CN111688578A - 驾驶辅助装置、车辆以及车辆用控制装置 - Google Patents

驾驶辅助装置、车辆以及车辆用控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111688578A
CN111688578A CN202010142778.1A CN202010142778A CN111688578A CN 111688578 A CN111688578 A CN 111688578A CN 202010142778 A CN202010142778 A CN 202010142778A CN 111688578 A CN111688578 A CN 111688578A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unit
vehicle
control unit
display
display unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010142778.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111688578B (zh
Inventor
竹中健太
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN111688578A publication Critical patent/CN111688578A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111688578B publication Critical patent/CN111688578B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/002—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles specially adapted for covering the peripheral part of the vehicle, e.g. for viewing tyres, bumpers or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/50—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the display information being shared, e.g. external display, data transfer to other traffic participants or centralised traffic controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8046—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for replacing a rear-view mirror system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明的目的在于，在向乘员提供车辆的周边的图像时，更可靠地向乘员报告系统的性能降低。一种驾驶辅助装置，其具备：向乘员提供车辆的周边的图像的第一周边图像提供单元；以及向乘员提供所述车辆的周边的图像的第二周边图像提供单元，其中，所述第一周边图像提供单元的控制单元进行监视所述第二周边图像提供单元的状态并基于监视结果向乘员报告与所述第二周边图像提供单元的性能降低相关的信息的处理，所述第二周边图像提供单元的控制单元进行监视所述第一周边图像提供单元的状态并基于监视结果向乘员报告与所述第一周边图像提供单元的性能降低相关的信息的处理。

Description

驾驶辅助装置、车辆以及车辆用控制装置
技术领域
本发明涉及驾驶辅助装置、车辆以及车辆用控制装置。
背景技术
提出有具备周边图像提供系统的车辆，该周边图像提供系统包括对车辆的周边进行拍摄的摄像机和向乘员提供该拍摄图像的显示装置。在专利文献1中公开了搭载有多个这样的周边图像提供系统的车辆。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2017/203970号小册子
发明内容
发明所要解决的问题
在拍摄图像未被适当地显示于显示装置的情况等存在周边图像提供系统的性能降低的情况下，优选向乘员报告发生了这样的状况。但是，通过发生性能降低的周边图像提供系统自身进行报告，可能存在无法向乘员报告其性能降低的情况。
本发明的目的在于，在向乘员提供车辆的周边的图像时，更可靠地向乘员报告系统的性能降低。
用于解决问题的手段
根据本发明，例如提供一种驾驶辅助装置，其具备：
向乘员提供车辆的周边的图像的第一周边图像提供单元；以及
向乘员提供所述车辆的周边的图像的第二周边图像提供单元，
所述驾驶辅助装置的特征在于，
所述第一周边图像提供单元包括：
对所述车辆的周边进行拍摄的第一拍摄单元；
显示所述第一拍摄单元的拍摄图像的第一显示单元；以及
控制所述第一显示单元的第一控制单元，
所述第二周边图像提供单元包括：
对所述车辆的周边进行拍摄的第二拍摄单元；
显示所述第二拍摄单元的拍摄图像的第二显示单元；以及
控制所述第二显示单元的第二控制单元，
所述第一控制单元进行监视所述第二周边图像提供单元的状态并基于监视结果向乘员报告与所述第二周边图像提供单元的性能降低相关的信息的处理，
所述第二控制单元进行监视所述第一周边图像提供单元的状态并基于监视结果向乘员报告与所述第一周边图像提供单元的性能降低相关的信息的处理。
发明效果
根据本发明，能够在向乘员提供车辆的周边的图像时更可靠地向乘员报告系统的性能降低。
附图说明
图1(A)以及图1(B)是本发明的一个实施方式所涉及的车辆的俯视图和侧视图。
图2是表示图1(A)以及图1(B)所示的车辆的车厢内的图。
图3是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。
图4是表示由图3的车辆用控制装置执行的处理例的流程图。
图5(A)是表示温度范围的说明图，图5(B)是表示由图3的车辆用控制装置执行的处理例的流程图。
图6(A)～图6(C)是表示显示装置以及指示器的显示例的图。
图7是表示由图3的车辆用控制装置执行的另一处理例的流程图。
图8是表示由图3的车辆用控制装置执行的另一处理例的流程图。
附图标记说明
1：车辆；4L：拍摄装置；4R：拍摄装置；7L：显示装置；7R：显示装置；10L：指示器；10R：指示器；21L：ECU；21R：ECU；20：控制装置；30R：CMS；30L：CMS。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
<第一实施方式>
<车辆的构成>
图1(A)以及图1(B)是本发明的一个实施方式所涉及的车辆1的俯视图以及侧视图。此外，在各图中，箭头X表示车辆1的前后方向，箭头Y表示车辆1的车宽方向。箭头Z表示上下方向。
作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。在车辆1中，在与前窗5相邻的前列具有两个座椅，在后列具有两个座椅，且前列的右侧的座椅是驾驶席，左侧的座椅是副驾驶席。在车辆1中，与各座椅相邻地共具有四个车门，车门2R是与驾驶席相邻的车门，且是前侧的右车门。车门2L是与副驾驶席相邻的车门，且是前侧的左车门。在车辆1的前部设置有驱动单元6。驱动单元6包括发挥车辆1的推进力的驱动源。驱动源例如是发动机(内燃机)或马达、或者它们的组合。驱动单元6包括自动变速器等变速器。
车辆1具备对车辆1的周边进行拍摄的拍摄装置3、4R、4L。这些拍摄装置3、4R、4L例如是具备图像传感器等摄像元件和镜头等光学系统的摄像机。拍摄装置3拍摄车辆1前方的拍摄范围F的图像。拍摄装置3的拍摄图像例如用于车辆1的前方的障碍物的检测、道路区划线(例如白线)的识别等。
拍摄装置4R配置在车门2R的前方，其拍摄范围RR为车辆1的右侧方后方。拍摄装置4L配置在车门2L的前方，其拍摄范围LR为车辆1的左侧方后方。
图2是示意地表示车辆1的车厢内的图，特别是表示前围板DB的周边的图。在驾驶席正面设置有方向盘W，在该方向盘W的前侧，在前围板DB设置有仪表盘8。在前围板DB的车宽方向的中央部设置有显示地图信息等的显示装置11，在该显示装置11的附近配置有接受变速器的换挡操作的变速杆9。
在前围板DB的右端部配置有显示装置7R，在左端部配置有显示装置7L。显示装置7R以及显示装置7L是图像显示装置，在本实施方式的情况下，它们是液晶显示装置。在显示装置7R显示由拍摄装置4R拍摄到的图像，在显示装置7L显示由拍摄装置4L拍摄到的图像。
本实施方式的车辆1是无侧镜车辆，拍摄装置4R、4L以及显示装置7R、7L代替侧镜(车门镜)而构成用于乘员(特别是驾驶员)确认车辆1的侧方后方而设置的摄像机监视系统(CMS)。至少在车辆1的行驶中，在显示装置7R中始终显示拍摄装置4R的拍摄图像，在显示装置7L中始终显示拍摄装置4L的拍摄图像。
在前围板DB配置有指示器10R、10L。指示器10R、10L是向乘员报告与CMS的性能降低相关的信息的显示装置。在本实施方式的情况下，指示器10R、10L均由LED等发光元件构成，作为与性能降低相关的信息的报告，在发生性能降低的情况下、或者发生性能降低的可能性升高的情况下，通过工作(在此为点亮)向乘员报告该情况。
此外，指示器10R、10L也可以仅在发生性能降低的情况下点亮。另外，指示器10R、10L也可以是液晶显示装置等图像显示装置。另外，向乘员进行报告的报告装置也可以是语音输出装置。
指示器10R向乘员报告关于包括摄像装置4R以及显示装置7R的CMS(图3的CMS30R)的与性能降低相关的信息。因此，指示器10R与显示装置7R的显示画面70R相邻配置。指示器10R的配置并不限定于此，但根据本实施方式的配置，乘员容易理解指示器10R的工作是与CMS30R有关的报告。
指示器10L向乘员报告关于包括拍摄装置4L以及显示装置7L的CMS(图3的CMS30L)的与性能降低相关的信息。因此，指示器10L与显示装置7L的显示画面70L相邻配置。指示器10L的配置并不限定于此，但根据本实施方式的配置，乘员容易理解指示器10L的工作是与CMS30L相关的报告。
图3是表示车辆1的车载装置且为驾驶辅助装置的车辆用控制装置20的框图，特别示出了与CMS关联的构成例。CMS30L是对拍摄范围LR进行拍摄并向乘员提供该拍摄图像来辅助驾驶的系统，包括拍摄装置4L、显示装置7L以及ECU(CMSECU)21L。CMS30R是对拍摄范围RR进行拍摄并向乘员提供该拍摄图像的系统，包括拍摄装置4R、显示装置7R以及ECU(CMSECU)21R。
ECU21L是进行CMS30L整体的控制的控制单元，特别是进行显示装置7L的控制。另外，ECU21L不进行指示器10L的控制，而进行指示器10R的控制。同样地，ECU21R是进行CMS30R整体的控制的控制单元，特别是进行显示装置7R的控制，另外，ECU21R不进行指示器10R的控制，而进行指示器10L的控制。这样，针对指示器10L、10R，通过将对应的ECU设为与CMS30L、CMS30R相反，从而即使在一方的系统中发生性能降低，也能够向乘员报告该性能降低。
