ｏvertake Ｔargetの略である。
　上述したように、対象物判定は、自車両の車速が低いほど、その精度が低下する。対象物判定にかける設定演算時間Ｔを長くすれば、不要作動（注意喚起の必要のない静止物についても注意喚起してしまうこと）を低減することができるものの、検知遅れが発生する。
　そこで、低車速であっても不要作動を起こさない設定演算時間Ｔの最小時間をテスト等によって求めておけば、検知遅れが発生しないＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値を決めることができる。以下、対象物判定を行う設定演算時間ＴをＳＯＴ演算時間Ｔsotと呼ぶ。
　この場合、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutをできる限り大きな値にすることによって、ブラインドスポットモニタの作動制限を少なくすることができる。つまり、ブラインドスポットモニタの機能が働く領域を拡張することができる。
　図６は、ＳＯＴ演算時間Ｔsot、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcut、および、車速条件の設定に対して、不要作動および検知遅れが発生するか否かを一覧で表した図である。
　検討例１は、低車速であっても不要作動を起こさない（不要作動が許容範囲内に収まる）ＳＯＴ演算時間Ｔsotの最小時間をＴ１とし、ＳＯＴ演算時間Ｔ１で検知遅れが発生しない最大のＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値をＶｒ１としたものである。後方レーダセンサ２１の検知能力が高いほど、ＳＯＴ演算時間Ｔ１を短くすることができ、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１を高くすることができる。例えば、ＳＯＴ演算時間Ｔ１は、１秒程度である。
　ＳＯＴ演算時間Ｔ１が決まれば、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１を設定することができる。例えば、警報エリアＲの前後方向の距離がＬ（ｍ）であれば、Ｌ（ｍ）をＳＯＴ演算時間Ｔ１（ｓ）で除算した値を、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１（ｍ／ｓ）に設定してもよい。これによれば、他車両がＳＯＴ演算時間Ｔ１内に警報エリアＲを通り過ぎない最大のＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１を設定することができる。つまり、検知遅れが発生しない最大のＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１を設定することができる。
　検討例２は、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値を、検討例１における値Ｖｒ１よりも大きな値Ｖｒ２に設定した例である（Ｖｒ２＞Ｖｒ１）。この検討例２では、検討例１よりもブラインドスポットモニタの機能が働く領域を拡張させることができるものの、検知遅れが発生してしまう。
　検討例３は、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの値を、検討例１，２における値Ｔ１よりも小さな値Ｔ２に設定した場合の例である（Ｔ２＜Ｔ１）。この検討例３では、検討例２と同様にブラインドスポットモニタの機能が働く領域を拡張させることができる。しかしながら、ＳＯＴ演算時間Ｔ２では、対象物判定を適正に行うことができず、注意喚起の必要のない静止物までも注意喚起対象物としてしまうことがあり、不要作動が発生する。
　そこで、本実施形態においては、図６における実施例に示されるように、検討例２に対して、更に、車速条件が加えられている。つまり、車速センサによって検知される車速Ｖｓが閾値Ｖｓ１以上であるという条件が加えられている。この閾値Ｖｓ１を、カットオフ切換車速閾値Ｖrefと呼ぶ。
　対象物判定を行うに際しては、自車両に対する物標の相対速度の算出精度が重要となる。相対速度は、ドップラー効果を利用して算出される。自車両の車速が高い場合には車速が低い場合に比べて、自車両に対する静止物の相対速度が高いため、ドップラー効果が得られやすい。逆に、自車両の車速が低い場合には車速が高い場合に比べて、自車両に対する静止物の相対速度が低いため、ドップラー効果が得られにくい。従って、車速が高い場合には低い場合に比べて、静止物であるか否かの判定を精度よく行うことができる。従って、対象物判定を短時間で行うことができる。
　そこで、本実施形態においては、車速Ｖｓが、予め設定されたカットオフ切換車速閾値Ｖref以上である場合に限って、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの値をＴ２、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値をＶｒ２に設定してブラインドスポットモニタを実施する。例えば、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの値Ｔ２は、値Ｔ１の半分程度とする。車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref未満である場合には、検討例１の設定（Ｔsot＝Ｔ１，Ｖｒcut＝Ｖｒ１）にてブラインドスポットモニタが実施される。
　カットオフ切換車速閾値Ｖrefは、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの値をＴ２に、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値をＶｒ２に設定して、複数通りの車速Ｖｓに対する不要作動および検知遅れの発生状況をテストすることによって決定すればよい。例えば、不要作動および検知遅れが発生しない（許容範囲となる）車速の最も低い値を、カットオフ切換車速閾値Ｖrefに設定すれば、ブラインドスポットモニタの機能が働く領域を最大限に拡張することができる。
＜ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチン＞
　次に、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値を切り替える処理について説明する。図７は、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０の実施するＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンを表す。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、所定の演算周期でＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンを繰り返し実施する。
