JP2003118523A

JP2003118523A - 車両用接近報知装置

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Publication number: JP2003118523A
Application number: JP2001319272A
Authority: JP
Inventors: Kazuhisa Matsumoto; 和久松本
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-10-17
Filing date: 2001-10-17
Publication date: 2003-04-23
Anticipated expiration: 2021-10-17
Also published as: JP3882568B2

Abstract

(57)【要約】【課題】必要な報知のみを適切に行う車両用接近報知装
置を提供する。【解決手段】走行速度に応じて右側および左側において
各々独立して設定された領域を対象に接近物体の検出を
行う。ある程度の速度で走行しているときには、右側に
対しては隣接車線およびこれに続く自車線の一部より接
近物体を検出するので、自車両の後方より自車両を追い
越す車両が自車両とともに車線変更を行ったような場合
においてもその車両を検出し報知することができる。ま
た、左側に対しては、隣接車線のみから接近物体を検出
するので、自車両の後方より接近する高速車両を車線変
更して回避したような場合には、報知を行わず過度の報
知をなくすことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両後側方に接
近する物体を検知して運転者に報知する車両用接近報知
装置に関し、特に、自車両と接触する可能性がある場合
にのみ確実に報知することができる車両用接近報知装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】自車両後方に向けて設置したレーダによ
り自車両後方あるいは後側方に存在する車両を検出し、
運転者にその存在を報知する車両監視装置が知られてい
る。このような監視装置を用いると、追い越しのために
車線変更を行うとき、あるいは右左折を行うときなど後
方あるいは後側方から接近してくる車両に対して運転者
に注意を喚起することができる。ところで、このような
監視装置は、その監視対象の領域によって特徴付けるこ
とができる。例えば、特開２０００−２０７６９７号公
報においては、監視対象領域を隣車線のみとして車両を
検出する車両周辺監視装置が開示されており、また、特
開平８−１４２７８３号公報においては、監視対象領域
を自車線と隣車線とした、車両の後続車判定システムが
開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開２
０００−２０７６９７号公報に開示されている車両周辺
監視装置においては、たとえば高速道路で自車両よりも
速度が速い後続車両が自車両を追い越すために右へ車線
変更しようとしているときに、自車両もたとえば前方の
低速車両を追い越すために同時に右へ車線変更しようと
したような場合には、後続する他車両は自車両と同一車
線内に存在するような状態となり、他車両が自車両に接
近していたとしてもこの他車両は検出されない。

【０００４】一方で、自車両の後方全てを監視領域とし
た特開平８−１４２７８３号公報に記載されているよう
な後続車判定システムにおいては、たとえば高速道路で
自車両よりも速度が速い自車線後続車両が自車両に接近
しているとき、運転者がこの車両に気づいて車線を譲る
ために左へ車線変更をするような場合、運転者により回
避操作が行われており接触する危険性が低いにも係ら
ず、この後続車両の接近を自車両の運転者に報知してし
まう。

【０００５】本発明はこのような問題点に鑑みてなされ
たものであって、本発明の目的は、必要な報知のみを適
切に行うことができる車両用接近報知装置を提供するこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明の第１の観点によれば、本発明の車両用接近
報知装置は、車両に搭載され少なくとも接近する物体の
存在を運転者に報知する装置であって、自車両の所定の
走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記検出され
た走行状態に基づいて、車両の対向車線側（車両の通行
区分が左側の道路においては右側）後側方の報知対象領
域である第１の報知対象領域を設定する第１の報知対象
領域設定手段と、前記検出された走行状態に基づいて、
車両の路肩側（車両の通行区分が左側の道路においては
左側）後側方の報知対象領域である第２の報知対象領域
を設定する第２の報知対象領域設定手段と、前記設定さ
れた第１の報知対象領域に存在し自車両に接近する車両
を検出する第１の車両検出手段と、前記設定された第２
の報知対象領域に存在し自車両に接近する車両を検出す
る第２の車両検出手段と、前記検出された第１の報知対
象領域における接近物体の存在を自車両の運転者に報知
する第１の報知手段と、前記検出された第２の報知対象
領域における接近物体の存在を自車両の運転者に報知す
る第２の報知手段とを有する。

【０００７】このような構成の車両用接近報知装置にお
いては、走行状態検出手段により走行状態が検出され、
検出された走行状態に応じて、第１の報知対象領域設定
手段および第２の報知対象領域設定手段において各々報
知対象領域が設定される。そして、この各々独立に設定
された報知対象領域において接近してくる物体が第１お
よび第２の各車両検出手段において検出され、第１およ
び第２の報知手段を介して運転者に報知される。

【０００８】特定的には、前記第１の報知対象領域設定
手段は、自車両の走行速度が所定の速度よりも速い場合
には、自車両が走行する車線の対向車線側の隣接車線お
よび自車両が走行する車線の自車両よりも対向車線側の
領域に相当する領域を前記第１の報知対象領域とする。
また特定的には、前記第２の報知対象領域設定手段は、
自車両の走行速度が所定の速度よりも速い場合には、自
車両が走行する車線の路肩側の隣接車線に相当する領域
を前記第２の報知対象領域とする。また特定的には、前
記第１の報知対象領域設定手段は、自車両の走行速度が
所定の速度よりも遅い場合には、自車両が走行する車線
の対向車線側の隣接車線に相当する領域を前記第１の報
知対象領域とする。また特定的には、前記第２の報知対
象領域設定手段は、自車両の走行速度が所定の速度より
も遅い場合には、自車両が走行する車線の路肩側の隣接
車線および自車両が走行する車線の自車両よりも路肩側
の領域に相当する領域を前記第２の報知対象領域とす
る。

【０００９】また好適には、前記走行状態検出手段は、
自車両の方向指示器の操作状態を検出し、前記第１の報
知手段および前記第２の報知手段は、各々、前記検出さ
れた方向指示器の操作状態に基づいて前記検出された接
近物体より報知する必要のある車両を抽出し、当該車両
の存在を報知する。さらに好適には、前記走行状態検出
手段は、自車両が走行している道路の種類を検出し、前
記第１の報知対象領域設定手段および前記第２の報知対
象領域設定手段は、前記検出された道路の種類に基づい
て前記各報知対象領域を設定する。

【００１０】

【発明の効果】請求項１〜７に記載の発明によれば、接
近物体の検出は、自車両の対向車線側（車両の通行区分
が左側の道路においては右側）および路肩側（車両の通
行区分が左側の道路においては左側）において、走行状
態に基づいて各々独立して設定された領域を対象として
行われる。したがって、接近物体と接触する可能性のあ
る状況において適切に他車両を検出し報知することがで
きるとともに、あまり危険でない通常の状況あるいは接
触の可能性から回避操作された状況においては報知を行
わないようにすることができる。その結果、必要な報知
のみを適切に行うことができる車両用接近報知装置を提
供することができる。

【００１１】これに加えて請求項２に記載の発明によれ
ば、ある程度の速度で走行しているときには、高速車両
が通行するものとされる対向車線側に対しては、隣接車
線およびこれに続く自車線内の自車両後方の一部より接
近物体を検出することができる。したがって、たとえば
自車両の後方より自車両を追い越す車両が自車両ととも
に車線変更を行ったような場合においても、その物体を
適切に検出し報知することができ、そのような比較的接
触する恐れのあるような状況において適切に報知を行う
ことができる。

【００１２】また、請求項３に記載の発明によれば、あ
る程度の速度で走行しているときには、低速車両が通行
するものとされる路肩側に対しては、隣接車線のみから
接近物体を検出し、自車線内の接近物体は報知しないよ
うにすることができる。したがって、たとえば自車両の
後方より高速車両が接近してきた場合にこれを左車線に
車線変更して回避するような場合、換言すれば、運転者
が適切な回避運転を行った状況においては報知を行わな
いようにすることができ、煩わしい過度の報知をなくす
ことができる。

【００１３】また、請求項４に記載の発明によれば、右
左折する可能性があるような低速で走行しているときに
は、対向車線の走行車両を避けた上で対向車線を横切っ
て走行することになる対向車線側に対しては、対向車線
側の隣接車線のみから接近物体を検出し自車線内の接近
物体は報知しないようにすることができる。したがっ
て、たとえば停止している場合に後方より他車両が接近
してきた場合など通常頻発するような差して危険とは言
えないような状況においては、これは報知を行わないよ
うにすることができ、煩わしい過度の報知をなくすこと
ができる。

【００１４】さらに、請求項５に記載の発明によれば、
右左折する可能性があるような低速で走行しているとき
には、内回りで曲がることになる路肩側に対しては、隣
接車線およびこれに続く自車線内の自車両後方の一部よ
り接近物体を検出することができる。したがって、たと
えば自車両の後方より自車線内をオートバイなどの車両
が接近してきたような場合においても、その車両を検出
し報知することができ、いわゆる巻き込みと言われる比
較的接触する恐れのあるような状況において適切に報知
を行うことができる。

【００１５】さらに、請求項６に記載の発明によれば、
自車両の方向指示器の操作状態を検出し、これに基づい
て報知する必要のある物体を抽出することができるの
で、より適切に必要のある物体のみを報知することがで
きる。また、請求項７に記載の発明によれば、たとえば
高速道路であるか否かというような、自車両が走行して
いる道路の種類を検出し、これにより各報知対象領域を
設定しているので、道路の幅の違いなどに適切に対応す
ることができ、より適切な報知対象領域の設定が可能と
なる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態につ
いて図１〜図１３を参照して説明する。本実施の形態に
おいては、四輪乗用自動車に本発明に係る車両接近報知
装置を搭載した場合を例示して本発明を説明する。図１
は、本実施の形態の車両接近報知装置１０の構成を示す
ブロック図である。車両接近報知装置１０は、ミリ波レ
ーダ１１、車速センサ１２、操舵角センサ１３、右ウィ
ンカースイッチ（ＳＷ）１４、左ウィンカースイッチ
（ＳＷ）１５、右インジケータ１６、左インジケータ１
７、右ブザー１８、左ブザー１９およびエレクトリック
コントロールユニット（ＥＣＵ）２０を有する。

【００１７】図２は、図１に示した車両接近報知装置１
０を適用した乗用自動車３０の、運転席付近の構成を説
明するための図である。乗用自動車３０は、通常の自動
車としてのハンドル３１、Ａピラー３２およびドアミラ
ー３３などの構成を有する。そして、右のＡピラー３２
の下部であって運転者が自車両３０の右側を視認する際
に目視し易い位置に、後に詳細に説明する右インジケー
タ１６および右ブザー１８が、また、左のＡピラー３２
の下部であって自車両３０の左側を視認する際に目視し
易い位置に、同じく後述する左インジケータ１７および
左ブザー１９が、各々設けられている。

【００１８】また、図３は、車両接近報知装置１０を適
用した乗用自動車（自車両）３０におけるミリ波レーダ
１１の取り付け位置およびその視野範囲、および、車両
の監視範囲を説明するための図である。なお、視野範
囲、監視範囲の差異については後述する。図３は、自車
両３０が、３つの車線４３〜４５を有する道路の中央の
車線（自車線）４３を走行しており、自車両３０の後中
央部に設けられたミリ波レーダ１１によりミリ波レーダ
１１の視野領域４０が図示のごとく配置されており、さ
らに、自車両３０の右側の後側方に右側の監視領域（右
側報知対象領域）４１が、自車両３０の左側の後側方に
左側の監視領域（左側報知対象領域）４２が形成されて
いる状態を示している。

【００１９】まず、これら図１〜図３を参照して、車両
接近報知装置１０の各部の構成について説明する。ミリ
波レーダ１１は、図３に示すように、車両３０の後端の
中心部に、視野範囲４０が自車両３０の後方および後側
方に配置されるように向けられたレーダである。ミリ波
レーダ１１は、まずこの視野範囲４０に存在する物体を
検出し、自車両との相対距離、相対速度および相対角度
を、例えば１００ｍｓｅｃ程度の所定の周期で測定す
る。そして、後にＥＣＵ２０により規定される右側の監
視領域４１および左側の監視領域４２に存在する物体を
検出し、検出した物体についてのこれらの測定結果をＥ
ＣＵ２０に出力する。

【００２０】車速センサ１２は、自車両３０の進行方向
の速度Ｖを検出し、検出結果をＥＣＵ２０に出力する。
操舵角センサ１３は、運転者により操作されるハンドル
３１の操舵角を検出し、検出結果をＥＣＵ２０に出力す
る。右ウィンカースイッチ１４は、運転者により操作さ
れる右ウィンカー（方向指示器）のスイッチであり、本
実施の形態においては、特に、その操作状態を示す信号
をＥＣＵ２０に出力する。左ウィンカースイッチ１５
は、運転者により操作される左ウィンカー（方向指示
器）のスイッチであり、本実施の形態においては、特
に、その操作状態を示す信号をＥＣＵ２０に出力する。

【００２１】右インジケータ１６は、自車両３０の右側
における他車両の接近情報を運転者に視覚的に通知する
ための発光手段である。具体的には、図２に示すよう
に、自車両３０の右のＡピラー３２の下部に設けられ、
ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて緑色または赤色に
発光する２色ＬＥＤである。本実施の形態の車両接近報
知装置１０においては、右インジケータ１６は、自車両
３０の右側において他車両が接近している場合に、運転
者の注意を喚起する必要性に応じて所定の発光状態とさ
れ、その旨が運転者に通知される。左インジケータ１７
は、自車両３０の左側における他車両の接近情報を運転
者に視覚的に通知するための発光手段であり、右インジ
ケータ１６と同様に、自車両３０の左のＡピラー３２の
下部に設けられ、ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて
緑色または赤色に発光する２色ＬＥＤである。そして、
左インジケータ１７は、自車両３０の左側において他車
両が接近している場合に、運転者の注意を喚起する必要
性に応じて所定の発光状態とされ、その旨が運転者に通
知される。

【００２２】右ブザー１８は、自車両３０の右側におけ
る他車両の接近情報を運転者に音により通知するための
ブザーであり、図２に示すように自車両３０の右のＡピ
ラー３２の下部に右インジケータ１６と並んで設けら
れ、ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて作動される。
右ブザー１８は、自車両３０の右側において他車両が接
近し続けている場合で、特に、運転者の注意を喚起する
必要のある状況において作動され、その旨が運転者に通
知される。左ブザー１９は、自車両３０の左側における
他車両の接近情報を運転者に音により通知するためのブ
ザーであり、図２に示すように自車両３０の左のＡピラ
ー３２の下部に左インジケータ１７と並んで設けられ、
ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて作動される。左ブ
ザー１９も、自車両３０の左側において他車両が接近し
続けている場合で、特に、運転者の注意を喚起する必要
のある状況において作動され、その旨が運転者に通知さ
れる。

【００２３】ＥＣＵ２０は、ミリ波レーダ１１、車速セ
ンサ１２、操舵角センサ１３、右ウィンカースイッチ１
４および左ウィンカースイッチ１５からの各入力信号に
基づいて所定の信号処理を行い、後側方に存在する自車
両３０に接近する他車両を検出する。そして検出結果に
基づいて右インジケータ１６、左インジケータ１７、右
ブザー１８および左ブザー１９を制御し、そのような他
車両の存在を運転者に報知する。

【００２４】次に、ＥＣＵ２０からの制御に基づいて実
行される、本発明に係る車両報知処理について、ＥＣＵ
２０における信号処理を中心に、さらに図４〜図９を参
照して説明する。まず、全体の処理の流れについて図４
のフローチャートを参照して説明する。まず、車両接近
報知装置１０に電源が入れられる、あるいは乗用自動車
３０が走行を開始するなど所定の条件が満たされと、車
両報知処理が開始される（ステップＳ１０）。処理が開
始されると、まずＥＣＵ２０は、道路形状の推定を行う
（ステップＳ１１）。ＥＣＵ２０は、自車両３０の旋回
半径Ｒを式１より求め、これを道路半径Ｒと推定する。

【００２５】

【数１】Ｒ＝（１＋Ａ／Ｖ^２）・Ｎ／θ …（１）

【００２６】なお、Ａは車両に固有の定数であるスタビ
リティファクタで本実施の形態においては０．００２、
Ｎは車両に固有の定数であるホイールベースとステアリ
ングギア比の積で本実施の形態においては５０である。
また、Ｖは車速センサ１２から入力された自車速度、θ
は操舵角センサ１３から入力された操舵角である。な
お、操舵角θの極性は、ハンドル３１を右へ操舵（回
転）させた場合が正、左へ操舵させた場合が負とする。
また、これより、道路半径Ｒの極性は、右カーブが正、
左カーブが負となる。

【００２７】次に、報知対象領域の設定を行うために、
自車両３０がある程度の速度で走行している定常走行状
態か、あるいは右左折する可能性のある低速走行状態か
を、車速センサ１２から入力される自車速度を所定の基
準速度と比較することにより検出する（ステップＳ１
２）。本実施の形態においては、基準値を２０ｋｍ／ｈ
とし、自車両３０の速度がこれ未満の場合は低速走行状
態、これ以上の場合は定常走行状態と判定する。

【００２８】そして、ステップＳ１２において、右左折
する可能性がある低速状態と判定された場合には、右左
折する際に適切に接近物体（接近車両）を検出できるよ
うな、報知対象領域の設定を行う（ステップＳ１３）。
具体的には、まず、車線幅Ｗ_Ｌの設定を行う。この場
合、時速２０ｋｍ／ｈ未満で走行しているのであるか
ら、自車両３０は高速道路ではなく一般道路を走行して
いるものとして、車線幅Ｗ_Ｌを３．０ｍに設定する。次
に、設定した車線幅Ｗ_Ｌを用いて、式２より報知対象領
域を設定する。

【００２９】

【数２】Ｘ_Ｒ１＝０．５Ｗ_ＬＸ_Ｌ１＝０．５Ｗ_ＶＸ_Ｒ２＝Ｘ_Ｌ２＝１．５Ｗ_Ｌ …（２）

【００３０】尚、Ｗ_Ｖは自車両３０の車幅で本実施の形
態においては１．８ｍであり、また、Ｘ_Ｒ１，Ｘ_Ｌ１，
Ｘ_Ｒ２，Ｘ_Ｌ２は、各々、図３に示すような車両中心を
基準とした場合の右側の報知対象領域（監視領域）４１
の内側位置および外側位置、および、車両左側の報知対
象領域（監視領域）４２の内側位置および外側位置であ
る。従って、この場合の報知対象領域は、図８に示すよ
うな領域となる。すなわち、右側の車両報知対象領域４
１は、右車線４４の左端から右端まで、左側の車両報知
対象領域４２は自車両３０の左側面の位置から左車線４
５左端までとなる。

【００３１】また、自車速度が２０ｋｍ／ｈ以上の時に
は（ステップＳ１２）、次に、走行している道路が高速
道路か否かをチェックする高速道路判定処理を行う（ス
テップＳ１４）。この高速道路判定処理について、図５
を参照して説明する。まず、車速センサ１２より入力さ
れる自車両３０の速度Ｖに基づいて、速度Ｖが６０秒
間、一般道路の法定速度の最高速度である６０ｋｍ／ｈ
以上か否かをチェックする（ステップＳ２１）。速度Ｖ
が６０秒間６０ｋｍ／ｈ以上であった場合には、さら
に、過去６０秒間にステップＳ１１で検出した道路半径
Ｒの絶対値が、高速道路の最低半径とされる３００ｍ以
上か否かをチェックする（ステップＳ２２）。

【００３２】ステップＳ２１およびステップＳ２２が各
々成立した場合、すなわち、自車両が６０秒間半径３０
０ｍ以上の道路を６０ｋｍ／ｈ以上で走行し続けた場合
には、自車両３０が走行している道路は高速道路である
と判定して、高速道路フラグに１をセットし（ステップ
Ｓ２３）、高速道路判定処理を終了し図４に示すメイン
の処理に戻る（ステップＳ２５）。ステップＳ２１また
はステップＳ２２のいずれかの条件を満たさなかった場
合には、自車両３０が走行している道路は一般道路であ
ると判定して、高速道路フラグには０をセットし（ステ
ップＳ２４）、図５に示す高速道路判定処理を終了して
図４に示すメインの処理に戻る（ステップＳ２５）。

【００３３】高速道路判定処理が終了したら、その結果
を参照して車線幅Ｗ_Ｌを設定するとともに、自車両３０
が定常的に走行している状態での報知対象領域（監視領
域）の設定を行う（ステップＳ１５）。そのために、ま
ずＥＣＵ２０は高速道路フラグをチェックし、高速道路
フラグが１であった場合、すなわち自車両３０が高速道
路を走行中と判定した場合には、車線幅Ｗ_Ｌを３．５ｍ
に設定し、高速道路フラグが０であった場合、すなわち
自車両３０が一般道路を走行中と判定した場合には、車
線幅Ｗ_Ｌを３．０ｍに設定する。そして次に、設定され
た車線幅Ｗ_Ｌを用いて、式３に基づいて報知対象領域を
設定する。

【００３４】

【数３】Ｘ_Ｒ１＝０Ｘ_Ｌ１＝０．５Ｗ_ＬＸ_Ｒ２＝Ｘ_Ｌ２＝１．５Ｗ_Ｌ …（３）

【００３５】尚、Ｗ_Ｖは自車両３０の車幅で本実施の形
態においては１．８ｍであり、Ｘ_Ｒ _１，Ｘ_Ｌ１，
Ｘ_Ｒ２，Ｘ_Ｌ２は、各々、図３に示すような車両中心を
基準とした場合の右側の報知対象領域（監視領域）４１
の内側位置および外側位置、および、車両左側の報知対
象領域（監視領域）４２の内側位置および外側位置であ
る。従って、この場合の報知対象領域は、図９に示すよ
うな領域となる。すなわち、右側の車両報知対象領域４
１は、自車両３０の中心から右車線４４の右端まで、左
側の車両報知対象領域４２は、左車線４５の右端から左
端までとなる。

【００３６】ステップＳ１３およびＳ１５により各々報
知対象領域４１，４２が設定されたら、実際に接近して
くる車両を検出する車両検出処理を行う。本実施の形態
においては、まず右側の監視領域４１における車両報知
処理を行う（ステップＳ１６）。この右側報知処理につ
いて、図６を参照して説明する。まず、ミリ波レーダ１
１より入力される情報に基づいて、右側の監視領域４１
に存在する物体であって、自車両３０との相対速度が正
である接近物体（接近車両）を抽出する（ステップＳ３
１）。なお、相対速度は（相手速度）−（自車速度）に
より求める。次に、ステップＳ３１で検出された全ての
接近車両に対して、相対速度でその後も両車両が接近し
た場合に他車両が自車両に到達するまでの時間に相当す
る車間時間ｔを、式４より求める（ステップＳ３２）。

【００３７】

【数４】ｔ＝Ｌ／Ｖ_ｒ …（４）但し、Ｌは車間距離、Ｖ_ｒは相対速度である。

【００３８】次に、検出された車間時間ｔの中より、最
小の車間時間ｔ_ｍｉｎを検出し（ステップＳ３３）、運
転者への報知方法を決定するために、この最小車間時間
ｔ_ｍ _ｉｎが所定の報知判断時間ｔ_ｔｈ以上であるか否か
の判定を行う（ステップＳ３４）。本実施の形態におい
て、この報知判断時間ｔ_ｔｈは２秒とする。ステップＳ
３４において最小の車間時間ｔ_ｍｉｎが報知判断時間ｔ
_ｔｈ以上である場合には、未だ運転者が確認作業や運転
操作を行うのに十分な時間的余裕があるものとして、他
車両の存在の通知のみを行う程度の第１の報知処理を行
う（ステップＳ３５）。具体的には、右インジケータ１
６を緑で点灯させて他車両の存在は通知する。この際、
右ブザー１８の鳴動は行わない。

【００３９】ステップＳ３４において最小の車間時間ｔ
_ｍｉｎが報知判断時間ｔ_ｔｈ未満である場合には、運転
者による自車両３０の運転状況を確認すべく、右ウィン
カースイッチ１４の操作状況をチェックする（ステップ
Ｓ３６）。そして、右ウィンカースイッチ１４がオン状
態になっていない、すなわち、自車両３０が右折あるい
は右に車線変更する状態でなければ、このままの状態で
走行したとしても接触する恐れがそれ程高いわけではな
いものとして、他車両の存在に対して注意を促す程度の
第２の報知処理を行う（ステップＳ３７）。具体的に
は、右インジケータ１６を運転者の注意を喚起するのに
有効な赤色で点灯させて、他車両の存在に注意を喚起さ
せる。なお、この際も、右ブザー１８の鳴動は行わな
い。

【００４０】そして、最小の車間時間ｔ_ｍｉｎが報知判
断時間ｔ_ｔｈ未満である上に、右ウィンカースイッチ１
４がオンであった場合、すなわち運転者が右折あるいは
右に車線変更を行おうとしている状況であった場合には
（ステップＳ３６）、両車両がそのままの状態で走行し
た場合には接触する恐れがあるものとして、運転者に他
車両の存在を報知し強く注意を喚起するような第３の報
知処理を行う（ステップＳ３８）。具体的には、右イン
ジケータ１６を運転者の注意を喚起するのに有効な赤色
で点灯させた上に、右ブザー１８を鳴動させて警告音を
発生させ、音によっても注意を促すようにする。

【００４１】このようなステップＳ３５，Ｓ３７あるい
はＳ３８の第１〜第３のいずれかの報知処理を行い、右
側報知処理は終了する（ステップＳ３９）。なお、ステ
ップＳ３１において、接近車両が抽出されない場合に
は、その時点で右側報知処理は終了する。

【００４２】右側報知処理が終了したら（ステップＳ１
６）、次に、左側の監視領域４２における報知処理を行
う（ステップＳ１７）。この左側報知処理について、図
７を参照して説明する。まず、ミリ波レーダ１１より入
力される情報に基づいて、左側の監視領域４２に存在す
る物体であって、自車両３０との相対速度（相手速度−
自車速度）が正である接近車両を抽出し（ステップＳ４
１）、さらに、右側報知処理のステップＳ３２と同様
に、検出された全ての接近車両に対して車間時間ｔを求
める（ステップＳ４２）。次に、検出された車間時間ｔ
の中より最小の車間時間ｔ_ｍｉｎを検出し（ステップＳ
４３）、所定の報知判断時間ｔ_ｔｈ（＝２秒）以上であ
るか否かの判定を行う（ステップＳ４４）。

【００４３】最小の車間時間ｔ_ｍｉｎが報知判断時間ｔ
_ｔｈ以上である場合には、左ブザー１９の鳴動は行わず
左インジケータ１７を緑で点灯させるという第１の報知
処理を行う（ステップＳ４５）。ステップＳ４４におい
て最小の車間時間ｔ_ｍｉｎが報知判断時間ｔ_ｔｈ未満で
ある場合には、さらに左ウィンカースイッチ１５の操作
状況をチェックし（ステップＳ４６）、左ウィンカース
イッチ１５がオン状態になっていない、すなわち自車両
３０が左折あるいは左に車線変更する状態でなければ、
左ブザー１９の鳴動は行わず左インジケータ１７を赤色
で点灯させるという第２の報知処理を行う（ステップＳ
４７）。

【００４４】また、最小の車間時間ｔ_ｍｉｎが報知判断
時間ｔ_ｔｈ未満である上に左ウィンカースイッチ１５が
オンであった場合、すなわち運転者が左折あるいは左に
車線変更を行おうとしている状況であった場合には（ス
テップＳ４６）、左インジケータ１７を運転者の注意を
喚起するのに有効な赤色で点灯させた上に、左ブザー１
９を鳴動させて警告音を発生させるという第３の報知処
理を行う（ステップＳ３８）。このようなステップＳ４
５，Ｓ４７あるいはＳ４８の第１〜第３のいずれかの報
知処理を行い、左側報知処理は終了する（ステップＳ４
９）。なお、ステップＳ４１において、接近車両が抽出
されない場合には、その時点で左側報知処理は終了す
る。

【００４５】左側報知処理が終了したら、ＥＣＵ２０
は、ステップＳ１１に戻り、ステップＳ１１〜ステップ
Ｓ１７の処理を繰り返す。なお、この繰り返し周期は任
意の周期でよいが、本実施の形態においてはミリ波レー
ダ１１における測定周期と同じ１００ｍｓｅｃとする。
そして、ＥＣＵ２０の制御によりミリ波レーダ１１にお
ける測定と同期して、ステップＳ１１〜ステップＳ１７
の処理を繰り返す。

【００４６】最後に、このような車両接近報知装置１０
の動作について、具体的事例を挙げて説明する。まず、
後続車両と同時に先行車両を追い越そうとしたときの車
両接近報知装置１０の動作について図１０を参照して説
明する。図１０は、自車両３０および他車両５１，５２
が図示のごとく順序で一般道路または高速道路を走行し
ており、特に、自車両３０が先行する他車両５２を追い
越すべく他車両５２よりも速い速度で走行し右車線４４
に車線変更を行おうとしているときに、自車両３０に後
続する他車両５１が自車両３０を追い越すべく自車両３
０よりもさらに速い速度で走行し同じく右車線４４に自
車両３０に追い越しをかけようとしている状態を示す図
である。

【００４７】このような状況は、高速道路や一般道路な
どでしばしば発生する状況であり、自車両３０と後続す
る他車両５１とが接触する恐れがあり、運転操作に非常
に注意を要する状況である。このような状況において、
自車両３０の車両接近報知装置１０の監視領域は、式３
により規定されて図９に示したような範囲となり、その
右側の監視領域４１は図１０に示すごとく設定される。
すなわち自車両３０の右側の監視領域４１は、右車線４
４のみではなく自車線４３の自車両３０の中心より右側
の領域をも含んでいる。したがって、自車両３０と他車
両５１とがほぼ同時に車線変更を行った、すなわち他車
両５１が常に自車両３０の真後に存在していたとして
も、他車両５１を右側の監視領域４１に捉えることがで
き、この後続車の存在を運転者に報知し、運転操作に対
する注意を運転者に喚起することができる。

【００４８】なお、他車両５１の存在の報知方法は、図
６のフローチャートを参照して前述したように、自車両
３０と他車両５１との距離が十分に開いていれば右イン
ジケータ１６が緑点灯することにより、自車両３０と他
車両５１との距離が比較的短いものの自車両３０が未だ
右ウィンカーを出していないときには右インジケータ１
６が赤点灯することにより、自車両３０と他車両５１と
の距離が短い上に自車両３０が右ウィンカーを出したと
きには右インジケータ１６を赤点灯させるとともに右ブ
ザー１８を鳴動させることにより、各々行われる。

【００４９】次に、接近してくる後続車両を左車線に移
動して避けようとしたときの車両接近報知装置１０の動
作について図１１を参照して説明する。図１１は、自車
両３０が一般道路または高速道路を走行しているとき
に、自車両３０よりも速度の速い他車両５１が自車両３
０に接近してきたために、自車両３０が左車線４５に車
線変更して他車両５１を回避しようとしている状態を示
す図である。このような状況も高速道路や一般道路など
でしばしば発生する状況であるが、この場合は、運転者
が既に自車線４３の他車両５１に気づいており、改めて
強力な報知動作を行う必要はない状況と言える。

【００５０】このような状況において、自車両３０の車
両接近報知装置１０の監視領域は、式３により規定され
て図９に示したような範囲となり、その左側の監視領域
４２は図１１に示すごとく設定される。すなわち自車両
３０の左側の監視領域４２は、左車線４５のみであって
自車両３０の中心より左側の領域であっても自車線４３
は含んでいない。したがって、自車両３０の後から接近
してくる他車両５１はこの左側の監視領域４２内に捉え
られることはなく、他車両５１は報知されない。したが
って、煩わしい必要以上の報知を避けることができる。

【００５１】なお、この場合の他車両５１は、右側の監
視領域４１によって検出される場合があるが、自車両３
０が右ウィンカーを出すことはないので右ブザー１８の
鳴動をも含んだ強力な報知動作が行われることはなく、
単に他車両５１の存在が右インジケータ１６の点灯によ
り通知されるのみである。したがって、運転者に煩わし
い感覚を起こさせることなく、しかし一方で他車両５１
の存在は通知していることになり、これについても本発
明の趣旨に沿った適度な報知処理が行われているもので
ある。

【００５２】次に、一般道路において右折をするときの
車両接近報知装置１０の動作について図１２を参照して
説明する。図１２は、一般道路において右折を行う際
に、安全確認のため、あるいは対向車の通過を待つため
に自車両３０が停止している時に、後より他車両５１が
接近してきた状態を示す図である。このような状況は一
般道路でしばしば発生する状況であるが、この場合は、
他車両５１の運転手が自車両３０に気づいて追突をしな
いように減速および停止をするものと考えられる上に、
自車両３０の運転者は特段の回避操作を行うべきもので
はない状況でもあるため、これも改めて強力な報知動作
を行う必要はない状況と言える。

【００５３】このような状況において、自車両３０の車
両接近報知装置１０の監視領域は、自車両３０が非常に
低速であるか停止しているかであるために、式２により
規定されて図８に示したような範囲となり、その右側の
監視領域４１は図１２に示すごとく設定される。すなわ
ち自車両３０の右側の監視領域４１は、対向車線である
右車線４４のみであって自車両３０の中心より右側の領
域であっても自車線４３は含んでいない。したがって、
自車両３０の後から接近してくる他車両５１はこの右側
の監視領域４１内に捉えられることはなく、他車両５１
は報知されない。したがって、煩わしい必要以上の報知
を避けることができる。

【００５４】最後に、一般道路において左折するときの
車両接近報知装置１０の動作について図１３を参照して
説明する。図１３は、自車両３０が一般道路において左
折を行おうとしている時に、後よりたとえばオートバイ
などの小型の他車両５３が接近してきた状態を示す図で
ある。このような状況は、一般道路でしばしば発生する
状況であり、自車両３０が後続する他車両５３を巻き込
む恐れがあり、運転操作に非常に注意を要する状況であ
る。

【００５５】このような状況において、自車両３０の車
両接近報知装置１０の監視領域は、式２により規定され
て図８に示したような範囲となり、その左側の監視領域
４２は図１３に示すごとく設定される。すなわち自車両
３０の左側の監視領域４２は、左車線のみではなく自車
線４３の自車両３０の中心より左側の領域をも含んでい
る。したがって、自車両３０は他車両５３を左側の監視
領域４２に捉えることができ、この後続車の存在を運転
者に報知し、運転操作に対する注意を運転者に喚起する
ことができる。

【００５６】なお、他車両５３の存在の報知方法は、図
７のフローチャートを参照して前述したように、自車両
３０と他車両５３との距離が十分に開いていれば左イン
ジケータ１７が緑点灯することにより、自車両３０と他
車両５３との距離が比較的短いものの自車両３０が未だ
左ウィンカーを出していないときには左インジケータ１
７が赤点灯することにより、また、自車両３０と他車両
５３との距離が短い上に自車両３０が左ウィンカーを出
したときには左インジケータ１７を赤点灯させるととも
に左ブザー１９を鳴動させることにより、各々行われ
る。

【００５７】このように、本実施の形態の車両接近報知
装置１０においては、他車両と接触する可能性のある状
況については適切に他車両を検出し報知し、あまり危険
でない通常の状況あるいは接触の可能性から回避操作さ
れた状況においては報知を行わないというように、必要
な報知のみを適切に行うことができる。また、報知方法
は、自車両３０の左右のＡピラー３２に各々設けられた
右インジケータ１６、左インジケータ１７、左ブザー１
９および左ブザー１９を各々点灯および鳴動するように
している。したがって、これら報知手段が動作すること
により運転者の視線や意識を実際に右側または左側のド
アミラー３３やサイドウィンドウ方向に向けさせること
ができ、右側または左側のより一層注意深い安全確認を
促すことができる。

【００５８】なお、本実施の形態は、本発明の理解を容
易にするために記載されたものであって本発明を何ら限
定するものではない。本実施の形態に開示された各要素
は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等
物をも含み、また、任意好適な種々の改変が可能であ
る。たとえば、前述した本実施の形態において、自車両
３０が走行している道路が高速道路か一般道路かを判定
する高速道路判定処理は、操舵角センサ１３で検出した
ハンドル３１の操舵角θに基づいて求めた道路半径Ｒお
よび車速センサ１２で検出した自車両３０の速度Ｖなど
に基づいて行ったがこれに限られるものではない。たと
えば、ナビゲーションシステムを利用し、地図情報に基
づいて判定するようにしてもよい。

【００５９】そのような形態の車両接近報知装置１０ｂ
の構成を図１４に示す。図１４に示す車両接近報知装置
１０ｂは、図１に示した車両接近報知装置１０の構成に
加えてさらにカーナビゲーションシステム２１を有する
構成である。このような構成の車両接近報知装置１０ｂ
においては、カーナビゲーションシステム２１が常に自
車両３０が走行している道路の情報を保持しているの
で、ＥＣＵ２０は、単にカーナビゲーションシステム２
１と通信うのみで、自車両３０が走行している道路が高
速道路か否かという情報を容易に獲得することができ
る。このような構成により高速道路判定処理を行っても
良い。

【００６０】また、前述した実施の形態において用いた
高速道路判定処理と、カーナビゲーションシステム２１
を用いた高速道路判定処理を併用し、両者で求めた高速
道路判定のＯＲをとることで高速道路を判定するように
してもよい。そのようにしておけば、高速道路が渋滞の
ときや、カーナビゲーションシステム２１に未登録の新
設の高速道路を走行する場合などに有効である。

【００６１】また、前述した実施の形態においては、報
知方法を決定するための基準となる報知判断時間ｔ_ｔｈ
を２秒としたが、これに限られるものではなく、所望の
時間を設定してよい。また、複数の報知判断時間を設定
し、報知方法を木目細かく変えるようにしてもよい。ま
た、右インジケータ１６、左インジケータ１７、右ブザ
ー１８および左ブザー１９の各報知手段もこれに限られ
るものではなく、任意の報知手段でよい。具体的には、
たとえば第１の報知判断時間ｔ_ｔｈ１（＝２秒）および
第２の報知判断時間ｔ_ｔｈ２（＝１秒）の２つの報知判
断時間を設定し、また右インジケータ１６および左イン
ジケータ１７としては発光面積が変化可能な発光手段を
用い、たとえばｔ_ｍｉｎ＞ｔ_ｔｈ１の場合は発光を行わ
ず、ｔ_ｔｈ１＞ｔ_ｍｉｎ＞ｔ_ｔｈ２の場合は小さい面積
で発光し、ｔ_ｔｈ２＞ｔ_ｍｉｎの場合は大きい面積で発
光させるようにしてもよい。また、右インジケータ１６
および左インジケータ１７として発光色の変わる発光手
段を用いるようにし、たとえばｔ_ｍｉｎ＞ｔ_ｔｈ１の場
合は緑色で発光し、ｔ_ｔｈ１＞ｔ_ｍｉｎ＞ｔ_ｔｈ２の場
合は黄色で発光し、ｔ_ｔｈ２＞ｔ_ｍｉｎの場合は赤色で
発光するなどのようにしてもよい。

【００６２】また、前述した実施の形態においては、ミ
リ波レーダにより自車両後方の他車両を検出したが、ミ
リ波レーダ以外の、たとえばレーザ光を用いたレーダな
どを用いてもよい。また、視野範囲が狭いレーダを用い
る場合や特殊な視野範囲を規定する場合などには、複数
のレーダを視野範囲をずらして用い所望の範囲を監視す
るようにしてよい。

【００６３】また、前述した実施の形態においては、Ｅ
ＣＵ２０において、操舵角センサ１３で検出された操舵
角θより式１に基づいて道路半径Ｒを求め、道路形状の
推定を行ったが、道路半径Ｒの検出方法はこれに限られ
るものではない。たとえば、自車両３０にヨーレートセ
ンサを設け、これによりヨーレートωを検出し、このヨ
ーレートωより式５に基づいて道路半径Ｒを求めてもよ
い。

【００６４】

【数５】Ｒ＝Ｖ／ω …（５）

【００６５】また、自車両３０に横加速度センサを設
け、これにより横加速度αを検出し、この横加速度αよ
り式６に基づいて道路形状を求めるようにしてもよい。
このように、道路半径Ｒは、任意の方法で求めてよい。

【００６６】

【数６】Ｒ＝Ｖ２／α …（６）

【００６７】また、右側の監視領域４１および左側の監
視領域４２の設定は、式２および式３による方法に限ら
れるものではなく、道路状況、走行状況などに応じて任
意に変更してよい。また、前述した実施の形態において
は、車両の通行区分が左側という条件の下で右側の監視
領域４１、左側の監視領域４２および各処理、動作を規
定し説明したが、車両の通行区分が右側通行を行う場合
には、本実施の形態とは左右が逆となる。そのような場
合も本発明の範囲内であることは明らかである。また、
前述した実施の形態においては、通常の乗用自動車を例
示して本発明を説明したが、本発明の車両用接近報知装
置を搭載する車両はこのような自動車に限定されるもの
ではなく、たとえばバス、トラック、大型特殊自動車、
さらにはオートバイや原動機付自転車などの二輪車な
ど、任意の車両に搭載可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の一実施の形態の車両接近報知
装置の構成を示すブロック図である。

【図２】図２は、図１に示した車両接近報知装置を適用
した自動車の、本発明に係る運転席付近の構成を説明す
るための図である。

【図３】図３は、図１に示した車両接近報知装置を適用
した自動車の、ミリ波レーダの取り付け位置および視野
範囲、および、車両の監視範囲を説明するための図であ
る。

【図４】図４は、図１に示した車両接近報知装置におい
て、ＥＣＵの制御により実行される車両接近報知処理の
流れを示すフローチャートである。

【図５】図５は、図４に示した車両接近報知処理の中の
高速道路判定処理の流れを示すフローチャートである。

【図６】図６は、図４に示した車両接近報知処理の中の
右側報知処理の流れを示すフローチャートである。

【図７】図７は、図４に示した車両接近報知処理の中の
左側報知処理の流れを示すフローチャートである。

【図８】図８は、車両が２０ｋｍ／ｈ未満で走行してい
る場合の車両報知対象領域を示す図である。

【図９】図９は、車両が２０ｋｍ／ｈ以上で走行してい
る場合の車両報知対象領域を示す図である。

【図１０】図１０は、図１に示した車両接近報知装置の
動作を説明するための第１の図であり、後続車両と同時
に先行車両を追い越そうとしたときの状態を示す図であ
る。

【図１１】図１１は、図１に示した車両接近報知装置の
動作を説明するための第２の図であり、接近してくる後
続車両を左車線に移動して避けようとしたときの状態を
示す図である。

【図１２】図１２は、図１に示した車両接近報知装置の
動作を説明するための第３の図であり、右折するときの
状態を示す図である。

【図１３】図１３は、図１に示した車両接近報知装置の
動作を説明するための第４の図であり、左折するときの
状態を示す図である。

【図１４】図１４は、本発明の他の実施の形態の車両接
近報知装置の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１０…車両接近報知装置１１…ミリ波レーダ１２…車速センサ１３…操舵角センサ１４…右ウィンカースイッチ（ＳＷ）１５…左ウィンカースイッチ（ＳＷ）１６…右インジケータ１７…左インジケータ１８…右ブザー１９…左ブザー２０…エレクトリックコントロールユニット（ＥＣＵ）３０…乗用自動車（自車両）３１…ハンドル３２…Ａピラー３３…ドアミラー４０…ミリ波レーダの視野領域４１…右側の監視領域（報知対象領域）４２…左側の監視領域（報知対象領域）４３…自車線４４…右車線４５…左車線５１〜５３…他車両

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｆ６２４Ｇ６２４Ｊ６２６６２６Ｂ６２８６２８ＣＧ０１Ｓ 13/06 Ｇ０１Ｓ 13/06 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｎ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載され少なくとも接近する物体の
存在を運転者に報知する装置であって、自車両の所定の走行状態を検出する走行状態検出手段
と、前記検出された走行状態に基づいて、車両の対向車線側
後側方の報知対象領域である第１の報知対象領域を設定
する第１の報知対象領域設定手段と、前記検出された走行状態に基づいて、車両の路肩側後側
方の報知対象領域である第２の報知対象領域を設定する
第２の報知対象領域設定手段と、前記設定された第１の報知対象領域に存在し自車両に接
近する車両を検出する第１の車両検出手段と、前記設定された第２の報知対象領域に存在し自車両に接
近する車両を検出する第２の車両検出手段と、前記検出された第１の報知対象領域における接近物体の
存在を自車両の運転者に報知する第１の報知手段と、前記検出された第２の報知対象領域における接近物体の
存在を自車両の運転者に報知する第２の報知手段とを有
する車両用接近報知装置。
【請求項２】前記第１の報知対象領域設定手段は、自車
両の走行速度が所定の速度よりも速い場合には、自車両
が走行する車線の対向車線側の隣接車線および自車両が
走行する車線の自車両よりも対向車線側の領域に相当す
る領域を前記第１の報知対象領域とする請求項１に記載
の車両用接近報知装置。
【請求項３】前記第２の報知対象領域設定手段は、自車
両の走行速度が所定の速度よりも速い場合には、自車両
が走行する車線の路肩側の隣接車線に相当する領域を前
記第２の報知対象領域とする請求項１または２に記載の
車両用接近報知装置。
【請求項４】前記第１の報知対象領域設定手段は、自車
両の走行速度が所定の速度よりも遅い場合には、自車両
が走行する車線の対向車線側の隣接車線に相当する領域
を前記第１の報知対象領域とする請求項１〜３のいずれ
かに記載の車両用接近報知装置。
【請求項５】前記第２の報知対象領域設定手段は、自車
両の走行速度が所定の速度よりも遅い場合には、自車両
が走行する車線の路肩側の隣接車線および自車両が走行
する車線の自車両よりも路肩側の領域に相当する領域を
前記第２の報知対象領域とする請求項１〜４のいずれか
に記載の車両用接近報知装置。
【請求項６】前記走行状態検出手段は、自車両の方向指
示器の操作状態を検出し、前記第１の報知手段および前記第２の報知手段は、各
々、前記検出された方向指示器の操作状態に基づいて前
記検出された接近物体の報知が必要か否かを検出し、必
要であった場合に当該車両の存在を報知する請求項１〜
５のいずれかに記載の車両用接近報知装置。
【請求項７】前記走行状態検出手段は、自車両が走行し
ている道路の種類を検出し、前記第１の報知対象領域設定手段および前記第２の報知
対象領域設定手段は、前記検出された道路の種類に基づ
いて前記各報知対象領域を設定する請求項１〜６のいず
れかに記載の車両用接近報知装置。