例如，在CMS30L的一部分的构成中发生性能降低而不再显示拍摄图像的情况下，ECU21R能够使指示器10L工作而向乘员报告CMS30L的性能降低的发生。同样地，在CMS30R的一部分的构成中发生性能降而不再显示拍摄图像的情况下，ECU21L能够使指示器10R工作而向乘员报告CMS30R的性能降低的发生。
ECU21L以及ECU21R分别包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中储存处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU21L以及ECU21R可以具备多个处理器、存储设备以及接口等，处理器可以包括CPU和图像处理处理器。图像处理处理器可以具有处理拍摄装置4L、4R的拍摄图像信号并将显示图像信号输出至显示装置7L、7R输出的功能。ECU21L以及ECU 21R经由车内网络NT而相互可通信地连接。
显示装置7L、7R分别包括控制电路71L、71R、液晶显示面板72L、72R以及温度传感器73L、73R。控制电路71L以及控制电路71R包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口、以及对应的液晶显示面板72L、72R的驱动电路等。控制电路71L进行将对应的液晶显示面板72L的驱动控制、温度传感器73L的检测结果向对应的ECU21L发送的处理等。同样地，控制电路71R进行将对应的液晶显示面板72R的驱动控制、温度传感器73R的检测结果向对应的ECU21R发送的处理等。温度传感器73L检测液晶显示面板72L的温度。同样地，温度传感器73R检测液晶显示面板72R的温度。温度传感器73L以及温度传感器73R例如是热敏电阻。
电源电路22L连接于车载电池，向CMS30L的拍摄装置4L以及ECU21L和指示器10R供给驱动电力。电源电路23L连接于车载电池，向CMS30L的显示装置7L供给驱动电力。电源电路22R连接于车载电池，向CMS30R的拍摄装置4R以及ECU21R和指示器10L供给驱动电力。电源电路23R连接于车载电池，向CMS30R的显示装置7R供给驱动电力。
通过按照CMS30L以及指示器10R的组、CMS30R以及指示器10L的组来独立地设置电源电路，从而即使一方的电源电路中发生性能降低，也能够使从另一方的电源电路接受电力的供给的各构成进行动作。
例如，在电源电路22L、23L无法将所需的电力供给至CMS30L的各构成和指示器10R的情况下，它们不再进行动作。但是，由于CMS30R以及指示器10L由电源电路22R、23R供给电力，因此能够使指示器10L工作而向乘员报告CMS30L的性能降低。同样地，在电源电路22R无法供给所需的电力的情况下，能够使指示器10R工作，向乘员报告CMS30R的性能降低。
另外，通过按照显示装置7L、与ECU21L以及指示器10R来独立地设置电源电路，从而即使电源电路23L中发生性能降低，ECU21L以及指示器10R也能够通过电源电路22L的电力供给而进行动作。同样地，通过按照显示装置7R、与ECU21R以及指示器10L来独立地设置电源电路，从而即使电源电路23R中发生性能降低，ECU21R以及指示器10L也能够通过电源电路22R的电力供给而进行动作。
在本实施方式的情况下，在控制基板20a安装有电源电路22L、ECU21L、ECU21R、电源电路22R。通过将CMS30L、CMS30R的控制系统的主要构成安装于共用的控制基板20a，能够使该控制系统的主要构成的向车辆1的组装、维护变得容易。
控制单元的处理例
参照图4～图5(B)、图6(A)～图6(C)对ECU21L、ECU21R执行的处理例进行说明。在此，对向乘员报告与CMS30L、CMS30R的性能降低相关的信息的处理进行说明。图4以及图5(B)表示ECU21L、ECU21R分别反复执行的处理。图4表示ECU21L、ECU21R对自身所从属的CMS30L、CMS30R的状态进行判定并基于判定结果向乘员报告与性能降低相关的信息的处理。图5(B)表示ECU21L、ECU21R对自身所不从属的CMS30R、CMS30L的状态进行监视并基于监视结果向乘员报告与性能降低相关的信息的处理。
本实施方式中的CMS30L、CMS30R的性能降低的判断要素大致分为显示装置7L、7R的性能降低、拍摄装置4L、4R的性能降低、ECU21L、21R的性能降低(或者电源电路22L、23L、22R、23R的性能降低)这三种。但是，性能降低的判断要素可以是四种以上，相反地，也可以仅是这三种中的一种或两种。
本实施方式中所假定的显示装置7L、7R的性能降低涉及液晶显示面板72L、72R的温度所引起的性能降低。通常，液晶显示装置在高温时(例如摄氏80度以上)存在发生亮度降低、产品寿命的缩短的情况。另外，在低温时(例如冰点以下)存在残留余像的情况。有时由于这样的温度的要因而无法鲜明地显示拍摄图像。车辆1在夏季存在车内变为高温的情况，另外，在寒冷地区存在车内变为低温的情况。
拍摄装置4L、4R的性能降低例如是拍摄图像的固定(摄像信号不变化)。在车辆1的行驶中，如果拍摄图像没有变化，则给乘员带来不协调感。ECU21L、ECU 21R的性能降低例如是停止执行程序的情况。电源电路22L、23L、22R、23R的性能降低例如是未输出所需的电力的情况。
在以下的说明中，为了容易理解，假定由ECU21R执行图4的处理并由ECU21L执行图5(B)的处理的场景，反过来也相同。图6(A)～图6(C)示出显示装置7R的显示画面70R的显示例以及指示器10R的显示例。图6(A)示出在CMS30R中不存在性能降低的状态，在显示画面70R中显示有拍摄装置4R的拍摄图像。指示器10R处于非报告状态(熄灭)。
在图4中，在S1中，ECU21R经由控制电路71R获取表示温度传感器73R的温度检测结果的温度信息。在S2中，ECU21R判定在S1中获取的温度信息是否属于注意提醒范围。在判定为属于注意提醒范围的情况下进入S3，在判定为不属于的情况下进入S5。
注意提醒范围是指，向乘员报告显示装置7L、7R的性能降低的可能性的温度范围。图5(A)示例了与显示装置7L、7R的性能降低有关的范围，且区分为正常范围、注意提醒范围、显示停止范围。正常范围是视为不存在显示装置7L、7R的温度所引起的性能降低的温度范围，且是温度T2～T3的范围。注意提醒范围是可能发生显示装置7L、7R的温度所引起的性能降低的范围，且是低温侧的温度T1～T2的范围和高温侧的温度T3～T4的温度范围。显示停止范围是视为发生了显示装置7L、7R的温度所引起的性能降低、或者产品寿命显著变短的温度范围，且是低于低温侧的温度T1的范围和超过高温侧的温度T4的温度范围。
回到图4，在S3中，ECU21R经由车内网络NT向ECU21L发送表示CMS30R的性能降低的信息(性能降低信息)。在S4中，ECU21R在显示装置7R显示注意图标作为表示性能降低的信息。图6(B)示出显示装置7R的显示例。在显示画面70R中，与拍摄图像重叠地显示有注意图标IC。通过基于注意图标IC的报告，使乘员知晓显示装置7R发生了性能降低的可能性。
回到图4，在S5中，ECU21R判定在S1中获取的温度信息是否属于显示停止范围。在判定为属于显示停止范围的情况下进入S8，在判定为不属于的情况下进入S6。在S6中，ECU21R进行拍摄装置4R的动作判定。在此，例如验证是否发生了上述的拍摄图像的固定。在S7中，ECU21R基于S6的动作判定的结果来判定在拍摄装置4R中是否发生了性能降低，在判定为发生了性能降低的情况下进入S8，在判定为不存在性能降低的情况下进入S10。
在S8中，ECU21R经由车内网络NT向ECU21L发送表示CMS30R的性能降低的信息。在S9中，ECU21R停止显示装置7R所进行的拍摄图像的显示。图6(C)示出了显示装置7R的显示例。在该例子中，使显示画面70R黑屏。乘员知晓显示装置7R中发生了性能降低这一情况。
在S10中，ECU21R执行复原处理。在此，在进行了S3、S4或S8、S9的处理的情况下，进行使显示等恢复原状的处理。具体而言，为了表示显示装置7R、拍摄装置4R中的任一者都不存在性能降低这一情况，ECU21R经由车内网络NT向ECU21L发送表示维持CMS30R的性能的信息(性能维持信息)。另外，进行在S4中显示的注意图标IC的显示停止、在S9中停止的拍摄图像的显示停止的解除等。由此，结束一次处理。
参照图5(B)，对ECU21L所进行的CMS30R的状态的监视处理进行说明。在S11中，ECU21L进行通信状态确认处理。在此，经由车内网络NT与ECU21R进行通信，验证ECU21R中是否发生性能降低。例如，ECU21L能够向ECU21R输出响应请求，在无响应的情况下，判定为ECU21R自身的性能降低或因电源电路22R的电源断开而发生了ECU21R的性能降低。
在S12中，ECU21L基于S11的确认处理的结果，判定ECU21R中是否发生了性能降低，在判定为发生了性能降低的情况下进入S14，在判定为无性能降低的情况下进入S13。在S13中，ECU21L判定是否从ECU21R接收到性能降低信息。在接收到的情况下进入S14，在未接收到的情况下进入S15。
在S14中，ECU21L进行向乘员报告与CMS30R的性能降低相关的信息的处理。在本实施方式中，ECU21L使指示器10R以报告状态(点亮)进行工作。图6(B)以及图6(C)表示指示器10R的工作例。在图示的例子中，通过指示器10R点亮而显示感叹号。图6(B)对应于在图4的S3以及S4的处理中ECU21R发送性能降低信息、另外将注意图标IC重叠显示于拍摄图像上的场景。图6(C)对应于在图4的S8以及S9的处理中ECU21R发送性能降低信息、另外将注意图标IC重叠显示于拍摄图像上的场景。虽然未特别图示基于ECU21R的性能降低的显示例，但在显示画面70R中显示某个图像，或者不显示图像而使指示器10R成为工作状态。在任一情况下，均能够通过指示器10R的点亮，更可靠地向乘员报告CMS30R中发生了性能降低。
在图5(B)的S15中，ECU21L判定是否从ECU21R接收到性能维持信息。在接收到的情况下进入S16。在S16中，ECU21L进行报告的结束处理。在此，在使指示器10R进行了工作的情况下，使其向非报告状态(熄灭)停止工作。由此，例如在液晶显示面板72R的温度属于唤起注意范围而使指示器10R工作之后，在回到正常范围的情况下，使指示器10R的工作停止。
如上所述，在本实施方式中，ECU21L监视CMS30R的状态，ECU21R监视CMS30L的状态，由此能够更可靠地向乘员报告CMS30R、CMS30L的各系统的性能降低。另外，系统的监视仅通过ECU21L与ECU21R的通信来进行，因此系统的监视所需的布线仅为车内网络NT的布线即可，布线上的便利性也较高。
此外，在本实施方式中，构成为通过图5(B)的S16而能够使指示器10L、10R的工作后进行工作停止，但也可以为指示器10L、10R的工作停止需要驱动单元6的再起动操作。关于图4的S10中的S4的注意图标IC的显示停止、S9的显示停止解除也相同。或者，可以为在图4的S10中的S4的注意图标IC的显示停止、S9的显示停止解除中，针对S9的显示停止解除需要驱动单元6的再起动操作。
另外，在本实施方式中，为了检测显示装置7L、7R的状态，使用了温度传感器73L、73R，但用于检测该状态的物理量不限于温度。例如，可以根据液晶显示面板72L、72R的电流、电压等其他物理量来对性能降低进行判断。另外，为了检测显示装置7L、7R的状态，也可以使用ECU21L、ECU21R与对应的控制电路71L、71R的通信。例如，可以从ECU21L向控制电路71L发送响应请求，在无响应的情况下判断为显示装置7L中发生了性能降低。
<第二实施方式>
在第一实施方式中，设为作为基于温度传感器73L、73R的检测结果的信息而将判断性能降低后的信息即性能降低信息从一方的ECU向另一方的ECU发送的处理(S3、S8)，但也可以设为将温度信息从一方的ECU向另一方的ECU发送的处理并在另一方的ECU侧判断指示器10L、10R有无工作。图7、图8是对代替图4、图5(B)的处理例的处理例进行表示的流程图。以下，对与图4、图5(B)的处理例不同的处理进行说明，对于相同的处理省略说明。另外，在以下的说明中，与第一实施方式同样地，为了容易理解，假定由ECU21R执行图8的处理并由ECU21L执行图8的处理的场景，反过来也相同。
在图7的处理例中，在S1之后的S1’中ECU21R经由车内网络NT向ECU21L发送在S1中获取的温度信息。不进行图4的S3的处理。在S5中，ECU21R在判定为在S1中获取的温度信息属于显示停止范围的情况下，进入S9’并进行与图4的S9同样的显示停止处理。然后，结束一个单位的处理。这样，在本实施方式中，ECU21R不进行与显示装置7R相关的性能降低信息的向ECU21L的发送。
参照图8对本实施方式中的ECU21L的监视处理进行说明。在S12中，在ECU21L判定为ECU21R中不存在性能降低的情况下进入S21。在S21中，ECU21L判定是否从ECU21R接收到温度信息。在接收到的情况下进入S22，在未接收到的情况下进入S25。在S22中，ECU21L判定接收到的温度信息是否处于正常范围外(是否属于注意提醒范围或显示停止范围)。在判定为处于正常范围外的情况下进入S14，在判定为属于正常范围的情况下进入S23。
在S23中，ECU21L根据从ECU21R接收完毕的性能降低信息对是否判断为当前拍摄装置4R发生性能降低进行判定，在判断为发生性能降低的情况下进入S25，在未判断为发生性能降低的情况下进入S24。在S24中，在指示器10R处于报告状态的情况下，ECU21L向非报告状态结束其工作。
在S25中，ECU21L判定是否从ECU21R接收到拍摄装置4R的性能降低信息。在接收到的情况下进入S14，在未接收到的情况下进入S26。在S26中，ECU21L判定是否从ECU21R接收到拍摄装置4R的性能维持信息。在接收到的情况下进入S27，在未接收到的情况下结束处理。在S27中，ECU21L判定从ECU21R接收到的最新的温度信息是否处于正常范围外(是否属于注意提醒范围或显示停止范围)。在判定为处于正常范围外的情况下结束处理，在判定为属于正常范围的情况下进入S28。在S28中，在指示器10R处于报告状态的情况下，ECU21L向非报告状态结束其工作。
这样，在本实施方式中，在图8的监视处理中，ECU21L能够基于监视目标的CMS30R的显示装置7R的温度信息对显示装置7R的性能降低进行判断并使指示器10R工作。
<其他实施方式>
在上述实施方式中，车辆1是无侧镜车辆，但对于带侧镜的车辆也能够应用本发明。另外，提供车辆1的侧方后方的图像的CMS30L、CMS30R的ECU21L、ECU21R构成为对彼此的系统进行监视，但不限于此。例如，可以是提供车辆1前方的图像的系统和提供后方的图像的系统的各ECU对彼此的系统进行监视。另外，也可以是三个以上的系统的各ECU对各系统进行监视。
<实施方式的总结>
上述实施方式至少公开以下的驾驶辅助装置、车辆以及车辆用控制装置。
1.上述实施方式的驾驶辅助装置(例如20)，其具备：
向乘员提供车辆的周边的图像的第一周边图像提供单元(例如30L)；以及
向乘员提供所述车辆的周边的图像的第二周边图像提供单元(例如30R)，其中，
所述第一周边图像提供单元包括：
对所述车辆的周边进行拍摄的第一拍摄单元(例如4L)；
显示所述第一拍摄单元的拍摄图像的第一显示单元(例如7L)；以及
控制所述第一显示单元的第一控制单元(例如21L)，
所述第二周边图像提供单元包括：
对所述车辆的周边进行拍摄的第二拍摄单元(例如4R)；
显示所述第二拍摄单元的拍摄图像的第二显示单元(例如7R)；以及
控制所述第二显示单元的第二控制单元(例如21R)，
所述第一控制单元进行监视所述第二周边图像提供单元的状态并基于监视结果向乘员报告与所述第二周边图像提供单元的性能降低相关的信息的处理(例如S14)，
所述第二控制单元进行监视所述第一周边图像提供单元的状态并基于监视结果向乘员报告与所述第一周边图像提供单元的性能降低相关的信息的处理(例如S14)。
根据该实施方式，在向乘员提供车辆的周边的图像时，能够更可靠地向乘员报告系统的性能降低。
2.在上述实施方式的基础上，
所述第一控制单元通过与所述第二控制单元的通信，监视所述第二周边图像提供单元的状态(例如图5(B)、图8)，
所述第二控制单元通过与所述第一控制单元的通信，监视所述第一周边图像提供单元的状态(例如图5(B)、图8)。
根据该实施方式，仅通过上述各控制单元间的通信，能够进行彼此的系统的监视，能够实现布线等的便利性。
3.在上述实施方式的基础上，
所述第一周边图像提供单元具备检测所述第一显示单元的状态的第一检测单元(例如73L)，
所述第二周边图像提供单元具备检测所述第二显示单元的状态的第二检测单元(例如73R)，
所述第一控制单元将基于所述第一检测单元的检测结果的信息(例如性能降低信息或温度信息)发送至所述第二控制单元，所述第二控制单元根据接收到的所述信息来监视所述第一显示单元的状态(例如图5(B)、图8)，
所述第二控制单元将基于所述第二检测单元的检测结果的信息(例如性能降低信息或温度信息)发送至所述第一控制单元，所述第一控制单元根据接收到的所述信息来监视所述第二显示单元的状态(例如图5(B)、图8)。
根据该实施方式，仅通过上述各控制单元间的通信，能够进行彼此的上述各显示单元的监视，能够实现布线等的便利性。
4.在上述实施方式的基础上，
所述驾驶辅助装置还具备第一报告单元和第二报告单元，
所述第一控制单元(例如21L)通过所述第一报告单元(例如10R)向乘员报告与所述第二周边图像提供单元(例如30R)的性能降低相关的信息，
所述第二控制单元(例如21R)通过所述第二报告单元(例如10L)向乘员报告与所述第一周边图像提供单元(例如30L)的性能降低相关的信息。
根据该实施方式，即使在上述各显示单元存在性能降低的情况下，也能够通过上述各报告单元向乘员报告系统的性能降低。
5.在上述实施方式的基础上，
所述第一报告单元是与所述第二显示单元(例如7R)的显示画面(例如70R)相邻配置的第一指示器(例如10R)，
所述第二报告单元是与所述第一显示单元(例如7L)的显示画面(例如70L)相邻配置的第二指示器(例如10L)。
根据该实施方式，能够更易理解地向乘员报告发生性能降低的系统。
6.在上述实施方式的基础上，
所述第一控制单元监视所述第一显示单元的状态，基于监视结果在所述第一显示单元中显示与该第一显示单元的性能降低相关的信息(例如IC)，
所述第二控制单元基于所述第一显示单元的状态的监视结果使所述第二指示器工作，
所述第二控制单元监视所述第二显示单元的状态，基于监视结果在所述第二显示单元中显示与该第二显示单元的性能降低相关的信息(例如IC)，
所述第一控制单元基于所述第二显示单元的状态的监视结果使所述第一指示器工作。
根据该实施方式，由于上述各显示单元和上述各指示器由不同的控制单元控制，因此即使系统中的任一方发生性能降低，也能够向乘员报告该性能降低。
7.在上述实施方式的基础上，
所述驾驶辅助装置具备：
第一电源电路(例如22L)，其向所述第一拍摄单元、所述第一控制单元以及所述第一报告单元供给电力；以及
第二电源电路(例如22R)，其向所述第二拍摄单元、所述第二控制单元以及所述第二报告单元供给电力。
根据该实施方式，即使在一方的系统中发生电源切断，也能够向另一方的系统供给电力，能够进行系统的性能降低的报告。
8.在上述实施方式的基础上，
所述第一显示单元以及所述第二显示单元分别是液晶显示装置，
所述第一检测单元以及所述第二检测单元分别是温度传感器。
根据该实施方式，能够报告起因于温度的上述各显示单元的性能降低。
9.在上述实施方式的基础上，
所述车辆是无侧镜车辆，
所述第一拍摄单元拍摄所述车辆的左侧方后方(例如LR)，
所述第一显示单元配置于所述车辆的左侧，
所述第二拍摄单元拍摄所述车辆的右侧方后方(例如RR)，
所述第二显示单元配置于所述车辆的右侧。
根据该实施方式，在无侧镜车辆中，能够更可靠地向乘员报告系统的性能降低。
10.上述实施方式的车辆(例如1)，其具备所述驾驶辅助装置(例如20)。
根据该实施方式，在向乘员提供车辆的周边的图像时，能够更可靠地向乘员报告系统的性能降低。
11.上述实施方式的车辆用控制装置(例如20)，其中，
所述车辆用控制装置具备：
第一控制单元(例如21L)，其控制对车辆的周边的图像进行显示的第一显示单元(例如4L)；以及
第二控制单元(例如21R)，其控制对所述车辆的周边的图像进行显示的第二显示单元(例如4R)，
所述第一控制单元进行监视所述第二显示单元的状态并基于监视结果向乘员报告与所述第二显示单元的性能降低相关的信息的处理(例如S14)，
所述第二控制单元进行监视所述第一显示单元的状态并基于监视结果向乘员报告与所述第一显示单元的性能降低相关的信息的处理(例如S14)。
根据该实施方式，在向乘员提供车辆的周边的图像时，能够更可靠地向乘员报告系统的性能降低。
以上，对发明的实施方式进行了说明，但发明不限于上述的实施方式，可以在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (11)

1.一种驾驶辅助装置，其具备：
向乘员提供车辆的周边的图像的第一周边图像提供单元；以及
向乘员提供所述车辆的周边的图像的第二周边图像提供单元，
所述驾驶辅助装置的特征在于，
所述第一周边图像提供单元包括：
对所述车辆的周边进行拍摄的第一拍摄单元；
显示所述第一拍摄单元的拍摄图像的第一显示单元；以及
控制所述第一显示单元的第一控制单元，
所述第二周边图像提供单元包括：
对所述车辆的周边进行拍摄的第二拍摄单元；
显示所述第二拍摄单元的拍摄图像的第二显示单元；以及
控制所述第二显示单元的第二控制单元，
所述第一控制单元进行监视所述第二周边图像提供单元的状态并基于监视结果向乘员报告与所述第二周边图像提供单元的性能降低相关的信息的处理，
所述第二控制单元进行监视所述第一周边图像提供单元的状态并基于监视结果向乘员报告与所述第一周边图像提供单元的性能降低相关的信息的处理。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述第一控制单元通过与所述第二控制单元的通信，监视所述第二周边图像提供单元的状态，
所述第二控制单元通过与所述第一控制单元的通信，监视所述第一周边图像提供单元的状态。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述第一周边图像提供单元具备检测所述第一显示单元的状态的第一检测单元，
所述第二周边图像提供单元具备检测所述第二显示单元的状态的第二检测单元，
所述第一控制单元将基于所述第一检测单元的检测结果的信息发送至所述第二控制单元，所述第二控制单元根据接收到的所述信息来监视所述第一显示单元的状态，
所述第二控制单元将基于所述第二检测单元的检测结果的信息发送至所述第一控制单元，所述第一控制单元根据接收到的所述信息来监视所述第二显示单元的状态。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶辅助装置还具备第一报告单元和第二报告单元，
所述第一控制单元通过所述第一报告单元向乘员报告与所述第二周边图像提供单元的性能降低相关的信息，
所述第二控制单元通过所述第二报告单元向乘员报告与所述第一周边图像提供单元的性能降低相关的信息。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述第一报告单元是与所述第二显示单元的显示画面相邻配置的第一指示器，
所述第二报告单元是与所述第一显示单元的显示画面相邻配置的第二指示器。
6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述第一控制单元监视所述第一显示单元的状态，基于监视结果在所述第一显示单元中显示与该第一显示单元的性能降低相关的信息，
所述第二控制单元基于所述第一显示单元的状态的监视结果使所述第二指示器工作，
所述第二控制单元监视所述第二显示单元的状态，基于监视结果在所述第二显示单元中显示与该第二显示单元的性能降低相关的信息，
所述第一控制单元基于所述第二显示单元的状态的监视结果使所述第一指示器工作。
7.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶辅助装置具备：
第一电源电路，其向所述第一拍摄单元、所述第一控制单元以及所述第一报告单元供给电力；以及
第二电源电路，其向所述第二拍摄单元、所述第二控制单元以及所述第二报告单元供给电力。
8.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述第一显示单元以及所述第二显示单元分别是液晶显示装置，
所述第一检测单元以及所述第二检测单元分别是温度传感器。
9.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述车辆是无侧镜车辆，
所述第一拍摄单元拍摄所述车辆的左侧方后方，
所述第一显示单元配置于所述车辆的左侧，
所述第二拍摄单元拍摄所述车辆的右侧方后方，
所述第二显示单元配置于所述车辆的右侧。
10.一种车辆，其具备权利要求1所述的驾驶辅助装置。
11.一种车辆用控制装置，其特征在于，
所述车辆用控制装置具备：
第一控制单元，其控制对车辆的周边的图像进行显示的第一显示单元；以及
第二控制单元，其控制对所述车辆的周边的图像进行显示的第二显示单元，
所述第一控制单元进行监视所述第二显示单元的状态并基于监视结果向乘员报告与所述第二显示单元的性能降低相关的信息的处理，
所述第二控制单元进行监视所述第一显示单元的状态并基于监视结果向乘员报告与所述第一显示单元的性能降低相关的信息的处理。
CN202010142778.1A 2019-03-15 2020-03-04 驾驶辅助装置、车辆以及车辆用控制装置 Active CN111688578B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-048694 2019-03-15
JP2019048694A JP6990205B2 (ja) 2019-03-15 2019-03-15 運転支援装置、車両及び車両用制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111688578A true CN111688578A (zh) 2020-09-22
CN111688578B CN111688578B (zh) 2023-12-05

Family

ID=72424865

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010142778.1A Active CN111688578B (zh) 2019-03-15 2020-03-04 驾驶辅助装置、车辆以及车辆用控制装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200290514A1 (zh)
JP (1) JP6990205B2 (zh)
CN (1) CN111688578B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022140161A1 (en) * 2020-12-23 2022-06-30 Stoneridge Electronics Ab Camera mirror system with outside air temperature sensor
WO2024141769A1 (ja) * 2022-12-30 2024-07-04 日産自動車株式会社 運転支援装置及び運転支援装置の制御方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016074290A (ja) * 2014-10-06 2016-05-12 株式会社デンソー 車両用モニタシステム
JP2016116003A (ja) * 2014-12-12 2016-06-23 株式会社日立国際電気 映像監視システム
CN107264399A (zh) * 2016-03-31 2017-10-20 株式会社斯巴鲁 车辆周围监视装置
US20180053058A1 (en) * 2015-04-10 2018-02-22 Denso Corporation Display apparatus
US20200317213A1 (en) * 2016-05-24 2020-10-08 Sony Corporation In-vehicle information processing device, in-vehicle information processing system, information processing method, and program

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3464368B2 (ja) * 1997-07-25 2003-11-10 矢崎総業株式会社 車両用後側方監視装置
JP3882568B2 (ja) 2001-10-17 2007-02-21 日産自動車株式会社 車両用接近報知装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016074290A (ja) * 2014-10-06 2016-05-12 株式会社デンソー 車両用モニタシステム
JP2016116003A (ja) * 2014-12-12 2016-06-23 株式会社日立国際電気 映像監視システム
US20180053058A1 (en) * 2015-04-10 2018-02-22 Denso Corporation Display apparatus
CN107264399A (zh) * 2016-03-31 2017-10-20 株式会社斯巴鲁 车辆周围监视装置
US20200317213A1 (en) * 2016-05-24 2020-10-08 Sony Corporation In-vehicle information processing device, in-vehicle information processing system, information processing method, and program

Also Published As

Publication number Publication date
US20200290514A1 (en) 2020-09-17
JP2020150499A (ja) 2020-09-17
JP6990205B2 (ja) 2022-01-12
CN111688578B (zh) 2023-12-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11348495B2 (en) Image display system for vehicle
JP4770943B2 (ja) 車外映像表示システムおよび車両
JP6725377B2 (ja) カメラモニターシステム
JP6319029B2 (ja) 車両用モニタシステム
CN111688578B (zh) 驾驶辅助装置、车辆以及车辆用控制装置
CN102910115A (zh) 车载显示装置
WO2018096953A1 (ja) 撮像装置、表示システムおよび方法
US11295704B2 (en) Display control device, display control method, and storage medium capable of performing appropriate luminance adjustment in case where abnormality of illuminance sensor is detected
KR20190046579A (ko) 다중 카메라 제어 시스템 및 다중 카메라 영상 출력 제어 방법
CN111347998B (zh) 移动体用拍摄系统
CN111497744A (zh) 车载装置
JP5133340B2 (ja) 自動車用撮影装置
JP6493368B2 (ja) 車両用表示装置
US10864921B2 (en) Onboard apparatus
JP2004243891A (ja) ヘッドアップディスプレイ
JP5098925B2 (ja) 車両用映像表示装置
CN111216635A (zh) 车载装置
WO2018101274A1 (ja) 安全確認装置
JP6704645B2 (ja) 車両用表示システム
CN113386665B (zh) 车辆控制装置、车辆以及控制方法
JP2019110390A (ja) 車両周辺監視装置
CN111717141B (zh) 运输设备以及车辆
JP2024094708A (ja) 運転者監視システム
JP2010208590A (ja) 表示装置及び車載表示システム
JP6815687B2 (ja) 車両用表示システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant