JP4770943B2 - 車外映像表示システムおよび車両 - Google Patents

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Description

本発明は、車外映像表示システムおよび車外映像表示システムが搭載された車両に関するものである。
従来、車両の周囲をカメラで撮影し、撮影した映像を車両内の表示装置に表示させてドライバに見せる車外映像表示システムが広く知られている。また、特許文献１には、この車外映像表示システムの故障を検出した際に、故障がある旨を車内のドライバに通知する技術が、開示されている。
特開２００２−１６３７９２号公報
しかし、特許文献１のような技術では、車外映像表示システムに故障が発生しても、車両の周囲からは故障が発生したことを認識できない。
本発明は上記点に鑑み、カメラが撮影した映像を表示装置に表示させる機能に故障が発生したときに、その故障を車両の周囲に通知する技術を提供することを目的とする。
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明では、車外映像表示システムが、車両の周囲を撮影する複数個のカメラ（１ａ〜１ｃ）と、複数個のカメラ（１ａ〜１ｃ）が撮影した映像を車両のドライバに表示する表示装置（８ａ〜８ｃ）と、車両の周囲に報知を行うため、前記複数個のカメラ（１ａ〜１ｃ）のそれぞれの近傍に取り付けられた複数個の車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）と、複数個のカメラ（１ａ〜１ｃ）のそれぞれについて、当該カメラが撮影した映像を表示装置（８ａ〜８ｃ）に表示させる機能（以下、撮影・表示機能という）の故障を検出する故障検出手段（９２）と、故障検出手段（９２）が撮影・表示機能のうちいずれかの故障を検出したことに基づいて、車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）のうち故障を検出した機能に対応するカメラの近傍に取り付けられた車外報知器を制御して、故障がある旨の報知を行わせる報知制御手段（１２０）と、を備えている。
また、請求項３に記載の発明は、車両の周囲を撮影するカメラ（１ａ〜１ｃ）と、前記カメラ（１ａ〜１ｃ）が撮影した映像を前記車両のドライバに表示する表示装置（８ａ〜８ｃ）と、前記車両の周囲に報知を行うための車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）と、前記カメラ（１ａ〜１ｃ）が撮影した映像を前記表示装置（８ａ〜８ｃ）に表示させる機能の故障を検出する故障検出手段（９２）と、前記故障検出手段（９２）が前記機能の故障を検出したことに基づいて、前記車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）を制御して、前記機能に故障がある旨の報知を行わせる報知制御手段（１２０）と、前記故障検出手段（９２）が前記機能の故障を検出した場合、前記車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）が故障していれば、前記車両の運行を禁止し、また、前記車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）が正常であれば、前記車両の運行を禁止しない禁止制御手段（１３０〜１６０）と、を備えた車外映像表示システムである。
このように、車外映像表示システムが、撮影・表示機能の故障を検出したことに基づいて、撮影・表示機能に故障がある旨の報知を車両の周囲に行うことで、カメラ（１ａ〜１ｃ）が撮影した映像を表示装置に表示させる機能に故障が発生したときに、その故障を車両の周囲に通知することができる。
また、請求項２に記載のように、車外映像表示システムは、故障検出手段（９２）が撮影・表示機能のうちいずれかの故障を検出した場合、複数の車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）のうち故障を検出した機能に対応するカメラの近傍に取り付けられた車外報知器が故障していれば、車両の運行を禁止し、また、当該複数の車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）が正常であれば、車両の運行を禁止しない禁止制御手段（１３０〜１６０）を備えていてもよい。
このような作動は、撮影・表示機能の故障がミラーの破損に比べて車外から見えにくい場合が多いことに着目した作動である。ミラーが破損した結果、ドライバが車両の周囲を見づらくなることがあるが、その場合、ミラーが壊れたことは車両の外部から容易に視認できる。その場合ドライバは、整備不良の指摘を周囲から受ける前に迅速にミラーを修理しようとするインセンティブが働く可能性が高い。
しかし、撮影・表示機能が故障した場合は、その故障そのものを車両の外部から視認することが容易ではない。車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）が正常であれば、車両の周囲の人にも撮影・表示機能の故障が明らかになるので、ミラーの破損時と同様のインセンティブがドライバに働く可能性が高い。しかし、車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）が故障していれば、ミラーの破損のときのようなインセンティブがドライバに働く可能性が低くなる。そこで、上記のように、車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）が故障しているときを選んで車両の運行を禁止することで、必要時には車両の運行を禁止して撮影・表示機能の修理をドライバに促すことができ、かつ、不必要に車両の運行を禁止してしまう可能性が低くなる。
