JP2007148506A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】運転者の視線の死角領域内に存在する障害物を自動で監視できる運転支援装置を得る。
【解決手段】警告判定手段33は、視線検出手段31による視線方向の検出の結果に基づいて、運転者8の視線の死角領域を割り出す。また、複数のカメラ2〜5のうち死角領域を撮像するカメラによって撮像された画像内に、障害物が存在するか否かを判定する。そして、死角領域内に障害物が存在すると判定した場合には、スピーカ35から警告音等を出力することによって、運転者に対して注意を促す。
【選択図】図2
【解決手段】警告判定手段33は、視線検出手段31による視線方向の検出の結果に基づいて、運転者8の視線の死角領域を割り出す。また、複数のカメラ2〜5のうち死角領域を撮像するカメラによって撮像された画像内に、障害物が存在するか否かを判定する。そして、死角領域内に障害物が存在すると判定した場合には、スピーカ35から警告音等を出力することによって、運転者に対して注意を促す。
【選択図】図2
Description
本発明は、車両の運転者に対して運転支援を行う運転支援装置に関する。
近年、フロントカメラ、サイドカメラ、バックカメラ等の複数の車載カメラを車両に搭載し、これらの車載カメラによって撮像された画像を車室内の表示装置に表示することによって、安全確認等の面から運転者に対して運転支援を行う運転支援装置が実用化されつつある。
なお、自車両に向かって接近する移動物体を検出し、運転者に対して警告を行う移動物体危険判定装置が、下記特許文献1に開示されている。また、運転者の視線の方向を検出する視線検出手段を具備し、障害物との衝突等のリスク度が高まった際に、運転者が視認している方向の風景を撮像して記録する運転状況記録装置が、下記特許文献2に開示されている。
しかしながら、上記した従来の運転支援装置では、確認したい場所の画像を表示装置に表示させるためには、運転者の手動でのスイッチ操作によって、画像を表示すべき車載カメラを切り換える必要がある。従って、運転者の意識がスイッチ操作に注がれ、目視での安全確認が却って疎かになる可能性がある。また、運転者が短時間で一度に目視確認できる範囲には限界があるため、目視できない範囲(以下、本明細書では「死角領域」と称す)内に存在する障害物に車両が衝突する可能性もある。
本発明はかかる事情に鑑みて成されたものであり、運転者の手動でのスイッチ操作を伴うことなく、死角領域内の障害物を自動で監視し得る、運転支援装置を得ることを目的とする。
第1の発明に係る運転支援装置は、車両の運転者の視線の方向を検出する検出手段と、前記車両の周辺領域を撮像する複数の撮像手段と、前記検出手段による検出の結果に基づいて前記運転者の視線の死角領域を割り出し、前記複数の撮像手段のうち前記死角領域を撮像する撮像手段によって撮像された撮像画像内に、障害物が存在するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって前記死角領域内に前記障害物が存在すると判定された場合に、前記運転者に対して警告を行う警告手段とを備えることを特徴とする。
第2の発明に係る運転支援装置は、第1の発明に係る運転支援装置において特に、前記判定手段によって前記死角領域内に前記障害物が存在すると判定された場合に、前記障害物の画像を表示する表示手段をさらに備えることを特徴とする。
第1の発明に係る運転支援装置によれば、判定手段は、検出手段による検出の結果に基づいて運転者の視線の死角領域を割り出し、複数の撮像手段のうち死角領域を撮像する撮像手段によって撮像された撮像画像内に、障害物が存在するか否かを判定する。そして、判定手段によって死角領域内に障害物が存在すると判定された場合には、警告手段が運転者に対して警告を行う。従って、運転者の手動でのスイッチ操作を伴うことなく、死角領域内の障害物を自動で監視することができ、運転の安全性を高めることができる。
第2の発明に係る運転支援装置によれば、判定手段によって死角領域内に障害物が存在すると判定された場合に、その障害物の画像が表示手段に自動的に表示される。従って、運転者は、表示手段の画面を観察することによって、死角領域内に存在する障害物を確認することができる。これにより、運転の安全性をさらに高めることが可能となる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、異なる図面において同一の符号を付した要素は、同一又は相応する要素を示すものとする。
図1は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置が搭載された車両1を示す模式図である。車両1には、車両1の周辺領域を撮像するカメラとして、フロントカメラ2、バックカメラ3、左サイドカメラ4、及び右サイドカメラ5が搭載されている。これらのカメラ2〜5はいずれも、画角が180°程度の超広角レンズを具備している。フロントカメラ2は車両1の前方領域11を撮像し、バックカメラ3は車両1の後方領域12を撮像し、左サイドカメラ4は車両1の左方領域13を撮像し、右サイドカメラ5は車両1の右方領域を撮像する。
また、車両1の車室内には、運転者8の斜め前方又は正面前方に設置されたカメラ6と、運転者8が視認可能な箇所に設置された表示装置7と、警告手段としてのスピーカ35とが搭載されている。カメラ6は、運転者8の頭部(顔部)を撮像可能である。表示装置7は、カメラ2〜5によって撮像された画像を切り換えて(あるいは一画面に合成して)表示可能である。
図2は、本実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。運転支援装置は、図1に示したカメラ2〜6、表示装置7、及びスピーカ35に加えて、ECU30を備えて構成されている。ECU30は視線検出手段31と判定手段32とを有しており、さらに判定手段32は警告判定手段33と障害物検出手段34とを有している。視線検出手段31、警告判定手段33、及び障害物検出手段34は、所定のソフトウェアに従って動作するECU30が果たす機能として実現される。但し、これらの手段31,33,34はハードウェアによって実現されても良い。
以下、図1,2を参照しつつ、本実施の形態に係る運転支援装置の動作について説明する。
カメラ6は、運転者8の頭部を常時撮像している。カメラ6によって撮像された画像D6は、視線検出手段31に入力される。視線検出手段31は、入力された画像D6に基づいて、運転者8の視線の方向を検出する。例えば、運転者が運転席に座った状態で様々な方向を向いた時の頭部の画像を予め撮像し、複数のテンプレート画像として記憶しておく。そして、入力された画像D6に含まれる運転者8の頭部と、記憶しておいたテンプレート画像とを比較(テンプレートマッチング)することにより、運転者8の頭部の向きを割り出す。そして、運転者8の頭部の向きの正面方向を、運転者8の視線方向として検出する。図1に示した例では、運転者8の視線方向は、車両1の右斜め前方(視野範囲10)である。検出された視線方向に関するデータD7は、視線検出手段31から警告判定手段33に入力される。
一方、カメラ2〜5は、車両1の周辺領域を常時撮像している。カメラ2〜5によってそれぞれ撮像された画像D2〜D5は、障害物検出手段34に入力される。障害物検出手段34は、入力された画像D2〜D5に基づいて、車両1の周辺領域に存在する障害物を検出する。具体的には、カメラ2〜5及び障害物検出手段34は、いわゆるセンサーカメラとしての機能を備えており、画像処理によって、撮像画像内に含まれる障害物を検出するとともに、その障害物と自車両との距離を算出可能である。これにより、走行する車両1が接触する危険性のある障害物を検出することができる。図1に示した例では、フロントカメラ2及び左サイドカメラ4の各撮像範囲内に、車両1に向かって走行してくる他の車両20が含まれている。従って、障害物検出手段34は、この車両20を障害物として検出する。検出された障害物に関する情報は、データD8として障害物検出手段34から警告判定手段33に入力される。データD8には、障害物を撮像しているカメラ(図1の例ではフロントカメラ2及び左サイドカメラ4)を特定する情報も含まれる。
警告判定手段33は、視線検出手段31から入力されたデータD7と、障害物検出手段34から入力されたデータD8とに基づいて、運転者8に対する警告の必要性の有無を判定する。具体的には、まず、データD7に基づいて、運転者8の視線の死角領域を割り出す。図1に示した例では、運転者8の視線方向が車両1の右斜め前方であるため、車両1の左方領域及び後方領域が、死角領域として割り出される。なお、この例において、車両1の前方領域を死角領域に含めても良い。
次に、警告判定手段33は、データD8に基づいて、複数のカメラ2〜5のうち死角領域を撮像するカメラによって撮像された画像内に、障害物が存在するか否かを判定する。図1に示した例では、死角領域を撮像しているカメラは、バックカメラ3及び左サイドカメラ4である。また、左サイドカメラ4によって撮像された画像D4内に、障害物(車両20)が含まれている。従って、警告判定手段33は、死角領域内に障害物が存在すると判定し、アラーム等の警告音や、障害物が存在する方向を示す音声アナウンスを、スピーカ35から出力する。これとともに、左サイドカメラ4によって撮像された画像D4を、表示装置7に表示する。なお、車両1と障害物との位置関係を簡易に示すOSD画像を、画像D4に合成して表示しても良い。また、バックカメラ3及び左サイドカメラ4の双方の撮像画像内に障害物が含まれる場合には、画像D3と画像D4とを一画面内に合成して、あるいは時分割で交互に切り換えて、表示装置7に表示しても良い。
一方、車両1の周辺領域に障害物が存在しない場合や、障害物が存在しても死角領域ではない場合は、上記の警告音の出力や画像の表示は行わない。
このように本実施の形態に係る運転支援装置によれば、警告判定手段33は、視線検出手段31による視線方向の検出の結果に基づいて、運転者8の視線の死角領域を割り出す。また、複数のカメラ2〜5のうち死角領域を撮像するカメラによって撮像された画像内に、障害物が存在するか否かを判定する。そして、死角領域内に障害物が存在すると判定した場合には、スピーカ35から警告音等を出力することによって、運転者に対して注意を促す。従って、本実施の形態に係る運転支援装置によれば、運転者8の視線の死角領域内に存在する障害物を自動で監視することができ、運転の安全性を高めることができる。
また、死角領域内に障害物が存在すると判定された場合には、その障害物を撮像しているカメラの画像が、運転者8のスイッチ操作を伴わずに表示装置7に自動的に表示される。従って、運転者8は、表示装置7の表示画面を観察することによって、死角領域内に存在する障害物を確認することができる。これにより、運転の安全性をさらに高めることが可能となる。
1,20 車両
2 フロントカメラ
3 バックカメラ
4 左サイドカメラ
5 右サイドカメラ
6 カメラ
7 表示装置
30 ECU
31 視線検出手段
32 判定手段
33 警告判定手段
34 障害物検出手段
35 スピーカ
2 フロントカメラ
3 バックカメラ
4 左サイドカメラ
5 右サイドカメラ
6 カメラ
7 表示装置
30 ECU
31 視線検出手段
32 判定手段
33 警告判定手段
34 障害物検出手段
35 スピーカ
Claims (2)
- 車両の運転者の視線の方向を検出する検出手段と、
前記車両の周辺領域を撮像する複数の撮像手段と、
前記検出手段による検出の結果に基づいて前記運転者の視線の死角領域を割り出し、前記複数の撮像手段のうち前記死角領域を撮像する撮像手段によって撮像された撮像画像内に、障害物が存在するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記死角領域内に前記障害物が存在すると判定された場合に、前記運転者に対して警告を行う警告手段と
を備える、運転支援装置。 - 前記判定手段によって前記死角領域内に前記障害物が存在すると判定された場合に、前記障害物の画像を表示する表示手段をさらに備える、請求項1に記載の運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005338481A JP2007148506A (ja) | 2005-11-24 | 2005-11-24 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005338481A JP2007148506A (ja) | 2005-11-24 | 2005-11-24 | 運転支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007148506A true JP2007148506A (ja) | 2007-06-14 |
Family
ID=38209891
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005338481A Pending JP2007148506A (ja) | 2005-11-24 | 2005-11-24 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007148506A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009031874A (ja) * | 2007-07-24 | 2009-02-12 | Toyota Motor Corp | 注意喚起装置 |
JP2009211628A (ja) * | 2008-03-06 | 2009-09-17 | Aisin Aw Co Ltd | 障害物警告装置、障害物警告方法及びコンピュータプログラム |
KR101680833B1 (ko) | 2014-11-11 | 2016-11-29 | 경희대학교 산학협력단 | 보행자 검출 경보 장치 및 방법 |
-
2005
- 2005-11-24 JP JP2005338481A patent/JP2007148506A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2009031874A (ja) * | 2007-07-24 | 2009-02-12 | Toyota Motor Corp | 注意喚起装置 |
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