JP2006088896A - 車両用後側方警報装置 - Google Patents
車両用後側方警報装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006088896A JP2006088896A JP2004277474A JP2004277474A JP2006088896A JP 2006088896 A JP2006088896 A JP 2006088896A JP 2004277474 A JP2004277474 A JP 2004277474A JP 2004277474 A JP2004277474 A JP 2004277474A JP 2006088896 A JP2006088896 A JP 2006088896A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- vehicle
- distance
- peak
- timing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
- G01S13/56—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds for presence detection
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9315—Monitoring blind spots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】 警報対象判定手段は、ピーク検出手段により求められたピークタイミングをもとに着目するサンプリングタイミングを設定する着目サンプリングタイミング設定手段と、着目されたサンプリングタイミングのFFT演算結果について、周波数閾値設定手段により設定された周波数閾値以上の周波数成分が存在するか否かを判定する周波数判定手段とを備え、前方接近物認識手段により、物体が自車両の前方方向から接近していると判定された場合において、周波数判定手段により周波数閾値以上の周波数成分が存在すると判定されたときに、この物体は静止物であるとして警報対象でないと判定する。
【選択図】図1
Description
例えば、従来の警報装置は、特開昭54-118036号公報に開示されている無謀追い越し警報装置が知られている。この装置は、車両の車線変更を行なう方向の斜め後方を監視して、その方向における後続車両を検出するものである。この装置においては、車線変更の指示操作が検出され、この指示操作があったときに後続車両が所定領域に入っているか否かを判定し、この判定結果に応じて追い越し危険の警報が発せられる。
また、特開2000-233699号公報に開示されている警報装置は、操舵角及びヨーレートセンサ、ナビゲーション等の情報に基づいて、車両走行状況を識別し、走行状況に適した方向の物体を検出することによって、車両周囲に障害物が検出されたときに警報を発する制御をしていた。
本発明の実施の形態1について説明する。
本実施の形態1における車両用後側方警報装置の構成を図1に示す。図1の各ブロックは次の通りである。
201:所定幅のパルス状の電磁波を送信する送信手段
202:電磁波の周辺対象物による反射波を受信する受信手段
203:受信波を2値化するためのコンパレータ手段
204:送信パルスや受信タイミング信号を発生するタイミング制御手段
205:2値化された受信信号をサンプリングタイミング毎に積算する受信信号積算手 段
206:サンプリングタイミング毎に積算受信信号に対してFFT
(Fast Fourier Transf orm)演算を行うFFT演算手段
207:サンプリングタイミング毎のFFT演算結果から最大振幅値およびその周波数 成分を求める最大振幅成分抽出手段
208:サンプリングタイミング毎のFFT演算結果の最大振幅値をもとに検出閾値を 設定する検出閾値設定手段
209:サンプリングタイミング毎のFFT演算結果の最大振幅値をもとに、検出閾値 を超えるピークを検出するピーク検出手段
210:距離、相対速度を演算する距離・相対速度演算手段
211:ドライバーにとっての警報対象かどうかを、判定する警報対象判定手段
212:方向指示器214のON/OFF状態および警報対象判定手段の判定結果に基 づき、警報ブザー213を駆動させるべきかどうか判定する警報判定手段
215:入力車速
発信器301によって発生された12GHzの電波は、分配器302によって分配され、変調器303により、パルス(ASK)変調される。その後、逓倍器304によって24GHzに逓倍され、バンドパスフィルタ305により、12GHzの電波を抑制して、送信アンテナ306を介して、24GHzの電波が放射される。
物体からの反射波は受信アンテナ307を介して受信され、RF増幅器308により増幅された後、ミキサ310に入力される。一方、分配器302により分配された12GHzの電波は逓倍器309により24GHzに逓倍され、ミキサ310に入力される。ミキサ310では、上記2つの入力電波が混合され、ベースバンド信号が出力される。その後、ローパスフィルタ311により、高周波成分がカットされ、ベースバンドアンプ312にて増幅された後、受信信号として出力される。
このFPGAは、図3(a)に示すように、タイミング制御回路、シフトレジスタ、シフトレジスタの各ビットに対応した加算器、積算用レジスタ、オフセット回路、所定回数分の積算値を記憶するための積算値用メモリおよびFFT演算を行うFFTモジュールを構成している。
タイミング制御回路は、FPGA外手段に接続した発振器によるクロック信号(例えば125MHz=8ns周期)に基づき、送信手段が電磁波放射をOn/Offするための送信信号、後述のシフトレジスタに対してビットシフトするタイミングを伝えるシフト信号、加算器に対して加算タイミングを伝える加算信号、積算用レジスタに対して所定回数(例えば100回)の積算が完了したことを示す積算完了信号を生成する。この積算完了信号は、積算用レジスタの値を積算値用メモリに転送し、積算用レジスタの値をクリアする働きを有するものである。シフトレジスタは、タイミング制御回路のシフト信号に基づき1ビットずつシフトしながら、コンパレータ回路の出力する2値化データを記憶していく(ビット数=N)。加算器は、タイミング制御回路からの加算信号に従って各ビットの2値化データ(0又は1)と積算用レジスタの内容を加算する。積算用レジスタは、加算器による出力を積算データとして保持するものである。オフセット回路(例えば、オフセット値=50)は積算用レジスタの積算値に対して所定値を減算する回路であり、後のFFT演算に際し、積算値の直流成分をカットするためのものである。積算値用メモリは、各ビット(サンプリングタイミング)の所定個数(例えば128個)のオフセット後の積算結果を記憶するものである。FFTモジュールは、各ビット毎に所定個数の積算結果を入力データとして、FFT演算を行うものである。
積算値用メモリに所定個数の積算結果が記憶されると、FFTモジュールにて、各ビット毎にFFT演算を行う。
全てのビットに対してFFT演算が終了すると、FFTモジュールからタイミング制御回路へFFT処理終了信号が送信され、その信号を受けて、CPUへ同信号を送信する。
CPUは、FFT処理終了信号を受信すると、各ビットのFFT演算結果を読み出す。
S501:各サンプリングタイミングのFFT演算結果について、最大振幅値およびそ
の周波数成分を求める。
S502:各サンプリングタイミングの最大振幅値をもとに検出閾値を設定する。
S503:各サンプリングタイミングの最大振幅値をもとに検出閾値を越えるピークを 検出する。
S504:ピークタイミングから距離を算出し、そのピークタイミングにおける周波数 成分から相対速度を算出する。
S505:検出された物体がドライバーにとっての警報対象かどうかを判定する。
S506:ドライバーに対して警報を行う。
図5にあるサンプリングタイミングにおけるFFT演算結果(振幅算出後)の例を示す。図に示すように例えば、低周波数側から最大振幅値をサーチしていき、最大振幅値およびその周波数値を求める。
FFT演算結果の1周波数ビンに相当する周波数(周波数きざみ)は、FFT処理に入力する時系列データのサンプル間隔を100μs、FFT点数を128点とした場合には、観測時間が、100μs×128=12.8msとなるので、78.125Hzとなる。よって、例えば、第5周波数ビンが最大振幅となっている場合では、周波数値は、
5×78.125=390.625 [Hz]
となる。
S701:最大振幅値をサーチするサンプリングタイミングNo.iを初期化。
S702:サンプリングタイミングNo. iのFFT演算結果に対して、最大振幅値をサ ーチする。
S703:最大振幅値を記憶する(例えばレジスタA[i]に格納)。
S704:最大振幅を持つ周波数値を記憶する(例えばレジスタ F[i]に記憶)。
S705:サンプリングタイミングNo.をインクリメント。
S706:全てのサンプリングタイミングについて、最大振幅値サーチの終了をチェッ クする。
以下、各サンプリングタイミングについて、記憶された最大振幅値(上記A[i])を、単 に“振幅値”と呼ぶことにする。
検出閾値は、各サンプリングタイミングについて、振幅値の時間的な移動平均値を求め、その移動平均値に予め設定した一定値を加えた値とする。
S801:サンプリングタイミングNo.iを初期化。
S802:サンプリングタイミングNo.iについて、過去の振幅値(N回分)の移動平均 値を算出する(Av[i])。
S803:移動平均値Av[i]に予め設定した一定値αを加え、検出閾値とする。
S804:サンプリングタイミングNo.をインクリメント。
S805:全てのサンプリングタイミングについて、検出閾値設定の終了をチェックす る。
図8にピーク検出の様子を示す。図のように検出閾値を超える極大点をピークとして、そのサンプリングタイミングと振幅値(ピークタイミングおよびその前後のタイミング)を記憶する(j、k、A[j]、A[j-1]、A[j+1]、A[k]、A[k-1]、A[k+1])。さらに、最大振幅成分抽出処理S501で求めたピークタイミングにおける周波数値も記憶する(F[j]、F[k])。
S1001:サンプリングタイミングNo.iを初期化。
S1002:ピークタイミング(Pt[n])・ピークレベル(Pa[n])・ピーク周波数
(Pf[n])を初期化(=0)。ただし、n = 0〜M。
S1003:ピーク情報(ピークタイミング・ピークレベル・ピーク周波数)を格納す るレジスタの配列番号(以下、インデックス)の初期化(j = 0)
S1004:一つ前のサンプリングタイミングの振幅値および一つ後のサンプリングタ イミングの振幅値と比較し、サンプリングタイミングiにて極大になっているかどうか をチェックする。極大になっている場合にはS1005へ進み、なっていない場合には S1008へ進む。
S1005:サンプリングタイミングiでの振幅値と検出閾値とを比較し、検出閾値よ りも大きい場合にはS1006へ進み、それ以外の場合にはS1008へ進む。
S1006:サンプリングタイミングiの振幅値が極大かつ検出閾値より大きいので、 ピーク情報をレジスタに格納する(Pt[j] = i、Pa[j] = A[i]、Pf[j] = F[i]、ここで F[i]は、S501で求めた周波数値)。
S1007:ピークインデックス No.(j)をインクリメントする。
S1008:サンプリングタイミングNo.(i)をインクリメントする。
S1009:全てのサンプリングタイミング(ただし、i = 2〜N-2)について、処理 が終了したかどうかをチェックする。終了していない場合には、S1004に戻り、終 了した場合には本処理を終了する。
ピーク検出処理S503で求めたピーク情報から距離および相対速度を算出する。
S1101:ピークインデックスNo.を初期化(j = 0)。
S1102:ピークタイミング(Pt[j])が0か否かを判定、すなわち、ピークが存在 するか否かを判定する。ピークが存在する場合にはS1103へ進み、ピークが存在し ない場合にはS1108に進む。
S1103:ピークタイミング(Pt[j])の両隣のサンプリングタイミングの振幅値
(A[Pt[j]-1]、A[Pt[j]+1])を比較し、左隣のサンプリングタイミングにおける振幅値 の方が右隣のサンプリングタイミングにおける振幅値より大きい場合には、S1104 に進み、それ以外の場合には、S1105に進む。
S1104:Pt[j]の他、Pt[j]-2、Pt[j]-1、Pt[j]+1のサンプリングタイミングに お ける振幅値(A[Pt[j]]、A[Pt[j]-2]、A[Pt[j]-1]、A[Pt[j]+1])を使用し、加重平均 をとる。