　以下、上述したＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値Ｖｒ１を第１ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１と呼び、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値Ｖｒ２を第２ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ２と呼ぶ。
　ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンが開始されると、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１において、ＢＳＭメインスイッチ２４がオン状態であるか否かを判定する。ドライバーの選択操作によってＢＳＭメインスイッチ２４がオフ状態に設定されている場合には、ブラインドスポットモニタの機能が働かないように設定されているため、ＢＳＭ・ＥＣＵは、ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンを一旦終了する。
　ＢＳＭメインスイッチ２４がオン状態である場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１２に進めて、車速センサにて検出された現時点の車速Ｖｓを読み込む。続いて、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３において、車速ＶｓがＢＳＭ作動閾値Ｖbsm以上であるか否かについて判定する。このＢＳＭ作動閾値Ｖbsmは、ブラインドスポットモニタの機能が働く条件（最低車速条件）として設定された車速閾値であって、例えば、１０ｋｍ／ｈである。
　車速ＶｓがＢＳＭ作動閾値Ｖbsm未満である場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンを一旦終了する。一方、車速ＶｓがＢＳＭ作動閾値Ｖbsm以上である場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１４に進める。
　ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４において、後方レーダセンサ２１から供給されるレーダ情報に基づいて現時点の追抜き速度Ｖｒを取得する。続いて、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１５に進めて、車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref以上であるか否かについて判定する。車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref以上である場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１６に進めて、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値をＶｒ２（第２ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ２）に設定する。この場合、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、それに合わせて、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの値を上述したＴ２に設定する。
　一方、車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref未満である場合（Ｓ１５：Ｎｏ）、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１７に進めて、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値をＶｒ１（第１ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１）に設定する。この場合、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、それに合わせて、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの値を上述したＴ１に設定する（Ｔ１＞Ｔ２）。
　ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値を設定すると、ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンを一旦終了する。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンを所定の演算周期で繰り返し実施する。
　図８は、ＳＯＴカットオフ速度設定ルーチンにより設定される車速ＶｓとＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutとの関係を表す。ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値は、車速ＶｓがＢＳＭ作動閾値Ｖbsm以上、かつ、カットオフ切換車速閾値Ｖref未満となる場合には、第１ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１に設定され、車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref以上となる場合には、第２ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ２に設定される。
　ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、追抜き速度ＶｒがＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutを超えている場合には、ブラインドスポットモニタの機能を停止させる（注意喚起を中止する）。従って、例えば、ステップＳ１６において、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値が第２ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ２に設定された場合には、追抜き速度Ｖｒが第２ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ２を超えない範囲でブラインドスポットモニタの機能が働く。また、ステップＳ１７において、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値が第１ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１に設定された場合には、追抜き速度Ｖｒが第１ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒ１を超えない範囲でブラインドスポットモニタの機能が働く。