また、請求項４に記載のように、車外映像表示システムは、撮影・表示機能によってドライバが見ることのできる車両の周囲を、撮影・表示機能を用いずにドライバに見せるための代替手段４ａ〜４ｃを備えていてもよい。この場合、禁止制御手段（１３０〜１６０）は、故障検出手段（９２）が撮影・表示機能の故障を検出した場合、車両の運行を禁止した後、代替手段（４ａ〜４ｃ）が使用中となったことに基づいて、車両の運行禁止を解除するようになっていてもよい。
このように、撮影・表示機能の代替手段（４ａ〜４ｃ）が搭載されている場合は、撮影・表示機能の故障時にその代替手段（４ａ〜４ｃ）を使用することで、ドライバは故障前とほぼ同じように車両の周囲を視認することができる。そのような場合には、上記のように、車両の運行禁止を解除することで、不必要に車両の運行禁止を続けてしまうことを防止することができる。
また、請求項５に記載のように、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車外映像表示システムを備えた車両においては、撮影・表示機能は、車両のサイドミラーまたはルームミラーの代用として用いられていてもよい。このように、撮影・表示機能が車両に不可欠なサイドミラーまたはルームミラーの代用として用いられる場合において、本発明の効果はより顕著となる。そして更に、撮影・表示機能が代用となる対象のミラーが車両に搭載されていない場合に、本発明の効果が更に顕著となる。
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
本発明の実施形態に係る電子ミラーシステムの構成図である。 車両１００の左側面のサイドマーカ１２を示す図である。 サイドマーカ１２における左サイドカメラ１ａおよび左サイド発光装置２ａの取り付け位置を示す図である。 車両１００の上部に取り付けられたフィンアンテナ１３を示す図である。 車両１００の後部に取り付けられたフィンアンテナ１３を示す図である。 フィンアンテナ１３におけるセンターカメラ１ｃ等の配置を示す図である。 制御装置９が実現する機能を示すブロック図である。 正常時における代替用左サイドミラー４ａおよび左サイド発光装置２ａの状態を示す図である。 左サイド表示装置８ａの表示内容の一例を示す図である。 故障対応機能を実現するために制御装置９が実行する処理のフローチャートである。 故障発生時における左サイド発光装置２ａの状態を示す図である。 故障発生時におけるドライバへの警告表示の一例を示す図である。 代替用左サイドミラー４ａが使用中となっている状態を示す図である。
以下、本発明の実施形態について説明する。図１の構成図に示す本実施形態の電子ミラーシステム（車外映像表示システムの一例に相当する）は、車両１００に搭載され、車両の周囲を撮影し、その撮影した映像を車両内のドライバのために表示することで、左右のサイドミラーおよびルームミラーの代用品として機能する。したがって、車両１００においては、通常時には左右のサイドミラーおよびルームミラーは使用されない。
この電子ミラーシステムは、カメラ群１ａ〜１ｃ、発光装置群２ａ〜２ｃ、吹鳴装置群３ａ〜３ｃ、代替ミラー群４ａ〜４ｃ、通信機５、車内音声出力装置６、運行禁止装置７、表示装置群８ａ〜８ｃ、制御装置９、および、これら各機器間を繋ぐケーブル群（例えば、ケーブル１０ａ〜１０ｃ、１１ａ〜１１ｃ）を含んでいる。
カメラ群１ａ〜１ｃは、左サイドカメラ１ａ、右サイドカメラ１ｂ、センターカメラ１ｃを含んでおり、それぞれのカメラは、それぞれの撮影範囲を繰り返し（例えば３０コマ／秒で）撮影し、撮影した映像の信号を制御装置９に逐次出力する。
左サイドカメラ１ａは、車両の左側ドアの、通常であれば左サイドミラーがある付近に取り付けられ、その撮影範囲は、ドライバ席のドライバが左側サイドミラーを見たときに通常見える範囲（すなわち、車両１００の左後方）を含んでいる。
より詳しくは、左サイドカメラ１ａは、図２に示す車両左側面のサイドマーカ１２に取り付けられていてもよい。サイドマーカ１２における左サイドカメラ１ａの取り付け位置は、例えば、図３に示すように、サイドマーカ１２の後端部であってもよい。
右サイドカメラ１ｂは、車両の右側ドアの、通常であれば右サイドミラーがある付近に取り付けられ、その撮影範囲は、ドライバ席のドライバが右側サイドミラーを見たときに通常見える範囲（すなわち、車両１００の右後方）を含んでいる。なお、右サイドカメラ１ｂも、左サイドカメラ１ａと同様、車両１００の右側面のサイドマーカの後端部に取り付けられていてもよい。
センターカメラ１ｃは、車両１００の天井部または車両１００の後部に取り付けられ、その撮影範囲は、ドライバ席のドライバがルームミラーを見たときに通常見える範囲（すなわち、車両１００の後方正面）を含んでいる。
より詳しくは、センターカメラ１ｃは、図４に示すように、車両１００の天井部に設置されたフィンアンテナ１３に取り付けられていてもよいし、図５に示すように、車両の後部に設置されたフィンアンテナ１３に取り付けられていてもよい。フィンアンテナは、車両１００内の無線通信装置（例えば通信機５）の無線送受信のためのアンテナである。フィンアンテナ１３におけるセンターカメラ１ｃの取り付け位置は、図６に示すように、フィンアンテナ１３の後端部であってもよい。
発光装置群２ａ〜２ｃは、左サイド発光装置２ａ、右サイド発光装置２ｂ、およびセンター発光装置２ｃを含んでおり、それぞれの発光装置は、ＬＥＤ等の、車両１００の周囲に向けて発光する装置である。
左サイド発光装置２ａは、左サイドカメラ１ａの近傍（例えば２０ｃｍ以内）に取り付けられている。例えば、図３に示すように、左サイドカメラ１ａと共にサイドマーカ１２の後端部に取り付けられてもよい。右サイド発光装置２ｂは、右サイドカメラ１ｂの近傍（例えば２０ｃｍ以内）に取り付けられている。例えば、右サイドカメラ１ｂと共に車両１００の右側面のサイドマーカの後端部に取り付けられてもよい。センター発光装置２ｃは、センターカメラ１ｃの近傍（例えば２０ｃｍ以内）に取り付けられている。例えば、図６に示すように、センターカメラ１ｃと共にフィンアンテナ１３の後端部に取り付けられてもよい。
吹鳴装置群３ａ〜３ｃは、左サイド吹鳴装置３ａ、右サイド吹鳴装置３ｂ、およびセンター吹鳴装置３ｃを含んでおり、それぞれの吹鳴装置は、音を車両１００の周囲に向けて発する装置（例えばブザー）である。なお、吹鳴音の大きさは、例えば、車両１００から半径１０メートル以内の人に聞こえる程度であってもよい。
左サイド吹鳴装置３ａは、左サイドカメラ１ａの近傍に取り付けられている。例えば、図３のように左サイドカメラ１ａが取り付けられたサイドマーカ１２に埋め込まれていてもよい。右サイド吹鳴装置３ｂは、右サイドカメラ１ｂの近傍に取り付けられている。例えば、右サイドカメラ１ｂが取り付けられた車両１００の右側面のサイドマーカに埋め込まれていてもよい。センター吹鳴装置３ｃは、センターカメラ１ｃの近傍に取り付けられている。例えば、センターカメラ１ｃが取り付けられたフィンアンテナ１３（図６参照）に埋め込まれていてもよい。
代替ミラー群４ａ〜４ｃは、代替用左サイドミラー４ａ、代替用右サイドミラー４ｂ、および代替用ルームミラー４ｃを有しており、それぞれのミラーは、電子ミラーシステムによる車両１００の外部の映像の表示ができない場合に使用するためのミラーであり、通常時（すなわち、電子ミラーシステムが正常に作動している時）には使用されることはない。
具体的には、代替用左サイドミラー４ａは、左サイドカメラ１ａの近傍に取り付けられ、左サイドカメラ１ａによる撮影画像の表示ができない場合に使用される。また、代替用右サイドミラー４ｂは、右サイドカメラ１ｂの近傍に取り付けられ、右サイドカメラ１ｂによる撮影画像の表示ができない場合に使用される。また、代替用ルームミラー４ｃは、車内のルームミラーが通常配置される位置に取り付けられ、センターカメラ１ｃによる撮影画像の表示ができない場合に使用される。
これら代替用左サイドミラー４ａおよび代替用右サイドミラー４ｂは、不使用時には車両１００の周辺物に対して邪魔にならないように、折り畳まれているか、あるいは車両１００の車体内に格納されている。また、代替用ルームミラー４ｃは、不使用時には車内のドライバの視野を遮らないように、折り畳まれているか、あるいは車両１００の車体内に格納されている。また、そして、代替ミラー群４ａ〜４ｃのそれぞれは、使用時には、折り畳まれた状態から開くか、あるいは、格納された状態から外に露出する。
このような、代替ミラー群４ａ〜４ｃのそれぞれにおける不使用時の状態と使用時の状態との間の遷移のための駆動は、制御装置９が制御できるようになっており、かつ、ドライバが手動でも行えるようになっている。そして、代替ミラー群４ａ〜４ｃのそれぞれが不使用状態にあるか使用状態にあるかは、制御装置９が周知の技術で検出できるようになっている。
通信機５は、車両１００の外部の無線通信装置（例えば、複数の車両の故障情報を受信および記録する故障通報センター）との無線通信を実現するための、増幅、変調、復調、周波数変換、エンコード、デコード等を行う回路である。この通信機５を介して、制御装置９が無線通信を行うことができる。
車内音声出力装置６は、スピーカ等の、車両１００の車室内に音声を出力する装置である。
運行禁止装置７は、制御装置９からの制御に基づいて、車両１００の運行（すなわち走行）の禁止、許可を切り替えるＥＣＵである。例えば、運行禁止装置７は、ブレーキをコントロールするブレーキＥＣＵであってもよい。この場合、運行禁止装置７は、制御装置９から車両運行禁止の命令を受けたとき、車両１００が走行していれば、車両１００が停止するまで待った後にブレーキを手動解除不能なロック状態にし、車両１００が停止していれば、直ちにブレーキを手動解除不能なロック状態にすることで、車両１００の運行を禁止してもよい。
また例えば、運行禁止装置７は、エンジンをコントロールするエンジンＥＣＵであってもよい。この場合運行禁止装置７は、制御装置９から車両運行禁止の命令を受けた場合、ドライバの操作によってもエンジンを始動しないことで、車両１００の運行を禁止してもよい。
表示装置群８ａ〜８ｃは、左サイド表示装置８ａ、右サイド表示装置８ｂ、およびセンター表示装置８ｃを含み、それぞれの表示装置は、対応するカメラ群１ａ〜１ｃのうち対応するカメラが撮影した映像を表示する。
具体的には、左サイド表示装置８ａは、ドライバから見て左前方の位置において、表示面がドライバの方向に向けられた状態で取り付けられ、左サイドカメラ１ａが撮影した映像を表示するようになっている。左サイド表示装置８ａの具体的な取り付け位置は、例えば、車両１００が右ハンドル車ならインストゥルメントパネルの中央部でもよいし、車両１００が左ハンドル車ならインストゥルメントパネルの左端部でもよい。このようになっていることで、ドライバは、左サイドミラーがなくとも、左に目を向けて左サイド表示装置８ａを見ることで、左サイドミラーを見るのに近い感覚で、左サイドミラーを見るのと同等以上の情報を得ることができる。すなわち、左サイドカメラ１ａおよび左サイド表示装置８ａが、左サイドミラーの代用として機能する。
また、右サイド表示装置８ｂは、ドライバから見て右前方の位置において、表示面がドライバの方向に向けられた状態で取り付けられ、右サイドカメラ１ｂが撮影した映像を表示するようになっている。右サイド表示装置８ｂの具体的な取り付け位置は、例えば、車両１００が右ハンドル車ならインストゥルメントパネルの右端部でもよいし、車両１００が左ハンドル車ならインストゥルメントパネルの中央部でもよい。このようになっていることで、ドライバは、右サイドミラーがなくとも、右に目を向けて右サイド表示装置８ｂを見ることで、右サイドミラーを見るのに近い感覚で、右サイドミラーを見るのと同等以上の情報を得ることができる。すなわち、右サイドカメラ１ｂおよび右サイド表示装置８ｂが、右サイドミラーの代用として機能する。
また、センター表示装置８ｃは、ドライバから見て左サイド表示装置８ａよりも右側かつ右サイド表示装置８ｂよりも左側の位置において、表示面がドライバの方向に向けられた状態で取り付けられ、センターカメラ１ｃが撮影した映像を表示するようになっている。センター表示装置８ｃの具体的な取り付け位置は、例えば、インストゥルメントパネルのドライバの正面部分でもよいし、通常ならルームミラーが配置され位置、つまり、車室内の天井の前端部でもよい。このようになっていることで、ドライバは、ルームミラーがなくとも、センター表示装置８ｃを見ることで、ルームミラーを見るのに近い感覚で、ルームミラーを見るのと同等以上の情報を得ることができる。すなわち、センターカメラ１ｃおよびセンター表示装置８ｃが、ルームミラーの代用として機能する。
制御装置９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた周知のマイコンを含み、このマイコン中のＣＰＵが、ＲＯＭ等に記録されたプログラムを実行することで、種々の機能を実現し、その際、必要に応じてカメラ群１ａ〜１ｃ、発光装置群２ａ〜２ｃ、吹鳴装置群３ａ〜３ｃ、代替ミラー群４ａ〜４ｃ、通信機５、車内音声出力装置６、運行禁止装置７、表示装置群８ａ〜８ｃ等と信号をやりとりする。
以下、制御装置９の作動について説明する。この説明においては、上記のＣＰＵが実行する処理を制御装置９の処理であるとみなして説明する。制御装置９は、図７に示すように、撮影・表示機能９１、故障検出機能９２、および故障対応機能９３という３つの機能を実現する。
まず、撮影・表示機能９１について説明する。撮影・表示機能９１は、カメラ群１ａ〜１ｃが撮影した映像を、表示装置群８ａ〜８ｃに表示させる機能である。この撮影・表示機能９１を実現するために、制御装置９は、左サイドカメラ１ａにおいて繰り返し（例えば１秒に３０回）撮影され出力された映像を、逐次リアルタイムで取得し、取得した映像を左サイド表示装置８ａに表示させる。この処理が正常に実行できている間は、制御装置９は、図８に示すように、代替用左サイドミラー４ａを不使用状態にしておき、左サイド発光装置２ａを非故障報知状態にしておく。非故障報知状態とは、例えば、緑色で発光する状態である。また、後述する故障報知状態とは、非故障報知状態とは違う色（具体的には赤色）で発光する状態である。図９に、左サイド表示装置８ａに表示される映像の一例を示す。
また、制御装置９は、右サイドカメラ１ｂにおいて繰り返し（例えば１秒に３０回）撮影され出力された映像を、逐次リアルタイムで取得し、取得した映像を右サイド表示装置８ｂに表示させる。この処理が正常に実行できている間は、制御装置９は、代替用右サイドミラー４ｂを不使用状態にしておき、右サイド発光装置２ｂを非故障報知状態にしておく。
また、制御装置９は、センターカメラ１ｃにおいて繰り返し（例えば１秒に３０回）撮影され出力された映像を、逐次リアルタイムで取得し、取得した映像をセンター表示装置８ｃに表示させる。この処理が正常に実行できている間は、制御装置９は、代替用ルームミラー４ｃを不使用状態にしておき、センター発光装置２ｃを非故障報知状態にしておく。
なお、制御装置９は、カメラ群１ａ〜１ｃから取得した映像に対して、ゆがみ補正、トリミング等の処理を施してから、表示装置群８ａ〜８ｃに表示させるようになっていてもよい。
次に、故障検出機能９２について説明する。故障検出機能９２は、撮影・表示機能９１の故障の有無を、繰り返し（例えば、１秒に１回）検出する機能である。より具体的には、撮影・表示機能９１のうち、（１）左サイドカメラ１ａが撮影した映像を、左サイド表示装置８ａに表示させる機能（以下、左ミラー系の撮影・表示機能という）、（２）右サイドカメラ１ｂが撮影した映像を、右サイド表示装置８ｂに表示させる機能（以下、右ミラー系の撮影・表示機能という）、および、（３）センターカメラ１ｃが撮影した映像を、センター表示装置８ｃに表示させる機能（以下、ルームミラー系の撮影・表示機能という）という、３つの機能のそれぞれについて、故障の有無を検出する機能である。制御装置９は、この故障検出機能９２を実現することで、故障検出手段として機能する。
撮影・表示機能９１においては、カメラ群１ａ〜１ｃ、カメラ群１ａ〜１ｃから制御装置９までのケーブル１０ａ〜１０ｃ、制御装置９から表示装置群８ａ〜８ｃまでのケーブル１１ａ〜１１ｃ、表示装置群８ａ〜８ｃのそれぞれの要素において、故障または断線が発生する可能性がある。
しかし、本実施形態においては、後述するように、ドライバが各表示装置群８ａ〜８ｃで最終的に撮影画像を見ることができるか否か（すなわち、右ミラー系の撮影・表示機能、左ミラー系の撮影・表示機能、ルームミラー系の撮影・表示機能のそれぞれについて故障があるか否か）という大まかな判定によって、故障対応の内容を変化させている。したがって、本実施形態においては、制御装置９は、上述の各要素について個々に故障または断線を検出するのではなく、より大まかな検出を行う。
具体的には、以下の部位（Ａ）〜（Ｆ）のそれぞれについて、まとめて故障の有無を検出する。
（Ａ）左サイドカメラ１ａ、および、それと制御装置９とを繋ぐケーブル１０ａ
（Ｂ）右サイドカメラ１ｂ、および、それと制御装置９を繋ぐケーブル１０ｂ
（Ｃ）センターカメラ１ｃ、および、それと制御装置９を繋ぐケーブル１０ｃ
（Ｄ）左サイド表示装置８ａ、および、それと制御装置９を繋ぐケーブル１１ａ
（Ｅ）右サイド表示装置８ｂ、および、それと制御装置９を繋ぐケーブル１１ｂ
（Ｆ）センター表示装置８ｃ、および、それと制御装置９を繋ぐケーブル１１ｃ
上記（Ａ）、（Ｂ）、または（Ｃ）における故障の有無の検出については、例えば、それぞれケーブル１０ａ、１０ｂ、または１０ｃから正常な映像信号（例えば、正常な範囲内の同期信号）を受けているか否かに基づいて故障の有無を検出してもよい。
また例えば、（Ａ）、（Ｂ）、または（Ｃ）における故障の有無の検出については、それぞれケーブル１０ａ、１０ｂ、または１０ｃを介して左サイドカメラ１ａ、右サイドカメラ１ｂ、またはセンターカメラ１ｃに所定の問い合わせ信号を出力し、その出力に応じた応答信号が帰ってくるか否かに基づいて故障の有無を検出してもよい。
また例えば、（Ａ）、（Ｂ）、または（Ｃ）における故障の有無の検出については、図示しない車速センサからの信号に基づいて車両１００の走行速度を検出し、検出した車速に基づいて車両１００が走行しているか否かを判定し、走行している場合に、それぞれケーブル１０ａ、１０ｂ、または１０ｃから受けた映像に時間的に変化があるか否かを判定し、変化がない場合には故障があることを検出してもよい。このようにすることで、カメラ群１ａ〜１ｃから出力される映像のフリーズの発生の有無によって故障の有無を検出することができる。
上記（Ｄ）、（Ｅ）、または（Ｆ）における故障の有無の検出については、例えば、それぞれケーブル１１ａ、１１ｂ、または１１ｃを介して左サイド表示装置８ａ、右サイド表示装置８ｂ、またはセンター表示装置８ｃに所定の問い合わせ信号を出力し、その出力に応じた応答信号が帰ってくるか否かに基づいて故障の有無を検出してもよい。
次に、故障対応機能９３について説明する。故障対応機能９３は、故障検出機能９２の結果に基づき、必要に応じて、あるときには車両１００の周囲の近傍の人に故障を報知し、またあるときには車両１００の運行を禁止する機能である。
この故障対応機能９３を実現するために、制御装置９は、車両１００のイグニッションオン時に、故障対応機能９３用のプログラムの実行を開始する。このプログラムの処理内容のフローチャートを図１０に示す。
プログラムの実行開始後、制御装置９はまずステップ１１０で、故障があるか否かを判定する。より具体的には、故障検出機能９２の検出結果に基づいて、左ミラー系の撮影・表示機能、右ミラー系の撮影・表示機能、およびルームミラー系の撮影・表示機能のそれぞれについて、故障があるか否かを判定し、それらのうちいずれか１つでも故障があれば、続いてステップ１２０に進み、全く故障がなければ、ステップ１７０に進む。
ここで、故障検出機能９２において、上記の（Ａ）と（Ｄ）の部位のいずれか１つまたは両方において故障があると検出した場合には、左ミラー系の撮影・表示機能が故障していると判定し、いずれも故障がないと検出した場合には、左ミラー系の撮影・表示機能は故障していないと判定する。
また、上記の（Ｂ）と（Ｅ）の部位のいずれか１つまたは両方において故障があると検出した場合には、右ミラー系の撮影・表示機能が故障していると判定し、いずれも故障がないと検出した場合には、右ミラー系の撮影・表示機能は故障していないと判定する。
また、上記の（Ｃ）と（Ｆ）の部位のいずれか１つまたは両方において故障があると検出した場合には、ルームミラー系の撮影・表示機能が故障していると判定し、いずれも故障がないと検出した場合には、ルームミラー系の撮影・表示機能は故障していないと判定する。
ステップ１２０では、故障の報知を行う。具体的には、上述の３つの撮影・表示機能のうち、ステップ１１０で故障があると判定した撮影・表示機能に対応する発光装置を故障報知状態（例えば赤色）で発光させ、また、ステップ１１０で故障があると判定した撮影・表示機能に対応する吹鳴装置を吹鳴させる。
例えば、ステップ１１０で、左ミラー系の撮影・表示機能にのみ故障があると判定した場合には、ステップ１２０では、図１１に示すように、左サイド発光装置２ａを故障報知状態で発光させ、また、左サイド吹鳴装置３ａを吹鳴させる。このようにすることで、車両１００の周囲の近傍の人にも、車両１００の左ミラー系の撮影・表示機能に故障があることがわかる。
更にステップ１２０では、制御装置９は、表示装置群８ａ〜８ｃのいずれかまたは全部に対して、故障報知を行わせる。具体的には、撮影・表示機能９１に故障があった旨の文字を表示装置群８ａ〜８ｃのいずれかまたは全部に表示させる。これによって、車両１００内のドライバが、この警告の報知を受けることができる。この際、表示装置群８ａ〜８ｃに表示させる内容と同じ内容の音声を、車内音声出力装置６に出力させるようになっていてもよい。
なお、表示装置群８ａ〜８ｃのうち、故障報知の表示対象の表示装置を、ステップ１１０で故障なしと判定された撮影・表示機能に対応する表示装置のみとしてもよい。例えば、ステップ１１０で、右ミラー系の撮影・表示機能のみに故障があると判定した場合、ステップ１２０では、左サイド表示装置８ａおよびセンター表示装置８ｃには故障を報知させ、右サイド表示装置８ｂには故障を報知させないようになっていてもよい。
更にステップ１２０では、制御装置９は、通信機５を使用して、車両１００の外部の通信装置（例えば、上述の故障通報センタ）に、車両１００の識別番号（例えばナンバープレート情報）、撮影・表示機能９１が故障した旨の情報等を、送信するようになっていてもよい。
続いてステップ１３０では、制御装置９は、故障報知器（車外報知器に相当する）が正常に作動しているか否かを判定する。ここで、「正常に作動している」とは、故障していないことをいう。また、故障報知器とは、車両１００の周囲の近傍に撮影・表示機能９１の故障を報知するための装置をいい、具体的には、発光装置群２ａ〜２ｃおよび吹鳴装置群３ａ〜３ｃが該当する。
正常に機能しているか否かを判定する対象の故障報知器は、ステップ１１０で故障があることを検出した撮影・表示機能のみであってもよい。この場合、例えば、ステップ１１０でルームミラー系の撮影・表示機能のみに故障があると判定した場合、ステップ１３０では、センター発光装置２ｃおよびセンター吹鳴装置３ｃのみが、正常に機能しているか否かを判定する対象の故障報知器となる。あるいは、正常に機能しているか否かを判定する対象の故障報知器は、発光装置群２ａ〜２ｃおよび吹鳴装置群３ａ〜３ｃのすべてであってもよい。
なお、ある故障報知器が故障しているか否かは、例えば、当該故障報知器についての図示しない故障検知回路の検出結果に基づいて判定してもよい。この故障検知回路は、例えば、対象とする故障報知器の断線の有無を検出する周知の断線検出回路であってもよい。
判定対象の故障報知器のうち１つでも正常でない（すなわち故障している）場合は、ステップ１３５に進む。
また、判定対象の故障報知器のすべてが正常である（すなわち故障していない）場合は、ステップ１１０に戻る。したがって、判定対象の故障報知器のすべてが正常である間は、後述するイグニッションのオン・オフに関わらず、故障のある撮影・表示機能に対応する発光装置は故障報知状態であり続け、故障のある撮影・表示機能に対応する吹鳴装置は吹鳴し続ける。ただし、その間に故障がなくなった場合は、ステップ１１０で否定判定し、その後、故障報知状態の発光装置を非故障状態に戻し、吹鳴している吹鳴装置を停止させた後、ステップ１７０に進む。
ステップ１３５では、制御装置９は、表示装置群８ａ〜８ｃのいずれかまたは全部に対して、警告表示を行わせる。これによって、車両１００内のドライバが、この警告の報知を受けることができる。
図１２に、警告表示の表示例を示す。この例においては、電子ミラーシステムに故障があるので、運行を禁止する旨、および、運行を禁止しても、代替用ミラーを使用することで運行禁止を解除できる旨を表示している。
なおこの際、表示装置群８ａ〜８ｃに表示させる内容と同じ内容の音声を、車内音声出力装置６に出力させるようになっていてもよい。なお、ステップ１２０と同様、表示装置群８ａ〜８ｃのうち、故障報知の表示対象の表示装置を、ステップ１１０で故障なしと判定された撮影・表示機能に対応する表示装置のみとしてもよい。
続いてステップ１４０では、車両１００の運行を禁止する。具体的には、運行禁止装置７に運行禁止の命令を出力する。これにより、運行禁止装置７が車両１００の運行を禁止する。
続いてステップ１５０では、代替ミラー群４ａ〜４ｃのうち、ステップ１１０で故障していると検出した撮影・表示機能に対応する代替ミラー（以下、対象の代替ミラーという）のすべてが使用中の状態であるか否かを判定する。対象の代替ミラーを使用することで、対応する撮影・表示機能によってドライバが見ることのできる車両の周囲の映像を、当該撮影・表示機能を用いずに、ドライバに見せることができる。対象の代替ミラーがすべて使用中であれば、続いてステップ１６０を実行し、１つでも使用中でない場合は、再度ステップ１５０を実行する。
ステップ１６０では、運行禁止を解除する。具体的には、運行禁止装置７に、運行禁止を解除する命令を出力する。これにより、運行禁止装置７は、運行禁止のために行っていた制御（ブレーキのロック、エンジン始動の禁止等）を中止する。これにより、車両１００の運行禁止が解除され、車両１００が再度走行可能となる。図１３に、代替用左サイドミラー４ａが使用中となっている状態を示す。運行禁止を解除した際、故障報知状態の発光装置を非故障状態に戻し、吹鳴させていた吹鳴装置の吹鳴を停止させる。
続いてステップ１７０では、車両１００のイグニッションがオフであるか否かを判定し、オフでなければ再度ステップ１１０を実行する。オフであれば、発光装置群２ａ〜２ｃを消灯し、吹鳴している吹鳴装置を停止させた後、故障対応機能９３のための処理を終了する。
以上のような故障対応機能９３用の処理を実行することで、制御装置９は、イグニッションオン時に、左ミラー系の撮影・表示機能、右ミラー系の撮影・表示機能、ルームミラー系の撮影・表示機能のいずれかの故障を検出すると（ステップ１１０参照）、故障発生の旨を、車両１００周辺の近傍に対して音または光で報知する（ステップ１２０参照）。これにより、車両１００の外部の者が、撮影・表示機能９１の故障を知ることができる。したがって、例えば警察が、車両１００の撮影・表示機能９１の整備不良を外部から見つけて取り締まることができる。また、例えば電子ミラーシステムの撮影・表示機能に故障があったことを車外に報知しなければならないという法制度ができた場合にも対応することができる。
また、車両１００の周囲への報知に使用する発光装置群２ａ〜２ｃおよび吹鳴装置群３ａ〜３ｃのうち、また、左ミラー系の撮影・表示機能、右ミラー系の撮影・表示機能、ルームミラー系の撮影・表示機能のうち、故障の発生した撮影・表示機能の近傍の発光装置および吹鳴装置のみを故障報知状態にし、かつ、吹鳴させるので、どの撮影・表示機能に故障があったかを車両１００の外部から容易に把握することができる。
また制御装置９は、故障発生の旨を、車両１００の外部の通信装置に無線で報知し、車内のドライバにも報知する（ステップ１２０参照）。
またこのとき、故障報知器が故障していれば（ステップ１３０参照）、警告した上で（ステップ１３５参照）、車両１００の運行を禁止する（ステップ１４０参照）。しかし、故障報知器が正常であれば、車両１００の運行を禁止しない（ステップ１３０→ＹＥＳ参照）。
このような作動は、撮影・表示機能の故障がミラーの破損に比べて車外から見えにくい場合が多いことに着目した作動である。ミラーが破損した結果、ドライバが車両の周囲を見づらくなることがあるが、その場合、ミラーが壊れたことは車両の外部から容易に視認できる。その場合ドライバは、整備不良の指摘を周囲から受ける前に迅速にミラーを修理しようとするインセンティブが働く可能性が高い。
しかし、撮影・表示機能が故障した場合は、その故障そのものが必ずしも車両の外部から視認することが容易ではない。故障報知器２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃが正常であれば、車両の周囲の人にも撮影・表示機能の故障が明らかになるので、ミラーの破損時と同様のインセンティブがドライバに働く可能性が高い。しかし、故障報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）が故障していれば、ミラーの破損のときのようなインセンティブがドライバに働く可能性が低くなる。そこで、上記のように、故障報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）が故障しているときを選んで車両の運行を禁止することで、必要時には車両の運行を禁止することで撮影・表示機能の修理をドライバに促すことができ、かつ、不必要に車両の運行を禁止してしまう可能性が低くなる。
そして制御装置９は、車両１００の運行を禁止した後、故障した撮影・表示機能に対応する代替ミラーを使用したことを検出すれば（ステップ１５０参照）、車両１００の運行禁止を解除する（ステップ１６０参照）。したがって、撮影・表示機能９１の故障に対して適切な対応を行うことで、再度車両１００を走行させることができる。
このように、撮影・表示機能９１の機能を代替する代替ミラー群４ａ〜４ｃが車両１００に搭載されている場合は、撮影・表示機能９１の故障時にその代替ミラー群４ａ〜４ｃを使用することで、ドライバは故障前とほぼ同じように車両１００の周囲を視認することができる。そのような場合には、上記のように、車両１００の運行禁止を解除することで、不必要に車両１００の運行禁止を続けてしまうことを防止することができる。
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
（１）例えば、上記実施形態においては、制御装置９が撮影・表示機能９１の故障を直接検出するようになっている。しかし、制御装置９が撮影・表示機能９１の故障を間接的に検出するようになっていてもよい。
例えば、電子ミラーシステムがカメラ群１ａ〜１ｃのそれぞれの故障を検出する３つのカメラ用故障検出回路を備え、それらカメラ用故障検出回路は、対応するカメラの故障を検出したときに、故障を検出した旨の信号を制御装置９に出力するようになっていてもよい。この場合は、制御装置９は、カメラ用故障検出回路を介して間接的にカメラ群１ａ〜１ｃのそれぞれの故障の有無を判定することができる。なお、カメラ用故障検出回路のそれぞれは、例えば、対応するカメラから出力される映像信号中の同期信号をモニタし、その同期信号の安定度に基づいて、対応するカメラの故障の有無を検出してもよい。あるいは、対応するカメラの撮像系の駆動電圧の異常の有無を検出することで、対応するカメラの故障の有無を検出してもよい。
更に例えば、電子ミラーシステムが表示装置群８ａ〜８ｃのそれぞれの故障を検出する３つの表示装置用故障検出回路を備え、それら表示装置用故障検出回路が、対応する表示装置の故障を検出したときに、故障を検出した旨の信号を制御装置９に出力するようになっていてもよい。この場合は、制御装置９は、表示装置用故障検出回路を介して間接的に表示装置群８ａ〜８ｃのそれぞれの故障の有無を判定することができる。なお、表示装置用故障検出回路のそれぞれは、例えば、対応する表示装置がＣＲＴなら、当該ＣＲＴの電源回路、水平・垂直偏向回路、および高圧回路等のいずれかの回路の出力電圧、電流値の異常の有無を検出することで、当該ＣＲＴの故障の有無を検出してもよい。また、対応する表示装置が液晶表示装置なら、当該液晶表示装置の液晶駆動用の信号電圧およびバックライトの駆動信号の異常の有無を検出することで、当該液晶表示装置の故障の有無を検出してもよい。
更に例えば、電子ミラーシステムがケーブル１０ａ〜１０ｃ、１１ａ〜１１ｃのそれぞれの故障を検出する６つの周知の断線検出回路を備え、それら断線検出回路が、対応するケーブルの断線を検出したときに、断線を検出した旨の信号を制御装置９に出力するようになっていてもよい。
このようになっている場合、上記のカメラ用故障検出回路、表示装置用故障検出回路、および断線検出回路が、故障検出手段の一例に相当する。
以上のようになっている場合、制御装置９は、左サイドカメラ１ａ、ケーブル１０ａ、ケーブル１１ａ、左サイド表示装置８ａのいずれかに故障または断線があれば、左ミラー系の撮影・表示機能に故障があると判定し、右サイドカメラ１ｂ、ケーブル１０ｂ、ケーブル１１ｂ、右サイド表示装置８ｂのいずれかに故障または断線があれば、右ミラー系の撮影・表示機能に故障があると判定し、センターカメラ１ｃ、ケーブル１０ｃ、ケーブル１１ｃ、センター表示装置８ｃのいずれかに故障または断線があれば、ルームミラー系の撮影・表示機能に故障があると判定するようになっていてもよい。
（２）また、上記実施形態においては、故障検出機能９２は、右ミラー系の撮影・表示機能の故障の有無、左ミラー系の撮影・表示機能の故障の有無、および、ルームミラー系の撮影・表示機能の故障の有無を、それぞれ検出する機能であった。しかし、故障検出機能９２は、もっと大まかに、右ミラー系の撮影・表示機能、左ミラー系の撮影・表示機能、およびルームミラー系の撮影・表示機能のいずれかに故障があるか、それとも、それらに全く故障がないかを検出する機能であってもよい。すなわち、制御装置９は、故障検出機能９２において、撮影・表示機能９１全体として故障があるか否かを判定するようになっていてもよい。
この場合、制御装置９は、故障対応機能９３において、撮影・表示機能９１に故障がある場合は、ステップ１２０において、すべての発光装置群２ａ〜２ｃを故障報知状態にし、すべての吹鳴装置群３ａ〜３ｃを吹鳴させ、その後ステップ１３０に進むようになっていてもよい。
この場合、ステップ１３０では、故障報知器２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃのいずれか１つでも異常があれば、ステップ１４０に進んで車両の運行を禁止するようになっていてもよい。あるいは、ステップ１３０では、故障報知器２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃのすべてに異常があるときにのみ、ステップ１４０に進んで車両１００の運行を禁止するようになっていてもよい。
またこの場合、ステップ１５０では、代替ミラー群４ａ〜４ｃのすべてが使用中であるときにのみ、ステップ１６０に進んで車両１００の運行禁止を解除するようになっていてもよい。
（３）また、上記実施形態においては、電子ミラーシステムは、撮影・表示機能９１が故障したときのための補助用の代替ミラー群４ａ〜４ｃを有しているが、電子ミラーシステムは、代替用左サイドミラー４ａも、代替用右サイドミラー４ｂも、代替用ルームミラー４ｃも有さないようになっていてもよい。すなわち、車両１００は、ルームミラー、左右サイドミラーを全く有さないようになっていてもよい。
（４）また、電子ミラーシステム内の信号の授受は、ＣＡＮや無線ＬＡＮなどを利用した車内ＬＡＮを介して行うようになっていてもよい。
（５）また、本実施形態においては、車外映像表示システムの一例として、ルームミラー、右サイドミラー、左サイドミラーの代用としての電子ミラーシステムを示した。しかし、車外映像表示システムは、このような電子ミラーシステムに限らず、車外の映像をカメラで撮影し、その撮影した映像を車両内の表示装置に表示させるシステムであれば、どのようなものであってもよい。例えば、車両の後方の死角部分を撮影して表示するバックモニタシステムも、車外映像表示システムの一例である。
（６）また、車両１００には、左サイド表示装置８ａ、右サイド表示装置８ｂ、およびセンター表示装置８ｃ以外の画像表示装置が搭載されていてもよい。その場合、制御装置９は、図１２のような警告表示を、その画像表示装置（例えば、ナビゲーション装置用の画像表示装置）に表示させるようになっていてもよい。
（７）また、上記実施形態においては、左サイドカメラ１ａ、右サイドカメラ１ｂ、センターカメラ１ｃが撮影した画像を、それぞれ左サイド表示装置８ａ、右サイド表示装置８ｂ、センター表示装置８ｃで別々に表示するようになっているが、左サイドカメラ１ａ、右サイドカメラ１ｂ、およびセンターカメラ１ｃが撮影した画像を、１つの画像表示装置内で合成して表示するようになっていてもよい。
（８）また、上記の実施形態において、制御装置９がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
１ａ〜１ｃ カメラ
２ａ〜２ｃ 発光装置
３ａ〜３ｃ 吹鳴装置
４ａ〜４ｃ 代替ミラー
５ 通信機
６ 車内音声出力装置
７ 運行禁止装置
８ａ〜８ｃ 表示装置
９ 制御装置
１０ａ〜１０ｃ、１１ａ〜１１ｃ ケーブル
１２ サイドマーカ
１３ フィンアンテナ
９１ 撮影・表示機能
９２ 故障検出機能
９３ 故障対応機能
１００ 車両

Claims (5)

  1. 車両の周囲を撮影する複数個のカメラ（１ａ〜１ｃ）と、
    前記複数個のカメラ（１ａ〜１ｃ）が撮影した映像を前記車両のドライバに表示する表示装置（８ａ〜８ｃ）と、
    前記車両の周囲に報知を行うため、前記複数個のカメラ（１ａ〜１ｃ）のそれぞれの近傍に取り付けられた複数個の車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）と、
    前記複数個のカメラ（１ａ〜１ｃ）のそれぞれについて、当該カメラが撮影した映像を前記表示装置（８ａ〜８ｃ）に表示させる機能の故障を検出する故障検出手段（９２）と、
    前記故障検出手段（９２）が前記機能のうちいずれかの故障を検出したことに基づいて、前記複数の車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）のうち故障を検出した機能に対応するカメラの近傍に取り付けられた車外報知器を制御して、故障がある旨の報知を行わせる報知制御手段（１２０）と、を備えた車外映像表示システム。
  2. 前記故障検出手段（９２）が前記機能のうちいずれかの故障を検出した場合、前記複数の車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）のうち故障を検出した機能に対応するカメラの近傍に取り付けられた車外報知器が故障していれば、前記車両の運行を禁止し、また、前記複数の車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）が正常であれば、前記車両の運行を禁止しない禁止制御手段（１３０〜１６０）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車外映像表示システム。
  3. 車両の周囲を撮影するカメラ（１ａ〜１ｃ）と、
    前記カメラ（１ａ〜１ｃ）が撮影した映像を前記車両のドライバに表示する表示装置（８ａ〜８ｃ）と、
    前記車両の周囲に報知を行うための車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）と、
    前記カメラ（１ａ〜１ｃ）が撮影した映像を前記表示装置（８ａ〜８ｃ）に表示させる機能の故障を検出する故障検出手段（９２）と、
    前記故障検出手段（９２）が前記機能の故障を検出したことに基づいて、前記車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）を制御して、前記機能に故障がある旨の報知を行わせる報知制御手段（１２０）と、
    前記故障検出手段（９２）が前記機能の故障を検出した場合、前記車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）が故障していれば、前記車両の運行を禁止し、また、前記車外報知器（２ａ〜２ｃ、３ａ〜３ｃ）が正常であれば、前記車両の運行を禁止しない禁止制御手段（１３０〜１６０）と、を備えた車外映像表示システム。
  4. 前記機能によって前記ドライバが見ることのできる前記車両の周囲を、前記機能を用いずに前記ドライバに見せるための代替手段（４ａ〜４ｃ）を備え、
    前記禁止制御手段（１３０〜１６０）は、前記故障検出手段（９２）が前記機能の故障を検出した場合、前記車両の運行を禁止した後、前記代替手段（４ａ〜４ｃ）が使用中となったことに基づいて、前記車両の運行禁止を解除することを特徴とする請求項２または３に記載の車外映像表示システム。
  5. 請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車外映像表示システムを備えた車両であって、
    前記機能は、前記車両のサイドミラーまたはルームミラーの代用として用いられ、
    当該車両には、前記機能が代用となる対象のミラーが搭載されていないことを特徴とする車両。
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