JP2020150499A - 運転支援装置、車両及び車両用制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の周辺の画像を乗員に提供するにあたり、システムの性能低下をより確実に乗員に報知すること。【解決手段】車両の周辺の画像を乗員に提供する第一の周辺画像提供手段と、前記車両の周辺の画像を乗員に提供する第二の周辺画像提供手段と、を備えた運転支援装置であって、前記第一の周辺画像提供手段の制御手段は、前記第二の周辺画像提供手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第二の周辺画像提供手段の性能低下に関する情報を乗員に報知する処理を行い、前記第二の周辺画像提供手段の制御手段は、前記第一の周辺画像提供手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第一の周辺画像提供手段の性能低下に関する情報を乗員に報知する処理を行う。【選択図】図５

Description

本発明は運転支援装置、車両及び車両用制御装置に関する。

車両の周辺を撮影するカメラと、その撮影画像を乗員に提供する表示装置とを含む周辺画像提供システムを備えた車両が提案されている。特許文献１には、こうした周辺画像提供システムを複数搭載した車両が開示されている。

国際公開第２０１７／２０３９７０号パンフレット

撮影画像が適切に表示装置に表示されない場合等、周辺画像提供システムの性能低下があった場合には、乗員にこうした状況の発生を報知することが望ましい。しかし、性能低下を生じている周辺画像提供システム自身では、その性能低下を乗員に報知できない場合があり得る。

本発明の目的は、車両の周辺の画像を乗員に提供するにあたり、システムの性能低下をより確実に乗員に報知することにある。

本発明によれば、例えば、
車両の周辺の画像を乗員に提供する第一の周辺画像提供手段と、
前記車両の周辺の画像を乗員に提供する第二の周辺画像提供手段と、
を備えた車両であって、
前記第一の周辺画像提供手段は、
前記車両の周辺を撮影する第一の撮影手段と、
前記第一の撮影手段の撮影画像を表示する第一の表示手段と、
前記第一の表示手段を制御する第一の制御手段と、を含み、
前記第二の周辺画像提供手段は、
前記車両の周辺を撮影する第二の撮影手段と、
前記第二の撮影手段の撮影画像を表示する第二の表示手段と、
前記第二の表示手段を制御する第二の制御手段と、を含み、
前記第一の制御手段は、
前記第二の周辺画像提供手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第二の周辺画像提供手段の性能低下に関する情報を乗員に報知する処理を行い、
前記第二の制御手段は、
前記第一の周辺画像提供手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第一の周辺画像提供手段の性能低下に関する情報を乗員に報知する処理を行う、
ことを特徴とする運転支援装置が提供される。

本発明によれば、車両の周辺の画像を乗員に提供するにあたり、システムの性能低下をより確実に乗員に報知することができる。

（Ａ）及び（Ｂ）は本発明の一実施形態に係る車両の平面図と側面図。 図１（Ａ）及び図１（Ｂ）に示した車両の室内を示す図。 本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図。 図３の車両用制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。 （Ａ）は温度範囲の説明図、（Ｂ）は図３の車両用制御装置で実行される処理例を示すフローチャート。 （Ａ）〜（Ｃ）は表示装置及びインジケータの表示例を示す図。 図３の車両用制御装置で実行される別の処理例を示すフローチャート。 図３の車両用制御装置で実行される別の処理例を示すフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第一実施形態＞
＜車両の構成＞
図１（Ａ）及び図１（Ｂ）は本発明の一実施形態に係る車両１の平面図及び側面図である。なお、各図において矢印Ｘは車両１の前後方向を示し、矢印Ｙは車両１の車幅方向を示す。矢印Ｚは上下方向を示す。

車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。車両１は、フロントウィンドウ５に隣接した前列に２つのシート、後列に２つのシートを有し、前列の右側のシートが運転席、左側のシートが助手席である。車両１は各シートに隣接して合計４つのドアを有しており、ドア２Ｒは運転席に隣接したドアであり、前側の右ドアである。ドア２Ｌは助手席に隣接したドアであり、前側の左ドアである。車両１の前部には駆動ユニット６が設けられている。駆動ユニット６は、車両１の推進力を発揮する駆動源を含む。駆動源は例えば、エンジン（内燃機関）或いはモータ、若しくはこれらの組み合わせである。駆動ユニット６は自動変速機などの変速機を含む。

車両１は、車両１の周辺を撮影する撮影装置３、４Ｒ、４Ｌを備える。これら撮影装置３、４Ｒ、４Ｌは、例えば、イメージセンサ等の撮像素子と、レンズ等の光学系とを備えたカメラである。撮影装置３は車両１の前方の撮影範囲Ｆの画像を撮影する。撮影装置３の撮影画像は、例えば、車両１の前方の障害物の検知や、道路区画線（例えば白線）の認識等に用いられる。

撮影装置４Ｒはドア２Ｒの前方に配置され、その撮影範囲ＲＲは車両１の右側方後方である。撮影装置４Ｌはドア２Ｌの前方に配置され、その撮影範囲ＬＲは車両１の左側方後方である。

図２は車両１の室内を模式的に示す図であり、特に、ダッシュボードＤＢの周辺を示す図である。運転席正面には、ステアリングホイールＷが設けられており、その前側においてダッシュボードＤＢにはインストルメントパネル８が設けられている。ダッシュボードＤＢの車幅方向中央部には、地図情報等を表示する表示装置１１が設けられており、その近傍には変速機のシフト操作を受け付けるシフトレバー９が配置されている。

ダッシュボードＤＢの右端部には表示装置７Ｒが、左端部には表示装置７Ｌがそれぞれ配置されている。表示装置７Ｒ及び７Ｌは画像表示装置であって、本実施形態の場合、液晶表示装置である。表示装置７Ｒには撮影装置４Ｒで撮影された画像が表示され、表示装置７Ｌには撮影装置４Ｌで撮影された画像が表示される。

本実施形態の車両１はサイドミラーレス車両であり、撮影装置４Ｒ、４Ｌ及び表示装置７Ｒ、７Ｌはサイドミラー（ドアミラー）に代えて、車両１の側方後方を乗員（特に運転者）が確認するために設けられたカメラモニタリングシステム（ＣＭＳ）を構成する。少なくとも車両１の走行中、表示装置７Ｒには撮影装置４Ｒの撮影画像が常時表示され、表示装置７Ｌには撮影装置４Ｌの撮影画像が常時表示される。

ダッシュボードＤＢには、インジケータ１０Ｒ、１０Ｌが配置されている。インジケータ１０Ｒ、１０Ｌは、ＣＭＳの性能低下に関する情報を乗員に報知する表示装置である。本実施形態の場合、インジケータ１０Ｒ、１０Ｌは、いずれも、ＬＥＤ等の発光素子により構成され、性能低下に関する情報の報知として、性能低下が発生している場合、或いは、性能低下が発生する可能性が高まった場合、作動（ここでは点灯）することによってこれを乗員に報知する。

なお、インジケータ１０Ｒ、１０Ｌは性能低下が発生している場合にのみ、点灯されてもよい。また、インジケータ１０Ｒ、１０Ｌは液晶表示装置等の画像表示装置であってもよい。また、乗員への報知装置は音声出力装置であってもよい。

インジケータ１０Ｒは、撮影装置４Ｒ及び表示装置７Ｒを含むＣＭＳ（図３のＣＭＳ３０Ｒ）について性能低下に関する情報を乗員に報知する。このため、インジケータ１０Ｒは表示装置７Ｒの表示画面７０Ｒに隣接して配置されている。インジケータ１０Ｒの配置はこれに限られないが、本実施形態の配置によれば、インジケータ１０Ｒの作動がＣＭＳ３０Ｒに関する報知であることを乗員が理解し易くなる。

インジケータ１０Ｌは、撮影装置４Ｌ及び表示装置７Ｌを含むＣＭＳ（図３のＣＭＳ３０Ｌ）について性能低下に関する情報を乗員に報知する。このため、インジケータ１０Ｌは表示装置７Ｌの表示画面７０Ｌに隣接して配置されている。インジケータ１０Ｌの配置はこれに限られないが、本実施形態の配置によれば、インジケータ１０Ｌの作動がＣＭＳ３０Ｌに関する報知であることを乗員が理解し易くなる。

図３は車両１の車載装置であって、運転支援装置である車両用制御装置２０を示すブロック図であり、特に、ＣＭＳに関連する構成例を示している。ＣＭＳ３０Ｌは、撮影範囲ＬＲを撮影し、その撮影画像を乗員に提供して運転を支援するシステムであり、撮影装置４Ｌ、表示装置７Ｌ及びＥＣＵ（ＣＭＳＥＣＵ）２１Ｌを含む。ＣＭＳ３０Ｒは、撮影範囲ＲＲを撮影し、その撮影画像を乗員に提供するシステムであり、撮影装置４Ｒ、表示装置７Ｒ及びＥＣＵ（ＣＭＳＥＣＵ）２１Ｒを含む。

ＥＣＵ２１Ｌは、ＣＭＳ３０Ｌ全体の制御を行う制御ユニットであり、特に、表示装置７Ｌの制御を行う。また、ＥＣＵ２１Ｌはインジケータ１０Ｌではなく、インジケータ１０Ｒの制御を行う。同様に、ＥＣＵ２１Ｒは、ＣＭＳ３０Ｒ全体の制御を行う制御ユニットであり、特に、表示装置７Ｒの制御を行い、また、ＥＣＵ２１Ｒはインジケータ１０Ｒではなく、インジケータ１０Ｌの制御を行う。このように、インジケータ１０Ｌ、１０Ｒについては、対応するＥＣＵをＣＭＳ３０Ｌ、３０Ｒとは逆にすることで、一方のシステムに性能低下が発生しても、その性能低下を乗員に報知することが可能となる。

例えば、ＣＭＳ３０Ｌの一部の構成に性能低下が発生して、撮影画像が表示されなくなった場合、ＥＣＵ３０Ｒがインジケータ１０Ｌを作動させて、ＣＭＳ３０Ｌの性能低下の発生を乗員に報知することができる。同様に、ＣＭＳ３０Ｒの一部の構成に性能低下が発生して、撮影画像が表示されなくなった場合、ＥＣＵ３０Ｌがインジケータ１０Ｒを作動させて、ＣＭＳ３０Ｒの性能低下の発生を乗員に報知することができる。

ＥＣＵ２１Ｌ及び２１Ｒは、それぞれＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵ２１Ｌ及び２１Ｒはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよく、プロセッサはＣＰＵと画像処理プロセッサとを含んでもよい。画像処理プロセッサは、撮影装置４Ｌ、４Ｒの撮影画像信号を処理して表示装置７Ｌ、７Ｒに表示画像信号を出力する機能を有するものであってもよい。ＥＣＵ２１Ｌ及び２１Ｒは、車内ネットワークＮＴを介して互いに通信可能に接続されている。

表示装置７Ｌ、７Ｒは、それぞれ、制御回路７１Ｌ、７１Ｒ、液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒ及び温度センサ７３Ｌ、７３Ｒを含む。制御回路７１Ｌ及び７１ＲはＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース、対応する液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒの駆動回路等を含む。制御回路７１Ｌは、対応する液晶表示パネル７２Ｌの駆動制御や温度センサ７３Ｌの検知結果を、対応するＥＣＵ２１Ｌに送信する処理等を行う。同様に、制御回路７１Ｒは、対応する液晶表示パネル７２Ｒの駆動制御や温度センサ７３Ｒの検知結果を、対応するＥＣＵ２１Ｒに送信する処理等を行う。温度センサ７３Ｌは液晶表示パネル７２Ｌの温度を検知する。同様に、温度センサ７３Ｒは液晶表示パネル７２Ｒの温度を検知する。温度センサ７３Ｌ及び７３Ｒは例えばサーミスタである。

電源回路２２Ｌは、車載バッテリに接続され、ＣＭＳ３０Ｌの撮影装置４Ｌ及びＥＣＵ２１Ｌとインジケータ１０Ｒに駆動電力を供給する。電源回路２３Ｌは、車載バッテリに接続され、ＣＭＳ３０Ｌの表示装置７Ｌに駆動電力を供給する。電源回路２２Ｒは、車載バッテリに接続され、ＣＭＳ３０Ｒの撮影装置４Ｒ及びＥＣＵ２１Ｒとインジケータ１０Ｌに駆動電力を供給する。電源回路２３Ｒは、車載バッテリに接続され、ＣＭＳ３０Ｒの表示装置７Ｒに駆動電力を供給する。

ＣＭＳ３０Ｌ及びインジケータ１０Ｒの組と、ＣＭＳ３０Ｒ及びインジケータ１０Ｌの組とで、電源回路を個別に設けたことにより、一方の電源回路に性能低下が発生しても、他方の電源回路から電力の供給を受ける各構成を動作させることができる。

例えば、電源回路２２Ｌ、２３Ｌが必要な電力をＣＭＳ３０Ｌの各構成とインジケータ１０Ｒに供給できなくなった場合、これらは動作しなくなる。しかし、ＣＭＳ３０Ｒ及びインジケータ１０Ｒは電源回路２２Ｒ、２３Ｒにより電力が供給されので、インジケータ１０Ｒを作動して、ＣＭＳ３０Ｌの性能低下を乗員に報知することが可能である。同様に、電源回路２２Ｒが必要な電力を供給できなくなった場合、インジケータ１０Ｌを作動して、ＣＭＳ３０Ｌの性能低下を乗員に報知することが可能である。

また、表示装置７Ｌと、ＥＣＵ２１Ｌ及びインジケータ１０Ｒとで、電源回路を個別に設けたことにより、電源回路２３Ｌに性能低下が発生しても、電源回路２２Ｌの電力供給によりＥＣＵ２１Ｌ及びインジケータ１０Ｒが動作可能である。同様に、表示装置７Ｒと、ＥＣＵ２１Ｒ及びインジケータ１０Ｌとで、電源回路を個別に設けたことにより、電源回路２３Ｒに性能低下が発生しても、電源回路２２Ｒの電力供給によりＥＣＵ２１Ｒ及びインジケータ１０Ｌが動作可能である。

本実施形態の場合、制御基板２０ａには、電源回路２２Ｌ、ＥＣＵ２１Ｌ、ＥＣＵ２１Ｒ、電源回路２２Ｒが実装されている。ＣＭＳ３０Ｌ、３０Ｒの制御系の主要な構成を共通の制御基板２０ａに実装することで、当該制御系の主要な構成の車両１への組み付けやメンテナンスを容易化することができる。

＜制御ユニットの処理例＞
ＥＣＵ２１Ｌ、ＥＣＵ２１Ｒが実行する処理例について図４〜図５（Ｂ）、図６（Ａ）〜図６（Ｃ）を参照して説明する。ここでは、ＣＭＳ３０Ｌ、ＣＭＳ３０Ｒの性能低下に関する情報を乗員に報知する処理について説明する。図４及び図５（Ｂ）は、ＥＣＵ２１Ｌ、ＥＣＵ２１Ｒが、それぞれ、繰り返し実行する処理を示している。図４は、ＥＣＵ２１Ｌ、ＥＣＵ２１Ｒが、自身が属するＣＭＳ３０Ｌ、ＣＭＳ３０Ｒの状態を判定し、判定結果に基づいて性能低下に関する情報を乗員に報知する処理を示す。図５（Ｂ）は、ＥＣＵ２１Ｌ、ＥＣＵ２１Ｒが、自身が属しないＣＭＳ３０Ｒ、ＣＭＳ３０Ｌの状態を監視し、監視結果に基づいて性能低下に関する情報を乗員に報知する処理を示す。

本実施形態におけるＣＭＳ３０Ｌ、ＣＭＳ３０Ｒの性能低下の判断要素は、表示装置７Ｌ、７Ｒの性能低下、撮影装置４Ｌ、４Ｒの性能低下、ＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒの性能低下（又は電源回路２２Ｌ、２３Ｌ、２２Ｒ、２３Ｒの性能低下）の３種類に大別される。しかし、性能低下の判断要素は４種類以上であってもよく、逆に、これら３種類のうちの一つのみでも二つのみでもよい。

本実施形態で想定される表示装置７Ｌ、７Ｒの性能低下は、液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒの温度による性能低下に関する。一般に、液晶表示装置は、高温時（例えば摂氏８０度以上）に輝度低下、製品寿命の短命化が生じる場合がある。また、低温時（例えば氷点下）に残像が残る場合がある。こうした温度の要因によって撮影画像が鮮明に表示されない場合がある。車両１は夏場に車内が高温になる場合があり、また、寒冷地においては車内が低温になる場合がある。

撮影装置４Ｌ、４Ｒの性能低下は、例えば、撮影画像の固着（撮像信号が変化しない）である。車両１の走行中に、撮影画像に変化がなければ、乗員に違和感を与えることになる。ＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒの性能低下は、例えば、プログラムの実行が停止する場合である。電源回路２２Ｌ、２３Ｌ、２２Ｒ、２３Ｒの性能低下は、例えば、必要な電力が出力されていない場合である。

以下の説明では、理解を容易にするため、図４の処理をＥＣＵ２１Ｒが実行し、図５（Ｂ）の処理をＥＣＵ２１Ｌが実行している場面を想定するが逆も同様である。図６（Ａ）〜図６（Ｃ）は表示装置７Ｒの表示画面７０Ｒの表示例及びインジケータ１０Ｒの表示例を示している。図６（Ａ）はＣＭＳ３０Ｒに性能低下が無い状態を示しており、表示画面７０Ｒには撮影装置４Ｒの撮影画像が表示されている。インジケータ１０Ｒは非報知状態（消灯）にある。

図４において、Ｓ１でＥＣＵ２１Ｒは、制御回路７１Ｒを介して温度センサ７３Ｒの温度検知結果を示す温度情報を取得する。Ｓ２でＥＣＵ２１ＲはＳ１で取得した温度情報が注意喚起範囲に属するか否かを判定する。注意喚起範囲に属すると判定した場合はＳ３へ進み、属しないと判定した場合はＳ５へ進む。

注意喚起範囲とは、表示装置７Ｌ、７Ｒの性能低下の可能性を乗員に報知する温度範囲である。図５（Ａ）は、表示装置７Ｌ、７Ｒの性能低下に関わる範囲を例示しており、正常範囲、注意喚起範囲、表示停止範囲に区別されている。正常範囲は表示装置７Ｌ、７Ｒの温度による性能低下はないとみなす温度範囲であり、温度Ｔ２〜Ｔ３の範囲である。注意喚起範囲は表示装置７Ｌ、７Ｒの温度による性能低下が生じ得る範囲であり、低温側の温度Ｔ１〜Ｔ２の範囲と高温側の温度Ｔ３〜Ｔ４の温度範囲である。表示停止範囲は表示装置７Ｌ、７Ｒの温度による性能低下が生じている、又は、製品寿命が著しく短じかくなるとみなす温度範囲であり、低温側の温度Ｔ１未満の範囲と高温側の温度Ｔ４を超える温度範囲である。

図４に戻り、Ｓ３ではＥＣＵ２１ＲがＥＣＵ２１Ｌへ、車内ネットワークＮＴを介してＣＭＳ３０Ｒの性能低下を示す情報（性能低下情報）を送信する。Ｓ４でＥＣＵ２１Ｒは表示装置７Ｒに、性能低下を示す情報として注意アイコンを表示する。図６（Ｂ）は表示装置７Ｒの表示例を示している。表示画面７０Ｒには、撮影画像に重畳して注意アイコンＩＣが表示されている。注意アイコンＩＣによる報知によって、乗員は表示装置７Ｒに性能低下が生じている可能性を認識する。

図４に戻り、Ｓ５でＥＣＵ２１ＲはＳ１で取得した温度情報が表示停止範囲に属するか否かを判定する。表示停止範囲に属すると判定した場合はＳ８へ進み、属しないと判定した場合はＳ６へ進む。Ｓ６でＥＣＵ２１Ｒは撮影装置４Ｒの動作判定を行う。ここでは、例えば、上述した撮影画像の固着が発生しているか否かを検証する。Ｓ７でＥＣＵ２１ＲはＳ６の動作判定の結果に基づき、撮影装置４Ｒに性能低下が生じているかを判定し、性能低下が生じていると判定した場合はＳ８へ進み、性能低下はないと判定した場合はＳ１０へ進む。

Ｓ８ではＥＣＵ２１ＲがＥＣＵ２１Ｌへ、車内ネットワークＮＴを介してＣＭＳ３０Ｒの性能低下を示す情報を送信する。Ｓ９でＥＣＵ２１Ｒは表示装置７Ｒによる撮影画像の表示を停止する。図６（Ｃ）は表示装置７Ｒの表示例を示している。この例では、表示画面７０Ｒをブラックアウトしている。乗員は表示装置７Ｒに性能低下が生じていることを認識する。

Ｓ１０でＥＣＵ２１Ｒは復帰処理を行う。ここではＳ３、Ｓ４又はＳ８、Ｓ９の処理が行われた場合に、表示などを元に戻す処理を行う。具体的には、表示装置７Ｒ、撮影装置４Ｒのいずれについても性能低下はないことを示すべく、ＥＣＵ２１ＲがＥＣＵ２１Ｌへ、車内ネットワークＮＴを介してＣＭＳ３０Ｒの性能が維持されていることを示す情報（性能維持情報）を送信する。また、Ｓ４で表示した注意アイコンＩＣの表示停止、Ｓ９で停止した撮影画像の表示停止の解除等を行う。以上により、一回の処理が終了する。

図５（Ｂ）を参照して、ＥＣＵ２１ＬによるＣＭＳ３０Ｒの状態の監視処理について説明する。Ｓ１１でＥＣＵ２１Ｌは通信状態確認処理を行う。ここでは、車内ネットワークＮＴを介してＥＣＵ２１Ｒと通信を行って、ＥＣＵ２１Ｒに性能低下が生じていないかを検証する。例えば、ＥＣＵ２１ＬがＥＣＵ２１Ｒへ応答要求を出力し、応答がない場合は、ＥＣＵ２１Ｒ自体の性能低下或いは電源回路２２Ｒの電源断によりＥＣＵ２１Ｒの性能低下が生じていると判定することができる。

Ｓ１２でＥＣＵ２１ＬはＳ１１の確認処理の結果に基づき、ＥＣＵ２１Ｒに性能低下が生じているか否かを判定し、性能低下が生じていると判定した場合はＳ１４へ進み、性能低下はないと判定した場合はＳ１３へ進む。Ｓ１３でＥＣＵ２１Ｌは、ＥＣＵ２１Ｒから性能低下情報を受信したか否かを判定する。受信した場合はＳ１４へ進み、受信していない場合はＳ１５へ進む。

Ｓ１４でＥＣＵ２１Ｌは、ＣＭＳ３０Ｒの性能低下に関する情報を乗員に報知する処理を行う。本実施形態ではＥＣＵ２１Ｌはインジケータ１０Ｒを報知状態（点灯）に作動する。図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）はインジケータ１０Ｒの作動例を示している。図示の例ではインジケータ１０Ｒが点灯することにより、感嘆符が表示されている。図６（Ｂ）は図４のＳ３及びＳ４の処理において、ＥＣＵ２１Ｒが性能低下情報を送信し、また、注意アイコンＩＣを撮影画像に重畳表示した場面に対応している。図６（Ｃ）は図４のＳ８及びＳ９の処理において、ＥＣＵ２１Ｒが性能低下情報を送信し、また、注意アイコンＩＣを撮影画像に重畳表示した場面に対応している。ＥＣＵ２１Ｒの性能低下による表示例は特に図示していないが、表示画面７０Ｒには何らかの画像が表示されるか、又は、画像が表示されず、インジケータ１０Ｒが作動した状態になる。いずれの場合も、インジケータ１０Ｒの点灯によって、ＣＭＳ３０Ｒに性能低下が生じていることをより確実に乗員に報知することができる。

図５（Ｂ）のＳ１５でＥＣＵ２１Ｌは、ＥＣＵ２１Ｒから性能維持情報を受信したか否かを判定する。受信した場合はＳ１６へ進む。Ｓ１６でＥＣＵ２１Ｌは報知の終了処理を行う。ここでは、インジケータ１０Ｒを作動していた場合に、非報知状態（消灯）へ作動を停止する。これにより、例えば、液晶表示パネル７２Ｒの温度が注意喚起範囲に属してインジケータ１０Ｒが作動した後、正常範囲に戻った場合、インジケータ１０Ｒの作動が停止される。

以上の通り、本実施形態では、ＥＣＵ２１ＬがＣＭＳ３０Ｒの状態を監視し、ＥＣＵ２１ＲがＣＭＳ３０Ｌの状態を監視することで、ＣＭＳ３０Ｒ、ＣＭＳ３０Ｌの各システムの性能低下をより確実に乗員に報知することができる。また、システムの監視は、ＥＣＵ２１ＬとＥＣＵ２１Ｒとの通信のみによって行われるため、システムの監視に要する配線が車内ネットワークＮＴの配線のみで足り、配線上の利便性も高い。

なお、本実施形態では、図５（Ｂ）のＳ１６により、インジケータ１０Ｌ、１０Ｒの作動後、作動停止が可能な構成としたが、インジケータ１０Ｌ、１０Ｒの作動停止には駆動ユニット６の再始動操作を必要としてもよい。図４のＳ１０におけるＳ４の注意アイコンＩＣの表示停止、Ｓ９の表示停止解除についても同様である。或いは、図４のＳ１０におけるＳ４の注意アイコンＩＣの表示停止、Ｓ９の表示停止解除のうち、Ｓ９の表示停止解除については駆動ユニット６の再始動操作を必要としてもよい。

また、本実施形態では、表示装置７Ｌ、７Ｒの状態を検知するために、温度センサ７３Ｌ、７３Ｒを用いたが、当該状態を検知するための物理量は温度に限られない。例えば、液晶表示パネル７２Ｌ、７２Ｒの電流、電圧等、他の物理量により性能低下を判断してもよい。また、表示装置７Ｌ、７Ｒの状態を検知するために、ＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒと、対応する制御回路７１Ｌ、７１Ｒとの通信を用いてもよい。例えば、ＥＣＵ２１Ｌから制御回路７１Ｌへ応答要求を送信し、応答がなかった場合は表示装置７Ｌに性能低下が生じていると判断してもよい。

＜第二実施形態＞
第一実施形態では、温度センサ７３Ｌ、７３Ｒの検知結果に基づく情報として、性能低下の判断後の情報である性能低下情報を一方のＥＣＵから他方のＥＣＵへ送信する処理としたが（Ｓ３、Ｓ８）、温度情報を一方のＥＣＵから他方のＥＣＵへ送信する処理とし、他方のＥＣＵの側でインジケータ１０Ｌ、１０Ｒの作動の有無を判断してもよい。図７、図８は図４、図５（Ｂ）の処理例に代わる処理例を示すフローチャートである。以下、図４、図５（Ｂ）の処理例と異なる処理について説明し、同じ処理については説明を省略する。また、以下の説明では、第一実施形態と同様、理解を容易にするため、図８の処理をＥＣＵ２１Ｒが実行し、図８の処理をＥＣＵ２１Ｌが実行している場面を想定するが逆も同様である。

図７の処理例では、Ｓ１の後のＳ１’でＥＣＵ２１ＲはＳ１で取得した温度情報をＥＣＵ２１Ｌへ車内ネットワークＮＴを介して送信する。図４のＳ３の処理は行わない。Ｓ５で、ＥＣＵ２１Ｒは、Ｓ１で取得した温度情報が表示停止範囲に属すると判定した場合は、Ｓ９’へ進み、図４のＳ９と同様の表示停止処理を行う。その後、一単位の処理を終了する。このように本実施形態では、ＥＣＵ２１Ｒは、表示装置７Ｒに関する性能低下情報のＥＣＵ２１Ｌへの送信は行わない。

図８を参照して本実施形態におけるＥＣＵ２１Ｌの監視処理について説明する。Ｓ１２でＥＣＵ２１Ｌが、ＥＣＵ２１Ｒに性能低下はないと判定した場合はＳ２１へ進む。Ｓ２１でＥＣＵ２１Ｌは、ＥＣＵ２１Ｒから温度情報を受信したか否かを判定する。受信した場合はＳ２２へ進み、受信していない場合はＳ２５へ進む。Ｓ２２でＥＣＵ２１Ｌは、受信した温度情報が正常範囲外か否か（注意喚起範囲又は表示停止範囲に属するか否か）を判定する。正常範囲外であると判定した場合はＳ１４へ進み、正常範囲に属すると判定した場合はＳ２３へ進む。

Ｓ２３でＥＣＵ２１Ｌは、ＥＣＵ２１Ｒから受信済みの性能低下情報により、現在、撮影装置４Ｒに性能低下が生じていると判断されているか否かを判定し、性能低下が生じていると判断されている場合はＳ２５へ進み、判断されていない場合はＳ２４へ進む。Ｓ２４でＥＣＵ２１Ｌはインジケータ１０Ｒが報知状態にある場合に、非報知状態へその作動を終了する。

Ｓ２５でＥＣＵ２１Ｌは、ＥＣＵ２１Ｒから撮影装置４Ｒの性能低下情報を受信したか否かを判定する。受信した場合はＳ１４へ進み、受信していない場合はＳ２６へ進む。Ｓ２６でＥＣＵ２１Ｌは、ＥＣＵ２１Ｒから撮影装置４Ｒの性能維持情報を受信したか否かを判定する。受信した場合はＳ２７へ進み、受信していない場合は処理を終了する。Ｓ２７でＥＣＵ２１Ｌは、ＥＣＵ２１Ｒから受信した最新の温度情報が正常範囲外か否か（注意喚起範囲又は表示停止範囲に属するか否か）を判定する。正常範囲外であると判定した場合は処理を終了し、正常範囲に属すると判定した場合はＳ２８へ進む。Ｓ２８でＥＣＵ２１Ｌはインジケータ１０Ｒが報知状態にある場合に、非報知状態へその作動を終了する。

このように本実施形態では、図８の監視処理において、ＥＣＵ２１Ｌが、監視先のＣＭＳ３０Ｒの表示装置７Ｒの温度情報に基づいて表示装置７Ｒの性能低下を判断してインジケータ１０Ｒを作動させることができる。

＜他の実施形態＞
上記実施形態では、車両１がサイドミラーレス車両であるが、サイドミラー付の車両についても本発明は適用可能である。また、車両１の側方後方の画像を提供するＣＭＳ３０Ｌ、３０ＲのＥＣＵ２１Ｌ、２１Ｒが互いのシステムを監視するように構成したこれに限られない。例えばが、車両１の前方の画像を提供するシステムと、後方の画像を提供するシステムとの各ＥＣＵが互いのシステムを監視してもよい。また、３以上のシステムの各ＥＣＵが各システムを監視してもよい。

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は以下の運転支援装置、車両及び車両用制御装置を少なくとも開示する。

１．上記実施形態の運転支援装置(例えば20)は、
車両の周辺の画像を乗員に提供する第一の周辺画像提供手段(例えば30L)と、
前記車両の周辺の画像を乗員に提供する第二の周辺画像提供手段(例えば30R)と、
を備えた車両であって、
前記第一の周辺画像提供手段は、
前記車両の周辺を撮影する第一の撮影手段(例えば4L)と、
前記第一の撮影手段の撮影画像を表示する第一の表示手段(例えば7L)と、
前記第一の表示手段を制御する第一の制御手段(例えば21L)と、を含み、
前記第二の周辺画像提供手段は、
前記車両の周辺を撮影する第二の撮影手段(例えば4R)と、
前記第二の撮影手段の撮影画像を表示する第二の表示手段(例えば7R)と、
前記第二の表示手段を制御する第二の制御手段(例えば21R)と、を含み、
前記第一の制御手段は、
前記第二の周辺画像提供手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第二の周辺画像提供手段の性能低下に関する情報を乗員に報知する処理を行い(例えばS14)、
前記第二の制御手段は、
前記第一の周辺画像提供手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第一の周辺画像提供手段の性能低下に関する情報を乗員に報知する処理を行う(例えばS14)。
この実施形態によれば、車両の周辺の画像を乗員に提供するにあたり、システムの性能低下をより確実に乗員に報知することができる。

２．上記実施形態では、
前記第一の制御手段は、前記第二の制御手段との通信により、前記第二の周辺画像提供手段の状態を監視し(例えば図5(B),図8)、
前記第二の制御手段は、前記第一の制御手段との通信により、前記第一の周辺画像提供手段の状態を監視する(例えば図5(B),図8)。
この実施形態によれば、前記各制御手段間の通信のみにより、互いのシステムの監視が可能となり、配線などの利便性を図ることができる。

３．上記実施形態では、
前記第一の周辺画像提供手段は、前記第一の表示手段の状態を検知する第一の検知手段(例えば73L)を備え、
前記第二の周辺画像提供手段は、前記第二の表示手段の状態を検知する第二の検知手段を備え(例えば73R)、
前記第一の制御手段は、前記第一の検知手段の検知結果に基づく情報(例えば性能低下情報又は温度情報)を、前記第二の制御手段に送信し、前記第二の制御手段は受信した前記情報により前記第一の表示手段の状態を監視し(例えば図5(B),図8)、
前記第二の制御手段は、前記第二の検知手段の検知結果に基づく情報(例えば性能低下情報又は温度情報)を、前記第一の制御手段に送信し、前記第一の制御手段は受信した前記情報により前記第二の表示手段の状態を監視する(例えば図5(B),図8)。
この実施形態によれば、前記各制御手段間の通信のみにより、互いの前記各表示手段の監視が可能となり、配線などの利便性を図ることができる。

４．上記実施形態では、
第一の報知手段と、
第二の報知手段と、を更に備え、
前記第一の制御手段(例えば21L)は、前記第一の報知手段(例えば10R)により前記第二の周辺画像提供手段(例えば30R)の性能低下に関する情報を乗員に報知し、
前記第二の制御手段(例えば21R)は、前記第二の報知手段(例えば10L)により前記第一の周辺画像提供手段(例えば30L)の性能低下に関する情報を乗員に報知する。
この実施形態によれば、前記各表示手段に性能低下がある場合でも、前記各報知手段によりシステムの性能低下を乗員に報知することができる。

５．上記実施形態では、
前記第一の報知手段は、前記第二の表示手段(例えば7R)の表示画面(例えば70R)に隣接して配置された第一のインジケータ(例えば10R)であり、
前記第二の報知手段は、前記第一の表示手段(例えば7L)の表示画面(例えば70L)に隣接して配置された第二のインジケータ(例えば10L)である。
この実施形態によれば、性能低下が生じているシステムを乗員により分かり易く報知することができる。

６．上記実施形態では、
前記第一の制御手段は、前記第一の表示手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第一の表示手段に該第一の表示手段の性能低下に関する情報(例えばIC)を表示し、
前記第二の制御手段は、前記第一の表示手段の状態の監視結果に基づいて前記第二のインジケータを作動し、
前記第二の制御手段は、前記第二の表示手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第二の表示手段に該第二の表示手段の性能低下に関する情報(例えばIC)を表示し、
前記第一の制御手段は、前記第二の表示手段の状態の監視結果に基づいて前記第一のインジケータを作動する。
この実施形態によれば、前記各表示手段と前記各インジケータとが、異なる制御手段により制御されるため、システムのどちらに性能低下が生じても、これを乗員に報知することが可能となる。

７．上記実施形態では、
前記第一の撮影手段、前記第一の制御手段及び前記第一の報知手段に電力を供給する第一の電源回路(例えば22L)と、
前記第二の撮影手段、前記第二の制御手段及び前記第二の報知手段に電力を供給する第二の電源回路(例えば22R)と、を備える。
この実施形態によれば、一方のシステムに電源断が生じても他方のシステムに電力を供給でき、システムの性能低下の報知が可能となる。

８．上記実施形態では、
前記第一の表示手段及び前記第二の表示手段は、それぞれ、液晶表示装置であり、
前記第一の検知手段及び前記第二の検知手段は、それぞれ、温度センサである。
この実施形態によれば、温度に起因する前記各表示手段の性能低下を報知することができる。

９．上記実施形態では、
前記車両は、サイドミラーレス車両であり、
前記第一の撮影手段は、前記車両の左側方後方(例えばLR)を撮影し、
前記第一の表示手段は、前記車両の左側に配置され、
前記第二の撮影手段は、前記車両の右側方後方(例えばRR)を撮影し、
前記第二の表示手段は、前記車両の右側に配置される。
この実施形態によれば、サイドミラーレス車両において、システムの性能低下をより確実に乗員に報知できる。

１０．上記実施形態の車両(例えば1)は、
上記運転支援装置(例えば20)を備える。
この実施形態によれば、車両の周辺の画像を乗員に提供するにあたり、システムの性能低下をより確実に乗員に報知することができる。

１１．上記実施形態の車両用制御装置(例えば20)は、
車両の周辺の画像を表示する第一の表示手段(例えば4L)を制御する第一の制御手段(例えば21L)と、
前記車両の周辺の画像を表示する第二の表示手段(例えば4R)を制御する第二の制御手段(例えば21R)と、を備え、
前記第一の制御手段は、
前記第二の表示手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第二の表示手段の性能低下に関する情報を乗員に報知する処理を行い(例えばS14)、
前記第二の制御手段は、
前記第一の表示手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第一の表示手段の性能低下に関する情報を乗員に報知する処理を行う(例えばS14)。
この実施形態によれば、車両の周辺の画像を乗員に提供するにあたり、システムの性能低下をより確実に乗員に報知することができる。

以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１ 車両、４Ｌ 撮影装置、４Ｒ 撮影装置、７Ｌ 表示装置、７Ｒ 表示装置、１０Ｌ インジケータ、１０Ｒ インジケータ、２１Ｌ ＥＣＵ、２１Ｒ ＥＣＵ、２０ 制御装置、３０Ｒ ＣＭＳ、３０Ｌ ＣＭＳ

Claims (11)

1. 車両の周辺の画像を乗員に提供する第一の周辺画像提供手段と、
   前記車両の周辺の画像を乗員に提供する第二の周辺画像提供手段と、
   を備えた運転支援装置であって、
   前記第一の周辺画像提供手段は、
   前記車両の周辺を撮影する第一の撮影手段と、
   前記第一の撮影手段の撮影画像を表示する第一の表示手段と、
   前記第一の表示手段を制御する第一の制御手段と、を含み、
   前記第二の周辺画像提供手段は、
   前記車両の周辺を撮影する第二の撮影手段と、
   前記第二の撮影手段の撮影画像を表示する第二の表示手段と、
   前記第二の表示手段を制御する第二の制御手段と、を含み、
   前記第一の制御手段は、
   前記第二の周辺画像提供手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第二の周辺画像提供手段の性能低下に関する情報を乗員に報知する処理を行い、
   前記第二の制御手段は、
   前記第一の周辺画像提供手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第一の周辺画像提供手段の性能低下に関する情報を乗員に報知する処理を行う、
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記第一の制御手段は、前記第二の制御手段との通信により、前記第二の周辺画像提供手段の状態を監視し、
   前記第二の制御手段は、前記第一の制御手段との通信により、前記第一の周辺画像提供手段の状態を監視する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記第一の周辺画像提供手段は、前記第一の表示手段の状態を検知する第一の検知手段を備え、
   前記第二の周辺画像提供手段は、前記第二の表示手段の状態を検知する第二の検知手段を備え、
   前記第一の制御手段は、前記第一の検知手段の検知結果に基づく情報を、前記第二の制御手段に送信し、前記第二の制御手段は受信した前記情報により前記第一の表示手段の状態を監視し、
   前記第二の制御手段は、前記第二の検知手段の検知結果に基づく情報を、前記第一の制御手段に送信し、前記第一の制御手段は受信した前記情報により前記第二の表示手段の状態を監視する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
   第一の報知手段と、
   第二の報知手段と、を更に備え、
   前記第一の制御手段は、前記第一の報知手段により前記第二の周辺画像提供手段の性能低下に関する情報を乗員に報知し、
   前記第二の制御手段は、前記第二の報知手段により前記第一の周辺画像提供手段の性能低下に関する情報を乗員に報知する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項４に記載の運転支援装置であって、
   前記第一の報知手段は、前記第二の表示手段の表示画面に隣接して配置された第一のインジケータであり、
   前記第二の報知手段は、前記第一の表示手段の表示画面に隣接して配置された第二のインジケータである、
   ことを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項５に記載の運転支援装置であって、
   前記第一の制御手段は、前記第一の表示手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第一の表示手段に該第一の表示手段の性能低下に関する情報を表示し、
   前記第二の制御手段は、前記第一の表示手段の状態の監視結果に基づいて前記第二のインジケータを作動し、
   前記第二の制御手段は、前記第二の表示手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第二の表示手段に該第二の表示手段の性能低下に関する情報を表示し、
   前記第一の制御手段は、前記第二の表示手段の状態の監視結果に基づいて前記第一のインジケータを作動する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
7. 請求項４乃至請求項６のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
   前記第一の撮影手段、前記第一の制御手段及び前記第一の報知手段に電力を供給する第一の電源回路と、
   前記第二の撮影手段、前記第二の制御手段及び前記第二の報知手段に電力を供給する第二の電源回路と、を備える、
   ことを特徴とする運転支援装置。
8. 請求項３に記載の運転支援装置であって、
   前記第一の表示手段及び前記第二の表示手段は、それぞれ、液晶表示装置であり、
   前記第一の検知手段及び前記第二の検知手段は、それぞれ、温度センサである、
   ことを特徴とする運転支援装置。
9. 請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
   前記車両は、サイドミラーレス車両であり、
   前記第一の撮影手段は、前記車両の左側方後方を撮影し、
   前記第一の表示手段は、前記車両の左側に配置され、
   前記第二の撮影手段は、前記車両の右側方後方を撮影し、
   前記第二の表示手段は、前記車両の右側に配置される、
   ことを特徴とする運転支援装置。
10. 請求項１乃至請求項９のいずれか一項に記載の運転支援装置を備えた車両。
11. 車両の周辺の画像を表示する第一の表示手段を制御する第一の制御手段と、
    前記車両の周辺の画像を表示する第二の表示手段を制御する第二の制御手段と、を備え、
    前記第一の制御手段は、
    前記第二の表示手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第二の表示手段の性能低下に関する情報を乗員に報知する処理を行い、
    前記第二の制御手段は、
    前記第一の表示手段の状態を監視し、監視結果に基づいて前記第一の表示手段の性能低下に関する情報を乗員に報知する処理を行う、
    ことを特徴とする車両用制御装置。

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