　上述したように、車速Ｖｓが高いほど対象物判定を短時間で行うことができる。そこで、車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref以上である場合には、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの値を、カットオフ切換車速閾値Ｖref未満であるときの値Ｔ１よりも短い値Ｔ２に設定することができる。
　従って、車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref以上である場合には、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの値を、車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref未満である場合の値Ｖｒ１よりも大きい値Ｖｒ２に設定しても、検知遅れを生じない。
　これにより、車速Ｖｓがカットオフ切換車速閾値Ｖref以上である場合には、カットオフ切換車速閾値Ｖref未満である場合に比べて、ＳＯＴ演算時間Ｔsotの短縮と、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの増大とを行うことができる。この結果、本実施形態によれば、注意喚起対象物を適切に検知しつつ、ブラインドスポットモニタを作動させる領域を拡張することができる。
　以上、本実施形態に係る車両の注意喚起装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
　例えば、本実施形態においては、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutは、２段階に設定されるが、必ずしも２段階である必要は無く、車速Ｖｓに応じて３段階以上に設定されてもよい。また、車速Ｖｓの増加に合わせてＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutをリニアに増加させるようにしてもよい。この場合、ＳＯＴ演算時間Ｔsotについても、ＳＯＴカットオフ速度Ｖｒcutの増加にあわせて短くなるように調整されるとよい。
　また、本実施形態では、インジケータ２２の作動によってドライバーへの注意喚起を行うが、それに代えてあるいは加えて、ブザー音、あるいは、音声アナウンスなどの音によってドライバーへの注意喚起を行うようにしてもよい。また、ステアリングハンドルを振動させる、あるいは、運転席のシートを振動させるなど、物理的な振動をドライバーに伝えて注意喚起をするようにしてもよい。
　また、本実施形態においては、注意喚起用のインジケータ２２は、サイドミラーに内蔵されて設けられているが、それに代えて、例えば、車室内（左右のＡピラーなど）に設けることもできる。

Claims (7)

  1. 　自車両の周辺の物標を検知するセンサと、
    　前記センサによって前記物標が検知された場合、該物標が静止物を含まない注意喚起対象物であるか否かを設定演算時間内で判定し、前記物標が前記注意喚起対象物であると判定した場合、該注意喚起対象物が前記自車両のドライバーの死角領域に存在するか否かを判定し、前記注意喚起対象物が前記死角領域に存在すると判定した場合、前記ドライバーに注意喚起を行う注意喚起制御を実行する制御手段と、
    　を備えた車両注意喚起装置において、
    　前記制御手段は、
    　前記自車両が前記注意喚起対象物を追い抜くときの前記注意喚起対象物に対する前記自車両の相対速度が所定閾値以上である場合、前記注意喚起制御を実行せず、
    　前記自車両が前記注意喚起対象物を追い抜くときの前記自車両の走行速度が所定速度以上である場合、前記自車両の走行速度が前記所定速度よりも小さい場合に比べ、前記所定閾値を大きい値に設定するとともに前記設定演算時間を小さい値に設定する、
    　ように構成されている、
    　車両注意喚起装置。
  2. 　請求項１に記載の車両注意喚起装置において、
    　前記自車両は、前記ドライバーによる操作によって点灯される左ウインカー及び右ウインカーを備えており、
    　前記制御手段は、
    　前記注意喚起対象物が前記自車両の左側の前記死角領域に存在すると判定して前記注意喚起を行っているときに前記左ウインカーが点灯された場合、前記ドライバーに対する前記注意喚起のレベルを高くし、
    　前記注意喚起対象物が前記自車両の右側の前記死角領域に存在すると判定して前記注意喚起を行っているときに前記右ウインカーが点灯された場合、前記ドライバーに対する前記注意喚起のレベルを高くする、
    　ように構成されている、
    　車両注意喚起装置。
  3. 　請求項１又は請求項２に記載の車両注意喚起装置において、
    　前記自車両は、前記ドライバーによる操作によって点灯される左ウインカー及び右ウインカーを備えており、
    　前記制御手段は、
    　前記注意喚起対象物が前記自車両の左側の前記死角領域に存在すると判定して前記注意喚起を行う場合、前記左ウインカーが点灯されているときには、前記左ウインカーが点灯されていないときよりも、前記ドライバーに対する前記注意喚起のレベルを高くし、
    　前記注意喚起対象物が前記自車両の右側の前記死角領域に存在すると判定して前記注意喚起を行う場合、前記右ウインカーが点灯されているときには、前記右ウインカーが点灯されていないときよりも、前記ドライバーに対する前記注意喚起のレベルを高くする、
    　ように構成されている、
    　車両注意喚起装置。
  4. 　請求項１又は請求項２に記載の車両注意喚起装置において、
    　前記センサは、前記自車両の左後方のエリアの前記物標を検知する左後センサと、前記自車両の右後方のエリアの前記物標を検知する右後センサと、を含んでいる、
    　車両注意喚起装置。
  5. 　請求項４に記載の車両注意喚起装置において、
    　前記死角領域は、前記自車両の左後方の死角領域と前記自車両の右後方の死角領域とを含んでおり、
    　前記左後センサは、前記自車両の左後方の死角領域の前記物標を検知できるように前記自車両に搭載されており、
    　前記右後センサは、前記自車両の右後方の死角領域の前記物標を検知できるように前記自車両に搭載されている、
    　車両注意喚起装置。
  6. 　請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の車両注意喚起装置において、
    　インジケータを更に備え、
    　前記制御手段は、前記インジケータによって前記ドライバーに前記注意喚起を行うように構成されている、
    　車両注意喚起装置。
  7. 　請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の車両注意喚起装置において、
    　前記制御手段は、所定時間内に前記自車両の後方から前記死角領域に進入すると予測される前記注意喚起対象物が存在すると判定した場合、前記ドライバーに前記注意喚起を行うように構成されている、
    　車両注意喚起装置。
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