S1105:Pt[j]の他、Pt[j]-1、Pt[j]+1、Pt[j]+2のサンプリングタイミングに お ける振幅値(A[Pt[j]]、A[Pt[j]-1]、A[Pt[j]+1]、A[Pt[j]+2])を使用し、加重平均 をとる。
S1106:1サンプリングに相当する距離DIST_UNITを乗じ、単位を[m/256]とする ために、256を乗ずる。
S1107:ピークタイミング(Pt[j])における周波数値(Pf[j])から相対速度を 算出する。相対速度の算出には(式1)を用いる。
(相対速度)=(光速)×(ドップラー周波数)/(2×キャリア周波数)
・・・(式1)
例えば、
光速 =3×108 [m/s]
ドップラー周波数=1340 [Hz]
キャリア周波数 =24.125 [GHz]
の場合、
相対速度 =8.3 [m/s] (=30 [km/h])
となる。
ここでは、単位を[m/s/256]とするために、256を乗ずる。
なお、周波数値Pf[j]は、最大振幅成分抽出処理S501でFFT演算結果から算出されたものである。
S1108:ピークが存在しない場合の処理であり、DIST_MAXを距離値(Dist[j])と する。
S1109:SPEED_MAXを相対速度値(Speed[j])とする。
S1110:ピークインデックスをインクリメントする。
S1111:全てのピークインデックスについて処理が終了したかどうかをチェックす る。終了していない場合には、S1102に戻る。
まず、自車両の前方方向から接近する物体の認識方法について説明する。
図11(a)及び(b)に示すように、測距センサ1201は車両のコーナーに設置され、測距センサ1201の最大放射方向(アンテナ利得が最大になる方向)が自車両1202の斜め45度後方になるように設置されている。また本実施の形態の説明のために使用する測距センサ1201の視野角は90度とする。
この場合、図11(a)のように自車両1202が隣車線の前方から接近する車両1203とすれ違う状況では、距離Rの時間的推移の形が図11(c)のようになる。一方、図11(b)のように、隣車線の後方から接近する車両1204が自車両を追い越す状況では、距離Rの時間的推移の形が図11(d)のようになる。
このように、距離Rの時間的な推移を追うことにより、自車両の前方方向から接近する物体を認識することができる。
図12に自車両の前方方向から接近する物体を検出する場合のモデル図を示す。ここでは、物体が自車両の進行方向前方から接近してきて、後方へ遠ざかっていく様子を示している。例えば、位置Aの場合には、センサ方向の速度ベクトル成分VraはVs*cosθAとなり、比較的小さいが、位置Bの場合には、センサ方向の速度ベクトル成分VrbはVs*cosθBとなり、Vraよりも大きい値となり、後方へ行くに従い、Vsに近づくことになる。いずれの場合においても、速度ベクトル成分に応じたドップラー周波数が反射波に含まれることになる。
一方、死角内に留まる車両を検出するような場合においては、その反射波に含まれるドップラー周波数は極めて小さくなるため、警報対象とすることができる。
S1501:ピークインデックスNo.(j)をクリアする。(j=0)
S1502:それぞれの検出ピークに対するターゲットフラグ(Ftarget[j]、j=0〜M 、警報対象とする時にこのフラグをセットする。)をクリアする。
S1503:ピークタイミング(Pt[j])が0か否かを判定、すなわち、ピークが存在 するか否かを判定する。Pt[j]が0より大きい場合、すなわち、ピークが存在する場合 には、S1504に進み、それ以外の場合は、S1508に進む。
S1504:前方接近物認識処理(後に詳細説明)。前方から接近する物体と認識した 場合には、ターゲットフラグをセットしない。
S1505:自車速に応じてドップラー周波数に対する閾値を設定する。例えば、自車 速が100km/hの場合に、自車速の60%、すなわち、60km/h相当のドップ ラー周波数を閾値とする。具体的には、この場合、(式1)からドップラー周波数を逆 算すると、2681Hzとなる。
S1506:着目するサンプリングタイミングを設定する。着目サンプリングタイミン グは、図18に示すように、ピークタイミングおよびそのタイミングより遠方側の隣り 合う複数のサンプリングタイミングとする(Att[k]、k=0〜N)。あるいは、ピークタイ ミングを除き、その遠方側の隣り合う複数のサンプリングタイミングとしてもよい。
S1507:周波数判定処理(後に詳細説明)。着目されたサンプリングタイミングの それぞれのFFT演算結果に対して、所定の振幅閾値を設定し、その閾値を超える最大 周波数と、自車速に応じて設定された周波数閾値とを比較し、最大周波数の方が大きい 場合には、路側の静止物と判断し、ターゲットフラグをセットしない。
S1508:全てのピークについて、処理が終了したかどうかをチェックする。終了し ていない場合には、S1503に戻る。
S1601:初めて検出された物体かどうかが判定される。初めて検出した物体であれ ばS1602へ進み、そうでなければS1604に進む。
S1602:前方接近物判定距離Rstartを、今回、測距センサ1201が検出した距 離Rに設定する。
S1603:ターゲットフラグをクリアする(初期化)。
S1604:前方接近物判定距離Rstartと測距センサ1201が検出した距離Rとの 比較が行われる。R<Rstartの場合はS1605へ進み、それ以外の場合は処理を終 了する。
S1605:後方から接近する物体と判断し、ターゲットフラグをセットする。
すなわち、この前方接近物認識処理S1504においては、物体が初めて検出された時の距離を基準距離とし、この基準距離よりも短い距離で検出した履歴がある場合に、この物体を後方から接近する物体であると認識し、それ以外の場合は、物体を前方から接近する物体であると認識する。
S1701:着目サンプリングタイミングのインデックスをクリアする(k = 0)。
S1702:着目サンプリングタイミング(Att[k])におけるFFT演算結果に対して 、所定の振幅閾値を設定する。
S1703:図19に示すように、振幅閾値を超える最大周波数(Fm)を検出する。
S1704:FmとS1505で算出した周波数閾値とを比較し、Fmの方が大きい場合に は、S1706に進み、それ以外の場合には、S1705へ進む。
S1705:静止物ではないとして、ターゲットフラグ(Ftarget[j])をセットする。
S1706:全ての着目サンプリングタイミングについて処理が終了したかどうかをチ ェックする。終了していない場合には、S1702に戻る。
S2001:方向指示器がONの状態かどうかが判定される。方向指示器ONの場合は ドライバーが警報を要求する状況であるとしてS2002に進み、それ以外の場合は警 報をOFFにするべくS2008へ進む。
S2002:ピークインデックスをクリアする(j = 0)
S2003:測距センサ1201が検出した距離Dist[j]と警報判定距離Rwarnとの比 較が行われる。Dist[j]<Rwarnの場合は、測距センサ1201が検出した物体が自車 両と衝突する可能性が高い領域に存在するものとしてS2004へ進む。それ以外の場 合は警報をOFFにするべくS2007へ進む。
S2004:ターゲットフラグ(Ftarget[j])の状態により警報対象かどうかを判定 する。ターゲットフラグがセット状態であれば、測距センサ1201が検出した物体が ドライバーにとっての警報対象であるとして、S2006へ進む。それ以外の場合は警 報をOFFにするべくS2005へ進む。
S2005:警報フラグ(Fwarn)をクリアし、S2009へ進む。
S2006:警報フラグ(Fwarn)をセットし、処理を終了する。
S2007:警報フラグ(Fwarn)をクリアし、S2009へ進む。
S2008:警報フラグ(Fwarn)をクリアし、処理を終了する。
S2009:全てのピークについて、処理が終了したかどうかをチェックする。終了し ていない場合には、S2003に戻る。
本発明の実施の形態2について説明する。
本実施の形態2における車両用後側方警報装置の構成は図1と同じ構成をとる。また処理の流れも図4に従うが、S505の警報対象判定処理の方法が異なる。
S2501:初めて検出された物体かどうかが判定される。初めて検出した物体であれ ばS2502へ進み、そうでなければS2504に進む。
S2502:前方接近物判定距離Rstartを、今回、測距センサ1201が検出した距 離Rからオフセット距離(Roffset)を減じた値に設定する。
S2503:ターゲットフラグをクリアする(初期化)。
S2504:前方接近物判定距離Rstartと測距センサ1201が検出した距離Rとの 比較が行われる。R<Rstartの場合はS2505へ進み、それ以外の場合は処理を終 了する。
S2505:後方から接近する物体と判断し、ターゲットフラグをセットする。
すなわち、この前方接近物認識処理S1504においては、物体が初めて検出された時の距離から所定距離だけ短い距離を基準距離とし、この基準距離よりも短い距離で検出した履歴がある場合に、この物体を後方から接近する物体であると認識し、それ以外の場合は、物体を前方から接近する物体であると認識する。
本発明の実施の形態3について説明する。
本実施の形態における後側方警報装置の構成は図1と同じ構成をとる。また処理の流れも図4に従うが、S505の警報対象判定処理の方法が異なる。
S2801:着目サンプリングタイミングのインデックスをクリアする(k = 0)。
S2802:着目サンプリングタイミング(Att[k])におけるFFT演算結果に対して 、所定の振幅閾値を設定する。
S2803:振幅閾値を超える最大周波数(Fm)を検出する。
S2804:Fmと周波数閾値とを比較し、Fmの方が大きい場合には、S2805に進み 、それ以外の場合には、S2806へ進む。
S2805:過去Q回分の静止物フラグ情報の最新情報として、静止物フラグをセット する。
S2806:過去Q回分の静止物フラグ情報の最新情報として、静止物フラグをクリア する。
S2807:過去Q回分の静止物フラグ情報中に静止物フラグがセットされた経緯があ るかどうかをチェックし、静止物フラグがセットされた経緯がある場合には、S280 9に進み、それ以外の場合には、S2808に進む。
S2808:静止物ではないとして、ターゲットフラグ(Ftarget[j])をセットする。
S2809:全ての着目サンプリングタイミングについて処理が終了したかどうかをチ ェックする。終了していない場合には、S2802に戻る。
202:受信手段
203:コンパレータ手段
204:タイミング制御手段
205:受信信号積算手段
206:FFT演算手段
207:最大振幅成分抽出手段
208:検出閾値設定手段
209:検出手段
210:距離・相対速度演算手段
211:警報対象判定手段
212:警報判定手段
215:入力車速
2111:前方接近物認識手段
2112:周波数閾値設定手段
2113:着目サンプリングタイミング設定手段
2114:周波数判定手段
Claims (9)
- 自車両の車線変更側の斜め後方に向けてパルス状の電波を送信する送信手段と、この送信手段から送信した電波が複数の物体で反射した反射波を受信し、ビート信号を出力する受信手段と、送信開始時からの所定の時間間隔でビート信号をサンプリングするサンプリング手段と、このサンプリング手段により求められたサンプリングタイミング毎のサンプリング時系列データに対してFFT演算を行うFFT演算手段と、上記各サンプリングタイミングのFFT演算結果について最大振幅値およびその周波数成分を求める最大振幅成分抽出手段と、この最大振幅成分抽出手段により求められた各サンプリングタイミングにおける最大振幅値をもとに検出閾値を設定する検出閾値設定手段と、上記最大振幅成分抽出手段により求められた各サンプリングタイミングにおける最大振幅値をもとに、上記検出閾値を超えるピークを検出するピーク検出手段と、このピーク検出手段により求められたピークタイミングから距離を算出し、そのピークタイミングにおける周波数成分から相対速度を算出する距離・相対速度演算手段と、ドライバーの車線変更意思を検出する車線変更意思検出手段と、上記ピーク検出手段により検出された物体が、ドライバーにとっての警報対象かどうかを判定する警報対象判定手段と、少なくとも、自車両の側方及び斜め後方の所定距離内に物体が存在することが検出され、かつ上記車線変更意思検出手段によってドライバーの車線変更意思が検出され、かつ上記警報対象判定手段によりこの物体がドライバーにとっての警報対象であると判定された時、ドライバーに対して警報を行う警報判定手段とを備えた車両用後側方警報装置において、
上記警報対象判定手段は、距離の時間的な履歴から自車両の前方方向から接近する物体を認識する前方接近物認識手段と、
自車速に応じてドップラー周波数に対する閾値を設定する周波数閾値設定手段と、
上記ピーク検出手段により求められたピークタイミングをもとに着目するサンプリングタイミングを設定する着目サンプリングタイミング設定手段と、
上記着目されたサンプリングタイミングのFFT演算結果について、上記周波数閾値設定手段により設定された周波数閾値以上の周波数成分が存在するか否かを判定する周波数判定手段とを備え、
上記前方接近物認識手段により、物体が自車両の前方方向から接近していると判定された場合において、上記周波数判定手段により上記周波数閾値以上の周波数成分が存在すると判定されたときに、この物体は静止物であるとして警報対象でないと判定することを特徴とする車両用後側方警報装置。 - 上記着目サンプリングタイミング設定手段は、上記ピーク検出手段により求められたピークタイミングおよびそのタイミングより遠方側の隣り合う複数のサンプリングタイミングを着目サンプリングタイミングに設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用後側方警報装置。
- 上記着目サンプリングタイミング設定手段は、上記ピーク検出手段により求められたピークタイミングより遠方側の隣り合う複数のサンプリングタイミングを着目サンプリングタイミングに設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用後側方警報装置。
- 上記着目サンプリングタイミング設定手段は、上記ピーク検出手段により求められたピークタイミングを着目サンプリングタイミングに設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用後側方警報装置。
- 上記周波数判定手段は、上記着目されたサンプリングタイミングのそれぞれのFFT演算結果に対して、所定の振幅閾値を設定し、その閾値を超える最大周波数値と、上記周波数閾値設定手段により設定された周波数閾値を比較することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の車両用後側方警報装置。
- 上記周波数判定手段は、上記着目されたサンプリングタイミングのそれぞれのFFT演算結果に対して、所定の周波数範囲での平均振幅値を算出し、その値をもとに振幅閾値を設定し、その閾値を超える最大周波数値と、上記周波数閾値設定手段により設定された周波数閾値を比較することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の車両用後側方警報装置。
- 上記前方接近物認識手段は、物体が初めて検出された時の距離を基準距離とし、この基準距離よりも短い距離で検出した履歴がある場合に、この物体を後方から接近する物体であると認識し、それ以外の場合は、物体を前方から接近する物体であると認識することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の車両用後側方警報装置。
- 上記前方接近物認識手段は、物体が初めて検出された時の距離から所定距離だけ短い距離を基準距離とし、この基準距離よりも短い距離で検出した履歴がある場合に、この物体を後方から接近する物体であると認識し、それ以外の場合は、物体を前方から接近する物体であると認識することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の車両用後側方警報装置。
- 上記警報対象判定手段は、上記前方接近物認識手段により、物体が前方から接近していると判定された場合において、所定時間、上記周波数判定手段により上記周波数閾値以上の周波数成分が存在するかどうかを監視し、その時間内で上記周波数閾値以上の周波数成分が存在したときに、この物体は静止物であるとして警報対象でないと判定することを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載の車両用後側方警報装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004277474A JP3936713B2 (ja) | 2004-09-24 | 2004-09-24 | 車両用後側方警報装置 |
US11/077,013 US7173523B2 (en) | 2004-09-24 | 2005-03-11 | Vehicular rear and side warning device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004277474A JP3936713B2 (ja) | 2004-09-24 | 2004-09-24 | 車両用後側方警報装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006088896A true JP2006088896A (ja) | 2006-04-06 |
JP3936713B2 JP3936713B2 (ja) | 2007-06-27 |
Family
ID=36144671
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004277474A Active JP3936713B2 (ja) | 2004-09-24 | 2004-09-24 | 車両用後側方警報装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7173523B2 (ja) |
JP (1) | JP3936713B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008171082A (ja) * | 2007-01-09 | 2008-07-24 | Toyota Motor Corp | 周辺監視装置 |
JP2009265029A (ja) * | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Omron Corp | 検出装置および方法、並びにプログラム |
JP2010139330A (ja) * | 2008-12-10 | 2010-06-24 | Clarion Co Ltd | 車間距離検出装置および車速制御システム |
JP2014229067A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | 株式会社デンソー | 衝突緩和装置 |
WO2016009945A1 (ja) * | 2014-07-16 | 2016-01-21 | 株式会社デンソー | 車載レーダ装置、報知システムおよび車載レーダ装置の走行車両検出方法 |
CN105702092A (zh) * | 2016-04-20 | 2016-06-22 | 罗平 | 一种基于微处理器的防追尾预警装置及其方法 |
US9556869B2 (en) | 2013-11-29 | 2017-01-31 | Nippon Soken, Inc. | Compact structure of gear pump designed to minimize loss of pumping torque |
US10031223B2 (en) | 2014-01-08 | 2018-07-24 | Denso Corporation | Vehicle control apparatus and vehicle |
US10901078B2 (en) | 2015-11-10 | 2021-01-26 | Furukawa Electric Co., Ltd. | Monitoring device and monitoring method |
WO2021020022A1 (ja) * | 2019-07-31 | 2021-02-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両注意喚起装置 |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004036580A1 (de) * | 2004-07-28 | 2006-03-16 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Objektdetektion bei einem Fahrzeug |
US7791464B1 (en) | 2007-06-21 | 2010-09-07 | Jason Myron Giddings | Tractor-trailer rig deployable sign |
KR101071362B1 (ko) * | 2011-03-25 | 2011-10-07 | 위재영 | 차량의 물체 거리 인식 시스템 및 작동 방법 |
KR101755690B1 (ko) * | 2011-04-27 | 2017-07-19 | 현대자동차주식회사 | 이동물체 검출 방법 |
US9191829B2 (en) * | 2011-05-31 | 2015-11-17 | Facebook, Inc. | Sensing proximity utilizing a wireless radio subsystem |
WO2012166912A2 (en) | 2011-05-31 | 2012-12-06 | Plum Labs, Llc | Switchable antenna elements for a wireless communications device |
DE102011078641A1 (de) * | 2011-07-05 | 2013-01-10 | Robert Bosch Gmbh | Radarsystem für Kraftfahrzeuge sowie Kraftfahrzeug mit einem Radarsystem |
KR102065626B1 (ko) * | 2013-03-15 | 2020-01-13 | 비오니어 유에스, 인크. | 사각지대 검출 기능을 갖춘 차량 레이더 시스템 |
JP6323256B2 (ja) | 2014-08-27 | 2018-05-16 | 株式会社デンソー | 検出装置 |
JP6617654B2 (ja) | 2016-07-15 | 2019-12-11 | 株式会社デンソー | 車両の運転支援装置 |
JP6589840B2 (ja) * | 2016-12-07 | 2019-10-16 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
KR20180124381A (ko) * | 2017-05-11 | 2018-11-21 | 현대자동차주식회사 | 운전자의 상태 판단 시스템 및 그 방법 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06168398A (ja) * | 1992-08-14 | 1994-06-14 | Vorad Safety Syst Inc | 高性能ブラインドスポットセンサ |
JPH08226963A (ja) * | 1995-02-21 | 1996-09-03 | Fujitsu Ten Ltd | Fm−cmレーダ |
JPH08240660A (ja) * | 1995-03-01 | 1996-09-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両における対照物認識方法 |
JP2618278B2 (ja) * | 1989-12-05 | 1997-06-11 | 日野自動車工業株式会社 | 車間距離警報装置 |
JPH11211811A (ja) * | 1998-01-26 | 1999-08-06 | Honda Motor Co Ltd | レーダ装置 |
JP2001215274A (ja) * | 2000-02-03 | 2001-08-10 | Mitsubishi Electric Corp | 車両周辺監視装置 |
JP2003118523A (ja) * | 2001-10-17 | 2003-04-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用接近報知装置 |
JP2003228800A (ja) * | 2002-02-01 | 2003-08-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用推奨操作量生成装置 |
JP2003329764A (ja) * | 2002-05-08 | 2003-11-19 | Mitsubishi Electric Corp | パルスレーダ装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54118036A (en) | 1978-03-03 | 1979-09-13 | Nippon Denso Co Ltd | Reckless overtaking alarming method and its device |
US4682146A (en) * | 1986-01-13 | 1987-07-21 | Friedman Iii Harry | Automotive indicator system |
US5434554A (en) * | 1991-04-11 | 1995-07-18 | Caesar; Moses | Method and apparatus for warning motorist |
US6744359B1 (en) * | 1994-05-23 | 2004-06-01 | Andrzej Wasilewski | Emergency stop warning system |
JPH08293099A (ja) | 1995-04-20 | 1996-11-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離警報装置 |
US6587573B1 (en) * | 2000-03-20 | 2003-07-01 | Gentex Corporation | System for controlling exterior vehicle lights |
US6411204B1 (en) * | 1999-11-15 | 2002-06-25 | Donnelly Corporation | Deceleration based anti-collision safety light control for vehicle |
JP2002233699A (ja) | 2001-02-09 | 2002-08-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 衣類プレス器 |
JP2002274303A (ja) | 2001-03-15 | 2002-09-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用警報装置 |
-
2004
- 2004-09-24 JP JP2004277474A patent/JP3936713B2/ja active Active
-
2005
- 2005-03-11 US US11/077,013 patent/US7173523B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2618278B2 (ja) * | 1989-12-05 | 1997-06-11 | 日野自動車工業株式会社 | 車間距離警報装置 |
JPH06168398A (ja) * | 1992-08-14 | 1994-06-14 | Vorad Safety Syst Inc | 高性能ブラインドスポットセンサ |
JPH08226963A (ja) * | 1995-02-21 | 1996-09-03 | Fujitsu Ten Ltd | Fm−cmレーダ |
JPH08240660A (ja) * | 1995-03-01 | 1996-09-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両における対照物認識方法 |
JPH11211811A (ja) * | 1998-01-26 | 1999-08-06 | Honda Motor Co Ltd | レーダ装置 |
JP2001215274A (ja) * | 2000-02-03 | 2001-08-10 | Mitsubishi Electric Corp | 車両周辺監視装置 |
JP2003118523A (ja) * | 2001-10-17 | 2003-04-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用接近報知装置 |
JP2003228800A (ja) * | 2002-02-01 | 2003-08-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用推奨操作量生成装置 |
JP2003329764A (ja) * | 2002-05-08 | 2003-11-19 | Mitsubishi Electric Corp | パルスレーダ装置 |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008171082A (ja) * | 2007-01-09 | 2008-07-24 | Toyota Motor Corp | 周辺監視装置 |
JP4518080B2 (ja) * | 2007-01-09 | 2010-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 周辺監視装置 |
US8094000B2 (en) | 2007-01-09 | 2012-01-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Surroundings monitoring apparatus for a motor vehicle |
JP2009265029A (ja) * | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Omron Corp | 検出装置および方法、並びにプログラム |
JP2010139330A (ja) * | 2008-12-10 | 2010-06-24 | Clarion Co Ltd | 車間距離検出装置および車速制御システム |
JP2014229067A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | 株式会社デンソー | 衝突緩和装置 |
US9556869B2 (en) | 2013-11-29 | 2017-01-31 | Nippon Soken, Inc. | Compact structure of gear pump designed to minimize loss of pumping torque |
US10031223B2 (en) | 2014-01-08 | 2018-07-24 | Denso Corporation | Vehicle control apparatus and vehicle |
JP2016023949A (ja) * | 2014-07-16 | 2016-02-08 | 株式会社デンソー | 車載レーダ装置および報知システム |
WO2016009945A1 (ja) * | 2014-07-16 | 2016-01-21 | 株式会社デンソー | 車載レーダ装置、報知システムおよび車載レーダ装置の走行車両検出方法 |
US10901078B2 (en) | 2015-11-10 | 2021-01-26 | Furukawa Electric Co., Ltd. | Monitoring device and monitoring method |
CN105702092A (zh) * | 2016-04-20 | 2016-06-22 | 罗平 | 一种基于微处理器的防追尾预警装置及其方法 |
WO2021020022A1 (ja) * | 2019-07-31 | 2021-02-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両注意喚起装置 |
JP2021026241A (ja) * | 2019-07-31 | 2021-02-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の注意喚起装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7173523B2 (en) | 2007-02-06 |
US20060077052A1 (en) | 2006-04-13 |
JP3936713B2 (ja) | 2007-06-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3936713B2 (ja) | 車両用後側方警報装置 | |
US6693583B2 (en) | Object recognition apparatus and method thereof | |
JP3371854B2 (ja) | 周囲状況検出装置及び記録媒体 | |
EP1094336B1 (en) | Object recognition apparatus | |
EP2151809B1 (en) | Object detecting device, and object detecting method | |
EP1369705A1 (en) | Signal processing method for scanning radar | |
US9123248B2 (en) | Alarm device | |
JP2004163340A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP2014227000A (ja) | 車両制御装置、その方法およびそのプログラム | |
JP6311211B2 (ja) | 障害物検出装置 | |
US20090102698A1 (en) | Measuring device and method | |
TWI448715B (zh) | 移動參數估計方法、角度估計方法及判斷方法 | |
EP2100164B1 (en) | Surroundings monitoring apparatus for a motor vehicle | |
KR20200108464A (ko) | 임계적인 횡방향 이동을 검출하는 방법 및 장치 | |
JP4079739B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP2007163317A (ja) | レーダー装置 | |
JPH1096775A (ja) | 車両の衝突警報システム | |
JP3336207B2 (ja) | 車両の衝突警報システム | |
JP3703756B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP7127969B2 (ja) | レーダ装置及び信号処理方法 | |
CN113228133B (zh) | 驾驶辅助装置 | |
JP2008064743A (ja) | 車載レーダ装置 | |
JP3954993B2 (ja) | 車両の物体検知装置 | |
JP3230362B2 (ja) | 障害物検知装置 | |
JP2007232747A (ja) | 車載用レーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070109 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070131 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070306 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070323 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 3936713 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100330 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110330 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110330 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120330 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130330 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130330 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140330 Year of fee payment: 7 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |